JP7095380B2 - ステアリング制御装置 - Google Patents
ステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7095380B2 JP7095380B2 JP2018085103A JP2018085103A JP7095380B2 JP 7095380 B2 JP7095380 B2 JP 7095380B2 JP 2018085103 A JP2018085103 A JP 2018085103A JP 2018085103 A JP2018085103 A JP 2018085103A JP 7095380 B2 JP7095380 B2 JP 7095380B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- steering
- value
- control unit
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
モータ制御部は、操舵角の絶対値(|θs|)が所定の角度閾値を上回っているとき、dq軸電流指令値の演算に用いるモータの電気角をモータ制御演算における前回値と同じ値に固定することで、モータを、電気角の変化に対して3相電流が固定される「電気的なロック状態」とする。
モータ制御部は、操舵角の絶対値が角度閾値以下の状態から角度閾値を上回る状態に移行したとき、モータの電気角を前回値と同じ値に固定してロック状態を開始し、モータがロック状態になってから所定時間が経過したとき、ロック状態を解除する。
図1に示すように、電動パワーステアリングシステム1は、操舵アシストモータ(以下、単に「モータ」)80の駆動トルクにより、ドライバによるハンドル91の操作をアシストするシステムである。ステアリングシャフト92の一端にはハンドル91が固定されており、ステアリングシャフト92の他端側にはインターミディエイトシャフト93が設けられている。ステアリングシャフト92とインターミディエイトシャフト93とは、トルクセンサ94のトーションバーにより接続されており、これらにより操舵軸95が構成される。トルクセンサ94は、トーションバーの捩れ角に基づいて操舵トルクTsを検出する。
続いて、モータ制御部の詳細な構成について、実施形態毎に詳しく説明する。各実施形態のモータ制御部の符号として、「50」に続く3桁目に実施形態の番号を付す。
第1実施形態について、図3~図6を参照して説明する。図3に示すように、第1実施形態のモータ制御部501は、基本的にベクトル制御及び電流フィードバック制御によりインバータ60をスイッチング動作させてモータ80に駆動電圧Vdriveを供給し、アシストトルク指令値Taに応じたモータトルクを出力させる。回転角センサ85は、モータ電気角θmを検出する。以下、モータ電気角θmについて特にセンサ値であることを強調する場合、「θm_sns」と記す。
第2実施形態について、図7、図8を参照して説明する。図7に示すように、第2実施形態のモータ制御部502は、dq軸変換部402に操舵角θs及びモータ電気角θmが入力される点、並びに、2相3相変換部54及び3相2相変換部56に入力される電気角θmが固定されない点が図3に示す第1実施形態と異なる。それ以外の構成は第1実施形態のモータ制御部501と同様であるため説明を省略する。
(a)アシスト制御の演算周期及びモータ制御の演算周期は、上記実施形態に例示した1ms及び200μsに限らない。モータ制御の演算周期はアシスト制御の演算周期以下であればよく、同一周期であってもよい。
15・・・アシスト制御部、
50(501、502)・・・モータ制御部、
80・・・(操舵アシスト)モータ。
Claims (2)
- ドライバの操舵トルク(Ts)に応じたアシストトルク指令値(Ta)を演算するアシスト制御部(15)と、
前記アシストトルク指令値に従って3相交流式のモータ(80)の駆動を、前記モータの電気角(θm)を用いて電流フィードバック制御するモータ制御部(50)と、
を備え、
前記モータ制御部は、前記アシスト制御部によるアシストトルク指令値の演算周期以下の演算周期で、モータ制御演算を実行し、
前記モータ制御部は、操舵角の絶対値(|θs|)が所定の角度閾値を上回っているとき、dq軸電流指令値の演算に用いる前記モータの電気角をモータ制御演算における前回値と同じ値に固定することで、前記モータを、電気角の変化に対して3相電流が固定される電気的なロック状態とし、
前記モータ制御部は、操舵角の絶対値が前記角度閾値以下の状態から前記角度閾値を上回る状態に移行したとき、前記モータの電気角を前回値と同じ値に固定して前記ロック状態を開始し、前記モータが前記ロック状態になってから所定時間が経過したとき、前記ロック状態を解除するステアリング制御装置。 - 前記モータ制御部は、操舵角の絶対値が前記角度閾値以下となったとき、前記ロック状態を解除する請求項1に記載のステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018085103A JP7095380B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | ステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018085103A JP7095380B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | ステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019193464A JP2019193464A (ja) | 2019-10-31 |
JP7095380B2 true JP7095380B2 (ja) | 2022-07-05 |
Family
ID=68391187
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018085103A Active JP7095380B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7095380B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008049914A (ja) | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2015020506A (ja) | 2013-07-17 | 2015-02-02 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
WO2017195883A1 (ja) | 2016-05-12 | 2017-11-16 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2018046593A (ja) | 2016-09-12 | 2018-03-22 | コニカミノルタ株式会社 | 永久磁石同期電動機の制御装置、制御方法、および画像形成装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0538183A (ja) * | 1991-08-02 | 1993-02-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの位置制御システム |
-
2018
- 2018-04-26 JP JP2018085103A patent/JP7095380B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008049914A (ja) | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2015020506A (ja) | 2013-07-17 | 2015-02-02 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
WO2017195883A1 (ja) | 2016-05-12 | 2017-11-16 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2018046593A (ja) | 2016-09-12 | 2018-03-22 | コニカミノルタ株式会社 | 永久磁石同期電動機の制御装置、制御方法、および画像形成装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019193464A (ja) | 2019-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4710528B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US8272474B2 (en) | Electric power steering system | |
JP5470697B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5396948B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5056175B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
EP2062802B1 (en) | Electric power steering device | |
EP1961644A2 (en) | Motor controller and electric power steering apparatus | |
JP5262931B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008105652A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP3480080B1 (en) | Steering control apparatus | |
JP2010167881A (ja) | 車両のステアリング装置 | |
JP6764564B2 (ja) | モータ制御装置 | |
EP3254929B1 (en) | Vehicle steering system | |
JP7095380B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2010167878A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5266793B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2003072581A (ja) | 電気式動力舵取装置の制御方法および電気式動力舵取装置 | |
JP2008307913A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010137627A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009208672A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6757494B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP7415891B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2019189149A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2018144628A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010167880A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211012 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211019 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220524 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220606 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7095380 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |