JP7090239B2 - 1隻または複数隻のタグボートを操作する方法およびシステム - Google Patents
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Description
Claims (23)
- 船舶の操縦を支援するための遠隔制御されたタグボートであって、
一端が当該タグボートに取り付けられた曳航索であって、当該曳航索の別の端が前記船舶に取り付け可能である曳航索と、
曳航索力センサと、
制御センター及び移動式遠隔制御ユニットの少なくとも一つから送信されたパイロット制御の推力コマンドを無線で受信するように構成された送受信器を有する制御ユニットと、を備え、
前記パイロット制御の推力コマンドは、前記曳航索力センサからのセンサデータに従って、前記船舶の操縦を支援するためのものであり、
前記制御ユニットは、前記パイロット制御の推力コマンドに基づいて前記タグボートを指揮するように構成され、
前記タグボートは、前記曳航索に必要な張力をかけて、前記船舶を支援するために前記推力コマンドを実行するように構成される、遠隔制御されたタグボート。 - 以下(a)~(d)の少なくとも一つの事項を有する、請求項1に記載の遠隔制御されたタグボート。
(a)前記遠隔制御されたタグボートは、測位システムを有し、前記タグボートは、前記測位システムによって決定された位置を前記制御センターに無線で送信するように構成されること、
(b)前記遠隔制御されたタグボートは、前記タグボートを現在位置から、前記制御センターから受信された目標位置まで航行するように構成されたナビゲーションシステムを有すること、
(c)前記遠隔制御されたタグボートは、自律的に前記タグボートを接岸させるように構成されたコントローラを有し、前記コントローラは、係船場所または前記タグボートの船体の過負荷を回避するために、前記タグボートの付近の環境に的確に反応するように構成されること、
(d)前記遠隔制御されたタグボートは、クレーンまたはロボットアームと、前記クレーンまたはロボットアームを制御するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記クレーンまたはロボットアームを操作するために前記制御センターからの指示を無線で受信するように構成されること。 - 前記遠隔制御されたタグボートは、前記移動式遠隔制御ユニットまたは前記制御センターから指示を受信したときに、実質的に一定の距離を置いて、前記船舶を追尾するように構成される、請求項1又は2に記載の遠隔制御されたタグボート。
- 前記遠隔制御されたタグボートは、前記船舶に対する一定の相対位置で前記船舶を追尾するように構成される、請求項3に記載の遠隔制御されたタグボート。
- 前記遠隔制御されたタグボートは、前記パイロット制御の推力コマンドを前記船舶の船体に対するベクトルとして実行するように構成される、請求項1から4のいずれか一項に記載の遠隔制御されたタグボート。
- 少なくとも1隻のタグボートを制御する制御センターであって、
前記タグボートは、船舶の操縦を支援するのに適したものであり、前記タグボートは、一端が当該タグボートに取り付けられた曳航索であって、当該曳航索の別の端が前記船舶に取り付け可能である曳航索と、曳航索力センサと、を備え、
前記制御センターは、
前記曳航索力センサからのセンサデータに従って、船舶の操縦を支援するために前記少なくとも1隻のタグボートにパイロット制御の推力コマンドを無線で送信するように構成された送受信器を備え、
前記パイロット制御の推力コマンドは、前記少なくとも1隻のタグボートの制御ユニット内で受信され、
前記パイロット制御の推力コマンドは、前記曳航索に必要な張力をかけて、前記タグボートを無線で制御するように構成され、
前記パイロット制御の推力コマンドは、前記船舶の船体に対するベクトルを含む、制御センター。 - 前記ベクトルは、前記船舶の前記船体に加えるべき推力の大きさおよび前記船舶の前記船体に対して加えるべき推力の方向を決定する、請求項6に記載の制御センター。
- 船舶の操縦を支援するためのシステムであって、
請求項1から5のいずれか一項に記載の遠隔制御されたタグボートと、
請求項6又は7に記載の制御センターと、を備え、
前記遠隔制御されたタグボートの前記制御ユニットの前記送受信器は、前記制御センターから送信されるパイロット制御の推力コマンドを無線で受信するように構成される、システム。 - 前記制御センターは、前記船舶の操縦を支援するために前記タグボートを特定の位置まで航行するように無線で遠隔制御する、請求項8に記載のシステム。
- 前記タグボートには、
光学センサ装置またはデジタルカメラ装置と、
前記光学センサ装置または前記デジタルカメラ装置の信号を前記制御センターに無線で送信するための送信器と、
が設けられ、
前記制御センターには、
前記信号を受信するための受信器と、
前記信号を表示するための表示画面と、
が設けられる、請求項8又は9に記載のシステム。 - 前記表示画面は、人間のオペレータに対して前記信号をリアルタイムで表示する、請求項10に記載のシステム。
- 前記表示画面は、人間のオペレータに対して前記信号をリアルタイムで表示する360°の円形配列の表示画面を有する、請求項10に記載のシステム。
- 前記タグボートには、
音響センサ装置と、
前記制御センターに前記音響センサ装置の信号を無線で送信するための送信器と、
が設けられ、
前記制御センターには、
前記音響センサ装置からの前記信号を受信するための受信器と、
前記制御センターで前記信号を再生するためのトランスデューサと、
が設けられる、請求項8から12のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記音響センサ装置は、水平面において360°の領域の音を捕らえる指向性音響センサ装置を有する、請求項13に記載のシステム。
- 前記トランスデューサは、前記制御センターで前記信号をリアルタイムで再生する、請求項13に記載のシステム。
- 前記トランスデューサは、前記制御センターで前記信号を空間的に再生する、請求項15に記載のシステム。
- 前記遠隔制御されたタグボートを遠隔で制御するための前記移動式遠隔制御ユニットを備え、
前記遠隔制御されたタグボートの前記制御ユニットの前記送受信器は、前記移動式遠隔制御ユニットから送信されるパイロット制御の推力コマンドを無線で受信するように構成される、請求項8から16のいずれか一項に記載のシステム。 - 船舶の操縦を支援する少なくとも1隻のタグボートを遠隔位置の制御センターから制御する方法であって、
少なくとも1隻のタグボートであって、一端が当該タグボートに取り付けられた曳航索であって、当該曳航索の別の端が前記船舶に取り付け可能である曳航索と、曳航索力センサと、を備える少なくとも1隻のタグボートを配備することと、
前記少なくとも1隻のタグボートから遠隔位置の制御センターを配設することと、
前記少なくとも1隻のタグボートのうちの所定のタグボートが船舶の操縦を支援するために特定の位置まで航行することができるように、前記制御センターから前記所定のタグボートに無線で指示を送信することと、
前記所定のタグボート上で前記指示を無線で受信することと、
前記所定のタグボートが特定の位置まで航行することと、
前記所定のタグボートが前記特定の位置に到達した後、前記曳航索力センサからのセンサデータに従って、前記制御センター又は前記特定の位置の近くの移動式遠隔制御ユニットから前記所定のタグボートに推力コマンドを送信することと、
前記所定のタグボートが前記推力コマンドを受信したときに、前記所定のタグボートが、前記曳航索に必要な張力をかけて、前記船舶を支援するために前記推力コマンドを実行することと
を含む、方法。 - 少なくとも1人の人間のパイロットによって前記制御センターを操作して、当該制御センターから前記推力コマンドを送信することを含む、請求項18に記載の方法。
- 人間のパイロットによって前記移動式遠隔制御ユニットを操作して、当該移動式遠隔制御ユニットから前記推力コマンドを送信することを含む、請求項18又は19に記載の方法。
- 前記人間のパイロットが前記船舶上に位置した状態で、前記移動式遠隔制御ユニットを操作することを含む、請求項20に記載の方法。
- 前記推力コマンドは、前記移動式遠隔制御ユニットから送信され、
前記所定のタグボートの制御は、前記所定のタグボートが前記船舶の操縦を支援するときに、前記制御センターから前記移動式遠隔制御ユニットに渡される、請求項18から21のいずれか一項に記載の方法。 - 前記推力コマンドは、前記船舶の船体に対するベクトルを有する、請求項18から22のいずれか一項に記載の方法。
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