JP7083306B2 - 走行軌道決定処理及び自動運転装置 - Google Patents
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Description
2 ECU(第2走路目標点取得手段、走行軌道決定手段、第1境界線取得手段、第 2境界線取得手段、車線境界領域取得手段、走行軌道変更手段、制御手段)
3 車両
4 状況検出装置(周辺状況データ取得手段)
11 第2走路目標点算出部(第2走路目標点取得手段)
17 走行軌道算出部(走行軌道決定手段)
30 交差点(連続部)
31 第1走路
32 第2走路
32a 中央分離帯(車線境界領域)
D_info 周辺状況データ
L1 第1直線
L2 第2直線
Xf 走行軌道
Xfb 曲線軌道(走行軌道)
Xfb1 第1小湾曲線部
Xfb2 第2小湾曲線部
Xfb3 大湾曲線部
Xf’ 変更軌道(変更した走行軌道)
Xt 第2走路目標点(第3交点)
D1 第1距離(第2交点と第1交点との間の距離)
D2 第2距離(第2交点と第3交点との間の距離)
Lb1 第1境界線
Xc1 第1交点
X1 第1所定点
Offset1 第1オフセット値(第1所定点の第1交点に対するずれ量)
Lb2 第2境界線
Xc2 第2交点
X2 第2所定点
Offset2 第2オフセット値(第2所定点の第3交点に対するずれ量)
X3 干渉回避用点(第3所定点)
Claims (8)
- 車両が第1走路から当該第1走路に対して折れ曲がりながら連続する第2走路に向かって走行するときに、当該車両の未来の走行軌道を決定する走行軌道決定装置であって、
前記第2走路における目標となる第2走路目標点を取得する第2走路目標点取得手段と、
前記車両から前記第1走路及び前記第2走路の連続部内を通りながら当該車両の進行方向に延びる第1直線と、前記第2走路目標点を通りながら当該第1直線と前記連続部内で交差するように前記第2走路に沿って延びる第2直線と、曲率が前記連続部内で前記第1直線及び当該第2直線に内接する円弧よりも小さい値から漸増するように、前記第1直線の第1所定点から湾曲しながら延びる第1小湾曲線部と、当該第1小湾曲線部の一端部に連続し、曲率が前記円弧よりも大きい極大値まで漸増した後、当該極大値から漸減するように湾曲しながら延びる大湾曲線部と、当該大湾曲線部の一端部に連続し、曲率が当該大湾曲線部の一端部の値から前記円弧よりも小さい値まで漸減するように湾曲しながら前記第2直線の第2所定点まで延びる第2小湾曲線部とを用い、前記第1小湾曲線部の少なくも一部、前記第2小湾曲線部の少なくも一部及び前記大湾曲線部が前記連続部に含まれるように、前記車両の前記未来の走行軌道を決定する走行軌道決定手段と、
前記第1走路と前記連続部の境界を規定する第1境界線を取得する第1境界線取得手段と、を備え、
前記走行軌道決定手段は、前記第1直線の前記第1所定点が当該第1直線の前記第1境界線との交点である第1交点よりも前記車両の進行方向にずれた位置になるように、前記未来の走行軌道を決定し、
前記連続部は、前記車両の進行方向における、前記第1走路の両側の境界線と前記第2走路の両側の境界線とによって囲まれた部分であり、
前記円弧の中心点は、前記第2直線に対して前記車両側の位置であって、前記第1直線に対して前記車両が曲がりながら走行する方向の位置になるように設定されていることを特徴とする走行軌道決定装置。 - 請求項1に記載の走行軌道決定装置において、
前記走行軌道決定手段は、前記第2直線と前記第1直線との交点を第2交点としたときに、当該第2交点と前記第1交点との間の距離に応じて、前記第1所定点の前記第1交点に対するずれ量を決定することを特徴とする走行軌道決定装置。 - 請求項1又は2に記載の走行軌道決定装置において、
前記第2走路と前記連続部の境界を規定する第2境界線を取得する第2境界線取得手段をさらに備え、
前記走行軌道決定手段は、前記第2直線の前記第2所定点が当該第2直線の前記第2境界線との交点である第3交点よりも前記連続部の反対側にずれた位置になるように、前記未来の走行軌道を決定することを特徴とする走行軌道決定装置。 - 請求項3に記載の走行軌道決定装置において、
前記走行軌道決定手段は、前記第2直線と前記第1直線との交点を第2交点としたときに、当該第2交点と前記第3交点との間の距離に応じて、前記第2所定点の前記第3交点に対するずれ量を決定することを特徴とする走行軌道決定装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の走行軌道決定装置において、
前記第2走路における前記車両の走行方向の車線と対向車線との間の境界の領域に相当する車線境界領域を取得する車線境界領域取得手段と、
前記未来の走行軌道の決定後、前記車両の走行軌道が当該未来の走行軌道になるように当該車両が実際に走行したときに、当該走行中の前記車両の周辺状況を表す周辺状況データを取得する周辺状況データ取得手段と、
当該周辺状況データの取得結果に基づき、前記車線境界領域が前記車両と干渉する状態で当該車両の進行方向に存在しているときには、当該車両が前記車線境界領域と干渉しないように、前記未来の走行軌道を変更する走行軌道変更手段と、
をさらに備えることを特徴とする走行軌道決定装置。 - 請求項5に記載の走行軌道決定装置において、
前記走行軌道変更手段は、前記車両が前記連続部内で前記第1走路の対向車線を横切りながら前記第2走路に向かって走行する場合において、前記車線境界領域が前記車両と干渉する状態で当該車両の進行方向に存在しているときには、前記第2直線上の前記第2所定点よりも前記第1直線との交点側の点を第3所定点として決定し、前記未来の走行軌道を、前記車両から当該第3所定点までの直線軌道と当該第3所定点から前記第2所定点までの直線軌道とを繋いだ軌道に変更することを特徴とする走行軌道決定装置。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の走行軌道決定装置において、
前記第1小湾曲線部、前記大湾曲線部及び前記第2小湾曲線部は、ベジェ曲線で構成されていることを特徴とする走行軌道決定装置。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載の走行軌道決定装置と、
前記未来の走行軌道を用いて、前記車両の走行状態を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転装置。
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