JP7082404B2 - 距離計測装置 - Google Patents
距離計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7082404B2 JP7082404B2 JP2018120638A JP2018120638A JP7082404B2 JP 7082404 B2 JP7082404 B2 JP 7082404B2 JP 2018120638 A JP2018120638 A JP 2018120638A JP 2018120638 A JP2018120638 A JP 2018120638A JP 7082404 B2 JP7082404 B2 JP 7082404B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- receiving surface
- light
- light receiving
- distance calculation
- calculation value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
DS={N2/(N1+N2)}×(c/2)×t1
によって、距離演算値DSを計算する。上記式中、cは光速であり、t1は、パルス光のパルス幅に対応する時間である。なお、所定の計算方法は、上記に限定されるものではなく、国際公開2014/181619号公報に記載されたように、受光面11の応答特性を一次関数あるいは二次関数で近似するように他の計算式を用いるものであってもよい。また、距離演算値DSと比率{N2/(N1+N2)}との間の関係を予めルックアップテーブルに記憶しておいて、計算した比率{N2/(N1+N2)}を基にルックアップテーブルを参照することによって距離演算値DSを決定してもよい。また、距離演算値DSと比率{N2/(N1+N2)}との間の関係を予め三次関数等の近似関数として記憶しておいて、計算した比率{N2/(N1+N2)}を基に近似関数を用いて距離演算値DSを計算してもよい。なお、上記の所定の計算方法は、各画素から出力された2つの電気信号を用いた距離演算値の計算方法であるが、各画素から出力された3つ以上の電気信号を用いた距離演算値の計算方法であってもよい。
Claims (10)
- 光を照射する光源と、
対象物からの入射光を露光する第1の画素群が二次元的に配置され、前記第1の画素群のそれぞれから露光量に対応する第1の電気信号を出力する第1の受光面と、
入射光を露光する第2の画素群が二次元的に配置され、前記第2の画素群のそれぞれから露光量に対応する第2の電気信号を出力する第2の受光面と、
前記光源から照射された前記光を、対象物に入射する第1の光と、前記第2の受光面に入射する第2の光とに分割する光分割部と、
外部クロックを基に、前記光源の光の照射タイミングを決定するトリガー信号、及び、前記第1の受光面及び前記第2の受光面における露光タイミングを決定するクロック信号を生成する信号生成部と、
前記対象物において反射した前記第1の光を露光した前記第1の画素群毎の前記第1の電気信号を基に前記第1の画素群毎の距離演算値を所定の計算方法を用いて計算し、前記第2の光を前記第1の画素群と同時に露光した前記第2の画素群毎の前記第2の電気信号を基に基準距離演算値を前記所定の計算方法を用いて計算し、前記第1の画素群毎の前記距離演算値と前記基準距離演算値との差分を求め、前記差分から前記第1の画素群毎の補正距離演算値を計算する計算部と、
を備えることを特徴とする距離計測装置。 - 前記光分割部は、前記光源から照射される光の光路上に配置され、前記光を前記第1の光と前記第2の光とに分割するビームスプリッタである、
請求項1記載の距離計測装置。 - 前記第2の光の成分のうち前記第2の受光面への入射光に対応する成分以外の成分をカットするマスクをさらに備える、
請求項1又は2記載の距離計測装置。 - 前記第1の光の成分のうち前記第1の受光面への入射光に対応する成分以外の成分をカットするマスクをさらに備える、
請求項1~3のいずれか1項に記載の距離計測装置。 - 前記計算部は、前記第2の画素群毎の前記第2の電気信号を基に前記所定の計算方法を用いて距離演算値を計算し、前記距離演算値の平均値を前記基準距離演算値として計算する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の距離計測装置。 - 前記第1の受光面と前記第2の受光面とは、同一の撮像素子の受光面が分割されたものである、
請求項1~5のいずれか1項に記載の距離計測装置。 - 前記第1の受光面と第2の受光面とは、同一の撮像素子の受光面が行方向に沿って分割されたものであり、
前記信号生成部は、第1の受光面と第2の受光面とにおける同一列の画素毎に前記クロック信号を供給し、
前記計算部は、前記第2の画素群毎の前記第2の電気信号を基に前記所定の計算方法を用いて距離演算値を計算し、前記第2の画素群の列毎の前記距離演算値の平均値を前記基準距離演算値として計算し、前記第1の画素群毎の前記距離演算値と当該第1の画素群と同一列に対応する前記基準距離演算値との差分を求める、
請求項1~4のいずれか1項に記載の距離計測装置。 - 前記第1の受光面と第2の受光面とは、同一の撮像素子の受光面が列方向に沿って分割されたものであり、
前記信号生成部は、第1の受光面と第2の受光面とにおける同一行の画素毎に前記クロック信号を供給し、
前記計算部は、前記第2の画素群毎の前記第2の電気信号を基に前記所定の計算方法を用いて距離演算値を計算し、前記第2の画素群の行毎の前記距離演算値の平均値を前記基準距離演算値として計算し、前記第1の画素群毎の前記距離演算値と当該第1の画素群と同一行に対応する前記基準距離演算値との差分を求める、
請求項1~4のいずれか1項に記載の距離計測装置。 - 前記第1の受光面と前記第2の受光面とは、別々の撮像素子の受光面である、
請求項1~5のいずれか1項に記載の距離計測装置。 - 前記信号生成部によって前記第1の受光面あるいは前記第2の受光面に供給される前記クロック信号の遅延時間を調整する遅延調整回路をさらに備える、
請求項1~8のいずれか1項に記載の距離計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018120638A JP7082404B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018120638A JP7082404B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 距離計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020003250A JP2020003250A (ja) | 2020-01-09 |
JP7082404B2 true JP7082404B2 (ja) | 2022-06-08 |
Family
ID=69099458
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018120638A Active JP7082404B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 距離計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7082404B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022158570A1 (ja) * | 2021-01-21 | 2022-07-28 | 凸版印刷株式会社 | 距離画像撮像装置、及び距離画像撮像方法 |
CN114323313A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-12 | 北京深测科技有限公司 | 一种基于iccd相机的成像方法和*** |
WO2023153375A1 (ja) * | 2022-02-09 | 2023-08-17 | 国立大学法人静岡大学 | 距離計測装置及び距離計測方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008102000A (ja) | 2006-10-18 | 2008-05-01 | Matsushita Electric Works Ltd | 強度変調光を用いた空間情報検出装置 |
JP2010504509A (ja) | 2006-09-20 | 2010-02-12 | アイイーイー インターナショナル エレクトロニクス アンド エンジニアリング エス.エイ. | シーン(情景)の3d画像を捕捉する方法及びシステム |
US20180003822A1 (en) | 2016-07-01 | 2018-01-04 | Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd | Environmental sensing device and information acquiring method applied to environmental sensing device |
WO2018064658A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Magic Leap, Inc. | Real time calibration for time-of-flight depth measurement |
-
2018
- 2018-06-26 JP JP2018120638A patent/JP7082404B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010504509A (ja) | 2006-09-20 | 2010-02-12 | アイイーイー インターナショナル エレクトロニクス アンド エンジニアリング エス.エイ. | シーン(情景)の3d画像を捕捉する方法及びシステム |
JP2008102000A (ja) | 2006-10-18 | 2008-05-01 | Matsushita Electric Works Ltd | 強度変調光を用いた空間情報検出装置 |
US20180003822A1 (en) | 2016-07-01 | 2018-01-04 | Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd | Environmental sensing device and information acquiring method applied to environmental sensing device |
WO2018064658A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Magic Leap, Inc. | Real time calibration for time-of-flight depth measurement |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020003250A (ja) | 2020-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7165587B2 (ja) | 多重ピクセル走査lidar | |
KR102604902B1 (ko) | 펄스형 빔들의 희소 어레이를 사용하는 깊이 감지 | |
JP7082404B2 (ja) | 距離計測装置 | |
CN111856433B (zh) | 一种距离测量***及测量方法 | |
CN111830530A (zh) | 一种距离测量方法、***及计算机可读存储介质 | |
JP2021107832A (ja) | 距離計測装置 | |
US6741082B2 (en) | Distance information obtaining apparatus and distance information obtaining method | |
WO2021212915A1 (zh) | 一种激光测距装置及方法 | |
US10094656B2 (en) | Chromatic confocal sensor and measurement method | |
CN111766596A (zh) | 一种距离测量方法、***及计算机可读存储介质 | |
KR20130106094A (ko) | 깊이 카메라, 다중 깊이 카메라 시스템, 그리고 그것의 동기 방법 | |
JP2019049719A5 (ja) | ||
JP2009192499A (ja) | 距離画像生成装置 | |
JP2007144024A (ja) | 自己混合レーザを用いる三次元計測内視鏡 | |
CN111796295B (zh) | 一种采集器、采集器的制造方法及距离测量*** | |
CN110658529A (zh) | 一种集成分束扫描单元及其制造方法 | |
CN110780312B (zh) | 一种可调距离测量***及方法 | |
CN110716190A (zh) | 一种发射器及距离测量*** | |
CN111051813A (zh) | 测距模块 | |
CN110716189A (zh) | 一种发射器及距离测量*** | |
US20240128707A1 (en) | Apparatus for projecting linear laser beams | |
CN213091889U (zh) | 一种距离测量*** | |
JP2020160044A (ja) | 測距装置および測距方法 | |
US11909169B2 (en) | Apparatus for projecting linear laser beams | |
CN111487603B (zh) | 一种激光发射单元及其制造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210601 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220301 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220428 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220520 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7082404 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |