JP7081584B2 - 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
患部を観察するために用いる医療用観察装置を保持可能なアームと、
前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する制御部と、
ユーザーが前記医療用観察装置の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介して前記医療用観察装置の視野範囲の変更が指示されたことに応じて前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する、医療用観察システムである。
アームに保持された医療用観察装置の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介して前記医療用観察装置の視野範囲の変更が指示されたことに応じて前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する、制御装置である。
アームに保持された医療用観察装置の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー入力ステップと、
前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する制御ステップと、
を有し、
前記制御ステップでは、前記ユーザー入力ステップで前記医療用観察装置の視野範囲の変更が指示されたことに応じて前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する、制御方法である。
(1)複数のリンクが関節部によって互いに連結された多リンク構造体と、
前記多リンク構造体に取り付けられた内視鏡と、
前記多リンク構造体又は前記内視鏡を制御する制御部と、
ユーザーが前記内視鏡の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介してユーザーが指示した前記内視鏡の視野範囲の変更に応じて前記多リンク構造体又は前記内視鏡を制御する、医療用観察システム。
(2)前記ユーザー・インターフェース部は、ユーザーが前記内視鏡の視野範囲の上下及び左右の移動の指示を入力するための第1の操作子を備え、
前記制御部は、前記第1の操作子の操作に従って前記内視鏡の視野範囲が上下又は左右に移動するように、前記多リンク構造体の運動を制御する、
上記(1)に記載の医療用観察システム。
(3)前記内視鏡は、接眼光学系の光軸に対して対物光学系の光軸が所定の角度だけ傾斜し、前記接眼光学系の光軸回りに回動可能な斜視鏡であり、
前記ユーザー・インターフェース部は、ユーザーが前記斜視鏡の視野方向を指示するための第2の操作子をさらに備え、
前記制御部は、前記第2の操作子の操作に従って、前記斜視鏡の鏡筒軸周りの回転角を制御する、
上記(1)又は(2)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(4)前記第2の操作子は、前記内視鏡の視野方向を上下、左右、又は斜め方向への移動指示により入力する操作子である、
上記(3)に記載の医療用観察システム。
(5)前記制御部は、前記斜視鏡を通して撮像された画像を表示する画面上の座標系に対応した向きに前記斜視鏡の回転角を制御する、
上記(3)に記載の医療用観察システム。
(6)前記制御部は、前記斜視鏡を通して撮像された画像を表示する画面上の上下方向が重力方向に基づいて調整した向きとなるように前記斜視鏡の回転角を制御する、
上記(3)に記載の医療用観察システム。
(7)前記ユーザー・インターフェース部は、前記内視鏡のズームのアップ及びダウンの指示を入力するための第3の操作子をさらに備え、
前記制御部は、前記第3の操作子の操作に従って前記内視鏡の視野範囲がズーム・アップ又はダウンするように、前記多リンク構造体の運動を制御する、
上記(1)乃至(6)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(8)前記内視鏡は、接眼光学系の光軸に対して対物光学系の光軸が所定の角度だけ傾斜した斜視鏡であり、
前記制御部は、前記斜視鏡がトロッカーを介して腹腔内に挿入され、前記トロッカーを支点として回転するという拘束条件下で、前記斜視鏡と観察対象の間が前記ユーザー・インターフェース部を介して指示されたズーム倍率に応じた距離となるように、前記多リンク構造体の運動を制御する、
上記(7)に記載の医療用観察システム。
(9)前記視野範囲の画像を撮像する撮像部をさらに備える、
上記(1)乃至(8)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(10)前記視野範囲の画像を表示する表示装置をさらに備える、
上記(1)乃至(9)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(11)複数のリンクが関節部によって互いに連結された多リンク構造体に取り付けられた内視鏡の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
前記多リンク構造体又は前記内視鏡を制御する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介してユーザーが指示した前記内視鏡の視野範囲の変更に応じて前記多リンク構造体又は前記内視鏡を制御する、制御装置。
(12)複数のリンクが関節部によって互いに連結された多リンク構造体に取り付けられた内視鏡の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー入力ステップと、
前記多リンク構造体又は前記内視鏡を制御する制御ステップと、
を有し、
前記制御ステップでは、前記ユーザー入力ステップでユーザーが指示した前記内視鏡の視野範囲の変更に応じて前記多リンク構造体又は前記内視鏡を制御する、制御方法。
(21)患部を観察するために用いる医療用観察装置を保持可能なアームと、
前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する制御部と、
ユーザーが前記医療用観察装置の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介して前記医療用観察装置の視野範囲の変更が指示されたことに応じて前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する、医療用観察システム。
(22)前記ユーザー・インターフェース部は、ユーザーが前記医療用観察装置の視野範囲の任意の方向への移動の指示を入力するための第1の操作子を備え、
前記制御部は、前記第1の操作子の操作に従って前記医療用観察装置の視野範囲が指示された移動方向に対応する方向に移動するように、前記アームの運動を制御する、
上記(21)に記載の医療用観察システム。
(23)前記第1の操作子は、少なくとも上下、左右及び斜め方向を含む方向への移動の指示を入力するための操作子である、
上記(2)に記載の医療用観察システム。
(24)前記医療用観察装置は斜視鏡であり、
前記ユーザー・インターフェース部は、ユーザーが前記斜視鏡の視野方向を指示するための第2の操作子をさらに備え、
前記制御部は、前記第2の操作子の操作に従って、前記斜視鏡の鏡筒軸周りの回転角を制御する、
上記(21)又は(22)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(25)前記第2の操作子は、前記斜視鏡の視野方向を任意の方向への移動指示及び正転又は逆転の回転指示により入力する操作子である、
上記(24)に記載の医療用観察システム。
(26)前記制御部は、前記斜視鏡を通して撮像された画像を表示する画面上の座標系に対応した向きに前記斜視鏡の回転角を制御する、
上記(24)に記載の医療用観察システム。
(27)前記制御部は、前記斜視鏡を通して撮像された画像を表示する画面上の上下方向が重力方向に基づいて調整した向きとなるように前記斜視鏡の回転角を制御する、
上記(24)に記載の医療用観察システム。
(28)前記ユーザー・インターフェース部は、前記医療用観察装置のズームのアップ及びダウンの指示を入力するための第3の操作子をさらに備え、
前記制御部は、前記第3の操作子の操作に従って前記医療用観察装置の視野範囲がズーム・アップ又はダウンするように、前記アームの運動を制御する、
上記(21)乃至(27)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(29)前記医療用観察装置は斜視鏡であり、
前記制御部は、前記斜視鏡がトロッカーを介して腹腔内に挿入され、前記トロッカーを支点として回転するという拘束条件下で、前記斜視鏡と観察対象の間が前記ユーザー・インターフェース部を介して指示されたズーム倍率に応じた距離となるように、前記アームの運動を制御する、
上記(28)に記載の医療用観察システム。
(30)前記アームに保持された前記医療用観察装置をさらに備える、
上記(21)乃至(29)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(31)前記医療用観察装置の視野範囲の画像を撮像する撮像部をさらに備える、
上記(21)乃至(30)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(32)前記医療用観察装置の視野範囲の画像を表示する表示装置をさらに備える、
上記(21)乃至(30)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(33)前記ユーザー・インターフェース部は、少なくとも操作子を備えたコントローラと音声入力部を備え、
前記制御部は、前記音声入力部に入力された音声及び前記コントローラの操作に応じて、前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する、
上記(21)乃至(32)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(34)前記制御部は、音声入力の開始を指示する第1の起動フレーズが入力されたことに応答して音声コマンドによる前記アーム又は前記医療用観察装置の制御を開始し、音声入力の終了を指示する第2の起動フレーズが入力されたことに応答して音声コマンドによる前記アーム又は前記医療用観察装置の制御を終了する、
上記(33)に記載の医療用観察システム。
(35)前記制御部は、前記コントローラ上の所定のトリガーボタンが操作されている期間のみ、前記コントローラの操作に応じて前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する、
上記(33)又は(34)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(36)前記制御部は、前記音声入力部に入力された音声コマンドよりも前記コントローラの操作を優先させて、前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する、
上記(33)乃至(35)のいずれかに記載の医療用観察システム。
(37)前記制御部は、前記医療用観察装置の視野の俯瞰又はズームに関する音声入力と、前記コントローラに対する前記医療用観察装置の視野ズームに関する操作が同時に行なわれたときに、前記コントローラに対する操作を優先させて、前記アーム又は前記内視鏡を制御する、
上記(36)に記載の医療用観察システム。
(38)前記制御部は、前記医療用観察装置の視野範囲の移動又は所定の目標物の追従に関する音声入力と、前記コントローラに対する前記医療用観察装置の視野範囲の移動に関する操作が同時に行なわれたときに、前記コントローラに対する操作を優先させて、前記アーム又は前記内視鏡を制御する、
上記(36)に記載の医療用観察システム。
(39)前記医療用観察装置は斜視鏡であり、
前記制御部は、前記音声入力部及び前記コントローラに対して前記斜視鏡の回転の指示が同時に行なわれたときに、前記コントローラに対する操作を優先させて、前記斜視鏡の回転を制御する、
上記(36)に記載の医療用観察システム。
(40)アームに保持された医療用観察装置の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介して前記医療用観察装置の視野範囲の変更が指示されたことに応じて前記アーム又は前記内視鏡を制御する、制御装置。
(41)アームに保持された医療用観察装置の視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー入力ステップと、
前記アーム又は前記医療用観察装置を制御する制御ステップと、
を有し、
前記制御ステップでは、前記ユーザー入力ステップで前記医療用観察装置の視野範囲の変更が指示されたことに応じて前記アーム又は前記内視鏡を制御する、制御方法。
102…ライトガイドコネクター、106…対物レンズ部
108…接眼部
150…制御装置、152…斜視鏡回転角取得部
154…重力方向取得部、156…カメラ回転角算出部
158…カメラ回転角制御部、160…ユーザー・インターフェース部
162…斜視鏡回転角制御部、164…アーム制御部
166…画像信号処理部、168…表示装置
170…重力センサー
200…カメラ、204…撮像素子
300…斜視鏡回動装置、400…筐体、500…カメラ回動装置
600…保持部
700…支持アーム装置、701…アーム部、702…ベース部
800…モニター画面
900…右手鉗子、910…左手鉗子、930…対象組織
1000…医療用観察システム
2001…マイク、2002…リモコン
2003…フットスイッチ、2004…視線検出部
2010…UI入力部、2020…UI検出部
2030…動作モード制御部、2040…システム・パラメータ生成部
2050…本体ボタン
2101…音声コマンド処理部、2102…リモコン処理部
2103…排他制御部
Claims (21)
- 斜視鏡と前記斜視鏡を通して画像を撮像するカメラを含む医療用観察装置を保持可能なアームと、
前記アーム及び前記医療用観察装置を制御する制御部と、
ユーザーが前記カメラの視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介して指示された通りに前記カメラの視野範囲を変更するように、前記アームに対する前記斜視鏡の鏡筒の接眼光学系の光軸C1回りの回転動作と、前記カメラの撮像光学系の光軸C2回りの回転動作と、前記アームの動作を制御する、医療用観察システム。 - 前記ユーザー・インターフェース部は、ユーザーが前記カメラの視野範囲の任意の方向への移動の指示を入力するための第1の操作子を備え、
前記制御部は、前記第1の操作子の操作に従って前記カメラの視野範囲が指示された移動方向に対応する方向に移動するように、前記アームに対する前記斜視鏡の鏡筒の接眼光学系の光軸C1回りの回転動作と、前記カメラの撮像光学系の光軸C2回りの回転動作と、前記アームの動作を制御する、
請求項1に記載の医療用観察システム。 - 前記第1の操作子は、少なくとも上下、左右及び斜め方向を含む方向への移動の指示を入力するための操作子である、
請求項2に記載の医療用観察システム。 - 前記ユーザー・インターフェース部は、ユーザーが前記斜視鏡の視野方向を指示するための第2の操作子をさらに備え、
前記制御部は、前記第2の操作子の操作に従って、前記斜視鏡の鏡筒軸周りの回転角を制御する、
請求項1に記載の医療用観察システム。 - 前記第2の操作子は、前記斜視鏡の視野方向を任意の方向への移動指示及び正転又は逆転の回転指示により入力する操作子である、
請求項4に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記斜視鏡を通して撮像された画像を表示する画面上の座標系に対応した向きに前記斜視鏡の回転角を制御する、
請求項4に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記斜視鏡を通して撮像された画像を表示する画面上の上下方向が重力方向に基づいて調整した向きとなるように前記斜視鏡の回転角を制御する、
請求項4に記載の医療用観察システム。 - 前記ユーザー・インターフェース部は、前記カメラのズームのアップ及びダウンの指示を入力するための第3の操作子をさらに備え、
前記制御部は、前記第3の操作子の操作に従って前記カメラの視野範囲がズーム・アップ又はダウンするように、前記アームに対する前記斜視鏡の鏡筒の接眼光学系の光軸C1回りの回転動作と、前記カメラの撮像光学系の光軸C2回りの回転動作と、前記アームの動作を制御する、
請求項1に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記斜視鏡がトロッカーを介して腹腔内に挿入され、前記トロッカーを支点として回転するという拘束条件下で、前記斜視鏡と観察対象の間が前記ユーザー・インターフェース部を介して指示されたズーム倍率に応じた距離となるように、前記アームに対する前記斜視鏡の鏡筒の接眼光学系の光軸C1回りの回転動作と、前記カメラの撮像光学系の光軸C2回りの回転動作と、前記アームの動作を制御する、
請求項8に記載の医療用観察システム。 - 前記アームに保持された前記医療用観察装置をさらに備える、
請求項1に記載の医療用観察システム。 - 前記カメラの視野範囲の画像を表示する表示装置をさらに備える、
請求項1に記載の医療用観察システム。 - 前記ユーザー・インターフェース部は、前記表示装置の画面に表示されている前記カメラの視野範囲の画像の任意の方向への移動指示又は回転方向の指示をユーザーから入力する、
請求項11に記載の医療用観察システム。 - 前記ユーザー・インターフェース部は、少なくとも操作子を備えたコントローラと音声入力部を備え、
前記制御部は、前記音声入力部に入力された音声及び前記コントローラの操作に応じて、前記アーム及び前記医療用観察装置を制御する、
請求項1に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、音声入力の開始を指示する第1の起動フレーズが入力されたことに応答して音声コマンドによる前記アーム及び前記医療用観察装置の制御を開始し、音声入力の終了を指示する第2の起動フレーズが入力されたことに応答して音声コマンドによる前記アーム及び前記医療用観察装置の制御を終了する、
請求項13に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記コントローラ上の所定のトリガーボタンが操作されている期間のみ、前記コントローラの操作に応じて前記アーム及び前記医療用観察装置を制御する、
請求項13に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記音声入力部に入力された音声コマンドよりも前記コントローラの操作を優先させて、前記アーム及び前記医療用観察装置を制御する、
請求項13に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記カメラの視野の俯瞰又はズームに関する音声入力と、前記コントローラに対する前記カメラの視野ズームに関する操作が同時に行なわれたときに、前記コントローラに対する操作を優先させて、前記アーム及び前記医療用観察装置を制御する、
請求項16に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記カメラの視野範囲の移動又は所定の目標物の追従に関する音声入力と、前記コントローラに対する前記カメラの視野範囲の移動に関する操作が同時に行なわれたときに、前記コントローラに対する操作を優先させて、前記アーム及び前記医療用観察装置を制御する、
請求項16に記載の医療用観察システム。 - 前記制御部は、前記音声入力部及び前記コントローラに対して前記斜視鏡の回転の指示が同時に行なわれたときに、前記コントローラに対する操作を優先させて、前記斜視鏡の回転を制御する、
請求項16に記載の医療用観察システム。 - アームに保持された斜視鏡と前記斜視鏡を通して画像を撮像するカメラを含む医療用観察装置における前記カメラの視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー・インターフェース部と、
前記アーム及び前記医療用観察装置を制御する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、前記ユーザー・インターフェース部を介して指示された通りに前記カメラの視野範囲を変更するように、前記アームに対する前記斜視鏡の鏡筒の接眼光学系の光軸C1回りの回転動作と、前記カメラの撮像光学系の光軸C2回りの回転動作と、前記アームの動作を制御する、制御装置。 - アームに保持された斜視鏡と前記斜視鏡を通して画像を撮像するカメラを含む医療用観察装置を制御する制御装置による制御方法であって、
前記制御装置が備えるユーザー・インターフェース部が、前記カメラの視野範囲の変更の指示を入力するためのユーザー入力ステップと、
前記制御装置が備える制御部が、前記ユーザー入力ステップで指示された通りに前記カメラの視野範囲を変更するように、前記アームに対する前記斜視鏡の鏡筒の接眼光学系の光軸C1回りの回転動作と、前記カメラの撮像光学系の光軸C2回りの回転動作と、前記アームの動作を制御する制御ステップと、
を有する制御方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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