JP7248554B2 - イメージング器具の向きの制御のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
本特許出願は、"Systems and Methods for Control of Imaging Instrument Orientation"と題する、2014年3月17日に出願された米国仮出願第61/954,338号の優先権及び出願日の利益を主張し、これはその全体が参照により本明細書に援用される。
(付記1) 遠隔操作アセンブリと、
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと、を有し、
前記処理ユニットは、
前記遠隔操作アセンブリに結合されるイメージング器具であって、前記イメージング器具の光学軸に対して0°より大きい視野角を有する、前記イメージング器具のためのロール位置インジケータを受信するように;
第1のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第1の画像データを取得するように;
第2のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から後の画像データを取得するように;及び
前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の前記イメージング器具のロール運動を前記第1の画像データ及び前記後の画像データの提示の間の遷移と整合させるように;構成される、
医療イメージングシステム。
(付記2) 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、連続的である、
付記1に記載の医療イメージングシステム。
(付記3) 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、離散的である、
付記1に記載の医療イメージングシステム。
(付記4) 前記処理ユニットはさらに、前記ロール位置インジケータに基づいて前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方から回転された画像を生成するように構成される、
付記1に記載の医療イメージングシステム。
(付記5) 前記回転された画像は、約180°回転されている、
付記4に記載の医療イメージングシステム。
(付記6) 前記処理ユニットはさらに、前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間で前記イメージング器具を回転させる指令を受信するように構成される、
付記3に記載の医療イメージングシステム。
(付記7) 前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間のロール角度は、約180°である、
付記6に記載の医療イメージングシステム。
(付記8) 前記イメージング器具は、約30°の視野角を有する、
付記3に記載の医療イメージングシステム。
(付記9) 前記イメージング器具は、第1及び第2の画像ソースを含む立体イメージング器具である、
付記3に記載の医療イメージングシステム。
(付記10) 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、前記第1の画像ソース及び前記第2の画像ソースを交換することを含む、
付記9に記載の医療イメージングシステム。
(付記11) 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移はさらに、前記第1の画像データから生成される第1の画像を180°回転すること及び前記後の画像データから生成される第2の画像を180°回転することを含む、
付記10に記載の医療イメージングシステム。
(付記12) 前記処理ユニットはさらに、前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方からの回転された画像及び前記第1の画像データ又は前記後の画像データの他方からの回転されていない画像を含む一連の画像を生成するように構成される、
付記1に記載の医療イメージングシステム。
(付記13) 前記処理ユニットはさらに、前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の第3のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第3の画像データを取得するように構成され、前記一連の画像は、前記第3の画像データから生成された画像を含む、
付記12に記載の医療イメージングシステム。
(付記14) 前記処理ユニットはさらに、前記第3の画像データから生成された前記画像を回転するように構成される、
付記13に記載の医療イメージングシステム。
(付記15) 前記一連の画像は、3次元遷移動画を含む、
付記12に記載の医療イメージングシステム。
(付記16) 前記一連の画像は、ワイプ遷移動画を含む、
付記12に記載の医療イメージングシステム。
(付記17) 前記処理ユニットはさらに、前記ロール位置インジケータに基づいて前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方から回転動画を生成するように構成される、
付記1に記載の医療イメージングシステム。
(付記18) 前記イメージング器具をさらに有する、
付記1に記載の医療イメージングシステム。
(付記19) 前記イメージング器具に結合されるセンサをさらに有し、前記センサは、前記ロール位置インジケータを提供するように構成される、
付記18に記載の医療イメージングシステム。
(付記20) イメージングの方法であって:
遠隔操作アセンブリに結合されるイメージング器具であって、前記イメージング器具の光学軸に対して0°より大きい視野角を有する、前記イメージング器具のためのロール位置インジケータを受信するステップ;
第1のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第1の画像データを取得するステップ;
第2のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から後の画像データを取得するステップ;及び
前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の前記イメージング器具のロール運動を前記第1の画像データ及び前記後の画像データの提示の間の遷移と整合させるステップ;を含む、
方法。
(付記21) 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、連続的である、
付記20に記載の方法。
(付記22) 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、離散的である、
付記20に記載の方法。
(付記23) 前記ロール位置インジケータに基づいて前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方から回転された画像を生成するステップをさらに含む、
付記20に記載の方法。
(付記24) 前記回転された画像は、約180°回転されている、
付記23に記載の方法。
(付記25) 前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間で前記イメージング器具を回転させる指令を受信するステップをさらに含む、
付記20に記載の方法。
(付記26) 前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間のロール角度は、約180°である、
付記20に記載の方法。
(付記27) 前記イメージング器具は、約30°の視野角を有する、
付記20に記載の方法。
(付記28) 前記イメージング器具は、第1及び第2の画像ソースを含む立体イメージング器具である、
付記20に記載の方法。
(付記29) 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、前記第1の画像ソース及び前記第2の画像ソースを交換することを含む、
付記20に記載の方法。
(付記30) 前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方からの回転された画像及び前記第1の画像データ又は前記後の画像データの他方からの回転されていない画像を含む一連の画像を生成するステップをさらに含む、
付記20に記載の方法。
(付記31) 前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の第3のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第3の画像データを取得するステップをさらに含み、前記一連の画像は、前記第3の画像データから生成された画像を含む、
付記30に記載の方法。
(付記32) 前記第3の画像データから生成された前記画像を回転するステップをさらに含む、
付記31に記載の方法。
(付記33) 前記一連の画像は、3次元遷移動画を含む、
付記30に記載の方法。
(付記34) 前記一連の画像は、ワイプ遷移動画を含む、
付記30に記載の方法。
(付記35) 前記ロール位置インジケータに基づいて前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方から回転動画を生成するステップをさらに含む、
付記20に記載の方法。
(付記36) 前記ロール位置インジケータを受信するステップは、前記イメージング器具に結合されるセンサから前記ロール位置インジケータを受信するステップを含む、
付記20に記載の方法。
Claims (12)
- 遠隔操作アセンブリと;
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと;を有し、
前記処理ユニットは:
イメージング器具の光学軸に対して0°以外の視野角を有する、前記遠隔操作アセンブリに結合される前記イメージング器具のためのロール位置インジケータを受信し、前記イメージング器具は、第1及び第2の画像ソースを含む立体イメージング器具であり;
第1のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第1の画像を含む第1の画像データを取得して前記第1の画像を動かなくし;
前記第1の画像を動かなくする間に第2のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から後の画像を含む後の画像データを取得し、前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間のロール角は180°であり;
前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の前記イメージング器具のロール運動に応答して、ユーザディスプレイ上で前記第1の画像データの提示と前記後の画像データの提示との間を遷移させ、前記第1の画像データの前記提示と前記後の画像データの前記提示との間の前記遷移は:
前記第1の画像ソースの画像フレームバッファを180°回転させることと、
前記第2の画像ソースの画像フレームバッファを180°回転させることと、
前記第1の画像ソース及び前記第2の画像ソースを交換することとを含み;且つ
前記ロール位置インジケータに基づいて、前記第1の画像データの前記提示と前記後の画像データの前記提示との間を遷移する動画を:
前記第1の画像データの前記第1の画像を3次元ボックスの第1の面にマッピングすることと、
前記後の画像データの前記後の画像を前記3次元ボックスの第2の面にマッピングすることと、
前記3次元ボックスを第1の位置から第2の位置に回転させることと、
によって、生成する;
ように構成され、
前記第1の位置において、前記第1の面上の前記第1の画像が提示され、前記第2の位置において、前記第2の面上の前記後の画像が提示される、
医療イメージングシステム。 - 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、連続的である、
請求項1に記載の医療イメージングシステム。 - 前記第1の画像データ及び前記後の画像データの前記提示の間の前記遷移は、離散的である、
請求項1に記載の医療イメージングシステム。 - 前記処理ユニットはさらに、前記ロール位置インジケータに基づいて前記第1の画像データ又は前記後の画像データから回転された画像を生成するように構成される、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の医療イメージングシステム。 - 前記回転された画像は、180°だけ回転される、
請求項4に記載の医療イメージングシステム。 - 前記処理ユニットはさらに:
前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方からの回転された画像、及び
前記第1の画像データ又は前記後の画像データの他方からの回転されていない画像、
を含む一連の画像を生成するように構成される、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の医療イメージングシステム。 - 前記処理ユニットはさらに、前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の第3のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第3の画像データを取得するように構成され、前記一連の画像は、前記第3の画像データから生成された画像を含む、
請求項6に記載の医療イメージングシステム。 - イメージングの方法であって:
遠隔操作アセンブリに結合されるイメージング器具のためのロール位置インジケータを受信するステップであって、前記イメージング器具は、前記イメージング器具の光学軸に対して0°より大きい視野角を有し、前記イメージング器具は、第1及び第2の画像ソースを含む立体イメージング器具である、ステップ;
第1のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第1の画像を含む第1の画像データを取得して前記第1の画像を動かなくするステップ;
前記第1の画像を動かなくする間に第2のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から後の画像を含む後の画像データを取得するステップであって、前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間のロール角は180°である、ステップ;
前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の前記イメージング器具のロール運動に応答して、ユーザディスプレイ上で前記第1の画像データの提示と前記後の画像データの提示との間を遷移させるステップであって、前記第1の画像データの前記提示と前記後の画像データの前記提示との間の前記遷移は:
前記第1の画像ソースの画像フレームバッファを180°回転させることと、
前記第2の画像ソースの画像フレームバッファを180°回転させることと、
前記第1の画像ソース及び前記第2の画像ソースを交換することとを含む、ステップ;及び
前記ロール位置インジケータに基づいて、前記第1の画像データの前記提示と前記後の画像データの前記提示との間を遷移する動画を:
前記第1の画像データの前記第1の画像を3次元ボックスの第1の面にマッピングすることと、
前記後の画像データの前記後の画像を前記3次元ボックスの第2の面にマッピングすることと、
前記3次元ボックスを第1の位置から第2の位置に回転させることと、
によって生成するステップ;を含み、
前記第1の位置において、前記第1の面上の前記第1の画像が提示され、前記第2の位置において、前記第2の面上の前記後の画像が提示される、
方法。 - 前記ロール位置インジケータに基づいて前記第1の画像データ又は前記後の画像データから回転された画像を生成するステップをさらに含む、
請求項8に記載の方法。 - 前記回転された画像は、180°だけ回転される、
請求項8又は9に記載の方法。 - 前記第1の画像データ又は前記後の画像データの一方からの回転された画像及び前記第1の画像データ又は前記後の画像データの他方からの回転されていない画像を含む一連の画像を生成するステップをさらに含む、
請求項8乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1のロール位置と前記第2のロール位置との間の第3のロール位置で前記遠隔操作アセンブリに結合された前記イメージング器具から第3の画像データを取得するステップをさらに含み、前記一連の画像は、前記第3の画像データから生成された画像を含む、
請求項11に記載の方法。
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C13 | Notice of reasons for refusal |
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A521 | Request for written amendment filed |
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C23 | Notice of termination of proceedings |
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C03 | Trial/appeal decision taken |
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C30A | Notification sent |
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