JP7081390B2 - Rotation angle detector - Google Patents

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Description

本発明は、回転電機における回転軸の回転角度を検出する回転角度検出装置に関するものである。 The present invention relates to a rotation angle detecting device for detecting the rotation angle of a rotating shaft in a rotating electric machine.

従来、磁気センサを用いて、モータ（回転電機）の回転軸における回転角度を検出する回転角度検出装置が知られている（例えば、特許文献１～３）。これらの回転角度検出装置では、漏れ磁束や温度上昇等に基づく回転角度の検出誤差を算出し、検出誤差を補正することにより、回転角度の検出精度を向上させている。 Conventionally, a rotation angle detection device that detects a rotation angle on a rotation axis of a motor (rotary electric machine) by using a magnetic sensor is known (for example, Patent Documents 1 to 3). In these rotation angle detection devices, the detection error of the rotation angle based on the leakage flux, the temperature rise, etc. is calculated, and the detection error is corrected to improve the detection accuracy of the rotation angle.

特開２０１６－１３３３７６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-133376 特開２０１６－１２８７７２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-128772 特開２０１７－１７８６０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-17860

ところで、モータがエンジンのクランク軸に連結されるオルタネータやＩＳＧ等である場合、次のような要因により角度誤差が生じると考えられる。例えば、エンジンの圧縮行程においては、混合気を圧縮するため、クランク軸の回転速度が減速し、それに伴い、モータの回転軸も減速すると考えられる。また、燃焼行程においては、混合気の燃焼によりクランク軸の回転速度が加速し、それに伴い、モータの回転軸も加速すると考えられる。すなわち、エンジンの動作による回転速度のムラにより、検出される回転角度に誤差が生じる可能性がある。 By the way, when the motor is an alternator, ISG, or the like connected to the crank shaft of the engine, it is considered that an angle error occurs due to the following factors. For example, in the compression stroke of the engine, it is considered that the rotation speed of the crank shaft is decelerated because the air-fuel mixture is compressed, and the rotation shaft of the motor is also decelerated accordingly. Further, in the combustion stroke, it is considered that the rotation speed of the crank shaft is accelerated by the combustion of the air-fuel mixture, and the rotation shaft of the motor is also accelerated accordingly. That is, there is a possibility that an error may occur in the detected rotation angle due to the unevenness of the rotation speed due to the operation of the engine.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、回転角度の検出精度を向上することができる回転角度検出装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object thereof is to provide a rotation angle detecting device capable of improving the detection accuracy of the rotation angle.

上記課題を解決するための第１の手段は、内燃機関のクランク軸に対して変速機構を介して回転軸が連結される回転電機の回転角度検出装置において、前記回転電機の前記回転軸に設けられた角度検出センサと、前記角度検出センサから検出された検出結果に基づき、前記回転軸の回転角度を補正前回転角度として算出する算出部と、前記内燃機関及び前記回転電機が所定の運転状態であるか否かを判定する運転状態判定部と、前記判定部により所定の運転状態であると判定された場合に、前記変速機構の変速比に基づいて特定される変動周期において検出された補正前回転角度に基づき、前記補正前回転角度の誤差の補正に利用されるマップを設定するマップ設定部と、前記マップを参照して前記補正前回転角度の誤差補正値を推定し、推定された誤差補正値によって前記補正前回転角度を補正する補正部と、を備えることを要旨とする。 The first means for solving the above-mentioned problems is provided on the rotary shaft of the rotary electric machine in the rotation angle detection device of the rotary electric machine in which the rotary shaft is connected to the crank shaft of the internal combustion engine via a speed change mechanism. Based on the detected angle detection sensor and the detection result detected from the angle detection sensor, the calculation unit that calculates the rotation angle of the rotation shaft as the rotation angle before correction, and the internal combustion engine and the rotation electric machine are in a predetermined operating state. The correction detected in the fluctuation cycle specified based on the gear ratio of the speed change mechanism when the operation state determination unit for determining whether or not the case is determined to be in a predetermined operation state is determined by the determination unit. Based on the front rotation angle, the map setting unit that sets the map used to correct the error of the pre-correction rotation angle and the error correction value of the pre-correction rotation angle are estimated and estimated with reference to the map. The gist is to include a correction unit that corrects the rotation angle before correction according to an error correction value.

クランク軸の回転速度に速度変動が生じた場合、当該クランク軸に連結されている回転軸の回転角度にも影響を与える。このため、例えば、回転軸が等速であることを前提として誤差を補正すると、正確に誤差を補正することができず、回転角度の検出精度が悪くなる。 When the rotation speed of the crank shaft fluctuates, the rotation angle of the rotation shaft connected to the crank shaft is also affected. Therefore, for example, if the error is corrected on the premise that the rotation axis has a constant velocity, the error cannot be corrected accurately, and the detection accuracy of the rotation angle deteriorates.

そこで、内燃機関及び回転電機が所定の運転状態である場合に補正前回転角度を検出し、当該補正前回転角度に基づいて、補正前回転角度の誤差の補正に利用されるマップを設定した。このマップには、クランク軸の回転速度変動の影響が反映されているため、このマップを基準として、検出された補正前回転角度を比較判定すれば、クランク軸の回転速度変動による影響を取り除いて誤差を推定することができ、誤差の推定精度を向上することができる。よって、回転角度の検出精度を向上させることができる。 Therefore, when the internal combustion engine and the rotary electric machine are in a predetermined operating state, the pre-correction rotation angle is detected, and a map used for correcting the error of the pre-correction rotation angle is set based on the pre-correction rotation angle. Since this map reflects the influence of the rotation speed fluctuation of the crank shaft, if the detected pre-correction rotation angle is compared and judged based on this map, the influence of the rotation speed fluctuation of the crank shaft can be removed. The error can be estimated, and the error estimation accuracy can be improved. Therefore, the accuracy of detecting the rotation angle can be improved.

ところで、マップと補正前回転角度との比較判定を行う都合上、マップを設定する場合、補正前回転角度の変動周期を特定して、マップを設定する必要がある。しかしながら、補正前回転角度のみでは、回転軸が何回転した場合に、内燃機関の状態（例えば、クランク角）が同じ状態となるか不明である。そこで、変速比を用いることにより、変動周期を特定し、その変動周期において検出した補正前回転角度に基づいてマップを設定した。これにより、補正前回転角度の変動周期ごとにマップを設定することができ、マップと補正前回転角度との比較判定を適切に行うことができる。 By the way, for the convenience of comparing and determining the map and the rotation angle before correction, when setting the map, it is necessary to specify the fluctuation cycle of the rotation angle before correction and set the map. However, it is unclear how many rotations of the rotation shaft the internal combustion engine state (for example, the crank angle) will be in the same state only by the rotation angle before correction. Therefore, the fluctuation cycle was specified by using the gear ratio, and the map was set based on the pre-correction rotation angle detected in the fluctuation cycle. As a result, the map can be set for each fluctuation cycle of the rotation angle before correction, and the comparison determination between the map and the rotation angle before correction can be appropriately performed.

ＩＳＧの断面図。Sectional view of ISG. 制御システムのブロック図。Block diagram of the control system. 割込み角ごとの補正前回転角度と経過時間を示す図。The figure which shows the rotation angle before correction and the elapsed time for each interrupt angle. マップ設定処理を示すフローチャート。A flowchart showing the map setting process. エンジンの回転速度変動を示す図。The figure which shows the rotation speed fluctuation of an engine. 回転角度のマップを示す図。The figure which shows the map of the rotation angle. 補正値学習処理を示すフローチャート。A flowchart showing the correction value learning process. 補正処理を示すフローチャート。A flowchart showing the correction process. 第２実施形態におけるエンジンの回転速度変動を示す図。The figure which shows the rotation speed fluctuation of an engine in 2nd Embodiment. 第２実施形態におけるマップ設定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the map setting process in 2nd Embodiment. 第２実施形態における回転角度のマップを示す図。The figure which shows the map of the rotation angle in 2nd Embodiment.

（第１実施形態）
以下、実施形態について図面に基づき説明を行う。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。本実施形態に係る回転電機は、車両に搭載されるものである。図１に本実施形態に係る回転電機を示し、図２に当該回転電機を制御する制御システムについて示す。 (First Embodiment)
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, the parts that are the same or equal to each other are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be used for the parts having the same reference numerals. The rotary electric machine according to the present embodiment is mounted on a vehicle. FIG. 1 shows a rotary electric machine according to the present embodiment, and FIG. 2 shows a control system for controlling the rotary electric machine.

図１及び図２に示す回転電機は、電動部であるモータ１０と、モータ１０を制御する制御部である制御装置２０と、を有するモータ機能付き発電機であり、機電一体型のＩＳＧ（Integrated Starter Generator）として構成されている。以下、単にＩＳＧ１００と示す。モータ１０は、巻線界磁型のものであり、具体的には３相巻線を有する巻線界磁型同期機である。ＩＳＧ１００は、内燃機関としてのエンジン２００のクランク軸２００ａや車軸の回転により発電（回生発電）を行う発電機能と、クランク軸２００ａに駆動力（回転力）を付与する力行機能とを備えている。 The rotary electric machine shown in FIGS. 1 and 2 is a generator with a motor function having a motor 10 which is an electric unit and a control device 20 which is a control unit that controls the motor 10. It is configured as Starter Generator). Hereinafter, it is simply referred to as ISG100. The motor 10 is a winding field type synchronous machine, specifically, a winding field type synchronous machine having a three-phase winding. The ISG 100 has a power generation function of generating power (regenerative power generation) by rotating the crank shaft 200a and the axle of the engine 200 as an internal combustion engine, and a power running function of applying a driving force (rotational force) to the crank shaft 200a.

モータ１０は、ハウジング１１と、ハウジング１１に固定される固定子１２と、固定子１２に対して回転する回転子１３と、回転子１３が固定される回転軸１４と、を備える。以下、本実施形態において、軸方向とは、回転軸１４の軸方向のことを示し（図において矢印Ｙ１で示す）、径方向とは、回転軸１４の径方向のことを示す（図において矢印Ｙ２で示す）。 The motor 10 includes a housing 11, a stator 12 fixed to the housing 11, a rotor 13 that rotates with respect to the stator 12, and a rotating shaft 14 to which the rotor 13 is fixed. Hereinafter, in the present embodiment, the axial direction indicates the axial direction of the rotating shaft 14 (indicated by the arrow Y1 in the figure), and the radial direction indicates the radial direction of the rotating shaft 14 (arrow in the figure). (Indicated by Y2).

ハウジング１１は、円筒形状に形成されており、その軸心が回転軸１４と同軸となっている。ハウジング１１の軸方向外側（図１では、右側）に、制御装置２０が固定されている。その一方で、ハウジング１１内には、固定子１２及び回転子１３等が収容されている。 The housing 11 is formed in a cylindrical shape, and its axis is coaxial with the rotation shaft 14. The control device 20 is fixed to the outside of the housing 11 in the axial direction (on the right side in FIG. 1). On the other hand, the stator 12, the rotor 13, and the like are housed in the housing 11.

固定子１２は、ハウジング１１の軸方向略中央において、ハウジング１１の内周に沿って円筒状に設けられており、ハウジング１１に固定されている。固定子１２は、磁気回路の一部を構成するものであり、固定子コア１２ａと、電機子巻線１２ｂとを備える。 The stator 12 is provided in a cylindrical shape along the inner circumference of the housing 11 at substantially the center of the housing 11 in the axial direction, and is fixed to the housing 11. The stator 12 constitutes a part of a magnetic circuit, and includes a stator core 12a and an armature winding 12b.

固定子コア１２ａは、磁性体によって円環状に形成されており、その軸心が回転軸１４と同軸となっている。固定子コア１２ａは、電機子巻線１２ｂを保持する。なお、固定子コア１２ａは、電機子巻線１２ｂを収容する複数のスロットを備えており、電機子巻線１２ｂは、当該スロットに収容され保持されている。 The stator core 12a is formed in an annular shape by a magnetic material, and its axis is coaxial with the rotation shaft 14. The stator core 12a holds the armature winding 12b. The stator core 12a includes a plurality of slots for accommodating the armature winding 12b, and the armature winding 12b is accommodated and held in the slot.

電機子巻線１２ｂは、２組のＹ結線された３相巻線により構成されている。そして、電機子巻線１２ｂは、電力（交流電力）が供給されることで磁束を発生する。また、電機子巻線１２ｂは、回転子１３が発生する磁束と鎖交することで電力（交流電力）を発生する。 The armature winding 12b is composed of two sets of Y-connected three-phase windings. Then, the armature winding 12b generates a magnetic flux by being supplied with electric power (AC power). Further, the armature winding 12b generates electric power (alternating current power) by interlinking with the magnetic flux generated by the rotor 13.

回転子１３は、磁気回路の一部を構成するものであり、磁性体からなる回転子コア１３ａと、回転子コア１３ａに保持される界磁巻線１３ｂと、を備える。 The rotor 13 constitutes a part of a magnetic circuit, and includes a rotor core 13a made of a magnetic material and a field winding 13b held by the rotor core 13a.

回転子コア１３ａは、いわゆるランデル型ポールコアであり、円環状の中空部を備え、当該中空部に界磁巻線１３ｂが収容されている。回転子コア１３ａは、その外周面を、固定子コア１２ａの内周面と離間させた状態で対向するように配置されている。また、回転子コア１３ａには、回転軸１４が挿通され、回転軸１４と一体回転するように回転軸１４に固定されている。 The rotor core 13a is a so-called Randell type pole core, which is provided with an annular hollow portion, and the field winding 13b is housed in the hollow portion. The rotor core 13a is arranged so that its outer peripheral surface faces the inner peripheral surface of the stator core 12a in a state of being separated from the inner peripheral surface. Further, a rotating shaft 14 is inserted through the rotor core 13a and fixed to the rotating shaft 14 so as to rotate integrally with the rotating shaft 14.

界磁巻線１３ｂは、直流電力が供給されることで磁束を発生し、回転子コア１３ａの外周面に磁極を形成する。これにより、固定子１２に交流電力が供給されている場合には、固定子１２が発生する磁束と鎖交し、回転子１３が回転することとなる。また、回転子１３が回転することにより、固定子１２の電機子巻線１２ｂに交流電力を発生させることとなる。 The field winding 13b generates a magnetic flux when DC power is supplied, and forms a magnetic pole on the outer peripheral surface of the rotor core 13a. As a result, when AC power is supplied to the stator 12, it interlinks with the magnetic flux generated by the stator 12, and the rotor 13 rotates. Further, the rotation of the rotor 13 causes AC power to be generated in the armature winding 12b of the stator 12.

回転軸１４は、ハウジング１１に設けられた軸受１１ａ，１１ｂを介して、ハウジング１１に回転可能に支持されている。回転軸１４には、その軸方向中央部分において回転子１３が固定されている。また、軸方向において、回転軸１４の両端部は、ハウジング１１から突出しており、制御装置２０とは反対側（図１において左側）の端部は、変速機構１５、例えば、ベルト及びプーリを用いた動力伝達機構等を介してエンジン２００のクランク軸２００ａに連結される。 The rotary shaft 14 is rotatably supported by the housing 11 via bearings 11a and 11b provided in the housing 11. A rotor 13 is fixed to the rotating shaft 14 at a central portion in the axial direction thereof. Further, in the axial direction, both ends of the rotary shaft 14 project from the housing 11, and the ends on the opposite side (left side in FIG. 1) of the control device 20 use a speed change mechanism 15, for example, a belt and a pulley. It is connected to the crank shaft 200a of the engine 200 via the power transmission mechanism or the like.

また、軸方向において、回転軸１４の端部（制御装置２０側の端部）は、制御装置２０内に挿入されている。当該回転軸１４の端部には、ブラシ８０と接触し、ブラシ８０を介してバッテリから供給される直流電力を界磁巻線１３ｂに供給するスリップリング１４ａが設けられている。そして、図示しない配線を介してスリップリング１４ａは、界磁巻線１３ｂに接続されている。 Further, in the axial direction, the end portion of the rotating shaft 14 (the end portion on the control device 20 side) is inserted into the control device 20. At the end of the rotating shaft 14, a slip ring 14a that comes into contact with the brush 80 and supplies DC power supplied from the battery via the brush 80 to the field winding 13b is provided. The slip ring 14a is connected to the field winding 13b via a wiring (not shown).

また、回転軸１４の先端部（制御装置２０側の先端部）には、信号出力部としての磁石９１が配置されている。また、制御装置２０側には、先端部に配置された磁石９１と対向する角度検出センサとしての磁気センサ９２が固定されている。 Further, a magnet 91 as a signal output unit is arranged at the tip end portion (tip portion on the control device 20 side) of the rotating shaft 14. Further, on the control device 20 side, a magnetic sensor 92 as an angle detection sensor facing the magnet 91 arranged at the tip thereof is fixed.

磁石９１は、円板状に形成されており、磁束（信号）を発生する。磁石９１の円形状の表面のうち、一方の半円部分にＮ極が、他方の半円部分にＳ極が形成されている。磁石９１は、円の中心を回転軸１４の軸心と一致させた状態で回転軸１４に固定されている。 The magnet 91 is formed in a disk shape and generates a magnetic flux (signal). Of the circular surface of the magnet 91, an N pole is formed on one semicircular portion and an S pole is formed on the other semicircular portion. The magnet 91 is fixed to the rotating shaft 14 in a state where the center of the circle is aligned with the axis of the rotating shaft 14.

磁気センサ９２は、所定方向の磁束密度を検出する素子である。磁気センサ９２は、制御装置２０に固定され、磁石９１から所定距離を隔てて配置されている。厚さ方向が回転軸１４の軸方向となるとともに、中心が回転軸１４の軸心と一致するように設けられている。磁気センサ９２の出力端子は、制御装置２０に接続されている。 The magnetic sensor 92 is an element that detects the magnetic flux density in a predetermined direction. The magnetic sensor 92 is fixed to the control device 20 and is arranged at a predetermined distance from the magnet 91. The thickness direction is the axial direction of the rotating shaft 14, and the center is provided so as to coincide with the axial center of the rotating shaft 14. The output terminal of the magnetic sensor 92 is connected to the control device 20.

次に、制御装置２０について説明する。前述したように、制御装置２０は、モータ１０のハウジング１１の軸方向外側に固定されている。制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたマイクロコンピュータを主体として構成されており、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。なお、各種機能は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。 Next, the control device 20 will be described. As described above, the control device 20 is fixed to the outside of the housing 11 of the motor 10 in the axial direction. The control device 20 is mainly composed of a microcomputer equipped with a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and the like, and the CPU realizes various functions by executing a program stored in the ROM. The various functions may be realized by an electronic circuit which is hardware, or at least a part thereof may be realized by software, that is, a process executed on a computer.

制御装置２０が備える機能としては、例えば、外部（例えばバッテリ）からの電力を変換し、モータ１０に供給して駆動力を発生させる機能と、モータ１０からの電力を変換して外部に電力を供給する機能を有する。また、例えば、制御装置２０は、磁気センサ９２から入力された回転角度に関する情報を利用して、モータ１０の制御などを行う機能を備える。本実施形態の回転角度検出装置１は、制御装置２０と、磁気センサ９２と、磁石９１と、を備えている。 The functions of the control device 20 include, for example, a function of converting electric power from the outside (for example, a battery) and supplying it to the motor 10 to generate a driving force, and a function of converting the electric power from the motor 10 to supply electric power to the outside. It has a function to supply. Further, for example, the control device 20 has a function of controlling the motor 10 or the like by using the information regarding the rotation angle input from the magnetic sensor 92. The rotation angle detection device 1 of the present embodiment includes a control device 20, a magnetic sensor 92, and a magnet 91.

ところで、磁気センサ９２が検出する検出結果に基づき算出された回転角度は、通常、角度誤差が含まれている。角度誤差の要因としては、例えば、電機子巻線１２ｂや界磁巻線１３ｂに流れる電流に基づき発生する漏れ磁束により、磁気センサ９２に影響を与え、角度誤差が生じる場合がある。また、磁石９１の温度変化などにより、磁石９１が発生する磁束密度が変化し、角度誤差が生じる場合もある。このため、制御装置２０は、角度誤差を補正する機能を備える。詳しく説明すると、制御装置２０は、算出部２１と、補正値学習部２２と、補正部２３と、運転状態判定部２４と、マップ設定部２５と、基準状態判定部２６としての機能を備える。 By the way, the rotation angle calculated based on the detection result detected by the magnetic sensor 92 usually includes an angle error. As a factor of the angle error, for example, the leakage magnetic flux generated based on the current flowing through the armature winding 12b and the field winding 13b may affect the magnetic sensor 92 and cause an angle error. Further, the magnetic flux density generated by the magnet 91 may change due to a temperature change of the magnet 91 or the like, and an angle error may occur. Therefore, the control device 20 has a function of correcting the angle error. More specifically, the control device 20 has functions as a calculation unit 21, a correction value learning unit 22, a correction unit 23, an operating state determination unit 24, a map setting unit 25, and a reference state determination unit 26.

算出部２１として機能する制御装置２０は、磁気センサ９２から検出された検出結果に基づき、回転軸１４の回転角度を補正前回転角度として算出する。すなわち、回転軸１４の回転に伴い磁石９１が、磁気センサ９２に対して回転すると、磁気センサ９２により検出される磁束密度が変化する。そこで、算出部２１は、磁気センサ９２により検出された磁束密度の変化に基づき、回転軸１４の補正前回転角度を算出する。なお、当該補正前回転角度には、前述したような角度誤差が含まれている場合がある。 The control device 20 functioning as the calculation unit 21 calculates the rotation angle of the rotation shaft 14 as the rotation angle before correction based on the detection result detected from the magnetic sensor 92. That is, when the magnet 91 rotates with respect to the magnetic sensor 92 with the rotation of the rotating shaft 14, the magnetic flux density detected by the magnetic sensor 92 changes. Therefore, the calculation unit 21 calculates the pre-correction rotation angle of the rotation shaft 14 based on the change in the magnetic flux density detected by the magnetic sensor 92. The rotation angle before correction may include an angle error as described above.

補正値学習部２２として機能する制御装置２０は、回転軸１４が基準位置から所定角度まで回転する検出期間において検出された補正前回転角度に基づき、補正前回転角度の誤差補正に利用される誤差補正値を算出し、学習するものである。基準位置とは、基準位置信号（ノースマーカ信号（ＮＭ信号））が入力された位置である。基準位置信号とは、回転子１３（及び回転軸１４）が基準とする角度に位置したときに出力される信号である。また、所定角度は、３６０°（１回転）としている。すなわち、基準位置信号が入力されたときから、次の基準位置信号が入力されるまでの期間が、検出期間に相当する。 The control device 20 functioning as the correction value learning unit 22 is an error used for error correction of the pre-correction rotation angle based on the pre-correction rotation angle detected during the detection period in which the rotation axis 14 rotates from the reference position to a predetermined angle. The correction value is calculated and learned. The reference position is a position where a reference position signal (north marker signal (NM signal)) is input. The reference position signal is a signal output when the rotor 13 (and the rotation axis 14) is positioned at a reference angle. The predetermined angle is 360 ° (1 rotation). That is, the period from the time when the reference position signal is input to the time when the next reference position signal is input corresponds to the detection period.

以下、学習方法について詳しく図３に基づき説明する。補正値学習部２２は、検出期間において、補正前回転角度が、予め決められた割込み角Ａ（ｎ）と一致するごとに、基準位置からの経過時間ｔ（ｎ）を取得する。基準位置からの経過時間ｔ（ｎ）とは、基準位置信号を入力してからの経過時間である。当該経過時間は、制御装置２０が計測している。そして、割込み角Ａ（ｎ）と対応付けて経過時間ｔ（ｎ）を制御装置２０の記憶装置に記憶する。また、割込み角Ａ（ｎ）は、数式（１）に示すように、１回転（３６０°）を定数Ｎで分割して求められる。なお、定数Ｎは、２以上の自然数であり、変数ｎは、定数Ｎ以下の自然数である。 Hereinafter, the learning method will be described in detail with reference to FIG. The correction value learning unit 22 acquires the elapsed time t (n) from the reference position every time the rotation angle before correction coincides with the predetermined interrupt angle A (n) during the detection period. The elapsed time t (n) from the reference position is the elapsed time from the input of the reference position signal. The elapsed time is measured by the control device 20. Then, the elapsed time t (n) is stored in the storage device of the control device 20 in association with the interrupt angle A (n). Further, the interrupt angle A (n) is obtained by dividing one rotation (360 °) by a constant N as shown in the mathematical formula (1). The constant N is a natural number of 2 or more, and the variable n is a natural number of constant N or less.

割込み角Ａ（ｎ）＝３６０°／定数Ｎ×変数ｎ・・・（１）
本実施形態では、Ｎ＝１６とし、割込み角Ａ（ｎ）を、図３に示すように、２２．５°（ｎ＝１），４５°（ｎ＝２），６７．５°（ｎ＝３），・・・・，３３７．５°（ｎ＝１５），３６０°（ｎ＝１６）とする。また、検出期間の開始から終了までに経過する時間、すなわち、基準位置信号を入力してから次の基準位置信号を入力するまでの時間を、回転時間Ｔとして取得し、記憶する。図３において、割込み角Ａ（ｎ）と経過時間ｔ（ｎ）との関係を示す。また、図３では、実線が、磁気センサ９２の検出結果に基づく補正前回転角度を示し、破線が、回転軸１４が一定の回転速度ＲＳで回転していることを前提として、回転時間Ｔが経過する時に当該回転軸１４が１回転する場合における理想角度（理想値）を示す。 Interrupt angle A (n) = 360 ° / constant N × variable n ... (1)
In the present embodiment, N = 16 and the interrupt angles A (n) are 22.5 ° (n = 1), 45 ° (n = 2), and 67.5 ° (n =) as shown in FIG. 3), ..., 337.5 ° (n = 15), 360 ° (n = 16). Further, the time elapsed from the start to the end of the detection period, that is, the time from the input of the reference position signal to the input of the next reference position signal is acquired and stored as the rotation time T. FIG. 3 shows the relationship between the interrupt angle A (n) and the elapsed time t (n). Further, in FIG. 3, the solid line shows the rotation angle before correction based on the detection result of the magnetic sensor 92, and the broken line shows the rotation time T on the assumption that the rotation axis 14 is rotating at a constant rotation speed RS. The ideal angle (ideal value) when the rotation shaft 14 makes one rotation after the lapse of time is shown.

次に、補正値学習部２２は、数式（２）に基づき、回転時間Ｔ及び経過時間ｔ（ｎ）を利用して、回転軸１４が一定の回転速度ＲＳで回転していると仮定した場合に、基準位置から当該経過時間ｔ（ｎ）を経過した時における理想角度である割り込み実角Ｉ（ｎ）を算出する。つまり、回転角度（理想値）と、経過時間ｔ（ｎ）と、が比例関係にあるとして、回転角度を比例配分することにより、割り込み実角Ｉ（ｎ）を算出する。 Next, when the correction value learning unit 22 uses the rotation time T and the elapsed time t (n) based on the mathematical formula (2), it is assumed that the rotation axis 14 is rotating at a constant rotation speed RS. In addition, the actual interrupt angle I (n), which is the ideal angle when the elapsed time t (n) has elapsed from the reference position, is calculated. That is, assuming that the rotation angle (ideal value) and the elapsed time t (n) are in a proportional relationship, the interrupt real angle I (n) is calculated by proportionally distributing the rotation angle.

割り込み実角Ｉ（ｎ）＝３６０°×経過時間ｔ（ｎ）／回転時間Ｔ・・・（２）
そして、補正値学習部２２は、検出値である割込み角Ａ（ｎ）と、理想値である割り込み実角Ｉ（ｎ）とを比較して、角度誤差を取得する。具体的には、補正値学習部２２は、数式（３）に基づき、割込み角Ａ（ｎ）から割り込み実角Ｉ（ｎ）を減算することにより、変動誤差Ｅ（ｎ）を算出する。なお、経過時間ｔ（Ｎ）は、回転時間Ｔとし、変動誤差Ｅ（Ｎ）は、「０」とする。 Interrupt real angle I (n) = 360 ° x elapsed time t (n) / rotation time T ... (2)
Then, the correction value learning unit 22 compares the interrupt angle A (n), which is a detected value, with the interrupt real angle I (n), which is an ideal value, and acquires an angle error. Specifically, the correction value learning unit 22 calculates the fluctuation error E (n) by subtracting the interrupt real angle I (n) from the interrupt angle A (n) based on the mathematical formula (3). The elapsed time t (N) is the rotation time T, and the fluctuation error E (N) is “0”.

変動誤差Ｅ（ｎ）＝割込み角Ａ（ｎ）－割り込み実角Ｉ（ｎ）・・・（３）
回転軸１４の回転速度ＲＳが一定でない場合、基準位置から補正前回転角度が３６０°となった時と、基準位置から再び基準位置に達した時とで、ずれが生じる場合がある。この場合、上記数式（３）で算出した変動誤差Ｅ（ｎ）には、このずれに基づく誤差が含まれている。 Fluctuation error E (n) = interrupt angle A (n) -interrupt real angle I (n) ... (3)
When the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is not constant, a deviation may occur between the time when the rotation angle before correction becomes 360 ° from the reference position and the time when the reference position is reached again from the reference position. In this case, the fluctuation error E (n) calculated by the above mathematical formula (3) includes an error based on this deviation.

そこで、補正値学習部２２は、数式（４）～（６）を利用して、このずれに基づく誤差を変動誤差Ｅ（ｎ）から取り除き、誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出する。すなわち、補正値学習部２２は、数式（４）に示すように、変動誤差Ｅ（ｎ）の積算値を算出する。 Therefore, the correction value learning unit 22 uses the mathematical formulas (4) to (6) to remove the error based on this deviation from the fluctuation error E (n), and calculates the error correction value C (n). That is, the correction value learning unit 22 calculates the integrated value of the fluctuation error E (n) as shown in the mathematical formula (4).

積算値Ｘ＝変動誤差Ｅ（１）＋変動誤差Ｅ（２）＋・・・＋変動誤差Ｅ（Ｎ）・・・（４）
ここで、回転軸１４が１回転する間に、元の基準位置に戻ること（誤差がゼロとなること）、及び回転速度ＲＳは一定であることを前提としている。すなわち、１回転時におけるずれは、各割込み角において均等に生じているとして、補正値学習部２２は、数式（５）に示すように、積算値Ｘを定数Ｎで除算することにより、各変動誤差Ｅ（ｎ）に含まれる基準位置ずれＧを算出する。 Integrated value X = fluctuation error E (1) + fluctuation error E (2) + ... + fluctuation error E (N) ... (4)
Here, it is assumed that the rotation shaft 14 returns to the original reference position (error becomes zero) and the rotation speed RS is constant while the rotation shaft 14 makes one rotation. That is, assuming that the deviation at the time of one rotation occurs evenly at each interrupt angle, the correction value learning unit 22 divides the integrated value X by the constant N as shown in the mathematical formula (5), so that each variation occurs. The reference position deviation G included in the error E (n) is calculated.

基準位置ずれＧ＝積算値Ｘ／定数Ｎ・・・（５）
そして、補正値学習部２２は、数式（６）に示すように、各変動誤差Ｅ（ｎ）から当該基準位置ずれＧを減算することにより、各割込み角Ａ（ｎ）における誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出する。 Reference position deviation G = integrated value X / constant N ... (5)
Then, as shown in the mathematical formula (6), the correction value learning unit 22 subtracts the reference position deviation G from each fluctuation error E (n) to obtain an error correction value C (n) at each interrupt angle A (n). n) is calculated.

誤差補正値Ｃ（ｎ）＝変動誤差Ｅ（ｎ）－基準位置ずれＧ・・・（６）
そして、補正値学習部２２は、算出した誤差補正値Ｃ（ｎ）を、割込み角Ａ（ｎ）ごとに学習する。すなわち、補正値学習部２２は、誤差補正値Ｃ（ｎ）を、割込み角Ａ（ｎ）ごとに対応付けて制御装置２０の記憶装置に記憶する。 Error correction value C (n) = Fluctuation error E (n) -Reference position deviation G ... (6)
Then, the correction value learning unit 22 learns the calculated error correction value C (n) for each interrupt angle A (n). That is, the correction value learning unit 22 stores the error correction value C (n) in the storage device of the control device 20 in association with each interrupt angle A (n).

補正部２３として機能する制御装置２０は、回転軸１４の回転速度ＲＳが閾値以上である場合、学習された誤差補正値Ｃ（ｎ）に基づき、補正前回転角度を補正する。なお、学習された誤差補正値Ｃ（ｎ）に基づき、どのように補正前回転角度を補正するかは任意の方法でよい。例えば、誤差補正値Ｃ（ｎ）から誤差補正値の近似曲線を演算し、誤差補正値の近似曲線を利用して、補正前回転角度ごとの誤差補正値を特定し、補正前回転角度を補正してもよい。また、例えば、補正前回転角度が割込み角Ａ（ｎ）と一致するごとに、当該割込み角Ａ（ｎ）に対応する誤差補正値Ｃ（ｎ）を加減算することにより、補正後の回転角度ＲＡを算出してもよい。 When the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is equal to or greater than the threshold value, the control device 20 functioning as the correction unit 23 corrects the pre-correction rotation angle based on the learned error correction value C (n). It should be noted that any method may be used to correct the pre-correction rotation angle based on the learned error correction value C (n). For example, the approximate curve of the error correction value is calculated from the error correction value C (n), the error correction value for each pre-correction rotation angle is specified by using the approximate curve of the error correction value, and the pre-correction rotation angle is corrected. You may. Further, for example, every time the rotation angle before correction matches the interrupt angle A (n), the error correction value C (n) corresponding to the interrupt angle A (n) is added or subtracted, so that the rotation angle RA after correction is added or subtracted. May be calculated.

ところで、回転軸１４の回転速度ＲＳが遅い場合、早い場合と比較して、検出期間中に、回転速度ＲＳに変動が生じやすい。すなわち、回転軸１４の回転速度ＲＳが遅い場合、早い場合と比較して、基準位置から１回転するまでの間における回転速度ＲＳが一定でなく、ムラが生じやすい。例えば、０～１８０度まで回転する際における回転速度ＲＳと、１８０～３６０度まで回転する際における回転速度ＲＳが異なるという状態が生じやすい。 By the way, when the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is slow, the rotation speed RS tends to fluctuate during the detection period as compared with the case where the rotation speed RS is fast. That is, when the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is slow, the rotation speed RS from the reference position to one rotation is not constant and unevenness is likely to occur as compared with the case where the rotation speed RS is fast. For example, it is likely that the rotation speed RS when rotating from 0 to 180 degrees and the rotation speed RS when rotating from 180 to 360 degrees are different.

特に、本実施形態では、ＩＳＧ１００の回転軸１４は、エンジン２００のクランク軸２００ａと連結されるものであり、クランク軸２００ａと連動するため、その回転の影響を受けやすい。すなわち、エンジン２００の駆動中、燃焼行程では、回転軸１４は、加速しやすく、圧縮行程では、減速しやすい。つまり、回転軸１４の回転速度ＲＳにばらつきが生じやすい。このことは、回転軸１４の回転速度ＲＳが遅い場合、早い場合と比較して、特に顕著となる。つまり、回転軸１４の回転速度ＲＳの変動幅が大きくなりやすい。 In particular, in the present embodiment, the rotation shaft 14 of the ISG 100 is connected to the crank shaft 200a of the engine 200 and is interlocked with the crank shaft 200a, so that it is easily affected by the rotation. That is, while the engine 200 is being driven, the rotary shaft 14 is likely to accelerate in the combustion stroke and decelerate in the compression stroke. That is, the rotation speed RS of the rotation shaft 14 tends to vary. This is particularly remarkable when the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is slow, as compared with the case where the rotation speed RS is high. That is, the fluctuation range of the rotation speed RS of the rotation shaft 14 tends to be large.

そして、このように検出期間における回転軸１４の回転速度ＲＳの変動幅が大きいにもかかわらず、前述したように、検出期間における回転軸１４の回転速度ＲＳが一定であることを前提として誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出している。このため、この誤差補正値Ｃ（ｎ）を誤差補正に利用すると、回転角度ＲＡの検出精度が低下する。そこで、本実施形態では、エンジン２００の駆動中、回転軸１４の回転速度ＲＳが遅い場合等、前述した方法で学習した値では、高精度な誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出することが期待できない場合には、以下に説明するマップにより、誤差補正値を推定することとした。なお、以下では、補正値学習部２２による学習に基づく誤差補正値を、誤差補正値Ｃ（ｎ）と示す場合がある一方、マップに基づいて推定される誤差補正値を、誤差補正値Ｄと示す場合がある。 Then, despite the large fluctuation range of the rotation speed RS of the rotation shaft 14 during the detection period, as described above, error correction is performed on the premise that the rotation speed RS of the rotation shaft 14 during the detection period is constant. The value C (n) is calculated. Therefore, if this error correction value C (n) is used for error correction, the detection accuracy of the rotation angle RA is lowered. Therefore, in the present embodiment, it is expected that a highly accurate error correction value C (n) will be calculated from the values learned by the above-mentioned method, such as when the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is slow while the engine 200 is being driven. If this is not possible, the error correction value will be estimated using the map described below. In the following, the error correction value based on the learning by the correction value learning unit 22 may be referred to as the error correction value C (n), while the error correction value estimated based on the map is referred to as the error correction value D. May be shown.

まず、マップ設定処理について図４に基づいて説明する。マップ設定処理は、イグニッションオン後、所定周期ごとに制御装置２０により実行される。 First, the map setting process will be described with reference to FIG. The map setting process is executed by the control device 20 at predetermined intervals after the ignition is turned on.

制御装置２０は、エンジン２００が所定の運転状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。所定の運転状態とは、例えば、エンジン２００がアイドリング状態である状態のことである。アイドリング状態とするのは、クランク軸２００ａが車軸（図示略）に対して駆動力を伝えない状態となっているため、駆動力を伝える状態と比較して、燃焼行程等に基づく回転軸１４の回転速度ＲＳの変化が大きいからである。つまり、回転角度ＲＡの変化が大きく、把握しやすいからである。また、加減速しない状態であるため、回転速度ＲＳの平均がそろいやすいという利点や、平均回転速度が車両走行中である場合に比較して低速であるため、回転角度ＲＡの角度変化に要する時間が長くなるという利点もあるからである。すなわち、アイドリング状態としたのは、検出精度を向上させることができるという利点があるからである。 The control device 20 determines whether or not the engine 200 is in a predetermined operating state (step S301). The predetermined operating state is, for example, a state in which the engine 200 is in an idling state. The idling state is a state in which the crank shaft 200a does not transmit the driving force to the axle (not shown), so that the rotating shaft 14 based on the combustion stroke or the like is compared with the state in which the driving force is transmitted. This is because the change in the rotation speed RS is large. That is, the change in the rotation angle RA is large and it is easy to grasp. In addition, since it is in a state where acceleration / deceleration is not performed, there is an advantage that the average rotation speed RS is easily aligned, and since the average rotation speed is lower than when the vehicle is running, the time required for the angle change of the rotation angle RA is required. This is because it also has the advantage of becoming longer. That is, the idling state is set because there is an advantage that the detection accuracy can be improved.

具体的に所定の運転状態（アイドリング状態）の成立条件について説明すると、例えば、エンジン２００のエンジン回転数（エンジン２００の回転速度ＮＥ）が予め決められた範囲内であることが成立条件に含まれる。エンジン２００の回転速度ＮＥは、エンジン２００（より詳しくは、エンジン２００を制御するエンジンＥＣＵ）から、取得してもよいし、補正前回転角度の検出結果に基づいて算出してもよい。つまり、補正前回転角度を時間微分して極値（又は変曲点）を特定し、当該極値（又は変曲点）の間隔に基づいてエンジン２００の回転速度ＮＥを特定してもよい。また、回転軸１４が基準位置に到達する間隔（つまり、回転軸１４の回転周期）及び変速比（ギヤ比、プーリー比又は減速比）に基づいてエンジン２００の回転速度ＮＥを算出してもよい。 Specifically, the condition for establishing a predetermined operating state (idling state) will be described. For example, the condition for establishing the engine 200 includes that the engine speed (rotational speed NE of the engine 200) is within a predetermined range. .. The rotation speed NE of the engine 200 may be acquired from the engine 200 (more specifically, the engine ECU that controls the engine 200), or may be calculated based on the detection result of the rotation angle before correction. That is, the rotation speed NE of the engine 200 may be specified based on the interval of the extremum (or the inflection) by time-differentiating the rotation angle before correction to specify the extremum (or the inflection). Further, the rotation speed NE of the engine 200 may be calculated based on the interval at which the rotation shaft 14 reaches the reference position (that is, the rotation cycle of the rotation shaft 14) and the gear ratio (gear ratio, pulley ratio or reduction ratio). ..

なお、エンジン２００の回転速度ＮＥ（エンジン回転数）の代わりに、回転軸１４の回転速度ＲＳが予め決められた範囲内であることが成立条件に含めてもよい。回転軸１４の回転速度ＲＳは、例えば、回転軸１４が基準位置に到達する間隔に基づき、算出可能である。 Instead of the rotation speed NE (engine rotation speed) of the engine 200, it may be included in the establishment condition that the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is within a predetermined range. The rotation speed RS of the rotation shaft 14 can be calculated, for example, based on the interval at which the rotation shaft 14 reaches the reference position.

また、本実施形態において、所定の運転状態の成立条件には、例えば、ＩＳＧ１００の温度が予め決められた範囲内であることが含まれる。温度は、ＩＳＧ１００に設けられた温度センサの検出結果に基づき判定すればよい。なお、ＩＳＧ１００の温度の代わりに、エンジン２００の温度（水温）が予め決められた範囲内であるか否かを判定してもよい。また、本実施形態において、所定の運転状態の成立条件には、例えば、ＩＳＧ１００とバッテリ（図示略）との間において通電が行われていないこと、すなわち、ＩＳＧ１００の電機子巻線１２ｂ及び界磁巻線１３ｂに、通電が行われていないことが含まれる。 Further, in the present embodiment, the conditions for establishing the predetermined operating state include, for example, that the temperature of the ISG 100 is within a predetermined range. The temperature may be determined based on the detection result of the temperature sensor provided in the ISG100. Instead of the temperature of the ISG 100, it may be determined whether or not the temperature (water temperature) of the engine 200 is within a predetermined range. Further, in the present embodiment, the conditions for establishing the predetermined operating state are, for example, that the ISG100 and the battery (not shown) are not energized, that is, the armature winding 12b and the field of the ISG100. It is included that the winding 13b is not energized.

このステップＳ３０１の処理を実行することにより、制御装置２０は、運転状態判定部２４としての機能を備えていることとなる。 By executing the process of step S301, the control device 20 has a function as an operation state determination unit 24.

制御装置２０は、所定の運転状態であると判定しなかった場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、設定処理を終了する。一方、制御装置２０は、所定の運転状態であると判定した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、回転軸１４の回転角度の変動周期を特定する（ステップＳ３０２）。 If the control device 20 does not determine that it is in a predetermined operating state (step S301: NO), the control device 20 ends the setting process. On the other hand, when the control device 20 determines that the operating state is predetermined (step S301: YES), the control device 20 specifies the fluctuation cycle of the rotation angle of the rotation shaft 14 (step S302).

ステップＳ３０２について詳しく説明する。エンジン２００の回転速度ＮＥは、一般的に、燃焼サイクル内の各行程に応じて上昇と降下とを繰り返し、図５に示すような波形（放物線が連続するような波形）となる。つまり、１８０°ＣＡごとに極小値となり、その後、各気筒での燃焼により回転速度ＮＥが上昇する。したがって、エンジン２００の回転速度ＮＥの極小値が上死点（又は下死点）に相当する。そして、エンジン２００の気筒が１往復することにより、エンジン２００のクランク軸２００ａは１回転（３６０°ＣＡ）する。なお、本実施形態におけるエンジン２００は、４気筒であるため、クランク軸２００ａは２回転（７２０°ＣＡ）することにより、エンジン２００の動作周期（１燃焼サイクル：吸気行程－圧縮行程－膨張行程（燃焼行程）－排気行程）が終了する。つまり、エンジン２００は、４ストローク／１サイクルエンジンである。なお、図５では、各気筒＃１～＃４の行程に関連付けて、エンジン２００の回転速度ＮＥを示す。 Step S302 will be described in detail. The rotation speed NE of the engine 200 generally repeats ascending and descending according to each stroke in the combustion cycle, and becomes a waveform as shown in FIG. 5 (a waveform such that a parabola is continuous). That is, the value becomes a minimum value every 180 ° CA, and then the rotation speed NE increases due to combustion in each cylinder. Therefore, the minimum value of the rotational speed NE of the engine 200 corresponds to the top dead center (or bottom dead center). Then, when the cylinder of the engine 200 reciprocates once, the crank shaft 200a of the engine 200 makes one rotation (360 ° CA). Since the engine 200 in the present embodiment has four cylinders, the crank shaft 200a rotates twice (720 ° CA) to operate the engine 200 (1 combustion cycle: intake stroke-compression stroke-expansion stroke (1 combustion cycle: intake stroke-compression stroke-expansion stroke). Combustion stroke) -Exhaust stroke) is completed. That is, the engine 200 is a 4-stroke / 1-cycle engine. Note that FIG. 5 shows the rotation speed NE of the engine 200 in relation to the strokes of the cylinders # 1 to # 4.

一方、クランク軸２００ａと回転軸１４とは、変速機構１５を介して連結されている。つまり、回転軸１４は、クランク軸２００ａに対して所定の変速比で連結されている。このため、クランク軸２００ａの状態（クランク角ＣＡ）と、回転軸１４の状態（回転角度ＲＡ）とが、それぞれ同じ状態（同じ位相）となる変動周期を特定するためには、変速比を考慮する必要がある。本実施形態では、回転軸１４の回転回数を単位として変動周期を特定する。例えば、変速比が１：３（クランク軸２００ａ：回転軸１４）の関係にある場合、変動周期は、回転軸１４が３回転したときに、１周期経過したこととなる。同様に、変速比が１．０：２．３（クランク軸２００ａ：回転軸１４）の関係にある場合、変動周期は、回転軸１４が２３回転（クランク軸２００ａが１０回転）したときに、１周期経過したこととなる。 On the other hand, the crank shaft 200a and the rotary shaft 14 are connected via a speed change mechanism 15. That is, the rotating shaft 14 is connected to the crank shaft 200a at a predetermined gear ratio. Therefore, in order to specify the fluctuation period in which the state of the crank shaft 200a (crank angle CA) and the state of the rotating shaft 14 (rotation angle RA) are in the same state (same phase), the gear ratio is taken into consideration. There is a need to. In the present embodiment, the fluctuation cycle is specified with the number of rotations of the rotation shaft 14 as a unit. For example, when the gear ratio is 1: 3 (crank shaft 200a: rotating shaft 14), the fluctuation cycle is one cycle elapsed when the rotating shaft 14 makes three rotations. Similarly, when the gear ratio is 1.0: 2.3 (crank shaft 200a: rotary shaft 14), the fluctuation cycle is when the rotary shaft 14 makes 23 rotations (crank shaft 200a makes 10 rotations). One cycle has passed.

つまり、クランク軸２００ａの回転回数をＭ（ただしＭは整数）とし、回転軸１４の回転回数をＬ（ただし、Ｌは整数）とした場合において、Ｍ：Ｌが変速比に一致する場合、Ｌの最小値が変動周期に相当する。 That is, when the number of rotations of the crank shaft 200a is M (where M is an integer) and the number of rotations of the rotation shaft 14 is L (where L is an integer), when M: L matches the gear ratio, L The minimum value of is equivalent to the fluctuation period.

変動周期を特定した後、制御装置２０は、ＩＳＧ１００及びエンジン２００が基準状態となったか否かを判定する（ステップＳ３０３）。例えば、回転軸１４の回転角度ＲＡが第１角度となった場合であって、クランク角ＣＡが第２角度となった場合に、基準状態となったと判定する。ステップＳ３０３を実施することにより、制御装置２０は、基準状態判定部２６としての機能を備えることとなる。 After specifying the fluctuation period, the control device 20 determines whether or not the ISG 100 and the engine 200 have reached the reference state (step S303). For example, when the rotation angle RA of the rotation shaft 14 becomes the first angle and the crank angle CA becomes the second angle, it is determined that the reference state has been reached. By carrying out step S303, the control device 20 is provided with a function as the reference state determination unit 26.

第１角度は、任意であるが、最も精度よく検出できる基準位置を示す角度（基準位置信号を入力する角度）であることが望ましい。第１角度を、基準位置を示す角度とした場合、基準位置信号を入力した時点が、回転軸１４の回転角度ＲＡが第１角度となった時点に相当する。同様に、第２角度は、任意であるが、最も精度よく検出できる上死点（又は下死点）を示す角度であることが望ましい。上死点（又は下死点）を示す角度であるか否かの判定方法は、前述したように、エンジンＥＣＵから取得してもよいし、補正前回転角度を時間微分して判定してもよい。 The first angle is arbitrary, but it is desirable that it is an angle indicating a reference position that can be detected most accurately (an angle at which a reference position signal is input). When the first angle is an angle indicating a reference position, the time when the reference position signal is input corresponds to the time when the rotation angle RA of the rotation shaft 14 becomes the first angle. Similarly, the second angle is arbitrary, but preferably an angle indicating the top dead center (or bottom dead center) that can be detected most accurately. As described above, the method of determining whether or not the angle indicates the top dead center (or bottom dead center) may be obtained from the engine ECU, or the rotation angle before correction may be determined by time differentiation. good.

なお、回転軸１４の回転角度ＲＡが第１角度となった時点と、クランク角ＣＡが第２角度となった時点とは、必ずしも同時である必要はなく、所定の範囲内であれば、ステップＳ３０３を肯定判定してもよい。 It should be noted that the time when the rotation angle RA of the rotation shaft 14 becomes the first angle and the time when the crank angle CA becomes the second angle do not necessarily have to be simultaneous, and if it is within a predetermined range, the step. S303 may be determined affirmatively.

ステップＳ３０３の判定結果が否定の場合、制御装置２０は、マップ設定処理を終了する。一方、ステップＳ３０３の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、磁気センサ９２の検出結果に基づき、補正前回転角度を算出し、基準状態に達した時からの経過時間に関係づけて共に記憶する（ステップＳ３０４）。 If the determination result in step S303 is negative, the control device 20 ends the map setting process. On the other hand, when the determination result in step S303 is affirmative, the control device 20 calculates the rotation angle before correction based on the detection result of the magnetic sensor 92, and stores the rotation angle before correction in relation to the elapsed time from the time when the reference state is reached. (Step S304).

次に、制御装置２０は、ステップＳ３０２で特定した変動周期を経過したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。変動周期が経過したか否かは、回転軸１４の回転角度ＲＡが変動周期に相当する角度分回転したか否かに基づいて、判定してもよい。また、基準位置となった回数（つまり、回転軸１４の回転回数）が変動周期に相当する回数に達したか否かに基づいて、判定してもよい。また、エンジンＥＣＵから取得したクランク軸２００ａの回転回数に基づいて、判定してもよい。 Next, the control device 20 determines whether or not the fluctuation cycle specified in step S302 has elapsed (step S305). Whether or not the fluctuation cycle has elapsed may be determined based on whether or not the rotation angle RA of the rotation shaft 14 has rotated by an angle corresponding to the fluctuation cycle. Further, the determination may be made based on whether or not the number of times the reference position has been reached (that is, the number of rotations of the rotation shaft 14) has reached the number of times corresponding to the fluctuation cycle. Further, the determination may be made based on the number of rotations of the crank shaft 200a acquired from the engine ECU.

ステップＳ３０５の判定結果が否定の場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、制御装置２０は、ステップＳ３０４の処理に移行し、変動周期を経過するまで、繰り返し実行する。 If the determination result in step S305 is negative (step S305: NO), the control device 20 shifts to the process of step S304 and repeatedly executes the process until the fluctuation cycle elapses.

一方、変動周期が終了した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、制御装置２０は、記憶した補正前回転角度と経過時間との関係に基づいて、マップを設定する（ステップＳ３０６）。具体的には、記憶した補正前回転角度と経過時間との関係に基づいて、図６に示すような回転軸１４の回転角度ＲＡの時間変化を示す近似曲線を算出し、当該近似曲線をマップとして設定する。このマップは、所定の運転状態である場合における磁気センサ９２の検出結果を利用して設定されている。つまり、エンジン２００の回転速度ＮＥがほぼ一定である状況下で、ＩＳＧ１００の温度が所定の範囲内であり、かつ、漏れ磁束が少ない状況下における磁気センサ９２の検出結果を利用して設定されている。このため、速度変化に基づく誤差や、温度に基づく誤差、及び漏れ磁束に基づく誤差が少ない基準として利用しうるマップであるといえる。なお、図６における破線は、エンジン２００の回転速度ＮＥを模式的に示し、図６では、変速比が１：３であることを前提として図示している。 On the other hand, when the fluctuation cycle ends (step S305: YES), the control device 20 sets the map based on the relationship between the stored pre-correction rotation angle and the elapsed time (step S306). Specifically, based on the relationship between the memorized pre-correction rotation angle and the elapsed time, an approximate curve showing the time change of the rotation angle RA of the rotation axis 14 as shown in FIG. 6 is calculated, and the approximate curve is mapped. Set as. This map is set by utilizing the detection result of the magnetic sensor 92 in a predetermined operating state. That is, it is set by using the detection result of the magnetic sensor 92 under the condition that the rotation speed NE of the engine 200 is almost constant, the temperature of the ISG100 is within the predetermined range, and the leakage flux is small. There is. Therefore, it can be said that the map can be used as a reference with less error based on velocity change, error based on temperature, and error based on leakage flux. The broken line in FIG. 6 schematically shows the rotation speed NE of the engine 200, and is shown in FIG. 6 on the premise that the gear ratio is 1: 3.

制御装置２０は、マップの設定後、マップを記憶し（ステップＳ３０７）、マップ設定処理を終了する。これらのステップＳ３０４～Ｓ３０７の処理により、制御装置２０は、マップ設定部２５としての機能を備えることとなる。 After setting the map, the control device 20 stores the map (step S307) and ends the map setting process. By the processing of these steps S304 to S307, the control device 20 is provided with the function as the map setting unit 25.

そして、補正部２３は、エンジン２００の駆動中、回転軸１４の回転速度ＲＳが予め決められた閾値未満である場合、このマップを参照して補正前回転角度の誤差補正値Ｄを推定し、推定された誤差補正値Ｄによって補正前回転角度を補正する。 Then, when the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is less than a predetermined threshold value while the engine 200 is being driven, the correction unit 23 estimates the error correction value D of the rotation angle before correction with reference to this map. The pre-correction rotation angle is corrected by the estimated error correction value D.

具体的には、回転軸１４の回転速度ＲＳに応じて、マップの変動周期を比例変化させて比較する。例えば、補正時における回転軸１４の回転速度ＲＳが、マップ設定時における回転速度ＲＳの２倍である場合、マップの変動周期が１／２となるように縮小する。 Specifically, the fluctuation period of the map is proportionally changed and compared according to the rotation speed RS of the rotation axis 14. For example, when the rotation speed RS of the rotation axis 14 at the time of correction is twice the rotation speed RS at the time of setting the map, the fluctuation period of the map is reduced to 1/2.

そして、基準状態となったタイミングからの経過時間に基づき、補正前回転角度と、当該マップにより特定される回転角度ＲＡとを比較し、誤差補正値Ｄを推定（算出）する。そして、算出した誤差補正値Ｄを用いて補正前回転角度を補正する。 Then, based on the elapsed time from the timing when the reference state is reached, the rotation angle before correction is compared with the rotation angle RA specified by the map, and the error correction value D is estimated (calculated). Then, the calculated error correction value D is used to correct the rotation angle before correction.

一方、補正部２３は、回転速度ＲＳが予め決められた閾値以上である場合、前回の検出期間において誤差補正値Ｃ（ｎ）が学習されていれば、前述したように、学習された誤差補正値Ｃ（ｎ）に基づき、補正前回転角度を補正する。 On the other hand, when the rotation speed RS is equal to or higher than a predetermined threshold value, the correction unit 23 has learned the error correction as described above if the error correction value C (n) has been learned in the previous detection period. The rotation angle before correction is corrected based on the value C (n).

なお、本実施形態では、エンジン２００が駆動していない場合であって、回転速度ＲＳが予め決められた閾値未満である場合、誤差補正を行わない。また、回転速度ＲＳが予め決められた閾値以上である場合に、前回の検出期間において誤差補正値Ｃ（ｎ）が学習されていない場合においても、誤差補正を行わない。また、回転速度ＲＳが予め決められた閾値未満である場合に、マップが設定されていない場合においても、誤差補正を行わない。 In this embodiment, if the engine 200 is not driven and the rotation speed RS is less than a predetermined threshold value, error correction is not performed. Further, when the rotation speed RS is equal to or higher than a predetermined threshold value, the error correction is not performed even if the error correction value C (n) has not been learned in the previous detection period. Further, when the rotation speed RS is less than a predetermined threshold value, the error correction is not performed even when the map is not set.

また、閾値は、エンジン２００が駆動中である場合には、停止中である場合と比較して、大きな値が設定される。すなわち、回転速度ＲＳが低速時である場合、高速時である場合と比較して、エンジン２００の駆動に基づく影響を受けやすい。つまり、検出期間中における回転速度ＲＳの変動幅が大きくなりやすい。一方、エンジン２００が停止している場合、検出期間中における回転速度ＲＳの変動幅が小さくなりやすい。そこで、閾値は、エンジン２００が駆動中である場合には、停止中である場合と比較して大きくしている。 Further, the threshold value is set to a larger value when the engine 200 is being driven as compared with the case where the engine 200 is stopped. That is, when the rotation speed RS is low speed, it is more susceptible to the influence based on the drive of the engine 200 than when it is high speed. That is, the fluctuation range of the rotation speed RS tends to be large during the detection period. On the other hand, when the engine 200 is stopped, the fluctuation range of the rotational speed RS during the detection period tends to be small. Therefore, the threshold value is increased when the engine 200 is being driven as compared with the case where the engine 200 is stopped.

また、補正値学習部２２は、前回の検出期間における回転速度ＲＳに比較して、今回の検出期間における回転速度ＲＳの変動幅が所定の速度幅よりも大きい場合、学習を禁止する。例えば、前回の回転時間に対する今回の回転時間の割合が所定の許容範囲外である場合、学習を禁止する。 Further, the correction value learning unit 22 prohibits learning when the fluctuation range of the rotation speed RS in the current detection period is larger than the predetermined speed range as compared with the rotation speed RS in the previous detection period. For example, when the ratio of the current rotation time to the previous rotation time is out of the predetermined allowable range, learning is prohibited.

また、補正値学習部２２は、ＩＳＧ１００に流れる電流の変動幅が所定の電流幅よりも大きい場合、学習を禁止する。ＩＳＧ１００に流れる電流とは、例えば、界磁巻線１３ｂの界磁電流であり、また、電機子巻線１２ｂに流れる電機子電流である。前回の検出期間において検出した電流と、今回の検出期間において検出した電流との差が、所定範囲外である場合、学習を禁止する。電流は、例えば、電流センサなどにより計測すればよい。 Further, the correction value learning unit 22 prohibits learning when the fluctuation width of the current flowing through the ISG 100 is larger than the predetermined current width. The current flowing through the ISG 100 is, for example, the field current of the field winding 13b and the armature current flowing through the armature winding 12b. If the difference between the current detected in the previous detection period and the current detected in the current detection period is out of the predetermined range, learning is prohibited. The current may be measured by, for example, a current sensor.

すなわち、補正値学習部２２は、前回の検出期間における回転速度ＲＳに比較して、今回の検出期間における回転速度ＲＳの変動幅が所定の速度幅以内であって、ＩＳＧ１００に流れる電流の変動幅が所定の電流幅以内であることを条件として、誤差補正値を算出し、学習することとなる。 That is, the correction value learning unit 22 has a fluctuation range of the rotation speed RS in the current detection period within a predetermined speed range as compared with the rotation speed RS in the previous detection period, and the fluctuation range of the current flowing through the ISG 100. The error correction value is calculated and learned on condition that is within a predetermined current width.

次に、補正値学習処理の流れについて図７に基づき説明する。補正値学習処理は、制御装置２０により所定周期ごとに実行される。 Next, the flow of the correction value learning process will be described with reference to FIG. 7. The correction value learning process is executed by the control device 20 at predetermined intervals.

制御装置２０は、回転軸１４の回転速度ＲＳが閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定結果が否定の場合、補正値学習処理を終了する。一方、ステップＳ１０１の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、回転軸１４が基準位置であるか否か、すなわち、基準位置信号を入力したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この判定結果が否定の場合には、補正値学習処理を終了する。一方、ステップＳ１０１の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、磁気センサ９２の検出結果に基づき、補正前回転角度を算出する（ステップＳ１０３）。そして、制御装置２０は、算出された補正前回転角度が割込み角Ａ（ｎ）と一致したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。 The control device 20 determines whether or not the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is equal to or greater than the threshold value (step S101). If this determination result is negative, the correction value learning process is terminated. On the other hand, when the determination result in step S101 is affirmative, the control device 20 determines whether or not the rotation axis 14 is the reference position, that is, whether or not the reference position signal is input (step S102). If this determination result is negative, the correction value learning process is terminated. On the other hand, when the determination result in step S101 is affirmative, the control device 20 calculates the pre-correction rotation angle based on the detection result of the magnetic sensor 92 (step S103). Then, the control device 20 determines whether or not the calculated rotation angle before correction matches the interrupt angle A (n) (step S104).

この判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、基準位置信号の入力時からの経過時間ｔ（ｎ）を取得し、割込み角Ａ（ｎ）に対応付けて記憶する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０４の判定結果が否定の場合、又はステップＳ１０４の処理後、制御装置２０は、検出期間を経過したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。すなわち、制御装置２０は、基準位置信号を再び入力したか否かを判定する。この判定結果が否定の場合、制御装置２０は、所定時間経過後、ステップＳ１０３以降の処理を再び実行する。 If this determination result is affirmative, the control device 20 acquires the elapsed time t (n) from the time when the reference position signal is input and stores it in association with the interrupt angle A (n) (step S105). If the determination result in step S104 is negative, or after the processing in step S104, the control device 20 determines whether or not the detection period has elapsed (step S106). That is, the control device 20 determines whether or not the reference position signal has been input again. If this determination result is negative, the control device 20 re-executes the processes after step S103 after the elapse of a predetermined time.

一方、ステップＳ１０６の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、回転時間Ｔを取得する（ステップＳ１０７）。つまり、ステップＳ１０２の基準位置信号を入力してからステップＳ１０６における基準位置信号を入力するまでの時間を、回転時間Ｔとして取得する。 On the other hand, if the determination result in step S106 is affirmative, the control device 20 acquires the rotation time T (step S107). That is, the time from the input of the reference position signal in step S102 to the input of the reference position signal in step S106 is acquired as the rotation time T.

次に、制御装置２０は、誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において、制御装置２０は、前回の検出期間における回転速度ＲＳに比較して、今回の検出期間における回転速度ＲＳの変動幅が所定の速度幅以内であって、モータ１０に流れる電流の変動幅が所定の電流幅以内であるか否かを判定する。つまり、所定の精度以上の誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出可能であるか否かを判定する。 Next, the control device 20 determines whether or not the error correction value C (n) can be calculated (step S108). In step S108, the control device 20 has a fluctuation range of the rotation speed RS in the current detection period within a predetermined speed range as compared with the rotation speed RS in the previous detection period, and the fluctuation of the current flowing through the motor 10. It is determined whether or not the width is within a predetermined current width. That is, it is determined whether or not the error correction value C (n) having a predetermined accuracy or higher can be calculated.

ステップＳ１０８の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、前述したように、数式（２）～（６）を利用して、誤差補正値Ｃ（ｎ）を、割込み角Ａ（ｎ）ごとに算出する（ステップＳ１０９）。そして、制御装置２０は、誤差補正値Ｃ（ｎ）を、割込み角Ａ（ｎ）ごとに対応付けて制御装置２０の記憶装置に記憶（学習）する（ステップＳ１１０）。そして、補正値学習処理を終了する。一方、ステップＳ１０８の判定結果が否定の場合、制御装置２０は、補正値学習処理を終了する。 If the determination result in step S108 is affirmative, the control device 20 uses the formulas (2) to (6) to set the error correction value C (n) for each interrupt angle A (n) as described above. Calculate (step S109). Then, the control device 20 stores (learns) the error correction value C (n) in the storage device of the control device 20 in association with each interrupt angle A (n) (step S110). Then, the correction value learning process is terminated. On the other hand, if the determination result in step S108 is negative, the control device 20 ends the correction value learning process.

次に、補正処理について図８に基づいて説明する。補正処理は、所定周期ごとに制御装置２０により実行される。なお、補正値学習処理の実行中であっても、補正処理の実行周期となったことを契機に、補正値学習処理を中断して、補正処理を実行し、補正処理の終了後、中断した補正値学習処理を再開する。 Next, the correction process will be described with reference to FIG. The correction process is executed by the control device 20 at predetermined intervals. Even during the execution of the correction value learning process, the correction value learning process is interrupted when the execution cycle of the correction process is reached, the correction process is executed, and the process is interrupted after the correction process is completed. The correction value learning process is restarted.

制御装置２０は、回転軸１４の回転速度ＲＳが閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。閾値は、エンジン２００が駆動中であるか否かにより変更される。ステップＳ２０１の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、補正値学習処理において誤差補正値Ｃ（ｎ）がすでに学習（記憶）されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。 The control device 20 determines whether or not the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is equal to or greater than the threshold value (step S201). The threshold value is changed depending on whether or not the engine 200 is being driven. If the determination result in step S201 is affirmative, the control device 20 determines whether or not the error correction value C (n) has already been learned (stored) in the correction value learning process (step S202).

ステップＳ２０２の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、学習された誤差補正値Ｃ（ｎ）に基づき、磁気センサ９２の検出結果に基づいて算出された補正前回転角度を、補正する（ステップＳ２０３）。そして、補正処理を終了する。一方、ステップＳ２０２の判定結果が否定の場合、制御装置２０は、補正処理を終了する。 If the determination result in step S202 is affirmative, the control device 20 corrects the pre-correction rotation angle calculated based on the detection result of the magnetic sensor 92 based on the learned error correction value C (n) (step). S203). Then, the correction process is terminated. On the other hand, if the determination result in step S202 is negative, the control device 20 ends the correction process.

一方、ステップＳ２０１の判定結果が否定の場合、制御装置２０は、エンジン２００が駆動中であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。この判定結果が否定の場合、補正処理を終了する。 On the other hand, if the determination result in step S201 is negative, the control device 20 determines whether or not the engine 200 is being driven (step S204). If this determination result is negative, the correction process ends.

ステップＳ２０４の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、マップ設定処理により設定されたマップが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。この判定結果が否定の場合、制御装置２０は、補正処理を終了する。 If the determination result in step S204 is affirmative, the control device 20 determines whether or not the map set by the map setting process is stored (step S205). If this determination result is negative, the control device 20 ends the correction process.

一方、ステップＳ２０５の判定結果が肯定の場合、マップを読み出し、読み出したマップを参照し、誤差補正値Ｄを推定する（ステップＳ２０６）。制御装置２０は、ステップＳ２０５で推定された誤差補正値Ｄに基づき、磁気センサ９２の検出結果に基づいて算出された補正前回転角度を、補正する（ステップＳ２０７）。そして、補正処理を終了する。 On the other hand, if the determination result in step S205 is affirmative, the map is read out, the read map is referred to, and the error correction value D is estimated (step S206). The control device 20 corrects the pre-correction rotation angle calculated based on the detection result of the magnetic sensor 92 based on the error correction value D estimated in step S205 (step S207). Then, the correction process is terminated.

制御装置２０は、補正処理終了後、補正された回転角度ＲＡに基づき、モータ１０の制御などを実行する。 After the correction process is completed, the control device 20 controls the motor 10 and the like based on the corrected rotation angle RA.

以上詳述した上記実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。 According to the above-described embodiment described in detail above, the following excellent effects can be obtained.

エンジン２００の回転速度ＮＥに変動が生じた場合、クランク軸２００ａに連結されている回転軸１４の回転角度ＲＡにも影響を与える。このため、例えば、回転軸１４が等速であることを前提として学習した誤差補正値Ｃ（ｎ）に基づいて誤差補正すると、正確に誤差を補正することができず、回転角度ＲＡの検出精度が悪くなる。 When the rotation speed NE of the engine 200 fluctuates, it also affects the rotation angle RA of the rotation shaft 14 connected to the crank shaft 200a. Therefore, for example, if the error is corrected based on the error correction value C (n) learned on the assumption that the rotation axis 14 has a constant velocity, the error cannot be corrected accurately, and the detection accuracy of the rotation angle RA cannot be corrected. Will get worse.

そこで、エンジン２００及びＩＳＧ１００が所定の運転状態である場合に補正前回転角度を検出し、当該補正前回転角度に基づいて、補正前回転角度の誤差の補正に利用されるマップを設定した。このマップには、クランク軸２００ａの回転速度変動の影響が反映されているため、このマップを基準として、検出された補正前回転角度を比較判定すれば、クランク軸２００ａの回転速度変動による影響を取り除いて誤差を推定することができ、誤差の推定精度を向上することができる。よって、回転角度ＲＡの検出精度を向上させることができる。 Therefore, when the engine 200 and the ISG 100 are in a predetermined operating state, the pre-correction rotation angle is detected, and a map used for correcting the error of the pre-correction rotation angle is set based on the pre-correction rotation angle. Since this map reflects the influence of the rotation speed fluctuation of the crank shaft 200a, if the detected pre-correction rotation angle is compared and judged based on this map, the influence of the rotation speed fluctuation of the crank shaft 200a is reflected. The error can be estimated by removing it, and the error estimation accuracy can be improved. Therefore, the detection accuracy of the rotation angle RA can be improved.

ところで、マップと補正前回転角度との比較判定を行う都合上、マップを設定する場合、補正前回転角度の変動周期を特定して、マップを設定する必要がある。すなわち、図６に示すように、回転軸１４の回転角度ＲＡの変動周期は、回転軸１４が１回転（３６０°）する周期と一致するわけではなく、クランク軸２００ａの回転周期を考慮する必要がある。また、クランク軸２００ａと回転軸１４とは変速機構１５により連結しているため、クランク軸２００ａの回転周期を考慮する際には、その変速比も考慮する必要がある。すなわち、補正前回転角度のみでは、回転軸１４が何回転した場合に、エンジン２００のクランク角ＣＡが同じ位相となるか不明である。そこで、変速比を用いることにより、変動周期を特定し、その変動周期において検出した補正前回転角度に基づいてマップを設定した。これにより、補正前回転角度の変動周期ごとにマップを設定することができ、マップと補正前回転角度との比較判定を適切に行うことができる。 By the way, for the convenience of comparing and determining the map and the rotation angle before correction, when setting the map, it is necessary to specify the fluctuation cycle of the rotation angle before correction and set the map. That is, as shown in FIG. 6, the fluctuation cycle of the rotation angle RA of the rotation shaft 14 does not coincide with the period in which the rotation shaft 14 makes one rotation (360 °), and it is necessary to consider the rotation cycle of the crank shaft 200a. There is. Further, since the crank shaft 200a and the rotary shaft 14 are connected by the speed change mechanism 15, it is necessary to consider the gear ratio when considering the rotation cycle of the crank shaft 200a. That is, it is unclear how many rotations of the rotation shaft 14 the crank angle CA of the engine 200 has the same phase only by the rotation angle before correction. Therefore, the fluctuation cycle was specified by using the gear ratio, and the map was set based on the pre-correction rotation angle detected in the fluctuation cycle. As a result, the map can be set for each fluctuation cycle of the rotation angle before correction, and the comparison determination between the map and the rotation angle before correction can be appropriately performed.

基準状態判定部２６が、回転軸１４の回転角度ＲＡが予め定められた第１角度であり、かつ、クランク角ＣＡが予め定められた第２角度である場合に、基準状態であると判定する。そして、補正部２３は、基準状態であると判定されたことを契機に、マップを参照して、補正前回転角度を補正する。これにより、マップと補正前回転角度との比較判定を行う際の始点を揃えることができ、マップと補正前回転角度との比較判定を適切に行うことができる。つまり、検出精度を向上させることができる。 The reference state determination unit 26 determines that the reference state is obtained when the rotation angle RA of the rotation shaft 14 is a predetermined first angle and the crank angle CA is a predetermined second angle. .. Then, the correction unit 23 corrects the rotation angle before correction with reference to the map when it is determined that the reference state is reached. As a result, the starting points for making a comparison determination between the map and the pre-correction rotation angle can be aligned, and the comparison determination between the map and the pre-correction rotation angle can be appropriately performed. That is, the detection accuracy can be improved.

マップ設定部２５は、変速機構１５の変速比に基づいて、基準状態となってから、次の基準状態となるまでの変動周期を特定している。これにより、マップと補正前回転角度との比較判定を行う際の始点及び終点を揃えることができ、マップと補正前回転角度との比較判定を適切に行うことができる。つまり、検出精度を向上させることができる。 The map setting unit 25 specifies the fluctuation cycle from the reference state to the next reference state based on the gear ratio of the speed change mechanism 15. As a result, the start point and the end point when the comparison determination between the map and the pre-correction rotation angle can be made can be aligned, and the comparison determination between the map and the pre-correction rotation angle can be appropriately performed. That is, the detection accuracy can be improved.

回転軸１４の基準位置は、他の角度と異なり、特定しやすい。また、気筒の上死点又は下死点を示す角度は、極値（又は変曲点）となるため、他の角度と異なり、特定しやすい。そこで、第１角度を、回転軸１４の基準位置を示す角度にし、第２角度を、気筒の上死点（又は下死点）を示す角度にした。このため、基準状態を正確に判定しやすくなる。 The reference position of the rotating shaft 14 is easy to specify unlike other angles. Further, since the angle indicating the top dead center or the bottom dead center of the cylinder is an extreme value (or an inflection point), it is easy to specify unlike other angles. Therefore, the first angle was set to an angle indicating the reference position of the rotating shaft 14, and the second angle was set to an angle indicating the top dead center (or bottom dead center) of the cylinder. Therefore, it becomes easy to accurately determine the reference state.

制御装置２０は、エンジン２００がアイドリング状態であることを条件にして、所定の運転状態であると判定した。より詳しくは、制御装置２０は、エンジン２００の回転速度ＮＥが予め決められた範囲内であることを条件にして、所定の運転状態であると判定した。これにより、速度変化が小さく、かつ、回転速度ＲＳが低速の状態で取得した検出結果に基づいてマップを設定するため、基準として適切なものとすることができ、検出精度を向上することができる。 The control device 20 determines that the engine 200 is in a predetermined operating state on condition that the engine 200 is in an idling state. More specifically, the control device 20 determines that the engine 200 is in a predetermined operating state on condition that the rotation speed NE of the engine 200 is within a predetermined range. As a result, since the map is set based on the detection result acquired in the state where the speed change is small and the rotation speed RS is low, it can be used as a reference and the detection accuracy can be improved. ..

また、制御装置２０は、ＩＳＧ１００の温度が予め決められた範囲内であることを条件にして、所定の運転状態と判定する。これにより、温度に基づく誤差が少ない状態でマップを設定するため、基準として適切なものとすることができ、検出精度を向上することができる。 Further, the control device 20 determines that the temperature of the ISG 100 is within a predetermined range, and that the control device 20 is in a predetermined operating state. As a result, since the map is set in a state where the error based on the temperature is small, it can be set as an appropriate reference and the detection accuracy can be improved.

また、制御装置２０は、ＩＳＧ１００への通電が行われてないことを条件にして、所定の運転状態と判定する。これにより、漏れ磁束の影響が少ない場合に、マップを設定するため、基準として適切なものとすることができ、検出精度を向上することができる。 Further, the control device 20 determines that the ISG 100 is in a predetermined operating state on condition that the ISG 100 is not energized. As a result, when the influence of the leakage flux is small, the map is set, so that it can be set as an appropriate reference and the detection accuracy can be improved.

制御装置２０は、回転軸１４の回転速度ＲＳが閾値未満である場合には、マップを参照して誤差補正値Ｄを推定し、推定された誤差補正値Ｄによって補正前回転角度を補正する。一方、制御装置２０は、回転速度ＲＳが閾値以上である場合、補正値学習部２２により学習された誤差補正値Ｃ（ｎ）によって補正前回転角度を補正する。これにより、回転軸１４の回転速度が遅く、検出期間中における回転速度の変動が大きくなりやすい場合、すなわち、補正値学習部２２が誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出する際に誤差が生じやすい場合には、誤差マップの誤差補正値を利用することにより、回転角度ＲＡの検出精度を向上させることができる。 When the rotation speed RS of the rotation axis 14 is less than the threshold value, the control device 20 estimates the error correction value D with reference to the map, and corrects the rotation angle before correction by the estimated error correction value D. On the other hand, when the rotation speed RS is equal to or higher than the threshold value, the control device 20 corrects the pre-correction rotation angle by the error correction value C (n) learned by the correction value learning unit 22. As a result, when the rotation speed of the rotation shaft 14 is slow and the fluctuation of the rotation speed tends to be large during the detection period, that is, an error is likely to occur when the correction value learning unit 22 calculates the error correction value C (n). In that case, the detection accuracy of the rotation angle RA can be improved by using the error correction value of the error map.

一方、回転軸１４の回転速度が速く、検出期間中における回転速度の変動が小さくなりやすい場合、すなわち、補正値学習部２２が誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出する際に誤差が生じにくい場合には、学習した誤差補正値Ｃ（ｎ）を利用することにより、回転角度ＲＡの検出精度を向上させることができる。 On the other hand, when the rotation speed of the rotation shaft 14 is high and the fluctuation of the rotation speed tends to be small during the detection period, that is, when the correction value learning unit 22 is unlikely to generate an error when calculating the error correction value C (n). By using the learned error correction value C (n), the detection accuracy of the rotation angle RA can be improved.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態の制御装置について説明する。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。 (Second Embodiment)
Next, the control device of the second embodiment will be described. In the following, the parts that are the same or equal to each other in each embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be referred to for the portions having the same reference numerals.

エンジン２００の気筒数が複数存在する場合（例えば４気筒の場合）において、気筒特性により、図９に示すように、１燃焼サイクル中において、エンジン２００の回転速度ＮＥに変動が生じる場合がある。つまり、各気筒＃１～＃４の燃焼行程ごとに、回転速度ＮＥの変動波形が異なる場合がある。具体的には、エンジン２００の回転変動において、気筒ごとに、最低回転速度ＮＬ、最高回転速度ＮＨ、回転変動量ΔＮＫを算出した場合、最低回転速度ＮＬはほぼ同じである一方、最高回転速度ＮＨ（つまり、回転変動量ΔＮＫ）が異なる。この違いは、気筒におけるシール性の違いや、インジェクタの劣化度合い、気筒内のクリアランス（死容積等）の違いなどによるものである。また、気筒の燃料噴射の状態が相違しても、回転変動量ΔＮＫの気筒間ばらつきが生じる。 When there are a plurality of cylinders of the engine 200 (for example, in the case of four cylinders), the rotation speed NE of the engine 200 may fluctuate in one combustion cycle as shown in FIG. 9 due to the cylinder characteristics. That is, the fluctuation waveform of the rotation speed NE may be different for each combustion stroke of each cylinder # 1 to # 4. Specifically, when the minimum rotation speed NL, the maximum rotation speed NH, and the rotation fluctuation amount ΔNK are calculated for each cylinder in the rotation fluctuation of the engine 200, the minimum rotation speed NL is almost the same, while the maximum rotation speed NH. (That is, the amount of rotation fluctuation ΔNK) is different. This difference is due to the difference in sealing property in the cylinder, the degree of deterioration of the injector, the difference in the clearance (dead volume, etc.) in the cylinder, and the like. Further, even if the fuel injection state of the cylinders is different, the rotation fluctuation amount ΔNK varies between cylinders.

このため、マップ設定処理においてマップを設定する場合には、気筒の違いも考慮して、変動周期を設定することが望ましい。ここで、第２実施形態におけるマップ設定処理について図１０に基づいて説明する。 Therefore, when setting the map in the map setting process, it is desirable to set the fluctuation cycle in consideration of the difference in cylinders. Here, the map setting process in the second embodiment will be described with reference to FIG.

制御装置２０は、第１実施形態のステップＳ３０１と同様に、エンジン２００が所定の運転状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。制御装置２０は、所定の運転状態であると判定しなかった場合（ステップＳ４０１：ＮＯ）、設定処理を終了する。一方、制御装置２０は、所定の運転状態であると判定した場合（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、回転軸１４の回転角度ＲＡの変動周期を特定する（ステップＳ４０２）。 Similar to step S301 of the first embodiment, the control device 20 determines whether or not the engine 200 is in a predetermined operating state (step S401). If the control device 20 does not determine that it is in a predetermined operating state (step S401: NO), the control device 20 ends the setting process. On the other hand, when the control device 20 determines that the operation state is predetermined (step S401: YES), the control device 20 specifies the fluctuation cycle of the rotation angle RA of the rotation shaft 14 (step S402).

ステップＳ４０２について詳しく説明する。エンジン２００が４気筒である場合、エンジン２００の回転速度ＮＥは、１燃焼サイクルごとに、同じような変動を繰り返す。つまり、クランク軸２００ａは２回転（７２０°ＣＡ）するごとに、同じような変動を繰り返す。一方、回転軸１４は、クランク軸２００ａに対して所定の変速比（ギヤ比）で連結されている。 Step S402 will be described in detail. When the engine 200 has four cylinders, the rotation speed NE of the engine 200 repeats the same fluctuation for each combustion cycle. That is, the crank shaft 200a repeats the same fluctuation every two rotations (720 ° CA). On the other hand, the rotary shaft 14 is connected to the crank shaft 200a at a predetermined gear ratio (gear ratio).

このため、予め決められた気筒（例えば、気筒＃３）が燃焼行程である場合におけるクランク角ＣＡと、回転軸１４の回転角度ＲＡとが、それぞれ同じ状態（同じ位相）となる変動周期を特定するためには、気筒数及び変速比を考慮する必要がある。そして、本実施形態では、回転軸１４の回転回数を単位として変動周期を特定する。 Therefore, a fluctuation period in which the crank angle CA and the rotation angle RA of the rotation shaft 14 are in the same state (same phase) when the predetermined cylinder (for example, cylinder # 3) is in the combustion stroke is specified. In order to do so, it is necessary to consider the number of cylinders and the gear ratio. Then, in the present embodiment, the fluctuation cycle is specified with the number of rotations of the rotation shaft 14 as a unit.

例えば、気筒数が４で、変速比が１：３（クランク軸２００ａ：回転軸１４）の関係にある場合、変動周期は、回転軸１４が６回転（クランク軸２００ａが２回転）したときに、１周期経過したこととなる。同様に、変速比が１．０：２．３（クランク軸２００ａ：回転軸１４）の関係にある場合、変動周期は、回転軸１４が２３回転（クランク軸２００ａが１０回転）したときに、１周期経過したこととなる。 For example, when the number of cylinders is 4 and the gear ratio is 1: 3 (crank shaft 200a: rotary shaft 14), the fluctuation cycle is when the rotary shaft 14 makes 6 rotations (crank shaft 200a makes 2 rotations). One cycle has passed. Similarly, when the gear ratio is 1.0: 2.3 (crank shaft 200a: rotary shaft 14), the fluctuation cycle is when the rotary shaft 14 makes 23 rotations (crank shaft 200a makes 10 rotations). One cycle has passed.

つまり、クランク軸２００ａの回転回数を２Ｍ（ただし２Ｍは偶数）とし、回転軸１４の回転回数をＬ（ただし、Ｌは整数）とした場合において、２Ｍ：Ｌが変速比に一致する場合、Ｌの最小値が変動周期に相当する。 That is, when the number of rotations of the crank shaft 200a is 2M (however, 2M is an even number) and the number of rotations of the rotation shaft 14 is L (where L is an integer), when 2M: L matches the gear ratio, L The minimum value of is equivalent to the fluctuation period.

変動周期を特定した後、制御装置２０は、ＩＳＧ１００及びエンジン２００が基準状態となったか否かを判定する（ステップＳ４０３）。例えば、回転軸１４の回転角度ＲＡが第１角度となった場合であって、予め決められた気筒（例えば、気筒＃３）が燃焼サイクルにおいて所定の行程（例えば、燃焼行程）となり、かつ、クランク角が予め定められた第２角度である場合に、基準状態となったと判定する。なお、気筒＃３が燃焼行程であるか否かは、例えば、補正前回転角度から、エンジン２００の回転速度ＮＥや死点の間隔を算出して、推定すればよい。また、エンジンＥＣＵから情報を取得してもよい。 After specifying the fluctuation period, the control device 20 determines whether or not the ISG 100 and the engine 200 have reached the reference state (step S403). For example, when the rotation angle RA of the rotation shaft 14 becomes the first angle, a predetermined cylinder (for example, cylinder # 3) becomes a predetermined stroke (for example, a combustion stroke) in the combustion cycle, and When the crank angle is a predetermined second angle, it is determined that the reference state has been reached. Whether or not the cylinder # 3 is in the combustion stroke may be estimated by, for example, calculating the rotation speed NE of the engine 200 and the interval of the dead center from the rotation angle before correction. Further, information may be acquired from the engine ECU.

第１角度は、任意であるが、最も精度よく検出できる基準位置を示す角度（基準位置信号を入力する角度）であることが望ましい。同様に、第２角度は、任意であるが、最も精度よく検出できる上死点（又は下死点）を示す角度であることが望ましい。 The first angle is arbitrary, but it is desirable that it is an angle indicating a reference position that can be detected most accurately (an angle at which a reference position signal is input). Similarly, the second angle is arbitrary, but preferably an angle indicating the top dead center (or bottom dead center) that can be detected most accurately.

ステップＳ４０３の判定結果が否定の場合、制御装置２０は、マップ設定処理を終了する。一方、ステップＳ４０３の判定結果が肯定の場合、制御装置２０は、磁気センサ９２の検出結果に基づき、補正前回転角度を算出し、基準状態に達した時からの経過時間に関係づけて共に記憶する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４以降の処理は、第１実施形態のステップＳ３０４以降の処理と同じであるため、説明を省略する。 If the determination result in step S403 is negative, the control device 20 ends the map setting process. On the other hand, when the determination result in step S403 is affirmative, the control device 20 calculates the rotation angle before correction based on the detection result of the magnetic sensor 92, and stores them together in relation to the elapsed time from the time when the reference state is reached. (Step S404). Since the processing after step S404 is the same as the processing after step S304 of the first embodiment, the description thereof will be omitted.

この結果、図１１に示すような回転軸１４の回転角度ＲＡの時間変化を示すマップが設定される。このマップに示すように、気筒の違いが反映されるように、変動周期が設定されている。このため、補正部２３が、第１実施形態と同様にして、このマップを参照して補正前回転角度を補正する場合、変動周期及び気筒の違いも考慮して誤差補正が行われることとなる。つまり、気筒の違いによる誤差が抑制される。 As a result, a map showing the time change of the rotation angle RA of the rotation axis 14 as shown in FIG. 11 is set. As shown in this map, the fluctuation cycle is set so that the difference between cylinders is reflected. Therefore, when the correction unit 23 corrects the rotation angle before correction with reference to this map in the same manner as in the first embodiment, the error correction is performed in consideration of the difference in the fluctuation cycle and the cylinder. .. That is, the error due to the difference in cylinders is suppressed.

なお、図１１における破線は、エンジン２００の回転速度ＮＥの速度変動を示し、図１１では、変速比が１：３であることを前提として回転軸１４の回転角度ＲＡを図示している。 The broken line in FIG. 11 shows the speed fluctuation of the rotation speed NE of the engine 200, and FIG. 11 shows the rotation angle RA of the rotation shaft 14 on the assumption that the gear ratio is 1: 3.

そして、補正部２３は、第１実施形態と同様に、エンジン２００の駆動中、回転軸１４の回転速度ＲＳが予め決められた閾値未満である場合、このマップを参照して補正前回転角度の誤差補正値Ｄを推定し、推定された誤差補正値Ｄによって補正前回転角度を補正する。 Then, as in the first embodiment, when the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is less than a predetermined threshold value while the engine 200 is being driven, the correction unit 23 refers to this map to determine the rotation angle before correction. The error correction value D is estimated, and the rotation angle before correction is corrected by the estimated error correction value D.

以上詳述した上記実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。 According to the above-described embodiment described in detail above, the following excellent effects can be obtained.

エンジン２００の気筒が複数存在する場合、所定の運転状態であっても、気筒＃１～＃４の違いにより、回転速度ＲＳが異なる場合がある（ムラが生じる場合がある）。このため、マップを設定する場合には、気筒の違いも考慮して、変動周期を設定することが望ましい。そこで、変速比及び気筒数に基づいて、基準状態となってから、次の基準状態となるまでの変動周期を特定することとした。これにより、気筒の違いによる回転速度ＲＳの速度変化も考慮してマップを作成することができ、検出精度を向上させることができる。 When there are a plurality of cylinders of the engine 200, the rotation speed RS may be different due to the difference between the cylinders # 1 to # 4 even in a predetermined operating state (unevenness may occur). Therefore, when setting the map, it is desirable to set the fluctuation cycle in consideration of the difference in cylinders. Therefore, based on the gear ratio and the number of cylinders, it was decided to specify the fluctuation cycle from the reference state to the next reference state. As a result, it is possible to create a map in consideration of the speed change of the rotational speed RS due to the difference in cylinders, and it is possible to improve the detection accuracy.

また、制御装置２０は、回転角度ＲＡが第１角度となった場合であって、気筒＃３が燃焼行程となり、かつ、クランク角が第２角度である場合に、基準状態となったと判定する。これにより、気筒が複数存在する場合であっても、マップと補正前回転角度との比較判定を行う際の始点を揃えることができ、マップと補正前回転角度との比較判定を適切に行うことができる。つまり、検出精度を向上させることができる。 Further, the control device 20 determines that the reference state has been reached when the rotation angle RA is the first angle, the cylinder # 3 is the combustion stroke, and the crank angle is the second angle. .. As a result, even when there are multiple cylinders, the starting points for making a comparison judgment between the map and the pre-correction rotation angle can be aligned, and the comparison judgment between the map and the pre-correction rotation angle can be made appropriately. Can be done. That is, the detection accuracy can be improved.

（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the above embodiment, and may be implemented as follows, for example. In the following, the parts that are the same or equal to each other in each embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be referred to for the portions having the same reference numerals.

・上記実施形態では、ＩＳＧ１００の制御装置２０に、算出部２１、補正値学習部２２、補正部２３、運転状態判定部２４、マップ設定部２５、及び基準状態判定部２６を備えた。この別例として、ＩＳＧ１００の制御装置２０とは別の制御装置に、算出部２１、補正値学習部２２、補正部２３、運転状態判定部２４、マップ設定部２５、及び基準状態判定部２６の機能のうち１部又は全部を備えてもよい。 In the above embodiment, the control device 20 of the ISG100 is provided with a calculation unit 21, a correction value learning unit 22, a correction unit 23, an operating state determination unit 24, a map setting unit 25, and a reference state determination unit 26. As another example of this, in a control device different from the control device 20 of the ISG100, a calculation unit 21, a correction value learning unit 22, a correction unit 23, an operation state determination unit 24, a map setting unit 25, and a reference state determination unit 26 are used. It may have one or all of the functions.

・上記実施形態において、基準位置は複数設けられていてもよい。すなわち、所定角度（例えば、１８０°）間隔で基準位置信号を出力するように構成されていてもよい。この場合、第１基準位置（０°）から第２基準位置（１８０°）までの間を検出期間として設定してもよい。 -In the above embodiment, a plurality of reference positions may be provided. That is, it may be configured to output a reference position signal at predetermined angle (for example, 180 °) intervals. In this case, the detection period may be set from the first reference position (0 °) to the second reference position (180 °).

・上記実施形態において、閾値は、エンジン２００が駆動中であるか否かによって、変更しなくてもよい。 -In the above embodiment, the threshold value does not have to be changed depending on whether or not the engine 200 is being driven.

・上記実施形態において、補正値学習部２２は、回転速度の変動幅が所定の速度幅以内でなくても、誤差補正値を算出し、学習してもよい。同様に、ＩＳＧ１００に流れる電流の変動幅が所定の電流幅以内でなくても、誤差補正値を算出し、学習してもよい。 -In the above embodiment, the correction value learning unit 22 may calculate and learn the error correction value even if the fluctuation range of the rotation speed is not within the predetermined speed range. Similarly, even if the fluctuation range of the current flowing through the ISG 100 is not within the predetermined current range, the error correction value may be calculated and learned.

・上記実施形態において、磁石９１及び磁気センサ９２の代わりにレゾルバを採用してもよい。この場合、例えば、回転子に設けられるレゾルバの励磁コイルが信号出力部に相当し、検出コイルがセンサに相当する。 -In the above embodiment, a resolver may be adopted instead of the magnet 91 and the magnetic sensor 92. In this case, for example, the exciting coil of the resolver provided in the rotor corresponds to the signal output unit, and the detection coil corresponds to the sensor.

・上記実施形態において、マップの設定方法を任意に変更してもよい。例えば、補正前回転角度を時間微分して、始点を特定し、始点の間隔（平均値）からエンジン２００の回転速度ＮＥ（理想値）の変動波形を算出する。そして、エンジン２００の回転速度ＮＥと変速比を用いて、理想的な回転速度ＲＳの変動波形を推定し、理想的な回転速度ＲＳの変動波形を積分することにより、理想的な回転角度ＲＡの変動波形を算出し、マップとして設定してもよい。 -In the above embodiment, the map setting method may be arbitrarily changed. For example, the rotation angle before correction is time-differentiated, the start point is specified, and the fluctuation waveform of the rotation speed NE (ideal value) of the engine 200 is calculated from the interval (mean value) of the start points. Then, the fluctuation waveform of the ideal rotation speed RS is estimated using the rotation speed NE and the gear ratio of the engine 200, and the fluctuation waveform of the ideal rotation speed RS is integrated to obtain the ideal rotation angle RA. The fluctuation waveform may be calculated and set as a map.

・上記実施形態において、回転速度ＲＳが閾値未満であっても、誤差補正値Ｃ（ｎ）を算出し、学習してもよい。 -In the above embodiment, even if the rotation speed RS is less than the threshold value, the error correction value C (n) may be calculated and learned.

・上記実施形態では、回転軸１４の回転速度ＲＳが予め決められた閾値未満である場合であって、エンジン２００が駆動していない場合、誤差補正を行わないが、行ってもよい。この場合、例えば、マップ設定処理において設定されるマップとは異なる専用マップを予め記憶しておき、補正部２３は、それを参照して誤差を補正すればよい。専用マップは、例えば、工場出荷時に、エンジン２００が駆動していない場合であって、ＩＳＧ１００への通電が停止している場合に、手動などにより回転軸１４を回転させることにより、取得すればよい。 -In the above embodiment, when the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is less than a predetermined threshold value and the engine 200 is not driven, error correction is not performed, but it may be performed. In this case, for example, a dedicated map different from the map set in the map setting process may be stored in advance, and the correction unit 23 may refer to it to correct the error. The dedicated map may be obtained, for example, by manually rotating the rotating shaft 14 when the engine 200 is not driven at the time of shipment from the factory and the energization to the ISG 100 is stopped. ..

また、エンジン２００の駆動していない場合、クランク軸２００ａからの影響が少なくなり、回転軸１４の角度誤差が小さくなる傾向がある。このため、回転軸１４の回転速度ＲＳが予め決められた閾値未満である場合であっても、エンジン２００が駆動していない場合、学習した誤差補正値Ｃ（ｎ）に基づいて、補正前回転角度を補正してもよい。 Further, when the engine 200 is not driven, the influence from the crank shaft 200a is reduced, and the angle error of the rotating shaft 14 tends to be small. Therefore, even if the rotation speed RS of the rotation shaft 14 is less than a predetermined threshold value, if the engine 200 is not driven, the rotation before correction is performed based on the learned error correction value C (n). The angle may be corrected.

・上記実施形態では、誤差補正値Ｃ（ｎ）を学習していない場合、誤差補正を実施しなかったが、実施してもよい。この場合、例えば、マップ設定処理において設定されるマップ、又は異なる専用マップを予め記憶しておき、補正部２３は、それを参照して誤差を補正すればよい。 -In the above embodiment, when the error correction value C (n) is not learned, the error correction is not performed, but it may be performed. In this case, for example, a map set in the map setting process or a different dedicated map may be stored in advance, and the correction unit 23 may refer to the map to correct the error.

・上記実施形態において、マップ設定処理は、気筒間の噴射ばらつきを抑制する気筒間噴射量補正制御（ＦＣＣＢ補正制御）の実行後、実行されるようにしてもよい。これにより、各気筒間の回転速度変動の差が平滑化されるため、マップ設定処理においてより好適なマップを設定することができ、回転角度ＲＡの検出精度を向上させることができる。 -In the above embodiment, the map setting process may be executed after the execution of the inter-cylinder injection amount correction control (FCCB correction control) for suppressing the injection variation between cylinders. As a result, the difference in the rotational speed fluctuation between the cylinders is smoothed, so that a more suitable map can be set in the map setting process, and the detection accuracy of the rotational angle RA can be improved.

１…回転角度検出装置、１４…回転軸、１５…変速機構、２１…算出部、２３…補正部、２４…運転状態判定部、２５…マップ設定部、９２…磁気センサ、２００…エンジン、２００ａ…クランク軸。 1 ... Rotation angle detection device, 14 ... Rotation axis, 15 ... Speed change mechanism, 21 ... Calculation unit, 23 ... Correction unit, 24 ... Operating state determination unit, 25 ... Map setting unit, 92 ... Magnetic sensor, 200 ... Engine, 200a … Crank shaft.

Claims (12)

内燃機関（２００）のクランク軸（２００ａ）に対して変速機構（１５）を介して回転軸（１４）が連結される回転電機（１００）の回転角度検出装置（１）において、
前記回転電機の前記回転軸に設けられた角度検出センサ（９２）と、
前記角度検出センサから検出された検出結果に基づき、前記回転軸の回転角度を補正前回転角度として算出する算出部（２１）と、
前記内燃機関及び前記回転電機が所定の運転状態であるか否かを判定する運転状態判定部（２４）と、
前記運転状態判定部により所定の運転状態であると判定された場合に、前記変速機構の変速比に基づいて特定される変動周期において検出された補正前回転角度に基づき、前記補正前回転角度の誤差の補正に利用されるマップを設定するマップ設定部（２５）と、
前記マップを参照して前記補正前回転角度の誤差補正値を推定し、推定された誤差補正値によって前記補正前回転角度を補正する補正部（２３）と、を備える回転角度検出装置。 In the rotation angle detection device (1) of the rotary electric machine (100) in which the rotation shaft (14) is connected to the crank shaft (200a) of the internal combustion engine (200) via the speed change mechanism (15).
An angle detection sensor (92) provided on the rotating shaft of the rotating electric machine, and
Based on the detection result detected by the angle detection sensor, the calculation unit (21) that calculates the rotation angle of the rotation axis as the rotation angle before correction, and
An operating state determination unit (24) for determining whether or not the internal combustion engine and the rotary electric machine are in a predetermined operating state, and
When the operating state determination unit determines that the operating state is predetermined, the pre-correction rotation angle is determined based on the pre-correction rotation angle detected in the fluctuation cycle specified based on the gear ratio of the speed change mechanism. The map setting unit (25) that sets the map used for error correction, and
A rotation angle detection device including a correction unit (23) that estimates an error correction value of the pre-correction rotation angle with reference to the map and corrects the pre-correction rotation angle based on the estimated error correction value. 前記回転電機及び前記内燃機関がそれぞれ予め決められた状態となる基準状態であるか否かを判定する基準状態判定部（２６）を備え、
前記補正部は、前記基準状態であると判定されたことを契機に、前記マップ設定部により設定されたマップを参照して、前記補正前回転角度を補正する請求項１に記載の回転角度検出装置。 A reference state determination unit (26) for determining whether or not the rotary electric machine and the internal combustion engine are in a reference state in which each is in a predetermined state is provided.
The rotation angle detection according to claim 1, wherein the correction unit corrects the rotation angle before correction with reference to a map set by the map setting unit when it is determined to be in the reference state. Device. 前記マップ設定部は、前記変速機構の変速比に基づいて、前記基準状態となってから、次の基準状態となるまでの変動周期を特定する請求項２に記載の回転角度検出装置。 The rotation angle detecting device according to claim 2, wherein the map setting unit specifies a fluctuation cycle from the reference state to the next reference state based on the gear ratio of the speed change mechanism. 前記基準状態判定部は、前記回転角度が予め定められた第１角度であり、かつ、前記内燃機関のクランク角が予め定められた第２角度である場合に、前記基準状態であると判定する請求項３に記載の回転角度検出装置。 The reference state determination unit determines that the reference state is obtained when the rotation angle is a predetermined first angle and the crank angle of the internal combustion engine is a predetermined second angle. The rotation angle detecting device according to claim 3. 前記マップ設定部は、前記変速機構の変速比及び前記内燃機関の気筒数に基づいて、前記基準状態となってから、次の基準状態となるまでの変動周期を特定する請求項２に記載の回転角度検出装置。 The map setting unit according to claim 2, wherein the map setting unit specifies a fluctuation cycle from the reference state to the next reference state based on the gear ratio of the speed change mechanism and the number of cylinders of the internal combustion engine. Rotation angle detector. 前記基準状態判定部は、前記回転角度が予め定められた第１角度であり、かつ、前記内燃機関が有する複数の気筒のうち、予め決められた気筒が燃焼サイクルにおいて所定の行程である場合であって、クランク角が予め定められた第２角度である場合に、基準状態であると判定する請求項５に記載の回転角度検出装置。 In the reference state determination unit, when the rotation angle is a predetermined first angle and the predetermined cylinder among the plurality of cylinders of the internal combustion engine has a predetermined stroke in the combustion cycle. The rotation angle detecting device according to claim 5, wherein the crank angle is determined to be a reference state when the crank angle is a predetermined second angle. 前記第１角度は、前記回転軸の基準位置を示す角度であり、
前記第２角度は、前記内燃機関が備える気筒の上死点又は下死点を示す角度である請求項４又は６に記載の回転角度検出装置。 The first angle is an angle indicating a reference position of the rotation axis.
The rotation angle detecting device according to claim 4 or 6, wherein the second angle is an angle indicating a top dead center or a bottom dead center of a cylinder included in the internal combustion engine. 前記運転状態判定部は、前記内燃機関がアイドリング状態であることを条件にして、所定の運転状態と判定する請求項１～７のうちいずれか１項に記載の回転角度検出装置。 The rotation angle detecting device according to any one of claims 1 to 7, wherein the operating state determining unit determines that the internal combustion engine is in an idling state. 前記運転状態判定部は、前記内燃機関の回転速度が予め決められた範囲内であることを条件にして、所定の運転状態と判定する請求項１～８のうちいずれか１項に記載の回転角度検出装置。 The rotation according to any one of claims 1 to 8, wherein the operation state determination unit determines that the internal combustion engine is in a predetermined operation state, provided that the rotation speed of the internal combustion engine is within a predetermined range. Angle detector. 前記運転状態判定部は、前記回転電機の温度が予め決められた範囲内であることを条件にして、所定の運転状態と判定する請求項１～９のうちいずれか１項に記載の回転角度検出装置。 The rotation angle according to any one of claims 1 to 9, wherein the operation state determination unit determines that the rotation electric machine is in a predetermined operation state on condition that the temperature of the rotary electric machine is within a predetermined range. Detection device. 前記運転状態判定部は、前記回転電機への通電が行われてないことを条件にして、所定の運転状態と判定する請求項１～１０のうちいずれか１項に記載の回転角度検出装置。 The rotation angle detecting device according to any one of claims 1 to 10, wherein the operating state determining unit determines that the rotating electric machine is in a predetermined operating state on condition that the rotating electric machine is not energized. 前記回転軸が基準位置から所定角度まで回転する検出期間において検出された補正前回転角度に基づき、前記補正前回転角度の誤差補正に利用される誤差補正値を算出し、学習する補正値学習部（２２）を備え、
前記補正部は、前記回転軸の回転速度が閾値未満である場合、前記マップを参照して前記補正前回転角度を補正する一方、前記回転速度が閾値以上である場合には、前記補正値学習部により学習された誤差補正値によって前記補正前回転角度を補正する請求項１～１１のうちいずれか１項に記載の回転角度検出装置。 Correction value learning unit that calculates and learns the error correction value used for error correction of the pre-correction rotation angle based on the pre-correction rotation angle detected during the detection period when the rotation axis rotates from the reference position to a predetermined angle. With (22)
When the rotation speed of the rotation axis is less than the threshold value, the correction unit corrects the rotation angle before correction with reference to the map, while when the rotation speed is equal to or more than the threshold value, the correction value learning. The rotation angle detecting device according to any one of claims 1 to 11, wherein the rotation angle before correction is corrected by the error correction value learned by the unit.
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