JP7078493B2 - 遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法 - Google Patents
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Description
前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと電流ケーブルを介して接続された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、前記電流ケーブルに電流を流すことで前記加熱部を加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収するものであり、かつ、
前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする。
前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置された水タンクと水供給チューブを介して接続され、内部に酸化カルシウムが内蔵された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、管に設置されている弁を開放して前記水タンクからの水を前記水供給チューブに流すことで前記加熱部内の前記酸化カルシウムを化学反応させて加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする。
Claims (10)
- 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、
前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと電流ケーブルを介して接続された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、前記電流ケーブルに電流を流すことで前記加熱部を加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収するものであり、かつ、
前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。 - 請求項1に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
前記作業装置の位置及び/又は姿勢、前記作業装置の作業領域の状況を画像として映し出すユーザインターフェース部を備えていることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。 - 請求項1に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
前記関節駆動部は、シリンダ及び該シリンダ内を移動するピストンから成る前記アクチュエータと、前記アクチュエータの圧力開放後に前記シリンダの位置を初期位置に戻す力を発生する弾性体とから成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。 - 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、
前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置された水タンクと水供給チューブを介して接続され、内部に酸化カルシウムが内蔵された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、管に設置されている弁を開放して前記水タンクからの水を前記水供給チューブに流すことで前記加熱部内の前記酸化カルシウムを化学反応させて加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。 - 請求項4に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。 - 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、
前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと夫々の電流ケーブルを介して接続された複数の加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、複数の前記電流ケーブルから選択された電流ケーブルに電流を流すことで、複数の前記加熱部から選択された加熱部を加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収するものであり、かつ、
複数の前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。 - 請求項6に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
前記制御装置は、前記媒質供給ラインを選択的に切断して予め定めた複数の回収姿勢候補の中から回収姿勢を選択する回収姿勢選択機能を備えていることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。 - 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、前記作業装置の前記アクチュエータへ、前記アクチュエータを駆動するための媒質を媒質供給ラインにより供給する遠隔作業システムにおける前記作業装置に異常が発生した際に、
前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置された水タンクと水供給チューブを介して接続され、内部に酸化カルシウムが内蔵された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、管に設置されている弁を開放して前記水タンクからの水を前記水供給チューブに流すことで前記加熱部内の前記酸化カルシウムを化学反応させて加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収方法。 - 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、前記作業装置の前記アクチュエータへ、前記アクチュエータを駆動するための媒質を媒質供給ラインにより供給する遠隔作業システムにおける前記作業装置に異常が発生した際に、
前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと電流ケーブルを介して接続された熱伝達率の高い材料から成る加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、前記電流ケーブルに電流を流すことで前記加熱部を加熱し、前記加熱部の加熱時温度よりも融点が高い材料から成る前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収方法。 - 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、前記作業装置の前記アクチュエータへ、前記アクチュエータを駆動するための媒質を媒質供給ラインにより供給する遠隔作業システムにおける前記作業装置に異常が発生した際に、
前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと夫々の電流ケーブルを介して接続された熱伝達率の高い材料から成る複数の加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、複数の前記電流ケーブルから選択された電流ケーブルに電流を流すことで、複数の前記加熱部から選択された加熱部を加熱し、複数の前記加熱部の加熱時温度よりも融点が高い材料から成る前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収方法。
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