JP7078493B2 - 遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法 - Google Patents

Description

本発明は遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法に係り、特に、非常時に、作業装置の姿勢を非常回収姿勢へと変更するものに好適な遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法に関する。

一般に、原子力プラントや火力プラントでは、プラントの構造物を切断して撤去したりする重量物を取り扱う作業を行うことがある。特に、原子力プラントでは、原子炉内の構造物の保全作業（原子炉内の構造物を切断、撤去し、新たな構造物を原子炉内に据付して溶接で固定する等の作業）や外観撮影、超音波検査等の点検作業が行われることがある。

このような原子炉内の構造物の保全作業や点検作業は、作業員が原子炉内に作業装置（遠隔操作ロボット）を投入して行われるが、この作業装置を制御する制御装置等に異常や故障が発生した場合等の非常時には作業装置が作業姿勢のまま停止してしまい（作業装置の異常）、この作業装置の停止姿勢が原子炉内から回収不能な姿勢の場合は、作業装置を非常回収できる姿勢に変更する必要がある。

なお、原子力プラントを対象としたものではないが、作業装置の姿勢を非常回収姿勢へと変更する方法としては、特許文献１に記載されたものがある。

この特許文献１には、駆動機構にロックを解除する機構を内蔵し、その機構に直接治具を挿入して回転させてロックを解除することで、作業装置の姿勢を非常回収姿勢へと変更する遠隔制御装置が記載されている。

特開２０１８－１０６３５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の遠隔制御装置における非常回収機構は、故障時にロックを解除する手段として別の専用治具を挿入することを前提としており、例えば、原子力プラントの原子炉内の構造物の保全作業や点検作業のように、作業環境までのアクセス距離が長い場合や狭隘部を通過する必要がある場合には、遠隔地からの作業装置の非常回収姿勢への変更が難しく、非常回収時の回収時間に長時間を要するという課題があった。

本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、作業環境までのアクセス距離が長い場合や狭隘部を通過する必要がある場合であっても、遠隔地からの作業装置の非常回収姿勢への変更が容易であり、非常回収時の回収時間の短縮が図れる遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法を提供することにある。

本発明の遠隔作業システムの非常回収装置は、上記目的を達成するために、液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、
前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと電流ケーブルを介して接続された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、前記電流ケーブルに電流を流すことで前記加熱部を加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収するものであり、かつ、
前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする。

また、本発明の遠隔作業システムの非常回収方法遠隔作業装置の監視方法は、上記目的を達成するために、液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、前記作業装置の前記アクチュエータへ、前記アクチュエータを駆動するための媒質を媒質供給ラインにより供給する遠隔作業システムにおける前記作業装置に異常が発生した際に、
前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置された水タンクと水供給チューブを介して接続され、内部に酸化カルシウムが内蔵された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、管に設置されている弁を開放して前記水タンクからの水を前記水供給チューブに流すことで前記加熱部内の前記酸化カルシウムを化学反応させて加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする。

本発明によれば、作業環境までのアクセス距離が長い場合や狭隘部を通過する必要がある場合であっても、遠隔地からの作業装置の非常回収姿勢への変更が容易であり、非常回収時の回収時間の短縮が図れる。

本発明の遠隔作業システムの非常回収装置の実施例１を、原子力プラントにおける原子炉内の構造物の保全作業に適用している例を示す図である。 図１の遠隔作業システムの非常回収装置における作業装置を示す図である。 図１の遠隔作業システムの非常回収装置における作業装置と制御装置の接続関係を示す図である。 図１の原子力プラントにおける原子炉内のシュラウドの内壁面に作業装置が停止した状態を示す図である。 図１の原子力プラントにおける原子炉内において作業装置に異常が発生した時の作業装置の回収状態を示す図である。 本発明の遠隔作業システムの非常回収装置の実施例１における作業装置を構成する関節駆動部の構造を示す図である。 本発明の遠隔作業システムの非常回収装置の実施例１における媒質供給ラインと圧力調整ユニットの間に設けた圧力開放機構の一例を示す図である。 本発明の遠隔作業システムの非常回収装置の実施例２として媒質供給ラインと圧力調整ユニットの間に設けた圧力開放機構の他の例を示す図である。 本発明の遠隔作業システムの非常回収装置の実施例３として媒質供給ラインと圧力調整ユニットの間に設けた圧力開放機構の更に他の例を示す図である。

以下、図示した実施例に基づいて本発明の遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法を説明する。なお、以下で説明する各実施例において、同一構成部品には同符号を使用する。

図１は、本発明の遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法の実施例１であり、原子力プラントにおける原子炉１内の構造物の保全作業（原子炉１内の構造物を切断、撤去し、新たな炉内構造物を据付して溶接で固定する作業）に適用している例を示すものである。

図１に示すように、原子炉１内には、例えば、シュラウド２、上部格子板３、炉心支持板４及びシュラウドサポート５等の構造物が設置されており、ＰＬＲ（Primary Loop Re-circulation System）一次冷却材再循環系配管６等の配管が接続されている。通常、原子炉１内は、冷却水７で満たされており、原子炉１の上部には、作業スペースであるオペレーションフロア８があり、オペレーションフロア８の上方には、燃料交換装置９が設けられている。

図１に示す原子炉１内の構造物の保全作業を行う遠隔作業システムは、例えば、制御装置１０、遠隔操作ロボット等の作業装置１１、ユーザインターフェース部１２等を備えている。

遠隔操作ロボット等の作業装置１１は、原子炉１内の構造物の保全作業や外観撮影、超音波検査等の点検作業などに用いられ、本実施例での作業装置１１は、複数の関節を有する液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えており、この作業装置１１は、ケーブル１３を介して制御装置１０に接続されている。

なお、ケーブル１３は、水や油等の液体や空気をアクチュエータへ供給したり、各種機器（例えば、アクチュエータや作業ツール）へ電源を供給するためのチューブや電線を内蔵している。

また、ユーザインターフェース部１２は、作業装置１１と作業員１９が情報を交換するための装置である。ユーザインターフェース部１２の情報出力装置には、作業装置１１に備えられているカメラや作業装置１１の周辺に設置されたカメラ（図示せず）で撮影した画像の全部または一部を、そのまま或いは加工して表示することができ、ユーザインターフェース部１２には、作業装置１１の位置や姿勢、作業装置１１の作業領域の状況などを画像として映すことができる。更に、作業員１９は、ユーザインターフェース部１２の操作機能を用いて、作業装置１１を操作することができる。

原子炉１内の構造物の保全作業を行う場合、燃料交換装置９上に居る作業員１９は、原子炉１内に作業装置１１を投入し、この作業装置１１の位置や姿勢、作業装置１１の作業領域の状況などの画像をユーザインターフェース部１２で確認しながら操作を行う。

図２は、上述した遠隔作業システムの非常回収装置における作業装置１１の詳細を示すものである。

図２に示すように、本実施例の作業装置１１は、３本のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃと、リンク１４Ａとリンク１４Ｂ間を接続する姿勢制御手段である関節駆動部１５Ａ及びリンク１４Ｂとリンク１４Ｃ間を接続する姿勢制御手段である関節駆動部１５Ｂと、最先端のリンク１４Ｃの先端に設置された作業ツール１６とから構成されている。

図３は、上述した作業装置１１と制御装置１０の接続関係を示すものである。

図３に示すように、作業装置１１のベース部には、作業装置１１のアクチュエータの圧力を調整する機能を有する圧力調整ユニット１８が設置されていると共に、作業装置１１の各関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂに内蔵されているアクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ライン１７Ａ及び１７Ｂを備えている。

そして、作業装置１１と制御装置１０はケーブル１３を介して接続され、圧力調整ユニット１８と各関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂに内蔵されているアクチュエータは、媒質供給ライン１７Ａ及び１７Ｂで接続されている。

なお、圧力調整ユニット１８には、例えば、電磁弁や比例弁等を内蔵しており、地上に設置された制御装置１０との信号はケーブル１３を介してやり取りすることで、電磁弁や比例弁等の開閉が制御される。

ところで、何らかの理由で制御装置１０、圧力調整ユニット１８或いはケーブル１３等に異常や故障が発生した場合に、作業装置１１の関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂへ圧力が印加状態のまま停止する恐れがある。

即ち、制御装置１０、圧力調整ユニット１８或いはケーブル１３等に異常や故障が発生した場合等の非常時には、作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃや作業ツール１６が作業姿勢のまま停止してしまい（作業装置１１の異常）、この作業装置のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃや作業ツール１６の停止姿勢が原子炉１内から回収不能な姿勢の場合は、作業装置１１を非常回収できる姿勢に変更する必要がある。

そこで、本実施例では、上記した制御装置１０、圧力調整ユニット１８或いはケーブル１３等に異常や故障が発生し、作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃや作業ツール１６の姿勢が回収不能な姿勢のまま停止した場合には、その作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃや作業ツール１６を非常回収するための姿勢に変換して回収する装置及び方法を提供する。

図４は、原子炉１内において作業装置１１に異常が発生した時の作業装置１１の状態を示すものである。

図４は、原子炉１内のシュラウド２の内壁面に対して検査や補修等の作業を実施している最中に、作業装置１１に異常が発生して作業装置１１が停止した場合を示しており、図４の状態のまま作業装置１１を上部へ引き上げしようとすると、作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃの曲がっている部分が、上部格子板３に引っかかり作業装置１１を回収することができない。

図５は、原子炉１内において作業装置１１に異常が発生した時の作業装置１１の回収状態を示し、図４に示した作業装置１に異常が発生時の作業装置１１の姿勢から、回収姿勢へ変更した場合の作業装置１１の状態を示している。後述するが、本発明では、作業装置１１の関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂの構造に応じて、作業装置１１の回収姿勢も任意に設定できる。

図５に示すように、本実施例では、作業装置１１に異常が発生した際には、後述する圧力開放機構により媒質供給ライン１７を切断してアクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、各関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂにより、作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ及び作業ツール１６が鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して作業装置１１を回収するものである。

図６に、本実施例の作業装置１１を構成する関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂの構造を示す。図６の（ａ）は作業装置１１に異常が発生した状態を、図６の（ｂ）は作業装置１１の非常回収時の状態を示す図である。

図６の（ａ）及び（ｂ）に示すように、本実施例の関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂは、シリンダ３０ａと、このシリンダ３０ａ内を移動するピストン３０ｂから成るアクチュエータ３０と、アクチュエータ３０の圧力開放後にシリンダ３０ａの位置を初期位置に戻す力を発生する弾性体２０とから構成されている。

そして、本実施例のようなシリンダ式のアクチュエータ３０を用いる場合は、作業装置１１の異常発生時には、媒質供給ライン１７と圧力調整ユニット１８の間に設けた圧力開放機構２１により、媒質供給ライン１７の途中を切断してシリンダ３０ａの内部の圧力を開放している。

シリンダ３０ａの内部の圧力開放後に、シリンダ３０ａの位置が初期位置に戻る方向（図６の（ａ）の左方向）に力を発生する弾性体２０により、アクチュエータ３０の状態を初期位置（図６の（ｂ）の状態）へ戻す。なお、弾性体２０としては、例えば、コイルばね或いは板ばね等であり、何れも電源不要で力を発生できるものを用いる。

図７は、上述した媒質供給ライン１７と圧力調整ユニット１８の間に設けた圧力開放機構２１を説明する図である。

図７に示すように、本実施例の圧力開放機構２１は、ヒータ加熱式の溶断機構であり、媒質供給ライン１７の途中に設置され、圧力調整ユニット１８と電流ケーブル２５を介して接続されたヒータが内蔵された加熱部２４から成り、作業装置１１に異常が発生した際には、圧力調整ユニット１８または制御装置１０からの信号指令に基づいて電流ケーブル２５に電流を流すことで、加熱部２４を加熱する。

加熱部２４を加熱することで媒質供給ライン１７が切断され、関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂのシリンダ３０ａの内部の圧力が開放され、図５に示すように、作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ及び作業ツール１６が鉛直下向きに一直線上となるように姿勢が変換され、この状態で作業装置１１を原子炉１内から回収するものである。

本実施例での加熱部２４を構成する材料は、例えば、アルミ等の熱伝達率の高い材料を用いることとし、媒質供給ライン１７の材質としては、加熱部２４の加熱時温度よりも融点が低い材料を用いる。

このような本実施例の構成とすることにより、原子力プラントのような作業環境までのアクセス距離が長い場合や狭隘部を通過する必要がある場合であっても、遠隔地からの作業装置１１の非常回収姿勢への変更が容易であり、これにより、非常回収時の作業装置１１の回収時間の短縮が図れる。

図８は、本発明の実施例２として、上述した媒質供給ライン１７と圧力調整ユニット１８の間に設けた圧力開放機構２１の他の例を説明する図である。

図８に示すように、本実施例の圧力開放機構２１は、化学反応を利用した溶断機構であり、媒質供給ライン１７の途中に設置されて水タンク（図示せず）と水供給チューブ２７を介して接続され、内部に酸化カルシウムが内蔵された加熱部２６から成り、作業装置１１に異常が発生した際には、圧力調整ユニット１８または制御装置１０からの信号指令に基づいて、管に設置されている弁を開放して水タンクからの水を水供給チューブ２７に流すことで、加熱部２６内の酸化カルシウムを化学反応させて加熱する。

加熱部２６を化学反応で加熱することで媒質供給ライン１７が切断され、関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂのシリンダ３０ａの内部の圧力が開放され、図５に示すように、作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ及び作業ツール１６が鉛直下向きに一直線上となるように姿勢が変換され、この状態で作業装置１１を原子炉１内から回収するものである。

本実施例での加熱部２６を構成する材料は、例えば、アルミ等の熱伝達率の高い材料を用いることとし、媒質供給ライン１７の材質としては、加熱部２６の加熱時温度よりも融点が低い材料を用いる。

また、化学反応を利用する方式として、他に水と反応して発熱する材料（酸化カルシウム以外）を加熱部２６に内蔵しても良い。

このような本実施例の構成であっても、実施例１と同様な効果を得ることができる。

図９は、本発明の実施例３として上述した媒質供給ライン１７と圧力調整ユニット１８の間に設けた圧力開放機構２１の更に他の例を説明する図である。

図９に示すように、本実施例の圧力開放機構２１は、作業装置１１の異常発生時に複数の媒質供給ライン１７を選択的に切断するヒータ加熱式の溶断機構であり、媒質供給ライン１７の途中に設置され、圧力調整ユニット１８と夫々の電流ケーブル２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃを介して接続された複数の加熱部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃから成り、作業装置１１に異常が発生した際には、圧力調整ユニット１８または制御装置１０からの信号指令に基づいて、複数の電流ケーブル２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃから選択された電流ケーブル２９Ａ、又は２９Ｂ、又は２９Ｃに電流を流すことで、複数の加熱部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃから選択された加熱部２８Ａ、又は２８Ｂ、又は２８Ｃを加熱する。

加熱部２８Ａ、又は２８Ｂ、又は２８Ｃを加熱することで媒質供給ライン１７が切断され、関節駆動部１５Ａ及び１５Ｂのシリンダ３０ａの内部の圧力が開放され、図５に示すように、作業装置１１のリンク１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ及び作業ツール１６が鉛直下向きに一直線上となるように姿勢が変換され、この状態で作業装置１１を原子炉１内から回収するものである。

なお、制御装置１０は、媒質供給ライン１７を選択的に切断して予め定めた複数の回収姿勢候補の中から回収姿勢を選択する回収姿勢選択機能を備えている。

本実施例での加熱部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃを構成する材料は、例えば、アルミ等の熱伝達率の高い材料を用いることとし、媒質供給ライン１７の材質としては、加熱部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃの加熱時温度よりも融点が低い材料を用いる。

このような本実施例の構成であっても、実施例１と同様な効果を得ることができることは勿論、加熱部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃにより切断する媒質供給ライン１７の切断位置を選択することで、作業装置１１の故障状態や故障場所に応じて、媒質供給ライン１７の切断箇所を任意に選択できる。

以上の説明では、原子力プラントにおける原子炉内で作業する作業装置の非常回収方法について説明したが、本発明は、火力プラントや化学プラント等のような遠隔地で作業する作業装置が故障した場合に広く適用可能である。

なお、本発明は、上述した実施例に限定するものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定するものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成を置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１…原子炉、２…シュラウド、３…上部格子板、４…炉心支持板、５…シュラウドサポート、６…一次冷却材再循環系配管、７…冷却水、８…オペレーションフロア、９…燃料交換装置、１０…制御装置、１１…作業装置、１２…ユーザインターフェース部、１３…ケーブル、１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ…リンク、１５Ａ、１５Ｂ…関節駆動部、１６…作業ツール、１７、１７Ａ、１７Ｂ…媒質供給ライン、１８…圧力調整ユニット、１９…作業員、２０…弾性体、２１…圧力開放機構、２４、２６、２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ…加熱部、２５、２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃ…電流ケーブル、２７…水供給チューブ、３０…アクチュエータ、３０ａ…シリンダ、３０…ピストン。

Claims (10)

1. 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、
   前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
   前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
   前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
   前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと電流ケーブルを介して接続された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、前記電流ケーブルに電流を流すことで前記加熱部を加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収するものであり、かつ、
   前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。
2. 請求項１に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
   前記作業装置の位置及び／又は姿勢、前記作業装置の作業領域の状況を画像として映し出すユーザインターフェース部を備えていることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。
3. 請求項１に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
   前記関節駆動部は、シリンダ及び該シリンダ内を移動するピストンから成る前記アクチュエータと、前記アクチュエータの圧力開放後に前記シリンダの位置を初期位置に戻す力を発生する弾性体とから成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。
4. 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、
   前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
   前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
   前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
   前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置された水タンクと水供給チューブを介して接続され、内部に酸化カルシウムが内蔵された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、管に設置されている弁を開放して前記水タンクからの水を前記水供給チューブに流すことで前記加熱部内の前記酸化カルシウムを化学反応させて加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。
5. 請求項４に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
   前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。
6. 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、
   前記作業装置は、該作業装置の前記アクチュエータを駆動するための媒質を供給する媒質供給ラインと、前記作業装置に異常が発生した際に、前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放する圧力開放機構と、該圧力開放機構により前記アクチュエータの圧力開放後に、前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換する姿勢変換手段と、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
   前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続されており、
   前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上となるように姿勢を変換して前記作業装置を回収すると共に、
   前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと夫々の電流ケーブルを介して接続された複数の加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、複数の前記電流ケーブルから選択された電流ケーブルに電流を流すことで、複数の前記加熱部から選択された加熱部を加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収するものであり、かつ、
   複数の前記加熱部は熱伝達率の高い材料から成り、前記媒質供給ラインは前記加熱部の加熱時温度よりも融点が低い材料から成ることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。
7. 請求項６に記載の遠隔作業システムの非常回収装置において、
   前記制御装置は、前記媒質供給ラインを選択的に切断して予め定めた複数の回収姿勢候補の中から回収姿勢を選択する回収姿勢選択機能を備えていることを特徴とする遠隔作業システムの非常回収装置。
8. 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、前記作業装置の前記アクチュエータへ、前記アクチュエータを駆動するための媒質を媒質供給ラインにより供給する遠隔作業システムにおける前記作業装置に異常が発生した際に、
   前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
   前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
   前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
   前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
   前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置された水タンクと水供給チューブを介して接続され、内部に酸化カルシウムが内蔵された加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニット又は前記制御装置からの指令に基づいて、管に設置されている弁を開放して前記水タンクからの水を前記水供給チューブに流すことで前記加熱部内の前記酸化カルシウムを化学反応させて加熱し、前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収方法。
9. 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、前記作業装置の前記アクチュエータへ、前記アクチュエータを駆動するための媒質を媒質供給ラインにより供給する遠隔作業システムにおける前記作業装置に異常が発生した際に、
   前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
   前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
   前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
   前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
   前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと電流ケーブルを介して接続された熱伝達率の高い材料から成る加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、前記電流ケーブルに電流を流すことで前記加熱部を加熱し、前記加熱部の加熱時温度よりも融点が高い材料から成る前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収方法。
10. 液圧または空気圧で作動するアクチュエータを駆動部に備えた作業装置と、該作業装置の前記アクチュエータの圧力を調整する圧力調整ユニットと、少なくとも前記圧力調整ユニットの圧力調整の制御指令を出力する制御装置とを備え、前記作業装置の前記アクチュエータへ、前記アクチュエータを駆動するための媒質を媒質供給ラインにより供給する遠隔作業システムにおける前記作業装置に異常が発生した際に、
    前記アクチュエータと前記圧力調整ユニットの間の前記媒質供給ラインを圧力開放機構により切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、このアクチュエータの圧力開放後に、姿勢変換手段により前記作業装置の姿勢を回収姿勢へと変換して前記作業装置を回収すると共に、
    前記作業装置は、複数のリンクと、該各リンク間を接続する前記姿勢変換手段である関節駆動部と、最先端の前記リンクに設置された作業ツールとから成り、
    前記作業装置のベース部には前記圧力調整ユニットが設置され、前記作業装置の各関節駆動部には前記アクチュエータを備えていると共に、前記圧力調整ユニットと前記アクチュエータは前記媒質供給ラインで接続され、
    前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力開放機構により前記媒質供給ラインを切断して前記アクチュエータの圧力を開放し、前記アクチュエータの圧力開放後に、前記各関節駆動部により前記作業装置の前記リンク及び前記作業ツールが鉛直下向きに一直線上になるように姿勢を変換して前記作業装置を回収し、
    前記圧力開放機構は、前記媒質供給ラインの途中に設置され、前記圧力調整ユニットと夫々の電流ケーブルを介して接続された熱伝達率の高い材料から成る複数の加熱部から成り、前記作業装置に異常が発生した際には、前記圧力調整ユニットまたは前記制御装置からの指令に基づいて、複数の前記電流ケーブルから選択された電流ケーブルに電流を流すことで、複数の前記加熱部から選択された加熱部を加熱し、複数の前記加熱部の加熱時温度よりも融点が高い材料から成る前記媒質供給ラインを切断して前記作業装置を回収することを特徴とする遠隔作業システムの非常回収方法。

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