JP7078022B2 - V2xレシーバによるv2x通信の理解を改善するコンテキストシステム - Google Patents
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Description
ージを受信する遠隔車両にとって、これらその他の車両がDSRCメッセージの元の送信者であるか否かを判断することは困難なので、遠隔車両は、これらその他の車両のうちのどれが、DSRCメッセージに含まれるDSRCデータによって記述されているかを識別することができない。言い換えると、いくつかの実装形態では、DSRCレシーバにとって、道路上のどの車両が自車両であるかを識別することは困難である。
V2Xレシーバによって、環境内のV2Xトランスミッタのコンテキストを記述するコンテキストデータを含むV2Xメッセージを受信するステップであって、前記V2Xレシーバは、前記環境内で前記V2Xメッセージの発信元として前記V2Xトランスミッタを十分に識別することができないステップと、
前記V2Xレシーバによって、前記コンテキストデータに基づいて、前記環境内における前記V2Xメッセージの前記発信元としての前記V2Xトランスミッタの素性を記述するデジタルデータを判断するステップと、
前記V2Xトランスミッタの前記素性を記述する前記デジタルデータに基づいて、前記V2Xレシーバの前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
を含む。
この態様の別の実施形態は、各々が方法の作用を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および1つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコン
ピュータプログラムを含む。
前記V2Xメッセージが、DSRC(狭域通信)メッセージである方法。
前記V2Xメッセージが、Wi-Fiメッセージ、3Gメッセージ、4Gメッセージ、5Gメッセージ、ロングタームエボリューション(LTE)メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Bluetoothメッセージ、および衛星通信のうちの1つではない方法。
前記V2Xメッセージは、Basic Safety Message(基本安全メッセージ)である方法。
前記コンテキストデータが、前記V2Xトランスミッタが走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記V2Xトランスミッタの位置を記述する方法。
前記V2Xトランスミッタが自車両である方法。
前記V2Xレシーバが自律走行車両である方法。
説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピューターアクセス可能媒体上のコンピューターソフトウェアを含み得る。
プロセッサと、
前記プロセッサと通信可能に結合された非一時的メモリであって、前記非一時的メモリは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
環境内のV2Xトランスミッタのコンテキストを記述するコンテキストデータを含むV2Xメッセージを受信するステップであって、前記V2Xレシーバは、前記環境内で前記V2Xメッセージの発信元として前記V2Xトランスミッタを十分に識別することができないステップと、
前記コンテキストデータに基づいて前記環境内における前記V2Xメッセージの前記発信元としての前記V2Xトランスミッタの素性を記述するデジタルデータを判断するステップと、
前記V2Xトランスミッタの前記素性を記述する前記デジタルデータに基づいて、前記V2Xレシーバの前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
を実行させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する、非一時的メモリと、
を備える。
この態様の別の実施形態は、各々が方法の作用を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および1つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
前記V2Xメッセージが、DSRC(狭域通信)メッセージであるシステム。
前記V2Xメッセージが、Wi-Fiメッセージ、3Gメッセージ、4Gメッセージ、5Gメッセージ、ロングタームエボリューション(LTE)メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Bluetoothメッセージ、および衛星通信のうちの1つではないシステム。
前記V2Xメッセージが、Basic Safety Message(基本安全メッセージ)であるシステム。
前記コンテキストデータが、前記V2Xトランスミッタが走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記V2Xトランスミッタの位置を記述するシステム。
前記V2Xトランスミッタが自車両であるシステム。
前記V2Xレシーバが自律走行車両であるシステム。
説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピューターアクセス可能媒体上のコンピューターソフトウェアを含み得る。
環境内のV2Xトランスミッタのコンテキストを記述するコンテキストデータを含むV2Xメッセージを受信するステップであって、前記V2Xレシーバは、前記環境内で前記V2Xメッセージの発信元として前記V2Xトランスミッタを十分に識別することができないステップと、
前記コンテキストデータに基づいて前記環境内における前記V2Xメッセージの前記発信元としての前記V2Xトランスミッタの素性を記述するデジタルデータを判断するステップと、
前記V2Xトランスミッタの前記素性を記述する前記デジタルデータに基づいて、前記V2Xレシーバの前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
を含む動作を実行させる命令を備える。
この態様の別の実施形態は、各々が方法の作用を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および1つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
前記V2Xメッセージが、DSRC(狭域通信)メッセージであるコンピュータプログラム製品。
前記V2Xメッセージが、Wi-Fiメッセージ、3Gメッセージ、4Gメッセージ、5Gメッセージ、ロングタームエボリューション(LTE)メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Bluetoothメッセージ、および衛星通信のうちの1つではないコンピュータプログラム製品。
前記V2Xメッセージが、Basic Safety Message(基本安全メッセージ)であるコンピュータプログラム製品。
前記コンテキストデータが、前記V2Xトランスミッタが走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記V2Xトランスミッタの位置を記述するコンピュータプログラム製品。
前記V2Xトランスミッタが自車両であるコンピュータプログラム製品。
前記V2Xレシーバが自律走行車両であるコンピュータプログラム製品。
説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピューターアクセス可能媒体上のコンピューターソフトウェアを含み得る。
ything(LTE-V2X)、LTE-Vehicle-to-Vehicle(LTE-
V2V)、LTE-Device-to-Device(LTE-D2D)、Voice over LTE(VoLTE)、5G-Vehicle-to-Everything(5G-V2X)などのうちの1つまたは複数が含まれる。
したがって、無線メッセージは、米国およびヨーロッパにおいて5.9GHz帯、日本
において760MHz帯で運用されない限り、DSRCメッセージではない。無線メッセージはまた、DSRC無線機によって送信されない限り、DSRCメッセージではない。
ンティティが通信することができる他の相互接続されたデータ経路を含むことができる。いくつかの実施形態では、ネットワーク105は、ピアツーピアネットワークを含むこと
ができる。ネットワーク105はまた、様々な異なる通信プロトコルでデータを送信するために、電気通信ネットワークに結合されてもよく、または電気通信ネットワークの一部を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク105は、ショートメッセージングサービス(SMS)、マルチメディアメッセージングサービス(MMS)、ハイパーテキスト転送プロトコル(HTTP)、直接データ接続、ワイヤレスアプリケーションプロトコル(WAP)、電子メール、DSRC、全二重鎖ワイヤレス通信、mmWave,WiFi(インフラストラクチャモード)、WiFi(アドホックモード)、可視光通信、TVホワイトスペース通信、および衛星通信等を介することを含む、データを送信および受信するためのBluetooth(登録商標)通信ネットワークまたはセルラー通信ネットワークを含む。ネットワーク105はまた、3G、4G、LTE、5G、LTE-V2V、LTE-V2X、LTE-D2D、VoLTE、5G-V2X、または任意の他のモバイルデータネットワークまたはモバイルデータネットワークの組合せを含むことができるモバイルデータネットワークを含むことができる。さらに、ネットワーク105は、1つまたは複数のIEEE802.11無線ネットワークを含むことができる。ネットワーク105は、本明細書で説明する任意のタイプのV2Xネットワークを含むことができる。
トは、運転者による引き継ぎ後に直ちに非アクティブ化することができる。
要素とすることができる。いくつかの実施形態では、ECU152は、車載コンピュータシステムの一例である。車載コンピュータシステムは、自車両123のコンテキストシステム199の動作を引き起こすか、または制御するように動作可能であってもよい。車載コンピュータシステムは、メモリ127に記憶されたデータにアクセスして実行し、自車両123またはその要素のコンテキストシステム199について、本明細書に記載された機能を提供するように動作可能であってもよい(例えば、図2を参照)。車載車両コンピュータシステムは、図3A~図3Cを参照して以下に説明する方法300の1つまたは複数のステップを車載車両コンピュータシステムに実行させるコンテキストシステム199を実行するように動作可能であってもよい。
ト、音検出器、一酸化炭素センサ、酸素センサ、空気流量センサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンタイマ、バルブタイマ、空燃比メータ、ブラインドスポットメータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、パーキングセンサ、レーダガン、速度計、速度センサ、タイヤ圧力監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション流体温度センサ、タービン速度センサ(TSS)、可変リラクタンスセンサ、車速センサ、水センサ、車輪速度センサ、および任意の他のタイプの自動車センサのうちの1つまたは複数を含む。
DVD-RWデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより恒久的に情報を記憶する
ための何らかの他の大容量記憶デバイスを含む媒体を含む。メモリ127の一部は、バッファまたは仮想ランダムアクセスメモリ(仮想RAM)として使用するために予約されてもよい。自車両123は、1つまたは複数のメモリ127を含むことができる。
り詳細に説明される。コンテキストデータ191は、V2Xデータ195の要素であってもよく、またはコンテキストデータ191はコンテキストデータ191を含むように修正されたV2Xデータ195のバージョンの要素であってもよい。コンテキストデータ191は、図6を参照して以下により詳細に説明される。
802.11、IEEE 802.16、BLUETOOTH(R)、EN ISO 14906:2004電子料金収受-アプリケーションインタフェースEN 11253:2004専用短距離通信-5.8GHzにおけるマイクロ波を使用した物理層(レビュー)、EN 12795:2002専用短距離通信(DSRC)-DSRCデータリンク層:媒体アクセスおよび論理リンク制御(レビュー)、EN 12834:2002専用短距離通信-アプリケーション層(レビュー)、EN 13372:2004専用短距離通信(DSRC)-RTTTアプリケーションのためのDSRCプロファイル(レビュー)、2014年8月28に出願され「Full-Duplex Coordination System」と題された米
国特許出願第14/471,387号に記述された通信方法、または別の適切な無線通信方法を含む、1つ以上の無線通信方法を使用してネットワーク105または他の通信チャネルとデータを交換するための無線トランシーバを含む。
された米国特許出願第14/471,387号に記述されたフルデュプレクス調整システムを含む。
を送信およびブロードキャストするように動作可能である。V2X受信機は、5.9GHz帯域上でDSRCメッセージを受信するように動作可能である。V2X無線機147は7つのチャネル(例えば、DSRCチャネル番号172,174,176,178,180,182,および184)を含み、これらのチャネルのうちの少なくとも1つはBSMを送受信するために予約されている(例えば、DSRCチャネル番号172は、BSMのために予約されている)。いくつかの実施形態では、これらのチャネルのうちの少なくとも1つは、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる、2017年10月27日に出願された「PSM Message-based Device Discovery for a Vehicular Mesh Network」と
いう名称の米国特許出願第15/796,296号に記載されているように、歩行者安全メッセージ(PSM)を送受信するために予約される。いくつかの実施形態では、DSRCチャネル番号172は、PSMを送受信するために予約される。いくつかの実施形態では、DSRCチャネル番号176が、PSMを送受信するために予約される。
るが、コンテキストシステム199の機能はDSRCに限定されない。代わりに、コンテキストシステム199は、とりわけ、LTE-V2Xおよび5G-V2Xを含む任意のV2X通信プロトコルで動作する。
あり、経時的に変化しない。例えば、コンテキストシステム199が、自車両123のオブジェクト情報を記述するデジタルデータを含む場合、コンテキストシステム199はこのデジタルデータをコンテキストデータ191に含む。いくつかの実施形態では、センサデータ192から供給されないコンテキストデータ191が静的ソースからのものとして説明される。いくつかの実施形態では、経時的に変化しないコンテキストデータ191が静的ソースからのものとして説明される。
ここで図2を参照すると、いくつかの実施形態によるコンテキストシステム199を含む例示的なコンピュータシステム200を示すブロック図が示されている。いくつかの実施態様では、コンピュータシステム200は、図3A~3Cを参照して以下で説明する方法300の1つまたは複数のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含むことができる。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム200は、自車両123または遠隔車両124の車載コンピュータである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム200は、自車両123または遠隔車両124の車載ユニットである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム200は、ECU、ヘッドユニット、または自車両123または遠隔車両124の他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。
狭域通信(DSRC)-DSRCデータリンク層:媒体アクセスおよび論理リンク制御(レビュー)、EN12834:2002専用狭域通信-アプリケーション層(レビュー)、およびEN13372:2004専用狭域通信(DSRC)-RTTTアプリケーション用DSRCプロファイル(レビュー)、EN ISO14906:2004電子料金徴収-アプリケーションインタフェースのうちの1つ以上に準拠させるのに必要なハードウェアおよびソフトウェアを含む。
ンピュータシステム200の他のコンポーネントとの間の通信を処理するための以下で説明する機能を提供するために、プロセッサ125によって実行可能な命令のセットとすることができる。いくつかの実施形態では、通信モジュール202は、コンピュータシステム200のメモリ127に格納することができ、プロセッサ125によってアクセス可能かつ実行可能とすることができる。通信モジュール202は信号線222を介して、プロセッサ125およびコンピュータシステム200の他の構成要素と協働し、通信するように構成することができる。
が、その近傍に多数の車両がいる道路上を走行していると仮定する。遠隔車両の近傍にある車両の1つは、遠隔車両によって受信されたDSRCメッセージをブロードキャストする自車両である。このDSRCメッセージに含まれるDSRCデータは、重要なまたは危険な事象を記述することができ(例えば、DSRCデータは自車両がその方位、速度を突然変更することを予想すること、または遠隔車両との衝突を引き起こす可能性がある何らかのアクションをとることを記述する)、遠隔車両は、遠隔車両がDSRCデータによって記述される変更による自車両との衝突を回避する方法を知ることができるように、その近傍の車両のうちのどれが自車両であるかを知る必要がある。DSRCデータは、自車両の地理的位置を不正確に(例えば、±10メートルの精度で)記述する。この地理的情報の精度では、遠隔車両が道路上のどの車両が実際に自車両であるか識別することを可能にするには不十分である。したがって、実際には、DSRCデータは、遠隔車両のような車両が遠隔車両によって受信される特定のDSRCメッセージを送信した自車両道路上の他の車両のどれであるかを迅速に、正確に、かつ確実に識別することを可能にするには不十分である。コンテキストデータはこの問題を解決する。
図3A~3Cはいくつかの実施形態による、コンテキストデータを含むV2Xデータに基づいて車両コンポーネント(例えば、ADASシステム、自律駆動システムなど)の動作を修正するための方法300を示す。方法300のステップは任意の命令で実行可能であり、必ずしも図3A~3Cに示される命令ではない。
の送信者または発信元として自車両を十分に識別することができ、それ以外の場合、遠隔車両は、自車両によってブロードキャストされるDSRCメッセージの送信者または発信元として自車両を十分に識別することができない。
インターフェースは、特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いること
ができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を構築することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。様々な実装形態で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。
さらに、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できる。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲に記載されている本明細書の範囲を例示するものであり、限定することを意図したものではない。
Claims (15)
- V2X(Vehicle-to-Everything)通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正する方法であって、
V2Xレシーバによって、環境内のV2Xトランスミッタのコンテキストを記述するコンテキストデータを含むV2Xメッセージを受信するステップであって、前記V2Xレシーバは、前記環境内で前記V2Xメッセージの発信元として前記V2Xトランスミッタを十分に識別することができないステップと、
前記V2Xレシーバによって、前記コンテキストデータに基づいて、前記環境内における前記V2Xメッセージの前記発信元としての前記V2Xトランスミッタの素性を記述するデジタルデータを判断するステップと、
前記V2Xトランスミッタの前記素性を記述する前記デジタルデータに基づいて、前記V2Xレシーバの前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
を含む、方法。 - 前記環境は、自車両と、前記V2Xメッセージを受信するリモート車両を含む道路環境であり、
前記コンテキストデータは、前記道路環境における前記自車両のコンテキストをさらに記述するものである、
請求項1に記載の方法。 - 前記V2Xメッセージが、Wi-Fi(登録商標)メッセージ、3Gメッセージ、4Gメッセージ、5Gメッセージ、ロングタームエボリューション(LTE(登録商標))メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Bluetooth(登録商標)メッセージ、および衛星通信のうちの1つではない、
請求項1に記載の方法。 - 前記V2Xメッセージが、Basic Safety Message(基本安全メッセージ)である、
請求項1に記載の方法。 - 前記コンテキストデータが、前記V2Xトランスミッタが走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記V2Xトランスミッタの位置を記述する、
請求項1に記載の方法。 - 前記V2Xトランスミッタが自車両である、
請求項1に記載の方法。 - 前記V2Xレシーバが自律走行車両である、
請求項1に記載の方法。 - V2Xレシーバに含まれ、V2X通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正するシステムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサと通信可能に結合された非一時的メモリであって、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
環境内のV2Xトランスミッタのコンテキストを記述するコンテキストデータを含むV2Xメッセージを受信するステップであって、前記V2Xレシーバは、前記環境内で前記V2Xメッセージの発信元として前記V2Xトランスミッタを十分に識別することができないステップと、
前記コンテキストデータに基づいて、前記環境内における前記V2Xメッセージの前記発信元としての前記V2Xトランスミッタの素性を記述するデジタルデータを判断するステップと、
前記V2Xトランスミッタの前記素性を記述する前記デジタルデータに基づいて、前記V2Xレシーバの前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
を実行させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する、非一時的メモリと、
を備える、システム。 - 前記V2Xメッセージが、Wi-Fi(登録商標)メッセージ、3Gメッセージ、4Gメッセージ、5Gメッセージ、ロングタームエボリューション(LTE(登録商標))メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Bluetooth(登録商標)メッセージ、および衛星通信のうちの1つではない、
請求項8に記載のシステム。 - 前記V2Xメッセージが、Basic Safety Message(基本安全メッセージ)である、
請求項8に記載のシステム。 - 前記コンテキストデータが、前記V2Xトランスミッタが走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記V2Xトランスミッタの位置を記述する、
請求項8に記載のシステム。 - 前記V2Xトランスミッタが自車両である、
請求項8に記載のシステム。 - 前記V2Xレシーバが自律走行車両である、
請求項8に記載のシステム。 - V2X通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正するように動作可能なプログラムであって、V2Xレシーバのプロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
環境内のV2Xトランスミッタのコンテキストを記述するコンテキストデータを含むV2Xメッセージを受信するステップであって、前記V2Xレシーバは、前記環境内で前記V2Xメッセージの発信元として前記V2Xトランスミッタを十分に識別することができないステップと、
前記コンテキストデータに基づいて、前記環境内における前記V2Xメッセージの前記発信元としての前記V2Xトランスミッタの素性を記述するデジタルデータを判断するステップと、
前記V2Xトランスミッタの前記素性を記述する前記デジタルデータに基づいて、前記V2Xレシーバの前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
を含む動作を実行させる、プログラム。 - 前記コンテキストデータが、前記V2Xトランスミッタが走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記V2Xトランスミッタの位置を記述する、
請求項14に記載のプログラム。
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