CN110896535B - 用于车辆对一切通信的上下文*** - Google Patents

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Abstract

用于车辆对一切V2X接收器改进理解V2X通信的上下文***。本公开描述用于基于车辆对一切V2X通信修改车辆组件的操作的实施例。在一些实施例中，方法包括由V2X接收器接收V2X消息，其包括描述环境中的V2X发送器的上下文的上下文数据，其中V2X接收器不足以能够将V2X发送器识别为环境中的V2X消息的始发者。方法包括由V2X接收器基于上下文数据确定描述作为环境中的V2X消息的始发者的V2X发送器的身份的数字数据。方法包括基于描述V2X发送器的身份的数字数据修改V2X接收器的车辆组件的操作。车辆组件包括例如自主驾驶***和高级驾驶员辅助ADAS***中的一个或多个。

Description

用于车辆对一切通信的上下文***
技术领域
本说明书涉及用于车辆对一切(V2X)通信的上下文***。在一些实施例中，上下文***向V2X接收器提供对V2X数据的改进理解，该V2X数据被包括在由V2X发送器发送的V2X消息中。
背景技术
在2020年之后，在美国销售的所有车辆将被要求符合专用短程通信(DSRC)标准。符合DSRC标准的连接车辆广播DSRC消息。广播DSRC消息的连接车辆被称为“DSRC发送器”。接收DSRC消息的连接车辆被称为“DSRC接收器”。DSRC消息包括DSRC数据，该DSRC数据描述关于DSRC发送器的状态信息(例如，其位置、速度、行进方向等)，该状态信息对于DSRC接收器中所包含的高级驾驶员辅助***(ADAS***)和自主驾驶***的正常运行至关重要。
遗憾的是，DSRC接收器经常难以理解哪些车辆发送了DSRC消息，从而使得包括在DSRC消息中的DSRC数据作为DSRC接收器的数据源的价值较低。识别不同DSRC消息的发送器的改进能力通常将显著改进连接的ADAS***、特别是自主驾驶***的性能。本文中描述的是上下文***的实施例，该上下文***向连接车辆提供识别由连接车辆接收到的不同V2X消息(例如，DSRC消息)的发送器的能力。
发明内容
本文中描述的是安装在连接车辆(例如，“自我车辆”或“远程车辆”)的车载车辆计算机中的上下文***的实施例。
本文中可以参考DSRC消息、DSRC发送器和DSRC接收器来描述上下文***的实施例。然而，实际上，上下文***适用于任何类型的V2X通信，而不仅仅是DSRC消息。因此，上下文***的实施例不限于使DSRC通信受益，并且易于被修改为使任何类型的V2X通信受益。
本文中对“DSRC消息”的所有引用可以被术语“V2X消息”代替，本文中对“DSRC发送器”的所有引用可以被术语“V2X发送器”代替，并且本文中对“DSRC接收器”的所有引用可以被术语“V2X接收器”代替。现在参考DSRC通信来描述实施例。
DSRC数据是V2X数据的示例。DSRC接收器和DSRC发送器分别是V2X接收器和V2X发送器的示例。因此，V2X接收器是接收V2X消息的连接车辆。V2X发送器是发送V2X消息的连接车辆。
符合DSRC标准的车辆广播DSRC消息。广播DSRC消息的车辆被称为“DSRC发送器”。接收DSRC消息的车辆被称为“DSRC接收器”。DSRC消息包括DSRC数据，该DSRC数据描述关于DSRC发送器的信息(例如，其位置、速度、行进方向等)，该信息对于DSRC接收器中所包括的ADAS***和自主驾驶***的正常运行至关重要。遗憾的是，DSRC接收器经常难以理解哪个车辆发送了DSRC消息，从而使得包括在DSRC消息中的DSRC数据作为DSRC接收器的数据源的价值较低。识别不同DSRC消息的发送器的改进能力通常将显著改进连接车辆的ADAS***、特别是其自主驾驶***的性能。本文中描述的是上下文***的实施例，该上下文***可操作以向连接车辆提供识别由这些连接车辆接收到的不同DSRC消息的发送器的能力。
本文中描述的上下文***的实施例解决了在前一段中描述的问题。在一些实施例中，上下文***包括安装在发送DSRC消息的自我车辆(即，“DSRC发送器”)中的软件。上下文***连续地分析由自我车辆的车载传感器生成的传感器数据，以主动地确定接收DSRC消息的远程车辆(即，“DSRC接收器”)是否足以能够将自我车辆识别为DSRC消息的始发者或发送器。如果上下文***确定远程车辆不足以能够将自我车辆识别为DSRC消息的始发者或发送器，则上下文***主动地生成包括在DSRC数据中的上下文数据(例如参见图6)，以便保证远程车辆能够将自我车辆识别为DSRC消息的发送器。不存在现有的解决方案包括具有软件的DSRC发送器，该DSRC发送器(1)主动地识别DSRC接收器是否能够足以能够将DSRC发送器识别为DSRC消息的始发者或发送器，然后(2)主动地修改DSRC消息的内容以包括数字数据[例如，上下文数据]，该数字数据可操作以确保DSRC接收器足以能够识别DSRC消息的正确的始发者或发送器。
现有的解决方案不足以解决该问题，因为现有的解决方案总是要求DSRC接收器单独工作(而不是与DSRC发送器合作)以识别DSRC接收器是否正难以识别DSRC消息的正确的发送器或始发者，这是有问题的，因为：(1)DSRC发送器有时处于知道DSRC接收器是否将难以将DSRC发送器识别为DSRC消息的始发者或发送器的最佳位置；以及(2)DSRC发送器有时处于辅助DSRC接收器将DSRC发送器识别为DSRC消息的始发者或发送器的最佳位置。
现在描述上下文***的实施例。DSRC发送器在本文中可以被称为“自我车辆”。接收DSRC消息的第二连接车辆是DSRC接收器。DSRC接收器在本文中可以被称为“远程车辆”。DSRC消息包括被称为描述自我车辆的DSRC数据的数字数据。例如，DSRC数据描述自我车辆的速度、行进方向和位置。图4和图5中描绘的V2X数据是根据本文中描述的上下文***的一些实施例的DSRC数据的示例。
在一些实现方式中，许多车辆可能同时在道路上，并且接收DSRC消息的远程车辆可能难以确定这些其他车辆中的哪个是DSRC消息的初始发送器，因此，远程车辆无法识别DSRC消息中包括的DSRC数据描述这些其他车辆中的哪个。换句话说，在一些实现方式中，DSRC接收器难以识别道路上的哪个车辆是自我车辆。
在一些实施例中，上下文***包括安装在自我车辆的电子控制单元(ECU)中的软件。ECU是车载车辆计算机的示例。在一些实施例中，上下文***在由自我车辆的ECU执行时可操作以分析由自我车辆的车载传感器生成的传感器数据，以确定远程车辆是否将难以将自我车辆识别为由自我车辆发送的DSRC消息的发送器。如果上下文***确定远程车辆将难以将自我车辆识别为DSRC消息的发送器，则上下文***生成提供自我车辆的附加识别信息的上下文数据。然后，上下文***将上下文数据***DSRC数据(其本身是V2X数据的示例；例如参见图5)的第二部分中。然后，上下文***使得自我车辆的DSRC发送器发送包括DSRC数据(或V2X数据)的DSRC消息，该DSRC数据本身被修改为包括上下文数据。
现在描述由上下文***相对于现有解决方案提供的优点和改进。具体地，对于包括上下文***的DSRC发送器，DSRC发送器(例如，自我车辆)主动负责确定DSRC接收器(例如，远程车辆)是否将难以将自我车辆识别为DSRC消息的发送器。相比之下，现有解决方案将用于识别DSRC消息的发送器的所有责任都放在接收DSRC消息的远程车辆上，而没有由发送DSRC消息的自我车辆提供任何辅助或考虑。本文中描述了相对于现有解决方案的其他优点和改进。
一个或多个计算机的***可以被配置为通过在***上安装当操作时使得***执行动作的软件、固件、硬件或其组合来执行特定操作或动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括在由数据处理装置执行时使得该装置执行动作的指令来执行特定操作或动作。
一个总体方面包括一种用于基于车辆对一切(V2X)通信来修改车辆组件的操作的方法，所述方法包括：由V2X接收器接收V2X消息，所述V2X消息包括描述环境中的V2X发送器的上下文的上下文数据，其中所述V2X接收器不足以能够将所述V2X发送器识别为环境中的所述V2X消息的始发者；由所述V2X接收器基于所述上下文数据确定数字数据，所述数字数据描述作为环境中的所述V2X消息的始发者的所述V2X发送器的身份；以及基于描述所述V2X发送器的身份的所述数字数据来修改所述V2X接收器的车辆组件的操作。该方面的其他实施例包括相应的计算机***、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，各自被配置为执行方法的动作。
实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。在该方法中，V2X消息是DSRC消息。在该方法中，V2X消息不是以下各项之一：WiFi消息；3G消息；4G消息；5G消息；长期演进(LTE)消息；毫米波通信消息；蓝牙消息；和卫星通信。在该方法中，V2X消息是基本安全消息。在该方法中，上下文数据以V2X发送器正在行驶的道路的宽度的基本上正负一半的准确度来描述V2X发送器的位置。在该方法中，V2X发送器是自我车辆。在该方法中，V2X接收器是自主车辆。所描述的技术的实现方式可以包括硬件、方法或处理、计算机可访问介质上的计算机软件。
一个总体方面包括一种用于基于V2X通信来修改车辆组件的操作的***，所述***被包括在V2X接收器中并且包括：处理器；以及通信地耦合到处理器的非暂态存储器，其中非暂态存储器存储计算机代码，所述计算机代码在由处理器执行时可操作以使得处理器执行步骤，所述步骤包括：接收V2X消息，所述V2X消息包括描述环境中的V2X发送器的上下文的上下文数据，其中所述V2X接收器不足以能够将所述V2X发送器识别为环境中的所述V2X消息的始发者；基于所述上下文数据确定数字数据，所述数字数据描述作为环境中的所述V2X消息的始发者的所述V2X发送器的身份；以及基于描述所述V2X发送器的身份的所述数字数据来修改所述V2X接收器的车辆组件的操作。该方面的其他实施例包括相应的计算机***、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，各自被配置为执行方法的动作。
实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。在该***中，V2X消息是DSRC消息。在该***中，V2X消息不是以下各项之一：WiFi消息；3G消息；4G消息；5G消息；LTE消息；毫米波通信消息；蓝牙消息；和卫星通信。在该***中，V2X消息是基本安全消息。在该***中，上下文数据以V2X发送器正在行驶的道路的宽度的基本上正负一半的准确度来描述V2X发送器的位置。在该***中，V2X发送器是自我车辆。在该***中，V2X接收器是自主车辆。所描述的技术的实现方式可以包括硬件、方法或处理、或计算机可访问介质上的计算机软件。
一个总体方面包括一种可操作以基于V2X通信来修改车辆组件的操作的计算机程序产品，其中所述计算机程序产品包括指令，所述指令在由V2X接收器的处理器执行时使得处理器执行包括以下步骤的操作：接收V2X消息，所述V2X消息包括描述环境中的V2X发送器的上下文的上下文数据，其中所述V2X接收器不足以能够将所述V2X发送器识别为环境中的所述V2X消息的始发者；基于所述上下文数据确定数字数据，所述数字数据描述作为环境中的所述V2X消息的始发者的所述V2X发送器的身份；以及基于描述所述V2X发送器的身份的所述数字数据来修改所述V2X接收器的车辆组件的操作。该方面的其他实施例包括相应的计算机***、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，各自被配置为执行方法的动作。
实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。在该计算机程序产品中，V2X消息是DSRC消息。在该计算机程序产品中，V2X消息不是以下各项之一：WiFi消息；3G消息；4G消息；5G消息；长期演进LTE消息；毫米波通信消息；蓝牙消息；和卫星通信。在该计算机程序产品中，上下文数据以V2X发送器正在行驶的道路的宽度的基本上正负一半的准确度来描述V2X发送器的位置。在该计算机程序产品中，V2X发送器是自我车辆。在该计算机程序产品中，V2X接收器是自主车辆。所描述的技术的实现方式可以包括硬件、方法或处理、或计算机可访问介质上的计算机软件。
附图说明
本公开通过示例的方式示出，而不是通过附图的图中的限制的方式来示出，在附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件。
图1是示出根据一些实施例的上下文***的操作环境的框图。
图2是示出根据一些实施例的包括上下文***的示例计算机***的框图。
图3A-图3C描绘根据一些实施例的用于基于包括上下文数据的V2X数据来修改车辆组件的操作的方法。
图4和图5是示出根据一些实施例的V2X数据的示例的框图。
图6是示出根据一些实施例的上下文数据的示例的框图。
具体实施方式
现在描述上下文***的实施例。上下文***可操作以提供改进的V2X通信。在一些实施例中，上下文***向V2X接收器提供对V2X数据的改进理解，该V2X数据被包括在由V2X发送器发送的V2X消息中。V2X通信的示例包括以下各项中的一个或多个：DSRC(包括基本安全消息以及其他类型的DSRC通信)；LTE；毫米波通信；全双工无线通信；3G；4G；5G；LTE-车辆对一切(LTE-V2X)；LTE-车辆对车辆(LTE-V2V)；LTE-设备对设备(LTE-D2D)；LTE语音(VoLTE)；5G-车辆对一切(5G-V2X)等等。
在一些实施例中，包括上下文***的连接车辆(例如，“自我车辆”或“远程车辆”)是配备有DSRC的车辆。配备有DSRC的车辆是这样的车辆，该车辆：(1)包括DSRC无线电设备；并且(2)可操作以在配备有DSRC的车辆所在的司法管辖区内合法地发送和接收DSRC消息。
“配备有DSRC”的设备是基于处理器的设备，该基于处理器的设备包括DSRC无线电设备并且可操作以在配备有DSRC的设备所在的司法管辖区内合法地发送和接收DSRC消息。各种端点可以是配备有DSRC的设备，包括例如路边单元(RSU)、智能电话、平板计算机、和如上所述地包括DSRC无线电设备并且可操作以合法地发送和接收DSRC消息的任何其他基于处理器的计算设备。
DSRC消息是这样的无线消息，该无线消息特别地被配置为由诸如车辆之类的高度移动设备发送和接收，并且符合以下DSRC标准中的一个或多个(包括其任何衍生物或分支)：EN 12253：2004专用短程通信-使用5.8GHz微波的物理层(综述)；EN 12795：2002专用短程通信(DSRC)-DSRC数据链路层：媒体访问和逻辑链路控制(综述)；EN 12834：2002专用短程通信-应用层(综述)；和EN 13372：2004专用短程通信(DSRC)-用于RTTT应用的DSRC简档(综述)；EN ISO 14906：2004电子收费-应用接口。
在美国和欧洲，DSRC消息以5.9GHz发送。在美国，DSRC消息被分配5.9GHz频带中的75MHz的频谱。在欧洲，DSRC消息被分配5.9GHz频带中的30MHz的频谱。在日本，DSRC消息在760MHz频段中以10MHz的频谱发送。因此，除非无线消息在美国和欧洲于5.9GHz频带中或在日本于760MHz频带中工作，否则该无线消息不是DSRC消息。除非DSRC消息由DSRC无线电设备发送，否则该无线消息也不是DSRC消息。
因此，DSRC消息不是以下各项中的任一个：WiFi消息；3G消息；4G消息；LTE消息；毫米波通信消息；蓝牙消息；卫星通信；以及由密钥卡以315MHz或433.92MHz发送或广播的短程无线电消息。例如，在美国，用于远程无钥匙***的密钥卡包括以315MHz工作的短程无线电发送器，并且来自该短程无线电发送器的发送或广播不是DSRC消息，因为例如这样的发送或广播不符合任何DSRC标准，不是由DSRC无线电设备发送，并且也不是以5.9GHz发送。在另一个示例中，在欧洲和亚洲，用于远程无钥匙***的密钥卡包括以433.92MHz工作的短程无线电发送器，并且由于与上述用于美国的远程无钥匙***类似的原因，来自该短程无线电发送器的发送或广播不是DSRC消息。
由于附加原因，作为远程无钥匙进入***的组件而制作的密钥卡的无线消息不是DSRC消息。例如，还要求DSRC消息的有效载荷包括描述各种类型数据的大量车辆数据的数字数据。通常，DSRC消息总是最少包括发送DSRC消息的车辆的唯一标识符以及该车辆的全球定位***(GPS)数据。与可能用于其他类型的非DSRC无线消息的带宽相比，该数据量需要更大的带宽。例如，图4和图5描述了被称为基本安全消息(如果是单数则为“BSM”，如果是复数则为“BSMs”)的特定类型的DSRC消息的可允许有效载荷的示例。作为远程无钥匙进入***的组件的密钥卡的无线消息不是DSRC消息，因为它们不包括根据DSRC标准而可允许的有效载荷。例如，密钥卡仅发送包括数字密钥的无线消息，该数字密钥对于与密钥卡配对的车辆是已知的；由于为这些发送分配的带宽非常小，因此没有足够的带宽将其他数据包括在有效载荷中。相比之下，DSRC消息被分配大量带宽并且被要求包括更大量的数据，包括例如唯一标识符和发送DSRC消息的车辆的GPS数据。
现在描述上下文***的实施例。连接车辆广播DSRC消息并且被称为DSRC发送器。DSRC发送器在本文中可以被称为“自我车辆”。接收DSRC消息的第二连接车辆是DSRC接收器。DSRC接收器在本文中可以被称为“远程车辆”。DSRC消息包括被称为描述自我车辆的DSRC数据的数字数据。例如，DSRC数据描述自我车辆的速度、行进方向和位置。
示例问题是许多车辆可能同时在道路上，并且接收DSRC消息(或V2X消息)的远程车辆可能难以确定这些其他车辆中的哪个是DSRC消息(或V2X消息)的初始发送器(“始发者”)，因此，远程车辆无法识别DSRC消息中包括的DSRC数据(或V2X消息中包括的V2X数据)描述这些其他车辆中的哪个。换句话说，DSRC接收器(或V2X接收器)难以识别道路上的哪个车辆是自我车辆。
在一些实施例中，上下文***包括安装在自我车辆的ECU中的软件。上下文***的单独实例安装在远程车辆的ECU中。上下文***在由自我车辆的ECU执行时可操作以分析由自我车辆的车载传感器生成的传感器数据，以确定远程车辆是否将难以将自我车辆识别为由自我车辆发送的DSRC消息的发送器。如果上下文***确定远程车辆将难以将自我车辆识别为DSRC消息的发送器，则自我车辆的上下文***生成提供自我车辆的附加识别信息的上下文数据。然后，自我车辆的上下文***将上下文数据***DSRC消息中包括的DSRC数据的第二部分中。然后，自我车辆的上下文***使得自我车辆的DSRC无线电设备发送包括DSRC数据的DSRC消息，该DSRC数据本身被修改为包括上下文数据。
在一些实施例中，上下文***包括安装在自我车辆的ECU中的软件。上下文***的单独实例安装在远程车辆的ECU中。上下文***在由自我车辆的ECU执行时可操作以分析由自我车辆的车载传感器生成的传感器数据，以确定远程车辆是否将难以将自我车辆识别为由自我车辆发送的V2X消息的发送器。如果上下文***确定远程车辆将难以将自我车辆识别为V2X消息的发送器(或始发者)，则自我车辆的上下文***生成提供自我车辆的附加识别信息的上下文数据。例如，上下文数据描述包括自我车辆并且可能包括远程车辆的道路环境中的自我车辆的上下文。然后，自我车辆的上下文***将上下文数据***V2X消息中包括的V2X数据的第二部分(例如参见图5)中。然后，自我车辆的上下文***使得自我车辆的V2X无线电设备发送包括V2X数据的V2X消息，该V2X数据本身被修改为包括上下文数据。
参考图1，描绘了根据一些实施例的上下文***199的操作环境100。如图所示，操作环境100包括自我车辆123、第一远程车辆124A……和第N远程车辆124N(其中“N”指示操作环境包括任何正整数个远程车辆)。这些元件通过网络105可通信地彼此耦合。
第一远程车辆124A……和第N远程车辆124N在本文中可以被统称为或被单独称为“远程车辆124”。尽管图1中描绘了一个自我车辆123和一个网络105，但是实际上，操作环境100可以包括一个或多个自我车辆123和一个或多个网络105。
在一些实施例中，自我车辆123是DSRC消息的DSRC发送器，并且远程车辆124是DSRC消息的DSRC接收器。在一些实施例中，自我车辆123是V2X消息的V2X发送器，并且远程车辆124是V2X消息的V2X接收器。
网络105可以是传统类型、有线或无线，并且可以具有许多不同的配置，包括星形配置、令牌环配置或其他配置。此外，网络105可以包括局域网(LAN)、广域网(WAN)(例如，因特网)、或者多个设备和/或实体可以通过其进行通信的其他互连数据路径。在一些实施例中，网络105可以包括对等网络。网络105还可以耦合到或可以包括用于以各种不同的通信协议发送数据的电信网络的部分。在一些实施例中，网络105包括用于经由以下各项发送和接收数据的蓝牙通信网络或蜂窝通信网络，包括短消息服务(SMS)、多媒体消息服务(MMS)、超文本传输协议(HTTP)、直接数据连接、无线应用协议(WAP)、电子邮件、DSRC、全双工无线通信、毫米波、WiFi(基础设施模式)、WiFi(自组织模式)、可见光通信、电视白空间通信和卫星通信。网络105还可以包括移动数据网络，移动数据网络可以包括3G、4G、LTE、5G、LTE-V2V、LTE-V2X、LTE-D2D、VoLTE、5G-V2X或任何其他移动数据网络或移动数据网络的组合。此外，网络105可以包括一个或多个IEEE 802.11无线网络。网络105可以包括本文中描述的任何类型的V2X网络。
以下是网络105的端点：自我车辆123；和远程车辆124。
自我车辆123是任何类型的连接车辆。例如，自我车辆123是以下类型的车辆之一：汽车；卡车；运动型多功能车辆；公交车；半卡车(semi-truck)；机器人车；无人机或任何其他基于道路的运输工具。在一些实施例中，自我车辆123是配备有DSRC的车辆。
在一些实施例中，自我车辆123是自主车辆或半自主车辆。例如，自我车辆123包括高级驾驶员辅助***集合180(“ADAS***”集合180)，高级驾驶员辅助***180集合向自我车辆123提供足以使自我车辆123成为自主车辆的自主特征。
美国国家公路交通安全管理局(“NHTSA”)已经定义了自主车辆的不同“级别”，例如，级别0、级别1、级别2、级别3、级别4和级别5。如果自主车辆具有比另一自主车辆更高的级别号(例如，级别3是比级别2或1更高的级别号)，则具有更高级别号的自主车辆相对于具有较低级别号的车辆提供更多组合和数量的自主特征。下面简要描述不同级别的自主车辆。
级别0：安装在车辆(例如，自我车辆123)中的ADAS***集合180没有车辆控制。ADAS***集合180可以向车辆的驾驶员发出警告。作为等级0的车辆不是自主或半自主车辆。
级别1：驾驶员必须随时准备好对自主车辆进行驾驶控制。安装在自主车辆中的ADAS***集合180可以提供自主特征，诸如以下各项中的一个或多个：自适应巡航控制(“ACC”)；和具有自动转向的停车辅助和车道保持辅助(“LKA”)类型II、任意组合。
级别2：驾驶员必须检测道路环境中的对象和事件，并且如果安装在自主车辆中的ADAS***集合180未能正确响应(基于驾驶员的主观判断)则驾驶员进行响应。安装在自主车辆中的ADAS***集合180执行加速、制动和转向。安装在自主车辆中的ADAS***集合180可以在驾驶员接管时立即停用。
级别3：在已知的有限环境(例如高速公路)内，驾驶员可以安全地将他们的注意力从驾驶任务转移开，但是仍然必须要准备好在需要时控制自主车辆。
级别4：安装在自主车辆中的ADAS***集合180可以在除了诸如恶劣天气之类的一些环境之外的所有环境中控制自主车辆。只要在安全的情况下，驾驶员必须启用自动***(其包括安装在自我车辆123中的ADAS***集合180)。当启用自动***时，自主车辆不需要驾驶员注意力以安全地操作并且与公认的规范一致。
级别5：除了设置目的地和启动***之外，不需要人为干预。自动***可以驾驶到其可合法驾驶到的任何位置并且做出其自己的决定(这可以基于车辆所在的司法管辖区域而不同)。
高度自主车辆(HAV)是级别3或更高级别的自主车辆。
因此，在一些实施例中，自我车辆123是以下各项之一：级别1自主车辆；级别2自主车辆；级别3自主车辆；级别4自主车辆；级别5自主车辆；和HAV。
ADAS***集合180可以包括以下类型的ADAS***中的一个或多个：ACC***；自适应远光***；自适应灯控***；自动泊车***；汽车夜视***；盲点监视器；防撞***；侧风稳定***；驾驶员睡意检测***；驾驶员监控***；紧急驾驶辅助***；前方碰撞警告***；交叉口辅助***；智能速度适应***；车道偏离警告***(也被称为车道保持辅助)；行人保护***；交通标志识别***；转弯辅助；错误车道驾驶警告***；自动驾驶仪；标志识别；和标志辅助。这些示例ADAS***中的每个提供它们自己的特征和功能，这些特征和功能在本文中可以被分别称为“ADAS特征”或“ADAS功能”。由这些示例ADAS***提供的特征和功能在本文中也被分别称为“自主特征”或“自主功能”。
在一些实施例中，ADAS***集合180包括自我车辆123的自主驾驶***，该自主驾驶***向自我车辆123提供自主驾驶功能。
ECU 152是车载车辆计算机***。在一些实施例中，ECU 152是传统的ECU。在一些实施例中，ECU 152存储并且执行上下文***199的实例。在一些实施例中，ECU 152存储并且执行一个或多个ADAS***的一个或多个实例。
在一些实施例中，自我车辆123包括以下元件：处理器125；存储器127；传感器集合150；通信单元145；ADAS***集合180；ECU 152；和上下文***199。
在一些实施例中，处理器125和存储器127可以是车载车辆计算机***(诸如下面参考图2描述的计算机***200)的元件。在一些实施例中，ECU 152是车载车辆计算机***的示例。车载车辆计算机***可操作以导致或控制自我车辆123的上下文***199的操作。车载车辆计算机***可操作以访问并且执行存储在存储器127上的数据，以提供本文中描述的自我车辆123的上下文***199或其元件(例如参见图2)的功能。车载车辆计算机***可操作以执行上下文***199，该上下文***199使得车载车辆计算机***执行下面参考图3A-图3C描述的方法300中的一个或多个的一个或多个步骤。
在一些实施例中，处理器125和存储器127可以是车载单元的元件。车载单元包括ECU 152或可操作以导致或控制上下文***199的操作的某些其他车载车辆计算机***。车载单元可操作以访问并且执行存储在存储器127上的数据，以提供本文中描述的上下文***199或其元件的功能。车载单元可操作以执行上下文***199，该上下文***199使得车载单元执行下面参考图3A-图3C描述的方法300中的一个或多个的一个或多个步骤。在一些实施例中，图2中描绘的计算机***200是车载单元的示例。
在一些实施例中，自我车辆123可包括传感器集合150。传感器组150包括可操作以测量自我车辆123外部的物理环境的一个或多个传感器。例如，传感器集合150包括记录接近自我车辆123的物理环境的一个或多个物理特性的一个或多个传感器。存储器127可以存储描述由传感器集合150记录的一个或多个物理特性的传感器数据192。
在一些实施例中，传感器数据192包括数字数据，该数字数据描述由V2X数据195描述的信息等。根据一些实施例，在图4和图5中描绘了V2X数据195的示例。在一些实施例中，传感器集合150包括为记录V2X数据195所需的任何传感器。在一些实施例中，V2X数据195包括传感器数据192，该传感器数据192描述由V2X数据195描述的信息。
在一些实施例中，V2X数据195是包括在DSRC消息中的DSRC数据的示例。
在一些实施例中，传感器数据192包括数字数据，该数字数据描述由上下文数据191描述的信息等。根据一些实施例，在图6中描绘了上下文数据191的示例。在一些实施例中，上下文数据191包括描述道路环境中的自我车辆123的上下文的数字数据。在一些实施例中，传感器集合150包括为记录上下文数据191所需的任何传感器。在一些实施例中，上下文数据191包括传感器数据192，该传感器数据192描述由上下文数据191描述的信息。在一些实施例中，上下文数据191是V2X数据195的元素或被修改为包括上下文数据191的V2X数据195的版本的元素。
在一些实施例中，自我车辆123的传感器集合150包括以下车辆传感器中的一个或多个：相机；LIDAR传感器；雷达传感器；激光测高计；红外检测器；运动检测器；恒温器；声音检测器；一氧化碳传感器；二氧化碳传感器；氧气传感器；质量空气流量传感器；引擎冷却液温度传感器；节气门位置传感器；曲轴位置传感器；汽车引擎传感器；阀门定时器；空气燃料比测定仪；盲点仪；路边探头(curb feeler)；缺陷检测器；霍尔效应传感器；歧管绝对压力传感器；停车传感器；雷达枪；车速表；速度传感器；胎压监测传感器；扭矩传感器；传动液温度传感器；涡轮速度传感器(TSS)；可变磁阻传感器；车辆速度传感器(VSS)；水传感器；轮速传感器；和任何其他类型的汽车传感器。
在一些实施例中，传感器集合150包括为记录包括在V2X数据195中的信息或提供本文中描述的任何其他功能所需的任何传感器。
在一些实施例中，传感器集合150包括为记录包括在上下文数据191中的信息或提供本文中描述的任何其他功能所需的任何传感器。
处理器125包括算术逻辑单元、微处理器、通用控制器、或执行计算并且向显示设备提供电子显示信号的某些其他处理器阵列。处理器125处理数据信号并且可以包括各种计算架构，包括复杂指令集计算机(CISC)架构、精简指令集计算机(RISC)架构或实现指令集组合的架构。自我车辆123可以包括一个或多个处理器125。其他处理器、操作***、传感器、显示器和物理配置是可能的。
存储器127是存储可被处理器125访问和执行的指令或数据的非暂态存储器。指令或数据可包括用于执行本文中描述的技术的代码。存储器127可以是动态随机存取存储器(DRAM)设备、静态随机存取存储器(SRAM)设备、闪存或某些其他存储器设备。在一些实施例中，存储器127还包括非易失性存储器或类似的永久存储设备和介质，包括硬盘驱动器、软盘驱动器、CD-ROM设备、DVD-ROM设备、DVD-RAM设备、DVD-RW设备、闪存设备或用于更永久地存储信息的某些其他大容量存储设备。可以保留存储器127的一部分以用作缓冲器或虚拟随机存取存储器(虚拟RAM)。自我车辆123可包括一个或多个存储器127。
在一些实施例中，存储器127存储本文中描述的任何数据作为数字数据。在一些实施例中，存储器127存储由上下文***199提供其功能所需的任何数据。
如图所示，存储器127存储：传感器数据192；V2X数据195；和上下文数据191。
在一些实施例中，V2X数据195是数字数据，该数字数据被包括作为由V2X无线电设备147或通信单元145发送或接收的V2X消息(例如，DSRC消息、BSM或任何其他类型的V2X消息)的有效载荷。下面参考图4和图5更详细地描述V2X数据195。上下文数据191可以是V2X数据195的元素，或者上下文数据191可以是被修改为包括上下文数据191的V2X数据195的版本的元素。下面参考图6更详细地描述上下文数据191。
通信单元145向网络105或另一通信信道发送数据和从网络105接收数据。在一些实施例中，通信单元145可以包括DSRC收发器、DSRC接收器、以及使自我车辆123成为配备有DSRC的设备所需的任何其他硬件或软件。例如，V2X无线电设备147是DSRC无线电设备、以及使自我车辆123成为配备有DSRC的设备所需的任何其他硬件或软件。
在一些实施例中，通信单元145包括用于直接物理连接到网络105或另一通信信道的端口。例如，通信单元145包括USB、SD、CAT-5或用于与网络105进行有线通信的类似端口。在一些实施例中，通信单元145包括用于使用一种或多种无线通信方法与网络105或其他通信信道交换数据的无线收发器，所述一种或多种无线通信方法包括：IEEE 802.11；IEEE802.16；
Figure GDA0003400580160000171
EN ISO 14906：2004电子收费-应用接口；EN 11253：2004专用短程通信-使用5.8GHz微波的物理层(综述)；EN 12795：2002专用短程通信(DSRC)-DSRC数据链路层：媒体访问和逻辑链路控制(综述)；EN 12834：2002专用短程通信-应用层(综述)；EN13372：2004专用短程通信(DSRC)-用于RTTT应用的DSRC简档(综述)；2014年8月28日提交的题为“全双工协作***”的美国专利申请14/471387中描述的通信方法；或其他合适的无线通信方法。
在一些实施例中，通信单元145包括如2014年8月28日提交的题为“全双工协作***”的美国专利申请14/471387中描述的全双工协作***，其全部内容通过引用合并于此。
在一些实施例中，通信单元145包括用于经由以下各项通过蜂窝通信网络发送和接收数据的蜂窝通信收发器，包括短消息服务(SMS)、多媒体消息服务(MMS)、超文本传输协议(HTTP)、直接数据连接、WAP、电子邮件或其他合适类型的电子通信。在一些实施例中，通信单元145包括有线端口和无线收发器。通信单元145还提供与网络105的其他常规连接，以使用包括TCP/IP、HTTP、HTTPS和SMTP、毫米波、DSRC或任何其他类型的V2X通信的标准网络协议来分发文件或媒体对象。
在一些实施例中，通信单元145包括V2X无线电设备147。在一些实施例中，V2X无线电设备147是包括V2X发送器和V2X接收器的电子设备，其可操作以经由任何V2X协议发送和接收无线消息。例如，V2X无线电设备147可操作以经由DSRC协议发送和接收无线消息。
在一些实施例中，V2X发送器可操作以通过5.9GHz频带发送和广播DSRC消息。V2X接收器可操作以通过5.9GHz频带接收DSRC消息。V2X无线电设备147包括七个信道(例如，DSRC信道号172、174、176、178、180、182和184)，其中这些信道中的至少一个被保留用于发送和接收BSM(例如，DSRC信道号172被保留用于BSM)。在一些实施例中，这些信道中的至少一个被保留用于发送和接收如2017年10月27日提交的题为“用于车辆网状网络的基于PSM消息的设备发现”的美国专利申请第15/796296号中描述的行人安全消息(PSM)，其全部内容通过引用合并于此。在一些实施例中，DSRC信道号172被保留用于发送和接收PSM。在一些实施例中，DSRC信道号176被保留用于发送和接收PSM。
在一些实施例中，V2X无线电设备147包括非暂态存储器，该非暂态存储器存储控制用于广播BSM的频率的数字数据。在一些实施例中，非暂态存储器存储自我车辆123的缓冲版本的GPS数据，使得自我车辆123的GPS数据被广播作为由V2X无线电设备147定期广播的BSM的元素(例如，作为V2X数据195的元素)。
在一些实施例中，V2X无线电设备147包括使自我车辆123符合DSRC标准所需的任何硬件或软件。
在一些实施例中，V2X无线电设备147包括专用于发送和/或接收特定类型的无线消息的单个信道。例如，V2X无线电设备147包括专用于发送和接收BSM的单个信道。在另一示例中，V2X无线电设备147包括专用于接收PSM的单个信道。
在一些实施例中，上下文***199包括软件，该软件在由处理器125执行时可操作以使得处理器125执行下面参考图3A-图3C描述的方法300中的一个或多个步骤。下面更详细地描述根据一些实施例的上下文***199的功能。
在一些实施例中，使用包括现场可编程门阵列(“FPGA”)或专用集成电路(“ASIC”)的硬件来实现上下文***199。在一些其他实施例中，使用硬件和软件的组合来实现上下文***199。
远程车辆124是类似于自我车辆123的连接车辆。远程车辆124包括与自我车辆123中包括的元件类似的元件。如图所示，远程车辆124包括上下文***199和具有V2X无线电设备148的通信单元146。通信单元146和V2X无线电设备148提供与上面针对自我车辆123描述的通信单元145和V2X无线电设备147类似的功能，因此，这里将不再重复那些描述。远程车辆124的上下文***199提供与自我车辆123的上下文***199类似的功能，因此，这里将不再重复该描述。远程车辆124可包括自我车辆123中所包括的任何元件。
本文中可以参考DSRC来描述上下文***199，但是上下文***199的功能不限于DSRC。相反，上下文***199适用于任何V2X通信协议，包括LTE-V2X和5G-V2X等。
在一些实施例中，自我车辆123广播由远程车辆124接收的V2X消息。该V2X消息包括V2X数据。V2X数据描述可能对远程车辆124至关重要的关于自我车辆123的信息。例如，远程车辆124可以是需要跟踪其环境中的每个其他车辆(诸如自我车辆123)的过去移动、当前移动和未来移动的自主车辆。当远程车辆124接收V2X消息时，远程车辆124需要识别其环境中的哪个车辆发送了该V2X消息，以便远程车辆124将知道V2X消息中所包括的V2X数据描述这些车辆中的哪个。例如，假设远程车辆124在其附近具有大量车辆的道路上行驶。远程车辆124附近的车辆之一是自我车辆123，该自我车辆123广播由远程车辆124接收的V2X消息。该V2X消息中所包括的V2X数据可能描述重要或危险事件(例如，V2X数据描述自我车辆123期望突然改变其行进方向、速度或采取可能导致与远程车辆124的碰撞的某些动作)，并且远程车辆124需要知道其附近的哪个车辆是自我车辆123，以便远程车辆124将知道如何避免由于由V2X数据描述的变化而导致的与自身车辆123的碰撞。V2X数据不精确地描述自我车辆123的地理位置(例如，以正负10米的精度)。该地理信息的精度不足以使得远程车辆124能够识别道路上的哪个车辆实际上是自我车辆123。因此，实际上，V2X数据不足以使得诸如远程车辆之类的车辆能够快速、准确并且可靠地识别道路上的其他车辆中的哪个是发送由远程车辆124接收的特定V2X消息的自我车辆123。由上下文***199提供的上下文数据191解决了该问题。
在一些实施例中，上下文数据191是描述自我车辆123的上下文的数字数据，使得一个或多个远程车辆124可以在许多其他车辆当中识别或定位自我车辆123。上下文数据191描述以下各项中的一个或多个：自我车辆123的颜色；自我车辆123的图像；自我车辆123的先前对象；自我车辆123当前正在行驶的车道的描述；(由传感器集合150记录的)位于自我车辆123的左侧的车辆或对象的图像；(由传感器集合150记录的)位于自我车辆123的右侧的车辆或对象的图像；自我车辆123的车牌号码的描述(或自我车辆123的某些其他唯一标识符)；以及自我车辆123的某些其他识别信息。
在一些实施例中，上下文数据191具有动态源。例如，上下文数据191由传感器数据192描述。例如，上下文***199基于传感器数据192生成上下文数据191。在这些实施例中，上下文数据191是动态的并且随时间改变，诸如：自我车辆123的当前行驶车道；以及位于自我车辆123的左侧或右侧的车辆或对象的图像。
在一些实施例中，上下文数据191具有静态源。例如，上下文数据191当自我车辆123被制造时(或当存储上下文***199的车载车辆计算机被制造时)被编码在上下文***199中。在这些实施例中，上下文数据191是静态的并且不随时间改变。例如，如果上下文***199包括描述自我车辆123的先前对象的数字数据，则上下文***199将该数字数据包括在上下文数据191中。在一些实施例中，不是来源于传感器数据192的上下文数据191被描述为来自静态源。在一些实施例中，不随时间改变的上下文数据191被描述为来自静态源。
在一些实施例中，上下文数据191具有动态源和静态源。例如，上下文数据191包括传感器数据192和当制造时被编码在上下文***199中的数字数据的组合。
示例计算机***
现在参考图2，描绘了示出根据一些实施例的包括上下文***199的示例计算机***200的框图。在一些实施例中，计算机***200可以包括专用计算机***，该专用计算机***被编程为执行下面参考图3A-图3C描述的方法300中的一个或多个的一个或多个步骤。在一些实施例中，计算机***200是自我车辆123或远程车辆124的车载车辆计算机。在一些实施例中，计算机***200是自我车辆123或远程车辆124的车载单元。在一些实施例中，计算机***200是自我车辆123或远程车辆124的ECU、机头单元或某些其他基于处理器的计算设备。
根据一些示例，计算机***200包括以下元件中的一个或多个：上下文***199；处理器125；通信单元145；存储器127；ADAS***集合180；传感器集合150；ECU 152；和符合DSRC的GPS单元250。计算机***200的组件通过总线220通信地耦合。
在所示的实施例中，处理器125经由信号线238通信地耦合到总线220。通信单元145经由信号线240通信地耦合到总线220。存储器127经由信号线242通信地耦合到总线220。ADAS***集合180经由信号线241通信地耦合到总线220。传感器集合150经由信号线245通信地耦合到总线220。ECU 152经由信号线246通信地耦合到220。符合DSRC的GPS单元250经由信号线244通信地耦合到总线220。
以上参考图1描述了以下元件，因此这里将不再重复那些描述：处理器125；通信单元145；存储器127；ADAS***集合180；传感器集合150；和ECU 152。
存储器127可以存储上面参考图1或下面参考图2-图6描述的任何数据。存储器127可以存储由计算机***200提供其功能所需的任何数据。
在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元250包括使自我车辆123、计算机***200或符合DSRC的GPS单元250符合以下DSRC标准中的一个或多个(包括其任何衍生物或分支)所需的任何硬件和软件：EN 12253：2004专用短程通信-使用5.8GHz微波的物理层(综述)；EN12795：2002专用短程通信(DSRC)-DSRC数据链路层：媒体访问和逻辑链路控制(综述)；EN12834：2002专用短程通信-应用层(综述)；和EN 13372：2004专用短程通信(DSRC)-用于RTTT应用的DSRC简档(综述)；EN ISO14906：2004电子收费-应用接口。
在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元250是这样的GPS单元，该GPS单元可操作以提供以车道级精度描述自我车辆123的位置的GPS数据。例如，自我车辆123正在道路的车道中行驶。车道级精度意味着自我车辆123的位置由GPS数据如此准确地描述，以便可以基于由符合DSRC的GPS单元250提供的该自我车辆123的GPS数据准确地确定道路中的自我车辆123的行驶车道。在一些实施例中，GPS数据是BSM数据195的元素(例如参见图4和图5)。
在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元250包括这样的硬件，该硬件与GPS卫星无线地通信来检索以符合DSRC标准的精度描述自我车辆123的地理位置的GPS数据。DSRC标准要求GPS数据足够精确以推断两个车辆(其中一个例如是自我车辆123)是否位于相邻的行驶车道中。在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元250可操作以在开放天空下在68％的时间内在其实际位置的1.5米内识别、监视和跟踪其二维位置。由于行驶车道通常不小于3米宽，每当GPS数据的二维误差小于1.5米时，本文中描述的睡意检测***199可以分析由符合DSRC的GPS单元250提供的GPS数据，并且基于同时在道路上行驶的两个或更多个不同车辆(其中一个例如是自我车辆123)的相对位置来确定自我车辆123正在行驶的车道。
通过与符合DSRC的GPS单元250相比，不符合DSRC标准的传统GPS单元无法以车道级准确度确定自我车辆123的位置。例如，通常的道路车道大约3米宽。然而，传统GPS单元仅具有相对于自我车辆123的实际位置的正负10米的准确度。结果，这样的传统GPS单元不足以准确地仅基于GPS数据来识别自我车辆123的行驶车道。
在一些实施例中，由符合DSRC的GPS单元250提供的GPS数据是存储在存储器127中的一种传感器数据192。GPS数据可以被包括在上下文数据191中。例如，GPS数据以V2X发送器正在行驶的道路的宽度的基本上正负一半的准确度来描述V2X发送器的位置；该GPS数据被包括在上下文数据中，使得上下文数据以V2X发送器正在行驶的道路的宽度的基本上正负一半的准确度来描述V2X发送器的位置。
在图2中所示的所示实施例中，上下文***199包括：通信模块202；和确定模块204。
通信模块202可以是包括用于处理图1的操作环境100的其他组件与上下文***199之间的通信的例程的软件。
在一些实施例中，通信模块202可以是可由处理器125执行的指令集合，以提供下面描述的用于处理计算机***200的其他组件与上下文***199之间的通信的功能。在一些实施例中，通信模块202可以存储在计算机***200的存储器127中，并且可由处理器125访问和执行。通信模块202可以适于经由信号线222与计算机***200的处理器125和其他组件进行协作和通信。
在一些实施例中，通信模块202可以是可由处理器125执行的指令集合，以提供下面描述的用于处理操作环境100的其他组件与图1中描绘的车辆的上下文***199之间的通信的功能。在一些实施例中，通信模块202经由通信单元145向操作环境100的一个或多个元件发送数据和从操作环境100的一个或多个元件接收数据。例如，通信模块202经由通信单元145接收或发送存储在存储器127上的数字数据中的一些或全部。通信模块202可以经由通信单元145发送或接收上面参考图1或下面参考图2-图6描述的任何数字数据或无线消息(例如，V2X消息)。
在一些实施例中，通信模块202从上下文***199的组件接收数据并且将数据存储在存储器127(或者存储器127的缓冲器或高速缓存，或者图2中未示出的独立缓冲器或高速缓存)中。例如，通信模块202以定期间隔(诸如每0.1秒一次)从通信单元145广播包括V2X数据195的V2X消息。
在一些实施例中，通信模块202可以处理上下文***199的组件之间的通信。例如，通信模块202将传感器数据192从存储器127发送到确定模块204，使得确定模块204能够形成V2X数据195，该V2X数据195包括上下文数据191作为V2X数据195的元素。
在一些实施例中，确定模块204可以是可由处理器125执行的指令集合，所述指令在由处理器125执行时可操作以使得处理器125执行下面参考图3A-图3C描述的方法300的一个或多个步骤。在一些实施例中，确定模块204可以存储在计算机***200的存储器127中，并且可由处理器125访问和执行。确定模块204可以适于经由信号线224与计算机***200的其他组件和处理器125进行协作和通信。
在一些实施例中，计算机***200是自我车辆和远程车辆的元件。例如，自我车辆包括计算机***200，并且远程车辆包括其自己的计算机***200。自我车辆广播由远程车辆接收的DSRC消息。该DSRC消息包括DSRC数据。DSRC数据描述对于远程车辆可能至关重要的关于自我车辆的信息。例如，远程车辆可以是需要跟踪其环境中的每个其他车辆的自主车辆。当远程车辆接收DSRC消息时，该远程车辆需要识别其环境中的哪个车辆发送了该DSRC消息，以便该远程车辆将知道DSRC消息中包括的DSRC数据描述这些车辆中的哪个。例如，假设远程车辆正在其附近具有大量车辆的道路上行驶。远程车辆附近的车辆之一是自我车辆，该自我车辆广播由远程车辆接收的DSRC消息。该DSRC消息中包括的DSRC数据可以描述重要或危险事件(例如，DSRC数据描述自我车辆期望突然改变其行进方向、速度或采取可能导致与远程车辆的碰撞的某些动作)，并且远程车辆需要知道其附近的哪个车辆是自我车辆，以便远程车辆将知道如何避免由于由DSRC数据描述的变化而导致的与自我车辆的碰撞。DSRC数据不精确地描述自我车辆的地理位置(例如，以正负10米的精度)。该地理信息的精度不足以使得远程车辆能够识别道路上的哪个车辆实际上是自我车辆。因此，实际上，DSRC数据不足以使得诸如远程车辆之类的车辆能够快速、准确并且可靠地识别道路上的哪个其他车辆是发送由远程车辆接收的特定DSRC消息的自我车辆。上下文数据解决了这个问题。
上下文数据是描述自我车辆的上下文的数字数据，使得一个或多个远程车辆可以在许多其他车辆中识别或定位自我车辆。上下文数据描述以下各项中的一个或多个：自我车辆的颜色；自我车辆的图像；自我车辆的先前对象；自我车辆当前正在行驶的车道的描述；位于自我车辆的左侧的车辆或对象的图像；位于自我车辆的右侧的车辆或对象的图像；自我车辆的车牌号码的描述；和某些其他识别信息。
示例处理
图3A-图3C描绘根据一些实施例的用于基于包括上下文数据的V2X数据来修改车辆组件(例如，ADAS***、自主驾驶***等)的操作的方法300。方法300的步骤可以以任何顺序执行，并且不一定是图3A-图3C中描绘的顺序。
在步骤301，自我车辆(例如，V2X发送器)的上下文***使得自我车辆的传感器记录描述自我车辆的环境的传感器数据。
在步骤302，自我车辆的上下文***分析传感器数据以确定自我车辆附近的远程车辆是否足以能够将自我车辆识别为由自我车辆广播的V2X消息(例如参见步骤313)的发送器或始发者。例如，上下文***分析传感器数据以确定远程车辆的视角以及远程车辆的车载传感器是否将能够基于包括在V2X消息中的V2X数据将自我车辆识别为V2X消息的发送器。
不存在现有的解决方案包括这样的V2X发送器，该V2X发送器主动地确定V2X接收器是否将难以在其他潜在的V2X发送器当中识别V2X发送器。
在一些实施例中，上下文***确定远程车辆将能够将自我车辆识别为发送器的可能性。上下文***可以存储描述阈值的阈值数据。上下文***将可能性与阈值进行比较。上下文***基于与阈值的该比较确定自我车辆附近的远程车辆是否足以能够将自我车辆识别为由自我车辆广播的DSRC消息的发送器或始发者。如果满足或超过阈值，则远程车辆足以能够将自我车辆识别为由自我车辆广播的DSRC消息的发送器或始发者；否则，远程车辆不足以能够将自我车辆识别为由自我车辆广播的DSRC消息的发送器或始发者。
如本文中所使用的，V2X消息的术语“始发者”和“发送器”旨在表示初始发送特定V2X消息而不仅仅是正在中继V2X消息的端点的车辆。
在子步骤303，如果自我车辆的上下文***确定远程车辆足以能够将自我车辆识别为V2X消息的发送器或始发者，则方法300结束并且以传统方式发送V2X消息。
在子步骤304，如果自我车辆的上下文***确定至少一个远程车辆不足以能够将自我车辆识别为V2X消息的发送器或始发者，则方法300继续到步骤305。
在步骤305，自我车辆的上下文***基于传感器数据和在DSRC上下文***中编码的关于自我车辆的任何静态信息中的一个或多个来生成上下文数据。
在步骤307，自我车辆的上下文***基于传感器数据生成V2X数据。
在步骤309，上下文***修改V2X数据以包括上下文数据。该上下文数据提供了远程车辆将能够将自我车辆识别为DSRC消息的发送器的保证。
没有其他V2X消息包括提供类似保证的数字数据。
现在参考图3B，在步骤311，上下文***生成V2X消息，该V2X消息包括V2X数据以及上下文数据作为V2X消息的有效载荷。
没有其他V2X消息在其有效载荷中包括上下文数据或类似于上下文数据的信息。
在步骤313，上下文***使得自我车辆的V2X无线电设备广播V2X消息。
在步骤315，远程车辆接收V2X消息。远程车辆包括其自己的上下文***实例。
在步骤317，远程车辆的上下文***从V2X消息解析V2X数据。
在步骤319，远程车辆的上下文***分析V2X数据以识别包括在V2X数据中的上下文数据。
在步骤321，远程车辆的上下文***使得远程车辆的传感器集合记录描述远程车辆周围环境的传感器数据。
现在参考图3C，在步骤323，远程车辆的上下文***将传感器数据与上下文数据进行比较，以识别远程车辆附近的哪个车辆是V2X消息的发送器或始发者。
例如，在子步骤324，如果上下文数据描述了自我车辆的颜色和自我车辆的行驶车道，则在步骤321由远程车辆的车载传感器捕获的传感器数据包括道路环境的图像。远程车辆的上下文***分析图像以确定是否存在具有由上下文数据描述的颜色的车辆以及该车辆是否也在由上下文数据描述的行驶车道中行驶。如果是这样，则这是初步匹配。然后，上下文***可以比较V2X数据中包括的其他信息(例如，速度、行进方向、加速度等)以确定初步匹配是否仍然良好。如果是这样，则现在认为发送V2X消息的自我车辆的身份是已知的。
在子步骤335描述步骤323的另一示例。在子步骤335，如果上下文数据是自我车辆的先前对象，则在步骤321由远程车辆的车载传感器捕获的传感器数据包括道路环境的图像。远程车辆的上下文***将环境图像与自我车辆的先前对象进行比较以确定道路环境是否包括自我车辆，如果是这样，则道路环境中的那个对象实际上是自我车辆。该步骤可以包括：确定由在步骤321收集的传感器数据描述的图像中的对象的数量；确定图像中的每个对象的边界框；比较先前对象与每个边界框中包括的每个对象；以及确定边界框中的对象与由上下文数据描述的先前对象之间是否存在匹配。
在步骤326，远程车辆的上下文***在V2X数据中***身份数据，以识别远程车辆附近的哪个车辆是V2X消息的发送器或始发者。
在步骤327，远程车辆的上下文***使得远程车辆的ADAS***或某些其他车辆组件响应于V2X数据以及包括该V2X数据的V2X消息的发送器的身份而采取车辆动作。例如，远程车辆的上下文***使得远程车辆的ADAS***执行补救措施以避免与自我车辆的碰撞、跟踪自我车辆的行驶路径或者对远程车辆有益的某些其他动作。
现在参考图4，描绘了示出根据一些实施例的V2X数据195的示例的框图。
用于发送BSM的定期间隔可以是用户可配置的。在一些实施例中，该间隔的默认设置可以是每0.1秒或基本上每0.1秒发送BSM。
通过5.9GHz的DSRC频带来广播BSM。DSRC范围可以为大约1000米。在一些实施例中，DSRC范围可以包括大约100米到大约1000米的范围。取决于诸如配备有DSRC的端点之间的地形和遮挡等变量，DSRC范围通常为300米到500米。
现在参考图5，描绘了示出根据一些实施例的V2X数据195的示例的框图。
BSM可以包括两个部分。如图5中所示，这两个部分可以包括不同的V2X数据195。
V2X数据195的第一部分可以描述以下各项中的一个或多个：车辆的GPS数据；车辆行进方向；车辆速度；车辆加速度；车辆方向盘角度；和车辆尺寸。
V2X数据195的第二部分可以包括从可选元素列表中得到的可变数据元素集合。基于事件触发器来选择包括在BSM的第二部分中的V2X数据195中的一些，例如，防抱死制动***(“ABS”)被激活可以触发与车辆的ABS***相关的V2X数据195。
在一些实施例中，第二部分中的一些元素被较不频繁地发送，以便节省带宽。
在一些实施例中，BSM中包括的V2X数据195包括车辆的当前快照。
现在参考图6，描绘了示出根据一些实施例的上下文数据191的示例的框图。图6还描绘了根据一些实施例的关于上下文数据191的潜在来源的信息。
在以上描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以便提供对说明书的透彻理解。然而，对于本领域技术人员明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施本公开。在一些情况下，结构和设备以框图形式示出，以避免使描述模糊。例如，以上可以主要参考用户界面和特定硬件来描述本实施例。然而，本实施例可以应用于可以接收数据和命令的任何类型的计算机***、以及提供服务的任何***设备。
说明书中对“一些实施例”或“一些实例”的引用意味着结合这些实施例或实例描述的特定特征、结构或特性可被包括在说明书的至少一个实施例中。在说明书中各处出现的短语“在一些实施例中”不一定都指的是相同的实施例。
以下详细描述的一些部分是根据对计算机存储器内的数据比特的操作的算法和符号表示来呈现的。这些算法描述和表示是数据处理领域的技术人员用来最有效地将他们的工作的实质传达给本领域其他技术人员的手段。这里的算法通常被认为是导致期望结果的自相一致的步骤序列。这些步骤是需要对物理量的物理操纵的步骤。通常，尽管不是必需的，这些量采用能够被存储、传输、组合、比较和以其他方式操纵的电信号或磁信号的形式。有时，主要出于通用的原因，已经证明将这些信号称为比特、值、元素、符号、字符、项、数字等是方便的。
然而，应该记住，所有这些和类似术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是应用于这些量的方便标签。除非从以下讨论中明确以其他方式具体地说明，否则应理解，在整个说明书中，利用包括“处理”或“计算”或“运算”或“确定”或“显示”等术语的讨论指的是计算机***或类似电子计算设备的动作和处理，其把被表示为计算机***的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据操作并转换成被类似地表示为计算机***存储器或寄存器或其他这样的信息存储、传输或显示设备内的物理量的其他数据。
本说明书的本实施例还可以涉及用于执行本文中的操作的装置。该装置可以为所需目的而专门构造，或者它可以包括由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置的通用计算机。这样的计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、光盘、CD-ROM和磁盘)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡或光卡、闪存(包括具有非易失性存储器的USB加密锁)、或适用于存储电子指令的任何类型的介质，各自耦合到计算机***总线。
说明书可以采用一些完全硬件实施例、一些完全软件实施例、或包含硬件元素和软件元素两者的一些实施例的形式。在一些优选实施例中，说明书以软件来实现，软件包括但不限于固件、驻留软件、微代码等。
此外，说明书可以采用可从计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式，该计算机可用或计算机可读介质提供由计算机或任何指令执行***使用或与之结合使用的程序代码。出于本说明书的目的，计算机可用或计算机可读介质可以是能够包含、存储、传递、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备使用或与之结合使用的任何装置。
适合于存储或执行程序代码的数据处理***将包括通过***总线直接或间接耦合到存储器元件的至少一个处理器。存储器元件可以包括在程序代码的实际执行期间使用的本地存储器、大容量存储设备和高速缓冲存储器，高速缓冲存储器提供至少一些程序代码的临时存储，以便减少在执行期间必须从大容量存储设备检索代码的次数。
输入/输出或I/O设备(包括但不限于键盘、显示器、指点设备等)可以直接或通过中间I/O控制器耦合到***。
网络适配器还可以耦合到***，以使得数据处理***能够通过中间私有或公共网络耦合到其他数据处理***或远程打印机或存储设备。调制解调器、电缆调制解调器和以太网卡只是当前可用类型的网络适配器中的一些。
最后，本文中呈现的算法和显示并非固有地与任何特定计算机或其他装置相关。根据本文中的教导，各种通用***可以与程序一起使用，或者可以证明构造更专用的装置以执行所需的方法步骤是方便的。各种这些***所需的结构将从下面的描述中看出。另外，没有参考任何特定的编程语言描述说明书。应当理解，可以使用各种编程语言来实现如本文中所述的说明书的教导。
已经出于说明和描述的目的呈现了本说明书的实施例的前述描述。并非旨在穷举或将说明书限制于所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化都是可能的。意图是本公开的范围不受该详细描述的限制，而是受本申请的权利要求的限制。如本领域技术人员将理解的，在不脱离本发明的精神或本质特性的情况下，说明书可以以其他特定形式实施。同样，模块、例程、特征、属性、方法和其他方面的特定命名和划分不是强制性的或重要的，并且实现说明书或其特征的机制可以具有不同的名称、划分或格式。此外，如对相关领域的普通技术人员将明显的是，本公开的模块、例程、特征、属性、方法和其他方面可以被实现为软件、硬件、固件或这三者的任何组合。此外，在将说明书的组件(其示例是模块)实现为软件的情况下，组件都可以被实现为独立程序、更大程序的一部分、多个单独的程序、静态或动态链接库、内核可加载模块、设备驱动程序、或者现在或将来为计算机编程领域的普通技术人员所知道的每种和任何其他方式。另外，本公开绝不限于任何特定编程语言或任何特定操作***或环境的实施例。因此，本公开旨在说明而非限制本说明书的范围，本说明书的范围在以下权利要求中阐述。

Claims (10)

1.一种用于基于车辆对一切V2X通信来修改车辆组件的操作的方法，所述方法包括：
由V2X接收器接收V2X消息，所述V2X消息包括描述环境中的V2X发送器的上下文的上下文数据，其中所述V2X接收器不足以能够将所述V2X发送器识别为环境中的所述V2X消息的始发者；
由所述V2X接收器基于所述上下文数据确定数字数据，所述数字数据描述作为环境中的所述V2X消息的始发者的所述V2X发送器的身份；以及
基于描述所述V2X发送器的身份的所述数字数据来修改所述V2X接收器的车辆组件的操作。
2.如权利要求1所述的方法，其中：
所述环境是包括自我车辆和接收所述V2X消息的远程车辆的道路环境；以及
所述环境中的所述V2X发送器是所述道路环境中的所述自我车辆。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述V2X消息是专用短程通信DSRC消息。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述V2X消息是基本安全消息。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述上下文数据以所述V2X发送器正在行驶的道路的宽度的正一半或负一半为准确度来描述所述V2X发送器的位置。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述V2X发送器是自我车辆。
7.一种用于基于车辆对一切V2X通信来修改车辆组件的操作的***，所述***被包括在V2X接收器中并且包括：
处理器；以及
通信地耦合到处理器的非暂态存储器，其中所述非暂态存储器存储计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时能操作以使得处理器执行步骤，所述步骤包括：
接收V2X消息，所述V2X消息包括描述环境中的V2X发送器的上下文的上下文数据，其中所述V2X接收器不足以能够将所述V2X发送器识别为环境中的所述V2X消息的始发者；
基于所述上下文数据确定数字数据，所述数字数据描述作为环境中的所述V2X消息的始发者的所述V2X发送器的身份；以及
基于描述所述V2X发送器的身份的所述数字数据来修改所述V2X接收器的车辆组件的操作。
8.如权利要求7所述的***，其中，所述上下文数据以所述V2X发送器正在行驶的道路的宽度的正一半或负一半为准确度来描述所述V2X发送器的位置。
9.一种非暂态存储器，所述非暂态存储器存储能操作以基于车辆对一切V2X通信来修改车辆组件的操作的计算机程序，其中所述计算机程序在由V2X接收器的处理器执行时使得处理器执行包括以下步骤的操作：
接收V2X消息，所述V2X消息包括描述环境中的V2X发送器的上下文的上下文数据，其中所述V2X接收器不足以能够将所述V2X发送器识别为环境中的所述V2X消息的始发者；
基于所述上下文数据确定数字数据，所述数字数据描述作为环境中的所述V2X消息的始发者的所述V2X发送器的身份；以及
基于描述所述V2X发送器的身份的所述数字数据来修改所述V2X接收器的车辆组件的操作。
10.如权利要求9所述的非暂态存储器，其中，所述上下文数据以所述V2X发送器正在行驶的道路的宽度的正一半或负一半为准确度来描述所述V2X发送器的位置。
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