JP7077974B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関し、特に減速支援を行う運転支援装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば自車両が減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して減速制御を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１８－１３１０２７号公報

車両は、例えば駐車場等の車道以外の場所も走行することがある。特許文献１に記載の技術では、例えば駐車車両に起因して、自車両が減速または停止すべき状況であると判定されると、車道以外の場所においても上記減速制御が行われる可能性がある。他方で、車道以外の場所において、ドライバが、自車両が安全に走行できることを確認した上で、或いは、顕在する及び／又は潜在する危険を認識した上で、車両を運転しているときに、上記減速制御が行われると、ドライバが煩わしさを感じる可能性がある。つまり、特許文献１に記載の技術では、車道以外の場所において減速制御が正常に行われた（即ち、仕様どおりに装置が作動した）にもかかわらず、ドライバが煩わしさを感じる可能性があるという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ドライバが煩わしさを感じることを抑制しつつ、減速支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、所定の条件が成立したときに、自車両の減速を支援する減速支援制御を実行する制御手段と、前記自車両が車道を走行しているか否かを判定する判定手段と、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合は、前記自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する抑制手段と、を備え、前記抑制手段は、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合は、前記自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、前記所定の条件を成立しにくくすることにより、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制するというものである。

本発明の他の態様に係る運転支援装置は、所定の条件が成立したときに、自車両の減速を支援する減速支援制御を実行する制御手段と、前記自車両が駐車場にあるか否かを判定する判定手段と、前記自車両が駐車場にあると判定された場合は、前記自車両が駐車場にないと判定された場合に比べて、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する抑制手段と、を備え、前記抑制手段は、前記自車両が駐車場にあると判定された場合は、前記自車両が駐車場にないと判定された場合に比べて、前記所定の条件を成立しにくくすることにより、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制するというものである。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施形態の第１変形例に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施形態の第２変形例に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

運転支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。

＜第１実施形態＞
運転支援装置に係る第１実施形態について図１及び図２を参照して説明する。

（構成）
第１実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

図１において、運転支援装置１００は、外界情報認識部１１、車両情報取得部１２、システム制御部１３、車道判定部１４及びシステム作動許可部１５を備えて構成されている。

外界情報認識部１１は、例えばミリ波レーダ、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の車両１の外部の状況を検出可能な手段の出力に基づいて、車両１の周辺状況を認識する。外界情報認識部１１は、更に、例えば地図情報、路車間通信や車車間通信により取得された情報等に基づいて、車両１の周辺状況を認識してもよい。尚、周辺状況の認識方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

車両情報取得部１２は、例えば車輪速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵角センサ等の車両１の状態を検出可能な手段の出力から、車両１の状態を示す車両情報を取得する。尚、車両情報の取得方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

システム制御部１３は、所定の条件が成立した場合に、車両１を減速する減速支援制御を実行する。具体的には、システム制御部１３は、減速支援制御に係る減速支援量（例えば、減速支援制御に起因する制動力の大きさ等）を演算し、該演算された減速支援量に応じた目標減速度を実現するために、車両１を制御する（例えば、ブレーキアクチュエータを制御したり、エンジン出力を変更したり、モータを回生制御したりする）。

ここで、所定の条件に付いて説明する。本実施形態では、（ｉ）減速対象が認識されていること、（ｉｉ）車両１と該認識された減速対象との間の距離が、所定距離以下であること、及び、（ｉｉｉ）ドライバが、アクセルペダル及びブレーキペダルのいずれも踏下していないこと、の３つの条件が満たされた場合に、減速支援制御が実行される。

「減速対象」とは、車両１の減速又は停止を要求するものである。具体的には、例えば他車両、歩行者、構造物等の障害物、例えば道路標識、赤信号、停止線等の車両の走行を規制するもの、例えば交差点、カーブ等の道路構造、が一例として挙げられる。

システム制御部１３は、外界情報認識部１１により認識された周辺状況と、車両情報取得部１２により取得された車両情報とに基づいて、所定の条件（ここでは、上記（ｉ）～（ｉｉｉ）の条件）が成立したか否かを判定する。

車道判定部１４は、外界情報認識部１１により認識された周辺状況と、車両情報取得部１２により取得された車両情報との少なくとも一方に基づいて、車両１が車道を走行しているか否かを判定する。具体的には、車道判定部１４は、例えば、「車両１の速度が時速５０キロメートル以上」、「車両１の進路前方を時速２０キロメートル以上で走行する他車両（即ち、先行車）がある」、「車両１の進路前方に信号機又は一時停止標識がある」、「車両１が走行する車線を規定する白線がある」、並びに、「地図情報、及び、車両１の位置を示す位置情報から、車道上に車両１が位置している」という条件のいずれか又はこれらの組み合わせが成立した場合に、車両１が車道を走行していると判定する。

また、車道判定部１４は、例えば、「イグニションオフからイグニションオンに切り替わった直後又は切り替わってから一定時間が経過していない」、「車両１のドアが開いている及び／又はドライバがシートベルトを着用していない」、「シフトポジションがＤレンジ、且つ、時速０キロメートルである状態が第１所定時間（例えば数分等）以上」、「シフトポジションがＮレンジ、且つ、時速０キロメートルである状態が第２所定時間（ただし、第２所定時間＜第１所定時間）以上」、「車両１の後退後、時速０キロメートルである」、並びに、「地図情報、及び、車両１の位置を示す位置情報から、車道以外の場所に車両１が位置している」という条件のいずれか又はこれらの組み合わせが成立した場合に、車両１が車道を走行していないと判定する。

車道判定部１４は、車両１が車道を走行しているか否かの判定を周期的に行う。仮に、車両１が車道を走行していると判定される場合の条件が成立せず、車両１が車道を走行していないと判定される場合の条件も成立しない場合、車道判定部１４は、前回（即ち、１サイクル前）の判定結果を、今回の判定結果としてよい。

システム作動許可部１５は、車道判定部１４により、車両１が車道を走行していないと判定された場合、システム制御部１３の減速支援制御の実行に係る機能をオフにする。また、システム制御許可部１５は、上記機能がオフであるときに、車道判定部１４により、車両１が車道を走行していると判定された場合、上記機能をオンにする。

（動作）
車両支援装置１００の動作について図２のフローチャートを参照して説明する。

図２において、車道判定部１４は、外界情報認識部１１により認識された周辺状況（即ち、外界情報）を取得する（ステップＳ１０１）とともに、車両情報取得部１２により取得された車両情報を取得する（ステップＳ１０２）。

次に、車道判定部１４は、車両１が車道を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理において、車両１が車道を走行していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、システム制御部１３の減速支援制御の実行に係る機能がオフであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０４の処理において、上記機能がオフではない（即ち、オンである）と判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、図２に示す動作は終了される。その後、所定期間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われる。即ち、図２に示す動作は、所定期間に応じた周期で繰り返し実行される。ステップＳ１０４の処理において、上記機能がオフであると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、上記機能をオンにする（ステップＳ１０５）。その後、所定期間が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われる。

ステップＳ１０３の処理において、車両１が車道を走行していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、システム作動許可部１５は、システム制御部１３の減速支援制御の実行に係る機能がオンであるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０６の処理において、上記機能がオンではない（即ち、オフである）と判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、図２に示す動作は終了される。その後、所定期間が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われる。ステップＳ１０６の処理において、上記機能がオンであると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、上記機能をオフにする（ステップＳ１０７）。その後、所定期間が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われる。

（技術的効果）
当該車両支援装置１００では、車両１が車道を走行している場合には、システム制御部１３の減速支援制御に係る機能がオンにされるので、所定の条件が成立したときに減速支援制御が実行される。つまり、当該車両支援装置１００によれば、車両１が車道を走行している場合に減速支援制御を適切に実行することができる。

他方、当該車両支援装置１００では、車両１が車道を走行していない（即ち、車両１が車道以外の場所を走行している）場合には、システム制御部１３の減速支援制御に係る機能がオフにされるので、減速支援制御が実行されることはない。つまり、当該車両支援装置１００によれば、車両１が車道以外の場所を走行している場合に、減速支援制御に起因してドライバが煩わしさを感じることを抑制することができる。

加えて、システム制御部１３の減速支援制御に係る機能のオン／オフの切り替えは自動的に行われるので、ドライバが上記機能のオン／オフを切り替える比較例に係る構成に比べて、ドライバの手間を軽減することができる。

＜第１変形例＞
第１変形例に係る運転支援装置１００の動作を図３のフローチャートを参照して説明する。

図３のステップＳ１０３の処理において、車両１が車道を走行していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、システム制御部１３による減速支援制御の実行が禁止されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

ステップＳ２０１の処理において、減速支援制御の実行が禁止されていないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。ステップＳ２０１の処理において、減速支援制御の実行が禁止されていると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、減速支援制御の実行を許可する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ１０３の処理において、車両１が車道を走行していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、システム作動許可部１５は、減速支援制御の実行が許可されているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の処理において、減速支援制御の実行が許可されていないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。ステップＳ２０３の処理において、減速支援制御の実行が許可されていると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、減速支援制御の実行を禁止する（ステップＳ２０４）。

＜第２変形例＞
第２変形例に係る運転支援装置１００の動作を図４のフローチャートを参照して説明する。

図４のステップＳ１０３の処理において、車両１が車道を走行していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、所定の条件（即ち、減速支援制御を実行するか否かを決定する条件）を通常条件に設定する（ステップＳ３０１）。

他方、ステップＳ１０３の処理において、車両１が車道を走行していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、システム作動許可部１５は、上記所定の条件を変更する（ステップＳ３０２）。

具体的には、システム作動許可部１５は、例えば、上記所定の条件に含まれる「（ｉｉ）車両１と該認識された減速対象との間の距離が、所定距離以下である」という条件の「所定距離」を、車両１が車道を走行していると判定された場合に比べて小さくする。このように構成すれば、車両１が車道を走行していないと判定された場合は、車両１が車道を走行していると判定された場合に比べて上記所定の条件が成立しにくくすることができる。この結果、車両１が車道を走行していないと判定された場合は、減速支援制御の実行が抑制されるので、減速支援制御に起因してドライバが煩わしさを感じることを抑制することができる。

＜第３変形例＞
システム作動許可部１５は、車両１が車道を走行していないと判定された場合、システム制御部１３の減速支援制御の実行に係る機能をオフにすることに代えて、システム制御部１３を、所定の条件（即ち、減速支援制御を実行するか否かを決定する条件）が成立したとしても減速支援制御が実行されない非スタンバイ状態にしてよい。尚、非スタンバイ状態では、上記機能はオン状態である。また、システム作動許可部１５は、車両１が車道を走行していると判定された場合、上記機能をオンにすることに代えて、システム制御部１３を、上記所定の条件が成立しさえすれば減速支援制御が実行されるスタンバイ状態にしてよい。

＜第２実施形態＞
運転支援装置に係る第２実施形態について図５を参照して説明する。第２実施形態では、車道判定部１４及びシステム作動許可部１５の動作が一部異なる以外は、第１実施形態と同じである。従って、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一の符号を付して示し、基本的に異なる点について、図５を参照して説明する。

上述した説明では、車道判定部１４は、車両１が車道を走行しているか否かを判定している。ここで、車両１が車道を走行していないというシーンの一例として、車両１が駐車場を走行しているシーンがあげられる。実際、車両１が車道を走行していないというシーンとして、車両１が駐車場を走行しているシーンが多く見られる。このため、第２実施形態では、図５のステップＳ１０２の処理の後、車道判定部１４は、車両１が駐車場にあるか否かを判定することで、車両１が車道を走行しているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。

ここで、車道判定部１４は、例えば、「車両１のドアが開いている及び／又はドライバがシートベルトを着用していない」、「シフトポジションがＤレンジ、且つ、時速０キロメートルである状態が第１所定時間（例えば数分等）以上」、「シフトポジションがＮレンジ、且つ、時速０ゼロキロメートルである状態が第２所定時間（ただし、第２所定時間＜第１所定時間）以上」、及び「車両１の後退後、時速０キロメートルである」という条件のいずれか又はこれらの組み合わせが成立した場合に、車両１が駐車場にある（その結果、車両１が車道を走行していない）と判定してもよい。つまり、車道判定部１４は、上述した図２のステップＳ１０３で車両１が車道を走行しているか否かを判定するために用いた条件と同一の条件を用いて、車両１が駐車場にあるか否かを判定してもよい。或いは、車道判定部１４は、これらの条件のうちの少なくとも一つに加えて又は代えて、「地図情報、及び、車両１の位置を示す位置情報から、車道以外の場所に車両１が位置している」、「駐車スペースを規定する枠線が認識されている」、「所定長さ以下の白線が認識されている」、及び「ブレーキランプが点灯していない停止車両が所定時間内に所定台数以上認識されている」という条件のいずれか又はこれらの組み合わせが成立した場合に、車両１が駐車場にある（その結果、車両１が車道を走行していない）と判定してもよい。

また、車道判定部１４は、例えば、「車両１の速度が時速５０キロメートル以上」、「車両１の進路前方を時速２０キロメートル以上で走行する他車両（即ち、先行車）がある」、「車両１の進路前方に信号機又は一時停止標識がある」、「車両１が走行する車線を規定する白線がある」、並びに、「地図情報、及び、車両１の位置を示す位置情報から、車道上に車両１が位置している」という条件のいずれか又はこれらの組み合わせが成立した場合に、車両１が駐車場にない（その結果、車両１が車道を走行している又はその可能性が相対的に高い）と判定する。

ステップＳ４０１の処理において、車両１が駐車場にないと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、システム作動許可部１５は、システム制御部１３の減速支援制御の実行に係る機能がオフであるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。

ステップＳ４０２の処理において、上記機能がオフではない（即ち、オンである）と判定された場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。ステップＳ４０２の処理において、上記機能がオフであると判定された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５の処理が行われる。

ステップＳ４０１の処理において、車両１が駐車場にあると判定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、システム作動許可部１５は、システム制御部１３の減速支援制御の実行に係る機能がオンであるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。

ステップＳ４０３の処理において、上記機能がオンではない（即ち、オフである）と判定された場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。ステップＳ４０３の処理において、上記機能がオンであると判定された場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７の処理が行われる。

（技術的効果）
車道以外の場所のうち特に駐車場では、駐車車両に起因して減速支援制御が過剰に実行される可能性がある。従って、上述の如く、車両１が駐車場にあると判定された場合に、システム制御部１３の減速支援制御の実行に係る機能がオフされれば、ドライバが減速支援制御の実行に起因して煩わしさを感じることを抑制することができる。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る運転支援装置は、所定の条件が成立したときに、自車両の減速を支援する減速支援制御を実行する制御手段と、前記自車両が車道を走行しているか否かを判定する判定手段と、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合は、前記自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する抑制手段と、を備えるというものである。

上述の実施形態においては、「システム制御部１３」が「制御手段」の一例に相当し、「車道判定部１４」が「判定手段」の一例に相当し、「システム作動許可部１５」が「抑制手段」の一例に相当する。

制御手段は、所定の条件が成立したときに、減速支援制御を実行する。「所定の条件」は、減速支援制御を実行するか否かを決定する条件である。このような「所定の条件」は、実験的若しくは経験的に又はシミュレーションによって、例えば自車両が減速又は停止すべき状況を判定可能な条件として設定すればよい。

判定手段は、自車両が車道を走行しているか否かを判定する。判定手段は、例えば信号機、車線を規定する白線等が認識されていることを条件に、自車両が車道を走行していると判定してよい。判定手段は、自車両の状態（例えば速度等）に基づいて、自車両が車道を走行しているか否かを判定してよい。

抑制手段は、自車両が車道を走行していないと判定された場合は、自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、制御手段による減速支援制御の実行を抑制する。ここで「減速支援制御の実行を抑制」とは、減速支援制御を実行しにくくすることに限らず、減速支援制御を実行させない（例えば減速支援制御の実行を妨げる）ことも含む概念である。

例えば駐車場等の車道以外の場所を自車両が走行しているときに、ドライバが期待していないにもかかわらず、減速支援制御が実行されることがある。このような場合、ドライバは、減速支援制御を煩わしいと感じる可能性がある。

当該運転支援装置では、上述の如く、自車両が車道を走行していないと判定された場合は、自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、制御手段による減速支援制御の実行が抑制される。他方で、自車両が車道を走行していると判定された場合は、自車両が車道を走行していないと判定された場合に比べて、制御手段による減速支援制御の実行が抑制されない。従って、当該運転支援装置によれば、ドライバが煩わしさを感じることを抑制しつつ、減速支援制御を行うことができる。

当該運転支援装置の一態様では、前記抑制手段は、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を禁止する。この態様では、自車両が車道を走行していないと判定された場合は、減速支援制御の実行が禁止されるので、自車両が車道を走行していないときに、減速支援制御に起因してドライバが煩わしさを感じることを好適に抑制することができる。

この態様では、前記抑制手段は、前記減速支援制御の実行が禁止されているときに、前記自車両が車道を走行していると判定された場合、前記減速支援制御の実行の禁止を解除してよい。つまり、自車両が、車道以外の場所（即ち、判定手段により、自車両が車道を走行していないと判定される場所）から車道へ移動したときに、自動的に減速支援制御の実行の禁止が解除されてよい。このように構成すれば、ドライバの操作を必要とせずに減速支援制御の実行の禁止を解除することができるとともに、自車両が車道を走行しているときに減速支援制御を適切に実行することができる。

或いは、当該運転支援装置の他の態様では、前記抑制手段は、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合は、前記自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、前記所定の条件を成立しにくくすることにより、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する。この態様によれば、比較的容易にして、減速支援制御の実行を抑制することができる。

或いは、当該運転支援装置の他の態様では、前記抑制手段は、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合、前記制御手段の前記減速支援制御の実行に係る機能をオフにする。この態様では、自車両が車道を走行していると判定された場合は、減速支援制御の実行に係る機能がオフにされるので、自車両が車道を走行していないときに、減速支援制御に起因してドライバが煩わしさを感じることを好適に抑制することができる。

この態様では、前記抑制手段は、前記機能がオフであるときに、前記自車両が車道を走行していると判定された場合、前記機能をオンにしてよい。このように構成すれば、ドライバの操作を必要とせずに減速支援制御の実行に係る機能をオンにすることができるとともに、自車両が車道を走行しているときに減速支援制御を適切に実行することができる。

発明の他の態様に係る運転支援装置は、所定の条件が成立したときに、自車両の減速を支援する減速支援制御を実行する制御手段と、前記自車両が駐車場にあるか否かを判定する判定手段と、前記自車両が駐車場にあると判定された場合は、前記自車両が駐車場にないと判定された場合に比べて、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する抑制手段と、を備えるというものである。

上述の実施形態においては、「システム制御部１３」が「制御手段」の一例に相当し、「車道判定部１４」が「判定手段」の一例に相当し、「システム作動許可部１５」が「抑制手段」の一例に相当する。

判定手段は、自車両が駐車場にあるか否かを判定する。判定手段は、例えば駐車スペースを規定する比較的短い白線等が認識されていることを条件に、自車両が駐車場にあると判定してよい。判定手段は、自車両の状態（例えば速度等）に基づいて、自車両が駐車場にあるか否かを判定してよい。

車道以外の場所のうち特に駐車場では、駐車車両に起因して減速支援制御が過剰に実行される可能性がある。当該運転支援装置では、上述の如く、自車両が駐車場にあると判定された場合は、自車両が駐車場にないと判定された場合に比べて、制御手段による減速支援制御の実行が抑制される。他方で、自車両が駐車場にないと判定された場合は、自車両が駐車場にあると判定された場合に比べて、制御手段による減速支援制御の実行が抑制されない。従って、当該運転支援装置によれば、ドライバが煩わしさを感じることを抑制しつつ、減速支援制御を行うことができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１１…外界情報認識部、１２…車両情報取得部、１３…システム制御部、１４…車道判定部、１５…システム作動許可部、１００…運転支援装置

Claims (6)

1. 所定の条件が成立したときに、自車両の減速を支援する減速支援制御を実行する制御手段と、
   前記自車両が車道を走行しているか否かを判定する判定手段と、
   前記自車両が車道を走行していないと判定された場合は、前記自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する抑制手段と、
   を備え、
   前記抑制手段は、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合は、前記自車両が車道を走行していると判定された場合に比べて、前記所定の条件を成立しにくくすることにより、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記抑制手段は、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を禁止することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記抑制手段は、前記減速支援制御の実行が禁止されているときに、前記自車両が車道を走行していると判定された場合、前記減速支援制御の実行の禁止を解除することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記抑制手段は、前記自車両が車道を走行していないと判定された場合、前記制御手段の前記減速支援制御の実行に係る機能をオフにすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記抑制手段は、前記機能がオフであるときに、前記自車両が車道を走行していると判定された場合、前記機能をオンにすることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
6. 所定の条件が成立したときに、自車両の減速を支援する減速支援制御を実行する制御手段と、
   前記自車両が駐車場にあるか否かを判定する判定手段と、
   前記自車両が駐車場にあると判定された場合は、前記自車両が駐車場にないと判定された場合に比べて、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する抑制手段と、
   を備え、
   前記抑制手段は、前記自車両が駐車場にあると判定された場合は、前記自車両が駐車場にないと判定された場合に比べて、前記所定の条件を成立しにくくすることにより、前記制御手段による前記減速支援制御の実行を抑制する
   ことを特徴とする運転支援装置。

Images