JP7077742B2 - 搬送方法 - Google Patents
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Description
また、前記ロボットアームは、前記各ピンクランプの前記各グリッパの前記拡径部が前記基準ピン孔の前記開口縁に当接して前記車両ドアを把持するまで前記車両ドアの搬送を開始しない。
図1は、自動車の生産ラインにおけるドア組み付けステーションを示す斜視図である。この図に示すようにドア組み付けステーションは、コンベア1によって搬送されてきた車体フレーム2に対してフロントサイドドア3を組み付けるためのものである。このドア組み付けステーションには、搬送ロボット4が配設されている。この搬送ロボット4は多関節ロボットで構成されており、ロボットアーム41の先端部でフロントサイドドア3を把持し、該フロントサイドドア3を車体フレーム2の所定位置(ドア開口部21の位置)まで搬送して該車体フレーム2に組み付けるようにしている。より具体的には、フロントサイドドア3の前端部に取り付けられたドアヒンジ(図示省略)が車体フレーム2のドア開口部21の前端のピラー部分(フロントピラー)22に締結されることになる。
図2は、フロントサイドドア3をドアインナパネル31側から見た図である。この図に示すように、フロントサイドドア3は、ドアインナパネル31、ドアアウタパネル32(図3を参照)、サッシフレーム33、ヒンジサイドパネル34等を含み、これらが一体的に組み付けられた構成となっている。
本実施形態の特徴として、ロボットアーム41の先端部にはフロントサイドドア3のドアインナパネル31を把持するためのピンクランプ43a~43cを備えたクランプユニット42が備えられている。以下、このクランプユニット42について説明する。
次に、フロントサイドドア3の組み付け工程について説明する。このフロントサイドドア3の組み付け工程としては、クランプユニット42によるフロントサイドドア3のクランプ動作、フロントサイドドア3の搬送動作、フロントサイドドア3を車体フレーム2に締結する組み付け動作が順に行われる。
以上説明したように、本実施形態では、ロボットアーム41が、フロントサイドドア3のドアアウタパネル32側から前記ドアインナパネル31側に向けて窓開口部35を通過し、ドアインナパネル31の複数の基準ピン孔31a~31cに複数のピンクランプ43a~43cがそれぞれ挿入されることでフロントサイドドア3を把持して搬送するようにしている。このため、ドアインナパネル31を把持しながらも、フロントサイドドア3を車体フレーム2の外側から組み付けることが可能になる。その結果、フロントサイドドア3の組み付け工程の自由度が制限されることがなくなり、また、意匠面であるドアアウタパネル32の表面を把持に利用する必要もなくなるため、車両の意匠性を悪化させることもない。
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。
31 ドアインナパネル
31a 第1基準ピン孔
31b 第2基準ピン孔
31c 第3基準ピン孔
32 ドアアウタパネル
33 サッシフレーム
35 窓開口部
4 搬送ロボット
40 窓開口通過部分
41 ロボットアーム
42 クランプユニット
43a~43c ピンクランプ
44 グリッパ
Claims (2)
- 意匠面を構成するドアアウタパネルと、該ドアアウタパネルに一体的に組み付けられ且つ複数の基準ピン孔を有するドアインナパネルと、サッシフレーム内側の窓開口部とを有する車両ドアを、前記各基準ピン孔にそれぞれ挿入される複数のピンクランプを先端に有するロボットアームで把持して搬送する搬送方法であって、
前記各ピンクランプは、前記基準ピン孔に対する挿入方向に対して交差する方向に移動自在な複数のグリッパをそれぞれ備えており、当該各グリッパは、前記挿入方向における先端部の1箇所に、外側に拡径された拡径部が設けられており、
前記ロボットアームが、前記車両ドアの前記ドアアウタパネル側から前記ドアインナパネル側に向けて前記窓開口部を通過し、
前記ピンクランプの前記各グリッパ同士を近接させて前記各拡径部の外側端同士の間の寸法を前記基準ピン孔の内径寸法よりも小さくした状態で、前記ドアインナパネルの前記複数の基準ピン孔それぞれに前記各ピンクランプの前記各グリッパが挿入され、その後、前記ピンクランプの前記各グリッパ同士を離間させて前記各拡径部の外側端同士の間の寸法を前記基準ピン孔の内径寸法よりも大きくした状態で、前記各ピンクランプを前記各基準ピン孔から抜け出る方向にそれぞれ前記ドアインナパネルに対して移動させることにより、前記各拡径部における前記抜け出る方向側を向いている面と、前記基準ピン孔の開口縁における前記抜け出る方向側とは反対側を向いている面とが、前記抜け出る方向において離間している状態から当接する状態となり、この当接により、前記ロボットアームに対して前記車両ドアを位置決めした状態で前記車両ドアを把持して搬送することを特徴とする搬送方法。 - 請求項1記載の搬送方法において、
前記ロボットアームは、前記各ピンクランプの前記各グリッパの前記拡径部が前記基準ピン孔の前記開口縁に当接して前記車両ドアを把持するまで前記車両ドアの搬送を開始しないことを特徴とする搬送方法。
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