JP6164434B2 - エンドエフェクタ - Google Patents
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Description
2 把持機構
3 コンプライアンスデバイス
4 アーム
5 部品
6 部品箱
7 把持爪
7a 第一爪片
7b 第二爪片
8 アダプタ
10 部品取出しシステム
11 ロボット
12 画像センサ
13 ロボット制御部
14 部品認識手段
20 チャック開閉機構
21 チャックアーム
21a 第一アーム
21b 第二アーム
22 駆動シリンダ
30 内顎部
31 外顎部
32 凹部
33 凸部
34 外周面
40 締結用孔
41 締結用孔
50 把持側プレート
51 アーム側プレート
52 中間プレート
53 空間部
54 バネ
55 シャフト
56 衝止板
57 固定ブロック
60 軸受
61 ストッパ
70 把持爪
71 把持爪
C 軸方向
P 外力
α 角度
β 角度
Claims (3)
- 部品をピッキングするロボットアームの先端に取り付けるエンドエフェクタであって、
前記エンドエフェクタが、部品を把持する把持機構と、前記ロボットアームの先端に取り付けられ、前記把持機構に外力が加わったときにコンプライアンス性を発揮するコンプライアンスデバイスとを具備し、
前記把持機構は、開閉する一対の第一アーム及び第二アームからなるチャックアームを具備、及び、該チャックアームと連結して該チャックアームを開閉させる駆動シリンダを具備するチャック開閉機構と、前記駆動シリンダの作動により相互に接離自在に開閉して部品を把持する、前記第一アームの作動に連動する第一爪片及び前記第二アームの作動に連動する第二爪片からなる一対の把持爪と、を備え、
前記一対の把持爪の前記第一爪片及び第二爪片は前記チャックアームの取り付け部から先端部に向けて先細り形体を形成すると共に、前記先端部の前記第一爪片と第二爪片の対向面以外の外周面は略半球面状の形体を形成し、
前記第一爪片と第二爪片の対向面の下端部をそれぞれ対向側に突出させて内鍔部を形成し、前記第一爪片及び第二爪片の内鍔部の対向面の一方側に凹部を形成しかつ他方側に凸部を形成し、前記凹部に前記凸部を嵌入させる方向に閉じることによって、部品の外側を把持可能とし、
前記第一爪片と第二爪片のそれぞれの対向面側である前記内顎部の反対側の外周面側に突出させた外鍔部を形成させ、把持爪を閉じて前記内顎部側の前記凹部に前記凸部を嵌入させて把持爪の先端の外寸を小さくさせて把持爪を部品の穴へ挿入して、その後把持爪を開にして部品の内側を把持可能とし、
前記チャック開閉機構と前記把持爪の間に、前記チャック開閉機構と前記把持爪を連結させるアダプタを介在させ、前記アダプタと前記把持爪との締結部の形態を、同一のチャック開閉機構に対して異なる形体の前記把持爪を取り付けられるように前記アダプタと前記把持爪との締結用孔の位置を統一し、又は、異なるチャック開閉機構に対して同一の形体の前記把持爪を取り付けられるように前記アダプタに異なる複数の前記チャックにそれぞれ設けられた締結用孔の位置に対応した締結用孔の位置を設けたことを特徴とするエンドエフェクタ。 - 前記ロボットアームの軸方向に対する前記アダプタの長軸方向のなす角度、及び、ロボットアームの軸方向に対する前記アダプタに締結した把持爪の長軸方向のなす角度が、ともに25度以上35度以下となるように、側面視で前記アダプタと前記把持爪とが形成する形体がくの字の形状を形成し、
前記コンプライアンスデバイスが、前記把持機構に取り付ける把持側プレート、前記ロボットアーム先端に取り付けるアーム側プレート、及び前記把持側プレートと前記アーム側プレート間に介設された中間プレートを備えたことを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。 - 前記アーム側プレートと前記中間プレート間の間隔を固定状態とした空間部を設け、前記把持側プレートと前記中間プレート間に介装し、前記把持側プレートと前記中間プレート間の間隔を拡張方向に付勢させたバネに挿通させたシャフトの先端を前記中間プレート側から前記空間部に出し入れ可能とし、
前記シャフトの先端に円板状の衝止板を固設し、前記中間プレートの前記空間部側に前記衝止板と対向させて円板状の固定ブロックを固設し、
無負荷時は、前記バネの付勢力により前記衝止板が前記固定ブロックに当接して前記把持側プレートと前記中間プレートの間隔が最大に拡張され、
前記把持機構が衝突したときにかかる外力による負荷時には、前記バネが縮小し前記シャフト先端が前記空間部に突出して、前記把持側プレートと前記中間プレートの間隔が縮小して前記負荷の衝撃を受け、負荷時から無負荷時になると、前記バネの拡張により前記シャフト先端に固設した前記衝止板が前記固定ブロックで衝止されて、前記把持側プレートと前記中間プレートの間隔を無負荷時の状態に復元させることを特徴とする請求項1又は2に記載のエンドエフェクタ。
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JP2015202848A JP6164434B2 (ja) | 2015-10-14 | 2015-10-14 | エンドエフェクタ |
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