JP7076086B2 - トンネル内空変位計測方法 - Google Patents
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Description
また、トータルステーションで測定したターゲットの三次元座標を、例えばトンネル坑外の現場事務所に設けた管理コンピュータに、情報通信端末やトンネル坑内の無線通信基地局を介して、無線通信によって転送することでトンネル内壁面の地山の変位を管理することも提案されている(例えば、特許文献2参照)。
しかし、例えば特許文献4のように、3Dレーザースキャナをトンネル底面に設置して計測する形態では、施工サイクルを短くするのに十分でないものと考えられる。
トンネルにおいて、切羽を掘削した後、覆工コンクリートが打設するまでの時間におけるトンネル内壁面の地山の変位を計測する方法であって、
トータルステーションと、
トンネル内を移動自在である、3Dレーザースキャナを搭載した移動用自動車と、
前記トータルステーションにより前記3Dレーザースキャナの三次元位置を検知するための、前記3Dレーザースキャナと一体化して設けられた少なくとも3点のターゲットと、を用い、
切羽の掘削後に前記移動用自動車が切羽近くに移動するステップと、
前記トータルステーションが、前記移動用自動車から離間した位置において、その既知の位置情報を基礎として、前記ターゲットを捉えることにより3Dレーザースキャナの三次元位置を検知するステップと、
前記3Dレーザースキャナが動作してトンネル内壁面のローカル点群データを得るステップと、
前記トータルステーションによる前記3Dレーザースキャナの三次元位置に基づいて、前記ローカル点群データを絶対座標系に変換するステップと、
絶対座標系に変換された点群データをトンネル座標系の点群データに変換するステップと、
を有することを特徴とするものである。
しかるに、特許文献3では3次元計測器によりトンネル断面上の複数ターゲットを計測してそのトンネル座標を取得し、3Dレーザースキャナにより各ターゲットを含むトンネル壁面形状データを取得することを基本とする。
この場合、トンネル断面上に複数のターゲットをトンネル方向に逐次設置する必要があり、きわめて手間が大きいものとなると考えられる。
特許文献4の方法も同様であり、その結果、きわめて手間が大きいものとなると考えられる。
この状態で3Dレーザースキャナによるスキャンによりトンネル内壁面のローカル点群データを得ると、そのローカル点群データは、3Dレーザースキャナの三次元座標により、絶対座標上での点群データに変換でき、さらにトンネル座標系の点群データに変換することができる。
したがって、3Dレーザースキャナのスキャンによる基礎データに基づき、最終的にトンネル座標系の多数の点群データを得ることができることは、変位計測の精度を高めることに大きく寄与する。
他方で、本発明においては、3Dレーザースキャナを移動用自動車に搭載させ、ターゲットを一体化させてある。その結果、トンネル方向に移動を繰り返しながら、所定のトンネル区間ごと、短時間での移動、3Dレーザースキャナの三次元位置の検知及び点群データの取得が可能となり、結果として、掘削の施工サイクル時間を短縮できることにつながる。
さらに、特許文献3及び4のように、トンネル得る壁面に少なくとも3点のターゲットを施工サイクルごと設置する手間がないので、掘削施工サイクル時間の短縮に寄与する。
整準機構を設けることで、3Dレーザースキャナによるスキャン開始までの準備時間を短縮できる。
トータルステーションとしては、ターゲットの中心を、自動的に見つけ出して測定する機能を備える自動視準・自動追尾タイプのモータ-搭載型トータルステーションを使用できる。かかるトータルステーションを、例えば移動車の50m~100m程度後方に設置し、移動用自動車側における操作端末から無線で動作させることにより、移動用自動車のターゲットを捉えて3Dレーザースキャナの位置情報を迅速に取得できる。
移動車10には、例えばそのルーフに設置台11を取り付け、その設置台11に3Dレーザースキャナ20を搭載させてある。
後部の一対のターゲット12、12は、必要により設置される伸縮機構(設置台11上の基台14に対して設けられるが、詳細機構は図示せず)13により、幅方向の離間間隔を拡大及び縮小するようになっている。
ターゲット12、12相互の離間間隔を拡大させることにより、3Dレーザースキャナ20の三次元位置の計測精度が高まる。
必要ならば、基台14を設置台11に沿って前後移動可能にすることもできる。
この3Dレーザースキャナによるローカル点群データは、無線端末33を介して、無線で無線端末32に送信され、トンネル構内の公知の信号伝送システム34により、抗外の事務所のパソコン35により伝送される。
36はトータルステーション30の操作用パソコンであり、必要により、切羽のマーキングシステムなどにも利用可能となっている。
3Dレーザースキャナ20が動作してトンネル内壁面のローカル点群データを得るステップ(図3及び図5参照)S1を有する。
この場合、図5に示すように、予め基準球(ターゲット)の探索条件を与えておき、トータルステーション30による3Dレーザースキャナの三次元位置を検知するようにする。
この状態で3Dレーザースキャナ20によるスキャンによりトンネル内壁面のローカル点群データを得ると、そのローカル点群データは、3Dレーザースキャナ20の三次元座標により、絶対座標上での点群データに変換でき、さらにトンネル座標系の点群データに変換することができる。
したがって、3Dレーザースキャナ20のスキャンによる基礎データに基づき、最終的にトンネル座標系の多数の点群データを得ることができることは、変位計測の精度を高めることに大きく寄与する。
他方で、本発明においては、3Dレーザースキャナ20を移動車10に搭載させ、ターゲット12,12,12を一体化させてある。その結果、トンネル方向に移動を繰り返しながら、所定のトンネル区間ごと、短時間での移動、3Dレーザースキャナ20の三次元位置の検知及び点群データの取得が可能となり、結果として、掘削の施工サイクル時間を短縮できることにつながる。
さらに、特許文献3及び4のように、トンネル得る壁面に少なくとも3点のターゲットを施工サイクルごと設置する手間がないので、掘削施工サイクル時間の短縮に寄与する。
トータルステーション30としては、ターゲットの中心を、自動的に見つけ出して測定する機能を備える自動視準・自動追尾タイプのモータ-搭載型トータルステーションを使用できる。かかるトータルステーションを、例えば移動車の50m~100m程度後方に設置し、移動車10側における操作端末(たとえばタブレットPC31)から無線で動作させることにより、移動車10のターゲットを捉えて3Dレーザースキャナ20の位置情報を迅速に取得できる。
3Dレーザースキャナとしては市販のものを使用でき、例えばFARO社から入手できる「Focus3D」を使用できる。
Claims (2)
- トンネルにおいて、切羽を掘削した後、覆工コンクリートが打設するまでの時間におけるトンネル内壁面の地山の変位を計測する方法であって、
1台のトータルステーションと、
トンネル内を移動自在である移動用自動車と、
前記移動用自動車に対して設けられた架台と、
この架台に対して設けられた3Dレーザースキャナと、
この3Dレーザースキャナの姿勢を自動で整準する、前記架台と前記3Dレーザースキャナとの間の整準機構と、
前記1台のトータルステーションにより前記3Dレーザースキャナの三次元位置を検知するための、前記3Dレーザースキャナと一体化して設けられたターゲットと、前記移動用自動車の後部の前記架台両側部にそれぞれ設けられた2つのターゲットを含む、少なくとも3点のターゲットと、を有し、
前記切羽の掘削後に前記移動用自動車が切羽近くに移動するステップと、
前記トータルステーションが、前記移動用自動車から離間した位置において、その既知の位置情報を基礎として、前記少なくとも3点のターゲットを捉えることにより3Dレーザースキャナにおける位置、方位及び傾きについての三次元位置を検知するステップと、
前記3Dレーザースキャナが動作してトンネル内壁面の三次元のローカル点群データを得るステップと、
前記1台のトータルステーションによる前記3Dレーザースキャナの前記三次元位置に基づいて、前記ローカル点群データを絶対座標系に変換するステップと、
前記絶対座標系に変換された点群データをトンネル座標系の点群データに変換するステップと、
を有することを特徴とするトンネル内空変位計測方法。 - 前記移動用自動車側における操作端末から無線で前記トータルステーションを作動させて3Dレーザースキャナの前記三次元位置を検知する請求項1記載のトンネル内空変位計測方法。
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