JP7074571B2 - 対象位置計測装置及び対象位置計測プログラム - Google Patents
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Description
本開示の対象位置計測システムの構成を示すブロック図を図1に示す。本開示の対象位置計測装置の処理手順を示すフローチャートを図2に示す。対象位置計測システムSは、レーダ装置1、撮像装置2及び対象位置計測装置3から構成される。対象位置計測装置3は、図2に示した対象位置計測プログラムをインストールされたコンピュータであり、計測対象取得部31、反射点プロット部32、四角錐台検出部33、対象輪郭検出部34及び位置変換部35から構成される。
本開示の反射点プロット及び四角錐台検出の処理内容を図4に示す。反射点プロット部32は、画像上でレーダ反射点をプロットする(ステップS2)。
対象輪郭検出部34は、画像上で四角錐台の各面内でのエッジ解析を実行することにより、画像上で計測対象の輪郭を検出する(ステップS4)。具体的には、対象輪郭検出部34は、計測対象の輪郭線分を計測対象の輪郭点群に変換する。
Z[m]=(焦点距離[mm]×高さ方向の画素数[pix]×センサの設置高さ[cm])/((y[pix]-yV[pix])×センササイズ[mm]×100)
X[m]=(x[pix]-xV[pix])×Z[m]での解像度[m/pix]
Y[m]=(y[pix]-yV[pix])×Z[m]での解像度[m/pix]
以上に説明したように、レーダ装置1及び撮像装置2を併用することにより、計測対象の幅X[m]、奥行Z[m]及び高さY[m]といった三次元情報を計測することができる。そして、計測対象の外縁輪郭のみならず計測対象の面内輪郭を検出することにより、擦れ違い及び擦り抜け等の自動運転に対応可能な周辺環境認識を行うことができる。
本開示の1台の車両の輪郭点群の検出結果を図8に示す。まず、車両C1について、四角錐台Rが検出されている。次に、四角錐台Rの正面及び側面において、輪郭点群が検出されている。そして、車両C1について、外縁及び窓枠等の輪郭が再現されている。
本開示の様々なグリッド分割数での輪郭点群の検出結果を図13に示す。まず、車両C1について、四角錐台Rが検出されている。次に、四角錐台Rの正面及び側面において、輪郭点群が検出されている。そして、車両C1について、外縁及び窓枠等の輪郭が再現されている。ただし、四角錐台Rの各面でのグリッド分割数に応じて、外縁及び窓枠等の輪郭が再現される精度が変わる。まず、四角錐台Rの各面でのグリッド分割数が縦5×横5であるときには、外縁及び窓枠等の輪郭が再現される精度が低い。次に、四角錐台Rの各面でのグリッド分割数が縦10×横10であるときには、外縁及び窓枠等の輪郭が再現される精度が中程度である。そして、四角錐台Rの各面でのグリッド分割数が縦20×横20であるときには、外縁及び窓枠等の輪郭が再現される精度が高い。
C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8:車両
P:歩行者
L:白線
A:アンテナ
P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7:レーダ反射点
R:四角錐台
R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7:辺
E4、E5、E6、E7:エッジ解析範囲
V:消失点
1:レーダ装置
2:撮像装置
3:対象位置計測装置
31:計測対象取得部
32:反射点プロット部
33:四角錐台検出部
34:対象輪郭検出部
35:位置変換部
Claims (9)
- 計測対象についてレーダ反射点の情報及び画像を取得する計測対象取得部と、
前記画像上で前記レーダ反射点をプロットする反射点プロット部と、
前記画像上で前記レーダ反射点の近傍でのエッジ解析を実行することにより、前記画像上で前記計測対象を縁取る四角錐台を検出する四角錐台検出部と、
前記画像上で前記四角錐台の各面内でのエッジ解析を実行することにより、前記画像上で前記計測対象の輪郭を検出する対象輪郭検出部と、
前記画像上の前記計測対象の輪郭の位置を実空間内の位置に変換する位置変換部と、
を備えることを特徴とする対象位置計測装置。 - 前記対象輪郭検出部は、前記四角錐台の各面を複数のグリッドに分割し、各々のグリッド内でエッジ解析を実行し、各々のグリッド内で前記計測対象の輪郭の一部を検出し、各々のグリッド内で前記計測対象の輪郭の一部を代表点に変換し、
前記位置変換部は、各々のグリッド内で前記代表点の位置を実空間内の位置に変換する
ことを特徴とする、請求項1に記載の対象位置計測装置。 - 前記対象輪郭検出部は、前記四角錐台の各面内でエッジ解析を実行し、前記四角錐台の各面内で前記計測対象の輪郭を検出し、前記四角錐台の各面を複数のグリッドに分割し、各々のグリッド内で前記計測対象の輪郭の一部を代表点に変換し、
前記位置変換部は、各々のグリッド内で前記代表点の位置を実空間内の位置に変換する
ことを特徴とする、請求項1に記載の対象位置計測装置。 - 前記対象輪郭検出部は、レーダ装置及び撮像装置を搭載する自車から見た前記計測対象の危険度に応じて、前記四角錐台の各面を分割するグリッドの個数を設定する
ことを特徴とする、請求項2又は3に記載の対象位置計測装置。 - 前記対象輪郭検出部は、前記レーダ装置により計測された前記自車と前記計測対象との間の距離に応じて、前記四角錐台の各面を分割するグリッドの個数を設定する
ことを特徴とする、請求項4に記載の対象位置計測装置。 - 前記対象輪郭検出部は、前記レーダ装置により計測された前記自車と前記計測対象との間の進行速度差に応じて、前記四角錐台の各面を分割するグリッドの個数を設定する
ことを特徴とする、請求項4又は5に記載の対象位置計測装置。 - 前記対象輪郭検出部は、前記レーダ装置により計測された前記自車と前記計測対象との間の進行方向差に応じて、前記四角錐台の各面を分割するグリッドの個数を設定する
ことを特徴とする、請求項4から6のいずれかに記載の対象位置計測装置。 - 前記対象輪郭検出部は、前記レーダ装置により計測された前記自車の前記計測対象への接近時間に応じて、前記四角錐台の各面を分割するグリッドの個数を設定する
ことを特徴とする、請求項4から7のいずれかに記載の対象位置計測装置。 - 計測対象についてレーダ反射点の情報及び画像を取得する計測対象取得ステップと、
前記画像上で前記レーダ反射点をプロットする反射点プロットステップと、
前記画像上で前記レーダ反射点の近傍でのエッジ解析を実行することにより、前記画像上で前記計測対象を縁取る四角錐台を検出する四角錐台検出ステップと、
前記画像上で前記四角錐台の各面内でのエッジ解析を実行することにより、前記画像上で前記計測対象の輪郭を検出する対象輪郭検出ステップと、
前記画像上の前記計測対象の輪郭の位置を実空間内の位置に変換する位置変換ステップと、
を順にコンピュータに実行させるための対象位置計測プログラム。
Priority Applications (1)
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JP2018109794A JP7074571B2 (ja) | 2018-06-07 | 2018-06-07 | 対象位置計測装置及び対象位置計測プログラム |
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JP2018109794A JP7074571B2 (ja) | 2018-06-07 | 2018-06-07 | 対象位置計測装置及び対象位置計測プログラム |
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JP7074571B2 true JP7074571B2 (ja) | 2022-05-24 |
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Family Applications (1)
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JP2018109794A Active JP7074571B2 (ja) | 2018-06-07 | 2018-06-07 | 対象位置計測装置及び対象位置計測プログラム |
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