JP2012243048A - 環境認識装置および環境認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境認識装置130は、検出領域内を分割した複数のブロック毎の輝度を取得し、ブロック毎の輝度のエッジが伸長する方向に基づくエッジ方向を導出し、エッジ方向に基づいてブロック同士を関連付け、エッジ軌跡を生成し、複数のエッジ軌跡により囲まれる領域をグループ化して対象物とし、対象物を特定物として決定する。
【選択図】図12
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、車両1内に設けられた、撮像装置110と、画像処理装置120と、環境認識装置130と、車両制御装置140とを含んで構成される。
図3は、環境認識装置130の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、環境認識装置130は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
x=CD/2+z・PW・(i−IV) …(数式1)
y=CH+z・PW・(j−JV) …(数式2)
z=KS/dp …(数式3)
ここで、CDは撮像装置110同士の間隔(基線長)であり、PWは1画素当たりの視野角であり、CHは撮像装置110の道路表面からの配置高さであり、IV、JVは車両1の真正面における無限遠点の画像上の座標(画素)であり、KSは距離係数(KS=CD/PW)である。
以下、環境認識装置130の具体的な処理を図12〜図17のフローチャートに基づいて説明する。図12は、画像処理装置120から輝度画像124が送信された場合の割込処理に関する全体的な流れを示し、図13〜図17は、その中の個別のサブルーチンを示している。また、ここでは、ブロックとして2×2画素を挙げており、600×200画素の輝度画像124の左下隅を原点とし、画像水平方向に1〜300ブロック、垂直方向に1〜100ブロックの範囲で当該環境認識方法による処理を遂行する。
図13を参照すると、まず、領域制限部160が、輝度を取得する領域を制限する(S350)。ここでは、仮に、輝度を取得する領域を、画像水平方向に51〜250ブロック、垂直方向に21〜80ブロックの領域212に制限したとする。エッジ導出部164は、ブロックを特定するための垂直変数jを初期化(ここでは20を代入)する(S352)。続いて、エッジ導出部164は、垂直変数jに「1」を加算(インクリメント)すると共に水平変数iを初期化(ここでは50を代入)する(S354)。次に、エッジ導出部164は、水平変数iに「1」を加算する(S356)。ここで、水平変数iや垂直変数jを設けているのは、200(51〜250)×60(21〜80)のブロック全てに対して当該エッジ方向導出処理を実行するためである。
図14を参照すると、軌跡生成部166は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(ここでは20を代入)する(S400)。続いて、軌跡生成部166は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(ここでは50を代入)する(S402)。次に、軌跡生成部166は、水平変数iに「1」を加算する(S404)。
図15を参照すると、軌跡生成部166は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(ここでは20を代入)する(S450)。続いて、軌跡生成部166は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(ここでは50を代入)する(S452)。次に、軌跡生成部166は、水平変数iに「1」を加算する(S454)。
図16を参照すると、グループ化部168は、エッジ軌跡を特定するためのエッジ軌跡変数kを初期化(「0」を代入)する(S500)。続いて、グループ化部168は、エッジ軌跡変数kに「1」を加算し、組み合わせ候補のエッジ軌跡を特定するためのエッジ軌跡変数mを初期化(kを代入)する(S502)。次に、グループ化部168は、エッジ軌跡変数mに「1」を加算する(S504)。ここで、エッジ軌跡変数k、mを設けているのは、エッジ軌跡の全ての組み合わせについて当該グループ化処理を行うためである。
図17を参照すると、特定物決定部170は、対象物を特定するための対象物変数gを初期化(「0」を代入)する(S550)。続いて、特定物決定部170は、対象物変数gに「1」を加算し、外観パターンを特定するためのパターン変数hを初期化(「0」を代入)する(S552)。次に、特定物決定部170は、パターン変数hに「1」を加算する(S554)。ここで、対象物変数gおよびパターン変数hを設けているのは、対象物と外観パターンとの全ての組み合わせに関してパターンマッチングを行うためである。
122 …検出領域
124 …輝度画像
126 …距離画像
130 …環境認識装置
160 …領域制限部
162 …輝度取得部
164 …エッジ導出部
166 …軌跡生成部
168 …グループ化部
170 …特定物決定部
220 …ブロック
222 …エッジ軌跡
Claims (7)
- 検出領域内を分割した複数のブロック毎の輝度を取得する輝度取得部と、
前記ブロック毎の輝度のエッジが伸長する方向に基づくエッジ方向を導出するエッジ導出部と、
前記エッジ方向に基づいて前記ブロック同士を関連付け、エッジ軌跡を生成する軌跡生成部と、
複数の前記エッジ軌跡により囲まれる領域をグループ化して対象物とするグループ化部と、
前記対象物を特定物として決定する特定物決定部と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。 - 前記エッジ導出部は、前記ブロックを垂直方向に対して2分割した左右それぞれの領域における輝度の合計値の差分と、前記ブロックを水平方向に対して2分割した上下それぞれの領域における輝度の合計値の差分とに基づいてエッジ方向を導出することを特徴とする請求項1に記載の環境認識装置。
- 前記エッジ導出部は、前記合計値の差分の絶対値が所定の閾値以下であれば、その方向に関して該合計値の差分を用いずにエッジ方向を導出することを特徴とする請求項2に記載の環境認識装置。
- 前記所定の閾値は、前記ブロック内の全輝度の平均値に応じた漸増関数で求められることを特徴とする請求項3に記載の環境認識装置。
- 前記軌跡生成部は、任意のブロックに隣接する複数のブロックのエッジ方向に基づいて該任意のブロックのエッジ方向を補間することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の環境認識装置。
- 前記輝度取得部による輝度を取得する領域を、無限遠を含む、前記検出領域より小さい領域に制限する領域制限部をさらに備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の環境認識装置。
- 検出領域内を分割した複数のブロック毎の輝度を取得し、
前記ブロック毎の輝度のエッジが伸長する方向に基づくエッジ方向を導出し、
前記エッジ方向に基づいて前記ブロック同士を関連付け、エッジ軌跡を生成し、
複数の前記エッジ軌跡により囲まれる領域をグループ化して対象物とし、
前記対象物を特定物として決定することを特徴とする環境認識方法。
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