JP7070458B2 - Dilemma-sensitive control device, dilemma-sensitive control method, and dilemma-sensitive control program - Google Patents
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Description
この発明は、ジレンマ感応制御で信号灯器を青信号から黄信号に切り換える技術に関する。 The present invention relates to a technique for switching a signal lamp from a green signal to a yellow signal by dilemma-sensitive control.
従来、交差点に設置されている信号灯器の灯色を切り換える感応制御の1つにジレンマ感応制御と呼ばれるものがある(例えば、特許文献1等参照)。
(1)ジレンマ感応制御では、交差点への流入道路(流入路)を走行している車両毎に、ジレンマゾーンを設定する。
(2)ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定するタイミング(仮切換タイミング)を設定する。
(3)ジレンマ感応制御では、車両毎に、今回設定した仮切換タイミングにおける車両の位置が、当該車両に対して設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定した判定結果に基づいて、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。
(4)ジレンマ感応制御では、今回設定したタイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えないと判定すると、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する仮切換タイミングを、今回設定した仮切換タイミングから、一定時間(例えば、100msec)遅らせたタイミングに更新し、上記(3)にかかる判定を再度行う。
(5)ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えると判定した仮切換タイミングに達した時点で、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えさせる。
Conventionally, one of the sensitive controls for switching the light color of a signal lamp installed at an intersection is called a dilemma sensitive control (see, for example,
(1) In dilemma-sensitive control, a dilemma zone is set for each vehicle traveling on the inflow road (inflow road) to the intersection.
(2) In the dilemma-sensitive control, the timing (temporary switching timing) for determining whether to switch the signal lamp from the green signal to the yellow signal is set.
(3) The dilemma-sensitive control is set this time based on the determination result of determining whether or not the position of the vehicle at the temporary switching timing set this time is within the dilemma zone set for the vehicle for each vehicle. At the temporary switching timing, it is determined whether or not the signal lamp is switched from the green signal to the yellow signal.
(4) In the dilemma-sensitive control, if it is determined that the signal lamp is not switched from the green signal to the yellow signal at the timing set this time, the temporary switching timing for determining whether to switch the signal lamp from the green signal to the yellow signal is temporarily set this time. The timing is updated from the switching timing to a timing delayed by a certain time (for example, 100 msec), and the determination related to the above (3) is performed again.
(5) In the dilemma-sensitive control, the signal lamp is switched from the green signal to the yellow signal when the temporary switching timing determined to switch the signal lamp from the green signal to the yellow signal is reached.
ジレンマゾーンは、信号灯器が黄信号に切り換わると、車両が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。また、上述の説明から明らかなように、ジレンマ感応制御は、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるタイミングを、流入道路における車両の走行状態に応じて制御するものである。また、特許文献1には、車両の種別(大型車、普通車)により制動特性である減速度が異なることから、ジレンマゾーンの設定において、その車両に応じた減速度を用いることが記載されている。
The dilemma zone is an area where when a traffic light switches to a yellow light, the vehicle cannot safely stop at the stop line in front of the intersection and cannot pass through the intersection until it switches to a red light. Is. Further, as is clear from the above description, the dilemma-sensitive control controls the timing of switching the signal lamp from the green signal to the yellow signal according to the traveling state of the vehicle on the inflow road. Further,
しかしながら、大型車は、停止状態から特定の速度(例えば、40Km/H)に達するまでの時間(発進加速時間)が普通車に比べて長い。また、大型車に連続して停止した普通車のドライバは、この大型車が障害物になって、交差点に設置されている信号灯器を見ることができない。これらのことが要因となって、交差点の手前で停止した先頭車両が大型車である場合、信号灯器が次のサイクルの青信号になってから、しばらくの間、交差点の手前で停止した先頭車両が普通車である場合に比べて交差点の交通流が低下する。 However, a large vehicle has a longer time (starting acceleration time) from a stopped state to reaching a specific speed (for example, 40 km / H) than a normal vehicle. In addition, the driver of an ordinary vehicle that has stopped continuously in a large vehicle cannot see the signal lamp installed at the intersection because the large vehicle becomes an obstacle. Due to these factors, if the leading vehicle that stopped before the intersection is a large vehicle, the leading vehicle that stopped before the intersection for a while after the traffic light turned green in the next cycle The traffic flow at intersections is lower than that of ordinary cars.
特許文献1等に記載されているジレンマ感応制御は、この交通流の低下を抑制することができない。
The dilemma-sensitive control described in
この発明の目的は、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique capable of suppressing a decrease in traffic flow when a vehicle group stopped at a red light or the like is started.
この発明のジレンマ感応制御装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。 The dilemma-sensitive control device of the present invention is configured as shown below in order to achieve the above object.
車両検知データ取得部は、交差点への流入路を走行している車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する。発進加速時間は、停止状態から特定の速度(例えば、40Km/H)に達するまでに要する時間であり、一般に大型車のほうが普通車よりも長い。したがって、車両の種別は、その車両の大きさで分類できる。 The vehicle detection data acquisition unit acquires vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time for each vehicle traveling on the inflow route to the intersection. The start acceleration time is the time required to reach a specific speed (for example, 40 km / H) from the stopped state, and generally, a large vehicle is longer than a normal vehicle. Therefore, the type of vehicle can be classified by the size of the vehicle.
仮切換タイミング設定部は、切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する。予測部は、流入路を走行している車両毎に、当該車両の車両検知データを用い、仮切換タイミング設定部が設定した仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する。 The temporary switching timing setting unit sets the temporary switching timing, which is a candidate for the temporary switching timing. The prediction unit predicts the position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit and the dilemma zone for each vehicle traveling on the inflow path, using the vehicle detection data of the vehicle.
そして、第1判定部が、流入路を走行している車両毎に、予測部が予測した位置が、当該車両について予測したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。また、第2判定部が、仮切換タイミング設定部が設定した仮切換タイミングで流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両を判定する。そして、決定部は、第1判定部の判定結果、および第2判定部の判定結果に基づいて、流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。 Then, the first determination unit determines whether or not the position predicted by the prediction unit is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path. Further, when the second determination unit switches the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit, the second determination unit determines the leading vehicle to stop before the intersection. Then, the determination unit determines the switching timing for switching the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path to the yellow signal based on the determination result of the first determination unit and the determination result of the second determination unit.
この構成によれば、第2判定部によって、設定した仮切換タイミング毎に、その仮切換タイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えた場合に、交差点の手前で停止する先頭車両が判定される。したがって、第2判定部によって判定された先頭車両が、発進加速時間が長い種別である仮切換タイミングを除外した残りの仮切換タイミング(すなわち、第2判定部によって判定された先頭車両が、発進加速時間が長い種別でない仮切換タイミング)の中から、切換タイミングを設定することによって、先頭車両が大型車100bになるのを防止できる。
According to this configuration, the second determination unit determines, at each temporary switching timing, the leading vehicle that stops before the intersection when the signal lamp is switched from the green signal to the yellow signal at the temporary switching timing. .. Therefore, the leading vehicle determined by the second determination unit has the remaining temporary switching timing excluding the provisional switching timing, which is a type having a long start acceleration time (that is, the leading vehicle determined by the second determination unit has started acceleration. By setting the switching timing from the provisional switching timing (temporary switching timing that is not a type with a long time), it is possible to prevent the leading vehicle from becoming a
これにより、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。 As a result, it is possible to suppress a decrease in traffic flow when the vehicle group stopped at a red light or the like starts.
また、決定部は、第2判定部によって判定された先頭車両の種別が予め定めた種別でない仮切換タイミングの間で、第1判定部によってジレンマゾーン内に位置すると判定された車両の台数を比較して、その台数が最小の仮切換タイミングを切換タイミングに決定するようにしてもよい。 Further, the determination unit compares the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone by the first determination unit during the provisional switching timing in which the type of the leading vehicle determined by the second determination unit is not a predetermined type. Then, the temporary switching timing with the smallest number of units may be determined as the switching timing.
また、第2判定部によって判定された先頭車両に連続する後続車両が先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、後続車両の車両検知データを用いて推定する追突危険性推定部を備え、決定部を、追突危険性推定部において後続車両が先頭車両に追突する危険性があると判定された仮切換タイミングを、切換タイミングに決定しない構成にしてもよい。このように構成すれば、交差点の手前で停車した車両に対して、後続の大型車が追突する追突事故の発生を抑制できる。 Further, it is provided with a rear-end collision risk estimation unit that estimates whether or not there is a risk of a rear-end collision following the leading vehicle determined by the second determination unit colliding with the leading vehicle using vehicle detection data of the following vehicle. The determination unit may be configured so that the temporary switching timing, which is determined by the rear-end collision risk estimation unit to have a risk of the following vehicle colliding with the leading vehicle, is not determined as the switching timing. With this configuration, it is possible to suppress the occurrence of a rear-end collision accident in which a subsequent large vehicle collides with a vehicle stopped in front of an intersection.
また、予測部は、流入路を走行している車両毎に、車両検知データ取得部が時間経過にともなって繰り返し取得した複数の車両検知データから得られた当該車両の走行軌跡を基に予測した流入路における当該車両の速度変化を用いて、車両に対する前記仮切換タイミングでの位置、および前記ジレンマゾーンを予測するように構成してもよい。このように構成すれば、流入路を走行している車両の速度変化による影響を抑えた、当該車両のジレンマゾーン、および位置の予測が行える。 In addition, the prediction unit predicts each vehicle traveling on the inflow path based on the travel locus of the vehicle obtained from a plurality of vehicle detection data repeatedly acquired by the vehicle detection data acquisition unit over time. The speed change of the vehicle in the inflow path may be used to predict the position at the temporary switching timing with respect to the vehicle and the dilemma zone. With this configuration, it is possible to predict the dilemma zone and position of the vehicle traveling on the inflow path while suppressing the influence of the speed change of the vehicle.
この発明によれば、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a decrease in traffic flow when a vehicle group stopped at a red light or the like is started.
以下、この発明の実施形態にかかるジレンマ感応制御装置を適用した信号制御システムについて説明する。 Hereinafter, a signal control system to which the dilemma-sensitive control device according to the embodiment of the present invention is applied will be described.
<1.適用例>
図1は、この例にかかる信号制御システムを説明する概略図である。この例にかかる信号制御システムは、信号制御装置1、ジレンマ感応制御装置2、信号灯器3(3a、3b)、および電波レーダ装置5(5a、5b)を備えている。図1に示す例では、4つの流入路が接続されている交差点を例にしている。この例では、図1において、車両100(100a、100b)の走行方向が左右方向である流入路を主道路とし、車両100の走行方向が上下方向である流入路を従道路とする。
<1. Application example>
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a signal control system according to this example. The signal control system according to this example includes a
この例では、100aは普通車であり、100bは大型車である。大型車100bは、普通車100aに比べて発進加速時間(停止状態から特定の速度(例えば、40Km/H)に達するまでの時間)が長い。また、大型車100bは、普通車100aに比べて制動特性である減速度が小さい。この例では、大型車100bの車長(全長)を10m、普通車100aの車長を5mに設定している。また、大型車100bの減速度をd1(この例では、1.8m/s2)、普通車100aの減速度をd2(この例では、3.0m/s2)に設定している。また、この例では、車両100の種別は、普通車100aと大型車100bの2つである。
In this example, 100a is an ordinary vehicle and 100b is a large vehicle. The
また、信号灯器3は、交差点の各流入路に対して、少なくとも1つ設置されている(この例の交差点には、少なくとも4つの信号灯器3が設置されている。)。信号灯器3は、灯色が青色である信号灯、灯色が黄色である信号灯、および灯色が赤色である信号灯を有する、公知の車両用信号灯器である。ここでは、信号灯器3aは、主道路側の流入路に対して設置したものであり、信号灯器3bは、従道路側の流入路に対して設置したものである。図1では、図示を簡単にするため、1つの信号灯器3を交差点内に図示している。また、図1において、交差点外に図示している信号灯器3(3a、3b)は、交差点の各流入路に対して設置されている信号灯器3を、便宜的に交差点外の位置に図示したものである。以下の説明において、信号灯器3a、3bを区別しない場合、信号灯器3と表記する。
Further, at least one signal lamp 3 is installed for each inflow path at the intersection (at least four signal lamps 3 are installed at the intersection in this example). The signal lamp 3 is a known signal lamp for a vehicle having a signal lamp having a blue lamp color, a signal lamp having a yellow lamp color, and a signal lamp having a red lamp color. Here, the
信号制御装置1は、交差点に設置されている信号灯器3毎に、その信号灯器3の信号灯の点灯/消灯を制御する。信号制御装置1は、信号灯器3の信号灯を青、黄、赤の順番に点灯させるサイクルを繰り返す。信号制御装置1は、主道路側の2つの流入路に対して設置されている信号灯器3aについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。信号制御装置1は、従道路側の2つの流入路に対して設置されている信号灯器3bについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。
The
周知のように、信号制御装置1は、主道路側または従道路側の一方の流入路に対して設置されている信号灯器3において、点灯させている信号灯の灯色が青、または黄であるとき、他方の流入路に対して設置されている信号灯器3において、点灯させている信号灯の灯色を赤にする。青信号とは、灯色が青である信号灯が点灯しているときであり、黄信号とは、灯色が黄である信号灯が点灯しているときであり、赤信号とは、灯色が赤である信号灯が点灯しているときである。
As is well known, in the signal lamp 3 installed for one of the inflow paths on the main road side or the secondary road side, the
なお、この例にかかる信号制御システムは、主道路側に対して設置されている信号灯器3aについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行い、従道路側に対して設置されている信号灯器3bについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行わない。
In the signal control system according to this example, the
ジレンマ感応制御装置2は、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器3aについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを信号制御装置1に指示する。このジレンマ感応制御装置2は、主道路側の2つの流入路毎に、その流入路を走行している車両100の追跡データを電波レーダ装置5(5a、5b)から取得し、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器3aについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。
The dilemma-
図1において、電波レーダ装置5aは、交差点の左側に位置する主道路を走行している車両100を検知し、電波レーダ装置5bは、交差点の右側に位置する主道路を走行している車両100を検知する。以下の説明において、電波レーダ装置5a、5bを区別しない場合、単に電波レーダ装置5と表記する。
In FIG. 1, the radio wave radar device 5a detects a vehicle 100 traveling on a main road located on the left side of an intersection, and the radio
電波レーダ装置5は、電波を探査波として用い、車両検知エリア10(10a、10b)を探査波で走査することにより、車両検知エリア10内に位置する車両100の大きさ、位置、および速度を検知する。電波レーダ装置5aの車両検知エリアは、図1に示す破線で囲った車両検知エリア10aであり、電波レーダ装置5bの車両検知エリアは、図1に示す破線で囲った車両検知エリア10bである。
The radio wave radar device 5 uses radio waves as exploration waves and scans the vehicle detection area 10 (10a, 10b) with the exploration waves to determine the size, position, and speed of the vehicle 100 located in the vehicle detection area 10. Detect. The vehicle detection area of the radio wave radar device 5a is the
この例では、電波レーダ装置5は、車両検知エリア10を1秒間に10回走査する。すなわち、電波レーダ装置5は、車両検知エリア10内に位置する車両100の大きさ、位置、および速度を100msec間隔で検知する。電波レーダ装置5は、時間的に連続する車両検知エリア10の走査において検知した車両100を対応づけることにより、車両検知エリア10を走行している車両100の追跡データ(時間経過にともなう位置の変化、速度の変化等)を取得する。電波レーダ装置5は、車両検知エリア10を走査する毎に、検知した車両100にかかる検知データ(この発明で言う車両検知データに相当する。)をジレンマ感応制御装置2に出力する。検知データは、検知した車両100毎に、車両100のID、車両100の種別、車両100の検知位置、および車両100の検知速度を対応づけたデータである。車両100の種別は、普通車、または大型車であり、その車両100の大きさから判定される。
In this example, the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10 10 times per second. That is, the radio wave radar device 5 detects the size, position, and speed of the vehicle 100 located in the vehicle detection area 10 at intervals of 100 msec. The radio wave radar device 5 associates the vehicle 100 detected in the continuous scanning of the vehicle detection area 10 with the tracking data of the vehicle 100 traveling in the vehicle detection area 10 (change in position with the passage of time). , Speed change, etc.). Each time the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10, the radio wave radar device 5 outputs the detection data (corresponding to the vehicle detection data referred to in the present invention) related to the detected vehicle 100 to the dilemma
なお、この例では、電波レーダ装置5において検知される車両100の位置は、その車両100の車頭の位置である。 In this example, the position of the vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5 is the position of the head of the vehicle 100.
ジレンマ感応制御装置2は、検知データが入力された時刻を、入力された検知データの検知時刻にする。但し、検知データの検知時刻は、電波レーダ装置5が探査波による車両検知エリア10の走査を開始した時刻や、電波レーダ装置5が探査波による車両検知エリア10の走査を終了した時刻等にしてもよい。ジレンマ感応制御装置2は、電波レーダ装置5から入力された検知データを車両IDで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置2は、電波レーダ装置5によって検知された車両100毎に、その車両100の追跡データを取得する。
The dilemma-
なお、ジレンマ感応制御装置2は、電波レーダ装置5から入力される検知データに車両100の速度が含まれていなくても、検知データに含まれている車両100の位置の変化から、当該車両100の速度を取得できる。
Even if the detection data input from the radio wave radar device 5 does not include the speed of the vehicle 100, the dilemma-
ジレンマ感応制御装置2は、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える仮切換タイミングを設定すると、車両検知エリア10を走行している車両100毎に、設定した仮切換タイミングにおける、当該車両100のジレンマゾーンを設定する。ジレンマゾーンは、周知のように、信号灯器3aが黄信号に切り換わると、車両100が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。具体的に説明すると、ジレンマゾーンは、図2に示すように、交差点手前の停止線からの距離がL2~L1(L1>L2)の範囲である。L1、およびL2は、
L1=τV+V2/2d
L2=YV
である。
Vは、黄信号に変化した時点における車両100の速度であり、
τは、黄信号に変化してから、ドライバのブレーキ操作に応じてブレーキが利き始めるまでに要する時間であり、
dは、車両100の制動特性である減速度であり、
Yは、黄信号の時間である。
上記の説明から明らかなように、車両100のジレンマゾーンは、黄信号に変化した時点における車両100の速度V、および減速度dによって変化する。また、ジレンマ感応制御装置2には、交差点手前の停止線の位置が登録されている。したがって、ジレンマ感応制御装置2は、電波レーダ装置5によって検知された車両100の位置を用いて、この車両100について交差点手前の停止線までの距離Lを得ることができる。
When the dilemma-
L1 = τV + V 2 / 2d
L2 = YV
Is.
V is the speed of the vehicle 100 at the time when it changes to a yellow traffic light.
τ is the time required from when the traffic light changes to yellow until the brake starts to work according to the driver's braking operation.
d is the deceleration, which is the braking characteristic of the vehicle 100, and is
Y is the time of the yellow traffic light.
As is clear from the above description, the dilemma zone of the vehicle 100 changes depending on the speed V of the vehicle 100 and the deceleration d at the time when the yellow traffic light changes. Further, the position of the stop line in front of the intersection is registered in the dilemma-
ジレンマゾーンは、上記式におけるτ、Yによっても変化するが、ここでは説明を簡単にするため、これらが固定値であるものとして説明する。また、上記したように大型車100bの減速度d1は、普通車100aの減速度d2に比べて小さいことから、同じ速度Vで走行している場合、ジレンマゾーンは、大型車100bの方が走行方向に長くなる。
The dilemma zone also changes depending on τ and Y in the above equation, but for the sake of simplicity, these are assumed to be fixed values. Further, as described above, the deceleration d1 of the
ジレンマ感応制御装置2は、車両検知エリア10を走行している車両100毎に、設定された仮切換タイミングにおける車両100の速度、および車両100の位置を、当該車両100の追跡データを用いて予測する。ジレンマ感応制御装置2は、車両100毎に、その車両100について予測した仮切換タイミングにおける速度を用いて、当該車両100のジレンマゾーンを設定する。このように、ジレンマ感応制御装置2は、設定した仮切換タイミングにおける、車両100のジレンマゾーン、および車両100の位置を、当該車両100の車両検知エリア10(流入路)での速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア10での車両100の速度変化による影響を抑え、車両100のジレンマゾーン、および車両100の位置を予測できる。
The dilemma-
ジレンマ感応制御装置2は、第1判定結果、および第2判定結果に基づき、設定した仮切換タイミングで、主道路側の信号灯器3を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。第1判定結果は、設定した仮切換タイミングにおいて、交差点に向かって主道路を走行している車両100毎に、その車両100が当該車両100に対して予測したジレンマゾーンに位置しているどうかを判定したものである。第2判定結果は、設定された仮切換タイミングで信号灯器3aを黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両100を判定したものである。
The dilemma-
この例にかかるジレンマ感応制御装置2は、交差点の手前で停止する先頭車両100が大型車100bでない仮切換タイミングを切換タイミングに決定する。これにより、ジレンマ感応制御装置2は、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。
The dilemma-
<2.構成例>
図3は、この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。信号制御装置1は、制御ユニット11と、通信部12と、入出力部13と、点灯制御信号出力部14とを備えている。
<2. Configuration example>
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a main part of the signal control device according to this example. The
制御ユニット11は、信号制御装置1本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット11は、信号制御パラメータ記憶部11a、および点灯制御信号生成部11bを有している。制御ユニット11が有する、信号制御パラメータ記憶部11a、および点灯制御信号生成部11bの詳細については後述する。
The
通信部12は、図示していない管制センタに接続されている。通信部12は、管制センタから送信されてくる信号制御パラメータの受信等を行う。信号制御パラメータは、交差点に設置されている信号灯器3のサイクル、スプリット、オフセットを示す。信号制御パラメータについては、周知であるので、ここでは説明を省略する。
The
入出力部13は、ジレンマ感応制御装置2との間でデータの入出力を行う。入出力部13は、信号灯器3のサイクル毎に、ジレンマ感応制御により主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える時間帯を感応制御時間としてジレンマ感応制御装置2に出力する。感応制御時間の開始時刻は、信号制御パラメータによって規定される主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える時刻である。また、感応制御時間の終了時刻は、開始時刻から設定されている青最大延長時間(例えば、3秒、5秒等)経過した時刻である。また、入出力部13には、ジレンマ感応制御装置2から主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングが入力される。
The input /
点灯制御信号出力部14は、交差点に設置されている各信号灯器3に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を出力する。
The lighting control
次に、制御ユニット11が有する、信号制御パラメータ記憶部11a、および点灯制御信号生成部11bについて説明する。信号制御パラメータ記憶部11aは、通信部12において受信した信号制御パラメータ(管制センタから送信されてきた信号制御パラメータ)を記憶する。
Next, the signal control
点灯制御信号生成部11bは、交差点に設置されている各信号灯器3に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を生成する。点灯制御信号生成部11bが生成した点灯制御信号は、点灯制御信号出力部14により、各信号灯器3に出力される。点灯制御信号生成部11bは、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号については、ジレンマ感応制御装置2から入力された切換タイミングに応じて生成し、その他(例えば、従道路側の信号灯器3bを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号、主道路側の信号灯器3aを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号、従道路側の信号灯器3bを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号等)については、信号制御パラメータ記憶部11aに記憶している信号制御パラメータに応じて生成する。
The lighting control
信号制御装置1の制御ユニット11は、ハードウェアCPU、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアCPUは、信号制御装置1が信号制御プログラムを実行したときに、点灯制御信号生成部11bとして機能する。また、メモリは、信号制御パラメータを記憶する信号制御パラメータ記憶部11aとして使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御プログラムを展開する領域や、この信号制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット11は、ハードウェアCPU、メモリ等を一体化したLSIであってもよい。
The
図4は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。ジレンマ感応制御装置2は、制御ユニット21と、検知データ入力部22と、入出力部23と、を備えている。
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a main part of the dilemma-sensitive control device according to this example. The dilemma-
制御ユニット21は、ジレンマ感応制御装置2本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット21は、追跡データ記憶部31と、仮切換タイミング設定部32と、予測部33と、第1判定部34と、第2判定部35と、決定部36とを有する。制御ユニット21が有する、追跡データ記憶部31、仮切換タイミング設定部32、予測部33、第1判定部34、第2判定部35、および決定部36の詳細については後述する。
The
検知データ入力部22には、電波レーダ装置5から検知データが入力される。電波レーダ装置5は、上記したように車両検知エリア10を探査波で走査する毎に、今回の走査で検出した車両100毎に、その車両100のIDと、その車両100の種別と、その車両100の位置と、その車両100の速度とを対応づけた検知データをジレンマ感応制御装置2に出力する。
Detection data is input from the radio wave radar device 5 to the detection
入出力部23は、信号制御装置1との間でデータの入出力を行う。入出力部23は、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングを信号制御装置1に出力する。また、入出力部23には、信号制御装置1から、信号灯器3のサイクル毎に、そのサイクルにおける感応制御時間が入力される。
The input /
次に、制御ユニット21が有する、追跡データ記憶部31、仮切換タイミング設定部32、予測部33、第1判定部34、第2判定部35、および決定部36について説明する。
Next, the tracking
追跡データ記憶部31は、検知データ入力部22に入力された検知データを車両100別に分類して記憶する。したがって、追跡データ記憶部31には、車両100毎に、その車両100のIDと、大きさで分類した種別(普通車、または大型車)と、各検知時刻における位置、および速度と、が対応づけられた追跡データが記憶される。この追跡データは、主道路の流入路における車両100の走行軌跡、および速度変化を示す。
The tracking
仮切換タイミング設定部32は、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り替える仮切換タイミングを設定する。仮切換タイミングは、後述するジレンマ感応制御で、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り替えるかどうかを判定するタイミングである。仮切換タイミング設定部32は、信号制御装置1から入力された感応制御時間の開始時刻を最も早い仮切換タイミングに設定する。仮切換タイミング設定部32は、予め設定されている一定時間間隔(例えば、100msec間隔)で、順次仮切換タイミングを設定する。また、仮切換タイミング設定部32は、時間的に最も遅い仮切換タイミングを、信号制御装置1から入力された感応制御時間の終了時刻以前で、この終了時刻に最も近い仮切換タイミングに設定する。
The temporary switching
予測部33は、仮切換タイミング設定部32が設定した仮切換タイミングにおける、車両100の位置と、速度とを予測する。予測部33は、追跡データ記憶部31に記憶している追跡データを用いることにより、車両100の速度変化(加速している、減速している、または定速走行している)を検出できる。したがって、予測部33は、設定された仮切換タイミングにおける、車両100の位置、および速度を、その車両100の走行状態に応じて予測できる。また、予測部33は、車両100毎に、設定された仮切換タイミングにおけるジレンマゾーンを、当該車両100について予測した速度を用いて設定する。この例では、ジレンマゾーンの設定に用いる、上記したτについては、予め定めた固定値を用いる。また、減速度dについては、その車両100の種別に応じて定めている値(d1、またはd2)を用いる。
The
第1判定部34は、車両100毎に、その車両100について、予測部33が予測した仮切換タイミングにおける車両100の位置がその車両100について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。第1判定部34の判定結果が、第1判定結果である。
The
第2判定部35は、車両100毎に、その車両100について、予測部33が予測した仮切換タイミングにおける車両100の位置に基づき、この仮切換タイミングで主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り替えたときに、交差点の手前で停止する先頭車両100を判定する。第2判定部35の判定結果が、第2判定結果である。
The
決定部36は、第1判定結果、および第2判定結果を用いて、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り替える切換タイミングを決定する。
The
ジレンマ感応制御装置2の制御ユニット11は、ハードウェアCPU、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアCPUが、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを実行したときに、仮切換タイミング設定部32、予測部33、第1判定部34、第2判定部35、および決定部36として動作する。また、メモリは、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを展開する領域や、このジレンマ感応制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。また、メモリは、追跡データ記憶部31として使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御装置1から入力された感応制御時間を記憶するための記憶領域を有している。制御ユニット11は、ハードウェアCPU、メモリ等を一体化したLSIであってもよい。また、ハードウェアCPUが、この発明にかかるジレンマ感応制御方法を実行するコンピュータである。
The
<3.動作例>
次に、この例にかかる信号制御システムの信号制御装置1、ジレンマ感応制御装置2、および電波レーダ装置5の動作について説明する。
<3. Operation example>
Next, the operation of the
図5は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置5は、車両検知エリア10の走査タイミングになると(s1)、車両検知エリア10を探査波で走査し、その反射波を検出することにより、主道路側の流入路を走行している車両100を検知する検知処理を行う(s2)。s2では、電波レーダ装置5は、探査波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間(探査波の飛行時間)と、反射波の周波数を検出し、探査波を反射した物体(車両100、路面等)の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。 FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the radio wave radar device. When the scanning timing of the vehicle detection area 10 comes (s1), the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10 with the exploration wave and detects the reflected wave to travel on the inflow path on the main road side. A detection process for detecting the vehicle 100 is performed (s2). In s2, the radio wave radar device 5 detects the time until the reflected wave is detected (the flight time of the exploration wave) and the frequency of the reflected wave for each irradiation direction of the exploration wave, and the object (vehicle) that reflects the exploration wave. 100, road surface, etc.) position, the size of this object, and the velocity of this object are detected.
電波レーダ装置5は、s2にかかる検知処理が完了すると、探査波による前回の車両検知エリア10の走査で検出した車両100と、探査波による今回の車両検知エリア10の走査で検出した車両100と、を対応づける対応づけ処理を行う(s3)。s3にかかる対応づけ処理では、車両100の大きさ、位置、速度を用いて行う。電波レーダ装置5は、前回の走査で検知した車両100に対応づけることができた車両100(今回の走査で検知した車両100)については、対応づけた車両100に割り当てられているIDを割り当てる。一方、電波レーダ装置5は、前回の走査で検知した車両100に対応づけることができなかった車両100(今回の走査で検知した車両100)については、新たなIDを生成し、これを割り当てる。また、今回IDを生成した車両100については、検知した車両100の大きさから普通車100aであるか、大型車100bであるかを判定し、判定結果をIDに対応づける。
When the detection process for s2 is completed, the radio wave radar device 5 includes the vehicle 100 detected by the previous scanning of the vehicle detection area 10 by the exploration wave and the vehicle 100 detected by the scanning of the vehicle detection area 10 by the exploration wave this time. , Are associated with each other (s3). The associative process for s3 is performed using the size, position, and speed of the vehicle 100. The radio wave radar device 5 assigns an ID assigned to the associated vehicle 100 to the vehicle 100 (vehicle 100 detected in this scan) that could be associated with the vehicle 100 detected in the previous scan. On the other hand, the radio wave radar device 5 generates and assigns a new ID to the vehicle 100 (vehicle 100 detected in this scan) that could not be associated with the vehicle 100 detected in the previous scan. Further, for the vehicle 100 for which the ID is generated this time, it is determined from the size of the detected vehicle 100 whether it is a
電波レーダ装置5は、今回の走査で検知した車両100毎に、ID、種別、位置、および速度を対応づけた検知データを生成し、ここで生成した検知データをジレンマ感応制御装置2に出力し(s4)、s1に戻る。
The radio wave radar device 5 generates detection data associated with an ID, type, position, and speed for each vehicle 100 detected in this scan, and outputs the detection data generated here to the dilemma-
この例では、電波レーダ装置5は、100msec間隔で、車両検知エリア10を探査波で走査し、検知した車両100にかかる検知データをジレンマ感応制御装置2に出力する。すなわち、ジレンマ感応制御装置2には、車両検知データが100msec間隔で入力される。
In this example, the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10 with the exploration wave at intervals of 100 msec, and outputs the detection data related to the detected vehicle 100 to the dilemma-
ジレンマ感応制御装置2は、電波レーダ装置5から入力された検知データを車両IDで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置2は、電波レーダ装置5によって検知された車両100毎に、種別、および追跡データを取得することができる。この追跡データは、追跡データ記憶部31に記憶される。図6は、ある車両の追跡データを示す図である。図6に示すように追跡データは、車両100を識別するIDと車両100の種別と、検知時刻毎に車両100の速度、および位置を対応づけたデータである。ジレンマ感応制御装置2は、登録されている交差点手前の停止線の位置と、電波レーダ装置5によって検知された車両100位置とを用いることにより、当該車両100について交差点手前までの距離を得ることができる。
The dilemma-
図7は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置には、上記したように、電波レーダ装置5が100msec毎に車両検知エリア10を探査波で走査して検知した車両100の検知データが入力されている。ジレンマ感応制御装置2は、判定開始タイミングになるのを待つ(s11)。この判定開始タイミングは、信号制御装置1から入力された感応制御時間の開始時刻よりも少し早いタイミングである(数100msec程度早いタイミングである。)。
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the dilemma-sensitive control device according to this example. As described above, the detection data of the vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5 by scanning the vehicle detection area 10 with the exploration wave every 100 msec is input to the dilemma-sensitive control device. The dilemma-
ジレンマ感応制御装置2は、仮切換タイミングを感応制御時間の開始時刻(初期値)に設定する(s12)。s12にかかる処理は、仮切換タイミング設定部32において実行される。ジレンマ感応制御装置2は、設定した仮切換タイミングでジレンマゾーン内に位置する車両100の台数をカウントする台数カウント処理を行う(s13)。
The dilemma-
図8は、s13にかかる台数カウント処理を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置2は、台数カウンタをリセットする(s31)。この台数カウンタは、制御ユニット21のメモリの記憶領域を利用している。予測部33が対象車両を選択する(s32)。予測部33は、電波レーダ装置5aによる車両検知エリア10aの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両100、および電波レーダ装置5bによる車両検知エリア10bの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両100の中から対象車両を選択する。
FIG. 8 is a flowchart showing the number counting process for s13. The dilemma-
予測部33は、s32で選択した対象車両について、その車両100の追跡データを用いて、今回設定された仮切換タイミングでの速度、および位置を予測する(s33)。s33では、追跡データから得られる車両100の速度変化に基づき、主道路側の信号灯器3aが青信号から黄信号に変化しないことを条件にして(青信号が継続されることを条件にして)、当該車両100が交差点手前に達するまでの速度の変化を予測する。例えば、予測部33は、車両100の速度変化を示すn次元の時間関数を求める(nは、1以上の整数。)。予測部33は、車両100の追跡データを参照して、この車両100の速度変化を取得する。予測部33は、取得した車両100の速度変化に近似する、n次元の時間関数を当該車両100の速度変化を示す関数として求める。予測部33が車両100について求めたn次元の時間関数が、当該車両100が交差点手前に達するまでの速度変化の予測結果である。
The
なお、予測部33において、交差点手前に達するまでの車両100の速度変化を予測する手法は、上記したn次元の時間関数を求める手法に限らず、他の手法で行ってもよい。
The method of predicting the speed change of the vehicle 100 until reaching the front of the intersection in the
予測部33は、この予測結果から今回設定された仮切換タイミングでの車両100の速度を取得する。また、予測部33は、今回設定された仮切換タイミングまでの速度変化を用いて、車両100の位置を予測する。
The
予測部33は、s32で選択した対象車両について、ジレンマゾーンを設定する(s34)。s34におけるジレンマゾーンの設定では、対象車両の種別に応じた減速度dを用いる。第1判定部34は、s33で予測した車両100の位置が、s34で当該車両100について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する(s35)。第1判定部34は、s35で、車両100の位置がジレンマゾーン内であると判定すると、台数カウンタをインクリメント(1カウントアップ)する(s36)。ジレンマ感応制御装置2は、s35で、車両100の位置がジレンマゾーン内であると判定した場合、またはs36で台数カウンタをインクリメントした場合、未処理の車両100の有無を判定する(s37)。s37では、電波レーダ装置5aによる車両検知エリア10aの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両100、および電波レーダ装置5bによる車両検知エリア10bの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両100の中に、上記s32~s36にかかる処理を実行していない車両100があるかどうかを判定している。
The
ジレンマ感応制御装置2は、s37で未処理の車両100があると判定すると、s32に戻り、上記処理を繰り返す。ジレンマ感応制御装置2は、s37で未処理の車両100が無いと判定すると、この台数カウント処理を終了する。
When the dilemma-
図7に戻って、ジレンマ感応制御装置2は、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両100を判定する(s14)。この例では、図1において左側から交差点に進入する流入路における先頭車両100、および図1において右側から交差点に進入する流入路における先頭車両100を判定する。s14では、s33で予測した車両100の位置が、その車両100についてs34で設定したジレンマゾーンよりも上流側に位置する車両100の中で、最も交差点に近い車両100を先頭車両100と判定する。
Returning to FIG. 7, the dilemma-
ここでは、ジレンマゾーン内、およびジレンマゾーンよりも下流側に位置する車両100は、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止せずに、交差点に進入するものとして先頭車両100を判定している。
Here, the vehicle 100 located in the dilemma zone and on the downstream side of the dilemma zone does not stop before the intersection when the
なお、ジレンマゾーン内に位置する車両100が交差点の手前で停止するものとして先頭車両100を判定してもよいし、ジレンマゾーンを上流側と下流側との2つに分割し、下流側に位置する車両100は差点の手前で停止せずに、交差点に進入し、上流側に位置する車両100は差点の手前で停止するものとして先頭車両100を判定してもよい。 The leading vehicle 100 may be determined assuming that the vehicle 100 located in the dilemma zone stops before the intersection, or the dilemma zone is divided into two, an upstream side and a downstream side, and the position is located on the downstream side. The leading vehicle 100 may be determined assuming that the vehicle 100 is not stopped before the difference point but enters the intersection, and the vehicle 100 located on the upstream side stops before the difference point.
ジレンマ感応制御装置2は、s14で判定した先頭車両100の全てが普通車100aであるかどうかを判定する(s15)。この例では、上記したように、s14で判定される先頭車両100が2台であるので、これら2台の先頭車両100がともに普通車100aであるかどうかを判定している。言い換えれば、2台の先頭車両100の中に大型車100bがあるかどうかを判定している。ジレンマ感応制御装置2は、s15で先頭車両100の中に大型車100bがあると判定すると、後述するs18に進む。第2判定部35が、s14、およびs15にかかる処理を行う。
The dilemma-
ジレンマ感応制御装置2は、s15で先頭車両100の全てが普通車100aであると判定すると、決定部36が、台数カウンタのカウント値が0であるかどうかを判定する(s16)。台数カウンタのカウント値は、上記の説明から明らかなように、今回設定した仮切換タイミングに、ジレンマゾーン内に位置している車両100の台数である。
When the dilemma-
決定部36が、s16でカウント値が0でないと判定すると、今回設定した仮切換タイミングと、台数カウンタのカウント値とを対応づけて制御ユニット21のメモリに記憶する(s17)。s17でメモリに記憶される仮切換タイミングは、s14で判定された先頭車両100の全てが普通車100aであり、且つジレンマゾーン内に位置する車両100が1台以上である。
When the
仮切換タイミング設定部32は、前回設定した仮切換タイミングに対して設定時間(この例では、100msec)遅らせたタイミングを、新たな仮切換タイミングに設定する(s18)。予測部33は、s18で設定された仮切換タイミングが感応制御時間の終了時刻以前のタイミングであるかどうかを判定する(s19)。s19では、s18で設定された仮切換タイミングが感応制御時間内のタイミングであるかどうかを判定している。予測部33は、s19で感応制御時間内であると判定すると、上述したs13以降の処理を繰り返す。
The temporary switching
また、決定部36は、s16で、カウント値が0であると判定すると、その時点において設定されている仮切換タイミングを、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングに決定する(s21)。すなわち、s21で決定される切換タイミングは、
先頭車両100の全てが普通車100aであるタイミングであり、
ジレンマゾーン内に位置する車両100が存在しないタイミングであり、且つ、
感応制御時間の開始時刻に最も近いタイミングである。
Further, when the
It is the timing when all of the leading vehicles 100 are
It is the timing when the vehicle 100 located in the dilemma zone does not exist, and
This is the timing closest to the start time of the sensitive control time.
ジレンマ感応制御装置2は、s19で感応制御時間内でないと判定すると、台数カウント処理の処理結果に基づいて、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定処理を行う(s20)。s20にかかる処理は、感応制御時間内に設定した複数の仮切換タイミングの中に、先頭車両100の全てが普通車100aであり、且つジレンマゾーン内に位置する車両100が存在しないと判定したタイミングがなかった場合に実行される。
When the dilemma
決定部36は、s17で台数カウンタのカウント値を記憶した仮切換タイミングの中で、カウント値が最小である仮切換タイミングを抽出する。上記したように、先頭車両100の全てが普通車100aであった場合に、仮切換タイミングと台数カウンタのカウント値とを対応づけて記憶している。したがって、決定部36が仮切換タイミングを抽出する母集団には、先頭車両100の中に大型車100bがあった仮切換タイミングが含まれていない。言い換えれば、決定部36が仮切換タイミングを抽出する母集団は、先頭車両100の全てが普通車であった仮切換タイミングの集合である。また、決定部36は、抽出した仮切換タイミングが複数であれば、時間的にもっとも早い仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。
The
なお、決定部36は、抽出した仮切換タイミングが1つであれば、抽出した仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。
If there is only one extracted temporary switching timing, the
ジレンマ感応制御装置2は、s20、またはs21で決定した切換タイミングを、信号制御装置1に出力する。信号制御装置1は、ジレンマ感応制御装置2から入力された切換タイミングになると、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える。
The dilemma-
なお、信号制御装置1は、上記したように、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換える以外の信号灯の灯色の切り換えについては、信号制御パラメータ記憶部11aに記憶している信号制御パラメータに応じて行う。
As described above, the
このように、この例にかかる信号制御システムでは、大型車100bが交差点の手前で停止する先頭車両100になるのを防止できる。したがって、この例にかかる信号制御システムは、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。
As described above, in the signal control system according to this example, it is possible to prevent the
また、ジレンマ感応制御装置2は、車両100のジレンマゾーン、および車両100の位置を、車両検知エリア10での車両100の速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア10での車両100の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制することができる。
Further, the dilemma-
また、上記したs16で、ジレンマゾーン内に位置する車両100が0台であったと判定した場合、そのときの仮切換タイミングを主道路側の信号灯器3を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングに決定して、処理を終了する構成にしているので、信号制御装置1の処理負荷を無駄に増大させることもない。すなわち、図7に示すs16、およびs21にかかる処理をなくしても、s20にかかる処理で最終的に判定される主道路側の信号灯器3を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングは同じになるが、s16、およびs21にかかる処理を設けたことで、s13~s19にかかる処理が無駄に繰り返されることがない。
Further, when it is determined in s16 described above that the number of vehicles 100 located in the dilemma zone is 0, the temporary switching timing at that time is determined to be the switching timing for switching the signal lamp 3 on the main road side from the green signal to the yellow signal. Since the processing is terminated, the processing load of the
また、ジレンマ感応制御の対象にする車両検知エリア10a、10bをどちらか一方にしてもよい。この場合、他方の車両検知エリア10a、10b(ジレンマ感応制御の対象にしない車両検知エリア10a、10b)については、探査波で走査する電波レーダ装置5を設ける必要がない。
Further, the
また、従道路側の信号灯器3bについても、青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行うようにしてもよい。この場合、従道路側についても電波レーダ装置5を設置し、従道路側の流入路を走行して交差点に進入する車両100に追跡データを取得すればよい。また、従道路側の信号灯器3bを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングは、上記した主道路側の信号灯器3bを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する処理と同様の処理で行う。
Further, the
また、車両100毎に、設定された仮切換タイミングでの速度を、その車両100について取得した最新の検知データが示す速度にして、ジレンマゾーンを設定してもよい。この場合、設定された仮切換タイミングでの車両100の位置は、その車両100について取得した最新の検知データが示す速度と、位置と、この検知データの検知時刻と仮切換タイミングとの時間差とを用いて算出すればよい。 Further, the dilemma zone may be set for each vehicle 100 by setting the speed at the set temporary switching timing to the speed indicated by the latest detection data acquired for the vehicle 100. In this case, the position of the vehicle 100 at the set temporary switching timing is the speed indicated by the latest detection data acquired for the vehicle 100, the position, and the time difference between the detection time and the temporary switching timing of the detection data. It may be calculated using.
また、上記の例では、車両100の種別は、普通車100aと大型車100bの2つに限らず、3つ以上の種別で分類してもよい。この場合、車両100の種別毎に、減速度dを定めればよい。また、車両100の種別毎に、交差点手前で、先頭車両100として停止することを許容するか、許容しないかを設定しておけばよい。
Further, in the above example, the type of the vehicle 100 is not limited to two of the
また、電波レーダ装置5は、探査波としてレーザ光を使用し、車両検知エリア10をレーザ光で走査して車両100を検知して、当該車両100を追跡するレーザレーダ装置に置き換えてもよい。さらには、電波レーダ装置5は、車両検知エリア10を撮像した可視光画像を処理して、この可視光画像に撮像されている車両100を検知し、当該車両100を追跡する画像処理装置に置き換えてもよい。 Further, the radio wave radar device 5 may use a laser beam as an exploration wave, scan the vehicle detection area 10 with the laser beam to detect the vehicle 100, and replace it with a laser radar device that tracks the vehicle 100. Further, the radio wave radar device 5 processes the visible light image captured by the vehicle detection area 10, detects the vehicle 100 captured in the visible light image, and replaces it with an image processing device that tracks the vehicle 100. You may.
また、上記の例では、時間的に連続する車両検知エリア10の走査において、検知した車両100の対応づけを電波レーダ装置5側で行うとしたが、ジレンマ感応制御装置2側で行うように構成してよい。
Further, in the above example, in the scanning of the vehicle detection area 10 that is continuous in time, the detected vehicle 100 is associated with the radio wave radar device 5 side, but the dilemma
また、ジレンマ感応制御装置2は、信号制御装置1と一体に構成してもよいし、電波レーダ装置5と一体に構成してもよい。
Further, the dilemma-
<4.変形例>
次に、信号制御システムの変形例について説明する。
<4. Modification example>
Next, a modification of the signal control system will be described.
図9は、この変形例にかかる信号制御システムのジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示す図である。図9では、図4に示した構成と同様の構成については、同じ符号を付している。この変形例にかかるジレンマ感応制御装置2Aは、制御ユニット21に追突危険性推定部37を有している点で相違している。
FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a main part of a dilemma-sensitive control device of a signal control system according to this modification. In FIG. 9, the same reference numerals are given to the configurations similar to those shown in FIG. The dilemma-
この変形例にかかる信号制御システムの信号制御装置1、信号灯器3、および電波レーダ装置5は、上記の例と同じ構成である。
The
この追突危険性推定部37は、第2判定部35が交差点の手前で停止すると判定した先頭車両100に連続する後続車両100が、この先頭車両100に追突する危険性があるかどうかを推定する。この例では、追突危険性推定部37は、第2判定部35が交差点の手前で停止すると判定した先頭車両100の種別が普通車であると判定した場合に限って、後続車両100が先頭車両100に追突する危険性があるかどうかを推定する。
The rear-end collision
図10は、この変形例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。図10では、図7と同じ処理については、同じステップ番号を付している。また、信号制御装置1、および電波レーダ装置5は、上記の例で説明した動作を行う。
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the dilemma-sensitive control device according to this modification. In FIG. 10, the same step numbers are assigned to the same processes as in FIG. 7. Further, the
この変形例にかかるジレンマ感応制御装置2Aは、上記したs11~s15の処理を行う。ジレンマ感応制御装置2Aは、s15で、交差点の手前で停止すると判定した先頭車両100の種別が普通車でないと判定すると、s18に進む。また、ジレンマ感応制御装置2Aは、s15で、交差点の手前で停止すると判定した先頭車両100の種別が普通車であると判定すると、追突危険性推定処理を行う(s41)。
The dilemma-
図11は、s41の追突危険性推定処理を示すフローチャートである。追突危険性推定部37が、s41にかかる追突危険性推定処理を行う。追突危険性推定部37は、s14で交差点の手前で停止すると判定した先頭車両100に連続する後続車両100の停止可能位置を算出する(s51)。s51では、予測部33が、この後続車両100について予測した、設定されている仮切換タイミングにおける速度V、および位置(停止線までの距離L1)を用い、後続車両100が停止できる位置(停止線までの距離L0)を算出する。具体的には、
L0=L-τV-(1/2)(V2/d)
により算出する。
τは、ドライバのブレーキ操作に応じてブレーキが利き始めるまでに要する時間であり、ここでは、0.8秒程度の時間を用いる。
FIG. 11 is a flowchart showing the rear-end collision risk estimation process of s41. The rear-end collision
L0 = L-τV- (1/2) (V 2 / d)
Calculated by
τ is the time required for the brake to start to work in response to the driver's braking operation, and here, a time of about 0.8 seconds is used.
追突危険性推定部37は、s51で算出した後続車両100の位置が普通車の車長(例えば、5m)以下であれば、追突する危険性があると判定する(s52、s53)。また、追突危険性推定部37は、s51で算出した後続車両100の位置が普通車の車長以下でなければ、追突する危険性がないと判定する(s52、s54)。
If the position of the following vehicle 100 calculated in s51 is equal to or less than the length of a normal vehicle (for example, 5 m), the rear-end collision
図10に戻って、ジレンマ感応制御装置2Aは、s41の追突危険性推定処理において、追突の危険性無と判定されていれば(s41)、s16に進む。また、ジレンマ感応制御装置2Aは、s41の追突危険性推定処理において、追突の危険性有と判定されていれば(s41)、s18に進む。
Returning to FIG. 10, the dilemma-
したがって、この変形例にかかるジレンマ感応制御装置2Aは、後続車両100が先頭車両100に追突する危険性があると判定した仮切換タイミングで、主道路側の信号灯器3aを青信号から黄信号に切り換えられるのを防止できる。したがって、追突事故が発生するのを抑制できる。
Therefore, the dilemma-
また、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。また、フローチャートを用いて説明した各処理ステップは、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で、その順番を入れ替えてもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and at the implementation stage, the components can be modified and embodied within a range that does not deviate from the gist thereof. In addition, various inventions can be formed by an appropriate combination of the plurality of components disclosed in the above-described embodiment. For example, some components may be removed from all the components shown in the embodiments. Further, the order of each processing step described by using the flowchart may be changed as long as the gist of each processing step is not deviated from the gist at the implementation stage. In addition, components from different embodiments may be combined as appropriate.
さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
<付記>
流入路から交差点へ流入する車両(100)に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部(36)と、
前記流入路を走行している前記車両(100)毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部(22)と、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部(32)と、
前記流入路を走行している前記車両(100)毎に、当該車両(100)の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部(32)が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部(36)と、
前記流入路を走行している前記車両(100)毎に、前記予測部(36)が予測した位置が、当該車両(100)について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第1判定部(34)と、
前記仮切換タイミング設定部(32)が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両(100)を判定する第2判定部(35)と、を備え、
前記決定部(36)は、前記第1判定部(34)の判定結果、および前記第2判定部の判定結果(35)に基づいて、前記切換タイミングを決定する、ジレンマ感応制御装置(2)。
Further, the correspondence between the configuration according to the present invention and the configuration according to the above-described embodiment can be described as described in the following appendix.
<Additional Notes>
A determination unit (36) that determines a switching timing for switching a green signal to a yellow signal for a vehicle (100) flowing from an inflow path to an intersection, and a determination unit (36).
A vehicle detection data acquisition unit (22) that acquires vehicle detection data including a type, position, and speed classified by start acceleration time for each vehicle (100) traveling on the inflow path.
The temporary switching timing setting unit (32) for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
For each vehicle (100) traveling on the inflow path, the position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit (32) using the vehicle detection data of the vehicle (100), and the position at the temporary switching timing. The prediction unit (36) that predicts the dilemma zone,
First determination for determining whether the position predicted by the prediction unit (36) is within the dilemma zone predicted for the vehicle (100) for each vehicle (100) traveling on the inflow path. Part (34) and
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit (32), the leading vehicle (100) stops before the intersection. A second determination unit (35) for determining
The dilemma-sensitive control device (2) determines the switching timing based on the determination result of the first determination unit (34) and the determination result (35) of the second determination unit. ..
1…信号制御装置
2、2A…ジレンマ感応制御装置
3(3a、3b)…信号灯器
5(5a、5b)…電波レーダ装置
5a…電波レーダ装置
5b…電波レーダ装置
10(10a、10b)…車両検知エリア
11…制御ユニット
11a…信号制御パラメータ記憶部
11b…点灯制御信号生成部
12…通信部
13…入出力部
14…点灯制御信号出力部
21…制御ユニット
22…検知データ入力部
23…入出力部
31…追跡データ記憶部
32…仮切換タイミング設定部
33…予測部
34…第1判定部
35…第2判定部
36…決定部
37…追突危険性推定部
100…車両
100a…普通車
100b…大型車
1 ...
Claims (9)
前記流入路を走行している前記車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部と、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、当該車両の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測部が予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第1判定部と、
前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第2判定部と、
前記第2判定部によって判定された前記先頭車両に連続する後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、前記後続車両の前記車両検知データを用いて推定する追突危険性推定部と、を備え、
前記決定部は、前記切換タイミングを、前記第1判定部の判定結果、および前記第2判定部の判定結果に基づいて決定するとき、前記追突危険性推定部において前記後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があると判定された前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定しない、ジレンマ感応制御装置。 A decision unit that determines the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for vehicles flowing from the inflow path to the intersection, and
A vehicle detection data acquisition unit that acquires vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time for each vehicle traveling on the inflow path.
A temporary switching timing setting unit that sets a temporary switching timing that is a candidate for the switching timing,
For each vehicle traveling on the inflow path, a prediction unit for predicting a position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit and a dilemma zone using the vehicle detection data of the vehicle, and a prediction unit.
A first determination unit for determining whether or not the position predicted by the prediction unit is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Department and
A rear-end collision risk estimation unit that estimates, using the vehicle detection data of the following vehicle, whether or not there is a risk that a vehicle following the leading vehicle determined by the second determination unit will collide with the leading vehicle. And with
When the determination unit determines the switching timing based on the determination result of the first determination unit and the determination result of the second determination unit, the rear-end collision risk estimation unit determines that the following vehicle is the leading vehicle. A dilemma-sensitive control device that does not determine the temporary switching timing that is determined to have a risk of rear-end collision with the switching timing .
前記流入路を走行している前記車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部と、A vehicle detection data acquisition unit that acquires vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time for each vehicle traveling on the inflow path.
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部と、A temporary switching timing setting unit that sets a temporary switching timing that is a candidate for the switching timing,
前記流入路を走行している前記車両毎に、当該車両の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部と、For each vehicle traveling on the inflow path, a prediction unit for predicting a position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit and a dilemma zone using the vehicle detection data of the vehicle, and a prediction unit.
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測部が予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第1判定部と、A first determination unit for determining whether or not the position predicted by the prediction unit is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第2判定部と、を備え、When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. With a department,
前記決定部は、前記仮切換タイミング設定部が設定した複数の前記仮切換タイミングの中から抽出した、前記第2判定部によって判定された前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第1判定部によって前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定する、ジレンマ感応制御装置。The determination unit is the temporary switching timing in which the type of the leading vehicle determined by the second determination unit is not a predetermined type, which is extracted from the plurality of temporary switching timings set by the temporary switching timing setting unit. A dilemma-sensitive control device that determines the switching timing by comparing the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone by the first determination unit.
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第1判定ステップと、
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第2判定ステップと、
前記第2判定ステップで判定された前記先頭車両に連続する後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、前記後続車両の前記車両検知データを用いて推定する追突危険性推定ステップと、をコンピュータが実行し、
前記決定ステップは、前記切換タイミングを、前記第1判定ステップの判定結果、および前記第2判定ステップの判定結果に基づいて決定するとき、前記追突危険性推定ステップにおいて前記後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があると判定された前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定しないステップである、ジレンマ感応制御方法。 A decision step for determining the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for the vehicle flowing from the inflow path to the intersection, and the decision step.
The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Steps and
A rear-end collision risk estimation step that uses the vehicle detection data of the following vehicle to estimate whether or not the following vehicle following the leading vehicle, which is determined in the second determination step, has a risk of colliding with the leading vehicle. And the computer runs ,
In the determination step, when the switching timing is determined based on the determination result of the first determination step and the determination result of the second determination step, the following vehicle is the leading vehicle in the rear-end collision risk estimation step. A dilemma-sensitive control method, which is a step in which the temporary switching timing determined to have a risk of rear-end collision is not determined as the switching timing .
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第1判定ステップと、A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第2判定ステップと、をコンピュータが実行し、When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Steps and, the computer performs,
前記決定ステップは、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した複数の前記仮切換タイミングの中から抽出した、前記第2判定ステップで判定した前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第1判定ステップで前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御方法。The determination step is a temporary switching timing in which the type of the leading vehicle determined in the second determination step is not a predetermined type, which is extracted from the plurality of temporary switching timings set in the temporary switching timing setting step. A dilemma-sensitive control method, which is a step of comparing the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone in the first determination step and determining the switching timing.
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第1判定ステップと、
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第2判定ステップと、
前記第2判定ステップで判定された前記先頭車両に連続する後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、前記後続車両の前記車両検知データを用いて推定する追突危険性推定ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記決定ステップは、前記切換タイミングを、前記第1判定ステップの判定結果、および前記第2判定ステップの判定結果に基づいて決定するとき、前記追突危険性推定ステップにおいて前記後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があると判定された前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定しないステップである、ジレンマ感応制御プログラム。 A decision step for determining the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for the vehicle flowing from the inflow path to the intersection, and the decision step.
The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Steps and
A rear-end collision risk estimation step that uses the vehicle detection data of the following vehicle to estimate whether or not the following vehicle following the leading vehicle, which is determined in the second determination step, has a risk of colliding with the leading vehicle. And let the computer do it,
In the determination step, when the switching timing is determined based on the determination result of the first determination step and the determination result of the second determination step, the following vehicle is the leading vehicle in the rear-end collision risk estimation step. A dilemma-sensitive control program, which is a step in which the temporary switching timing determined to have a risk of rear-end collision is not determined as the switching timing .
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第1判定ステップと、A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第2判定ステップと、をコンピュータに実行させ、When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Let the computer perform the steps and
前記決定ステップは、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した複数の前記仮切換タイミングの中から抽出した、前記第2判定ステップで判定した前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第1判定ステップで前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御プログラム。The determination step is a temporary switching timing in which the type of the leading vehicle determined in the second determination step is not a predetermined type, which is extracted from the plurality of temporary switching timings set in the temporary switching timing setting step. A dilemma-sensitive control program, which is a step of comparing the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone in the first determination step and determining the switching timing.
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