JP7070458B2 - Dilemma-sensitive control device, dilemma-sensitive control method, and dilemma-sensitive control program - Google Patents

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Description

この発明は、ジレンマ感応制御で信号灯器を青信号から黄信号に切り換える技術に関する。 The present invention relates to a technique for switching a signal lamp from a green signal to a yellow signal by dilemma-sensitive control.

従来、交差点に設置されている信号灯器の灯色を切り換える感応制御の１つにジレンマ感応制御と呼ばれるものがある（例えば、特許文献１等参照）。
（１）ジレンマ感応制御では、交差点への流入道路（流入路）を走行している車両毎に、ジレンマゾーンを設定する。
（２）ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定するタイミング（仮切換タイミング）を設定する。
（３）ジレンマ感応制御では、車両毎に、今回設定した仮切換タイミングにおける車両の位置が、当該車両に対して設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定した判定結果に基づいて、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。
（４）ジレンマ感応制御では、今回設定したタイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えないと判定すると、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する仮切換タイミングを、今回設定した仮切換タイミングから、一定時間（例えば、１００ｍｓｅｃ）遅らせたタイミングに更新し、上記（３）にかかる判定を再度行う。
（５）ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えると判定した仮切換タイミングに達した時点で、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えさせる。 Conventionally, one of the sensitive controls for switching the light color of a signal lamp installed at an intersection is called a dilemma sensitive control (see, for example, Patent Document 1 and the like).
(1) In dilemma-sensitive control, a dilemma zone is set for each vehicle traveling on the inflow road (inflow road) to the intersection.
(2) In the dilemma-sensitive control, the timing (temporary switching timing) for determining whether to switch the signal lamp from the green signal to the yellow signal is set.
(3) The dilemma-sensitive control is set this time based on the determination result of determining whether or not the position of the vehicle at the temporary switching timing set this time is within the dilemma zone set for the vehicle for each vehicle. At the temporary switching timing, it is determined whether or not the signal lamp is switched from the green signal to the yellow signal.
(4) In the dilemma-sensitive control, if it is determined that the signal lamp is not switched from the green signal to the yellow signal at the timing set this time, the temporary switching timing for determining whether to switch the signal lamp from the green signal to the yellow signal is temporarily set this time. The timing is updated from the switching timing to a timing delayed by a certain time (for example, 100 msec), and the determination related to the above (3) is performed again.
(5) In the dilemma-sensitive control, the signal lamp is switched from the green signal to the yellow signal when the temporary switching timing determined to switch the signal lamp from the green signal to the yellow signal is reached.

ジレンマゾーンは、信号灯器が黄信号に切り換わると、車両が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。また、上述の説明から明らかなように、ジレンマ感応制御は、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるタイミングを、流入道路における車両の走行状態に応じて制御するものである。また、特許文献１には、車両の種別（大型車、普通車）により制動特性である減速度が異なることから、ジレンマゾーンの設定において、その車両に応じた減速度を用いることが記載されている。 The dilemma zone is an area where when a traffic light switches to a yellow light, the vehicle cannot safely stop at the stop line in front of the intersection and cannot pass through the intersection until it switches to a red light. Is. Further, as is clear from the above description, the dilemma-sensitive control controls the timing of switching the signal lamp from the green signal to the yellow signal according to the traveling state of the vehicle on the inflow road. Further, Patent Document 1 describes that since the deceleration characteristic of braking differs depending on the type of vehicle (large vehicle, ordinary vehicle), the deceleration according to the vehicle is used in setting the dilemma zone. There is.

特許第５５８９４４９号公報Japanese Patent No. 5589449

しかしながら、大型車は、停止状態から特定の速度（例えば、４０Ｋｍ／Ｈ）に達するまでの時間（発進加速時間）が普通車に比べて長い。また、大型車に連続して停止した普通車のドライバは、この大型車が障害物になって、交差点に設置されている信号灯器を見ることができない。これらのことが要因となって、交差点の手前で停止した先頭車両が大型車である場合、信号灯器が次のサイクルの青信号になってから、しばらくの間、交差点の手前で停止した先頭車両が普通車である場合に比べて交差点の交通流が低下する。 However, a large vehicle has a longer time (starting acceleration time) from a stopped state to reaching a specific speed (for example, 40 km / H) than a normal vehicle. In addition, the driver of an ordinary vehicle that has stopped continuously in a large vehicle cannot see the signal lamp installed at the intersection because the large vehicle becomes an obstacle. Due to these factors, if the leading vehicle that stopped before the intersection is a large vehicle, the leading vehicle that stopped before the intersection for a while after the traffic light turned green in the next cycle The traffic flow at intersections is lower than that of ordinary cars.

特許文献１等に記載されているジレンマ感応制御は、この交通流の低下を抑制することができない。 The dilemma-sensitive control described in Patent Document 1 and the like cannot suppress this decrease in traffic flow.

この発明の目的は、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique capable of suppressing a decrease in traffic flow when a vehicle group stopped at a red light or the like is started.

この発明のジレンマ感応制御装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。 The dilemma-sensitive control device of the present invention is configured as shown below in order to achieve the above object.

車両検知データ取得部は、交差点への流入路を走行している車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する。発進加速時間は、停止状態から特定の速度（例えば、４０Ｋｍ／Ｈ）に達するまでに要する時間であり、一般に大型車のほうが普通車よりも長い。したがって、車両の種別は、その車両の大きさで分類できる。 The vehicle detection data acquisition unit acquires vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time for each vehicle traveling on the inflow route to the intersection. The start acceleration time is the time required to reach a specific speed (for example, 40 km / H) from the stopped state, and generally, a large vehicle is longer than a normal vehicle. Therefore, the type of vehicle can be classified by the size of the vehicle.

仮切換タイミング設定部は、切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する。予測部は、流入路を走行している車両毎に、当該車両の車両検知データを用い、仮切換タイミング設定部が設定した仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する。 The temporary switching timing setting unit sets the temporary switching timing, which is a candidate for the temporary switching timing. The prediction unit predicts the position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit and the dilemma zone for each vehicle traveling on the inflow path, using the vehicle detection data of the vehicle.

そして、第１判定部が、流入路を走行している車両毎に、予測部が予測した位置が、当該車両について予測したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。また、第２判定部が、仮切換タイミング設定部が設定した仮切換タイミングで流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両を判定する。そして、決定部は、第１判定部の判定結果、および第２判定部の判定結果に基づいて、流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。 Then, the first determination unit determines whether or not the position predicted by the prediction unit is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path. Further, when the second determination unit switches the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit, the second determination unit determines the leading vehicle to stop before the intersection. Then, the determination unit determines the switching timing for switching the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path to the yellow signal based on the determination result of the first determination unit and the determination result of the second determination unit.

この構成によれば、第２判定部によって、設定した仮切換タイミング毎に、その仮切換タイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えた場合に、交差点の手前で停止する先頭車両が判定される。したがって、第２判定部によって判定された先頭車両が、発進加速時間が長い種別である仮切換タイミングを除外した残りの仮切換タイミング（すなわち、第２判定部によって判定された先頭車両が、発進加速時間が長い種別でない仮切換タイミング）の中から、切換タイミングを設定することによって、先頭車両が大型車１００ｂになるのを防止できる。 According to this configuration, the second determination unit determines, at each temporary switching timing, the leading vehicle that stops before the intersection when the signal lamp is switched from the green signal to the yellow signal at the temporary switching timing. .. Therefore, the leading vehicle determined by the second determination unit has the remaining temporary switching timing excluding the provisional switching timing, which is a type having a long start acceleration time (that is, the leading vehicle determined by the second determination unit has started acceleration. By setting the switching timing from the provisional switching timing (temporary switching timing that is not a type with a long time), it is possible to prevent the leading vehicle from becoming a large vehicle 100b.

これにより、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。 As a result, it is possible to suppress a decrease in traffic flow when the vehicle group stopped at a red light or the like starts.

また、決定部は、第２判定部によって判定された先頭車両の種別が予め定めた種別でない仮切換タイミングの間で、第１判定部によってジレンマゾーン内に位置すると判定された車両の台数を比較して、その台数が最小の仮切換タイミングを切換タイミングに決定するようにしてもよい。 Further, the determination unit compares the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone by the first determination unit during the provisional switching timing in which the type of the leading vehicle determined by the second determination unit is not a predetermined type. Then, the temporary switching timing with the smallest number of units may be determined as the switching timing.

また、第２判定部によって判定された先頭車両に連続する後続車両が先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、後続車両の車両検知データを用いて推定する追突危険性推定部を備え、決定部を、追突危険性推定部において後続車両が先頭車両に追突する危険性があると判定された仮切換タイミングを、切換タイミングに決定しない構成にしてもよい。このように構成すれば、交差点の手前で停車した車両に対して、後続の大型車が追突する追突事故の発生を抑制できる。 Further, it is provided with a rear-end collision risk estimation unit that estimates whether or not there is a risk of a rear-end collision following the leading vehicle determined by the second determination unit colliding with the leading vehicle using vehicle detection data of the following vehicle. The determination unit may be configured so that the temporary switching timing, which is determined by the rear-end collision risk estimation unit to have a risk of the following vehicle colliding with the leading vehicle, is not determined as the switching timing. With this configuration, it is possible to suppress the occurrence of a rear-end collision accident in which a subsequent large vehicle collides with a vehicle stopped in front of an intersection.

また、予測部は、流入路を走行している車両毎に、車両検知データ取得部が時間経過にともなって繰り返し取得した複数の車両検知データから得られた当該車両の走行軌跡を基に予測した流入路における当該車両の速度変化を用いて、車両に対する前記仮切換タイミングでの位置、および前記ジレンマゾーンを予測するように構成してもよい。このように構成すれば、流入路を走行している車両の速度変化による影響を抑えた、当該車両のジレンマゾーン、および位置の予測が行える。 In addition, the prediction unit predicts each vehicle traveling on the inflow path based on the travel locus of the vehicle obtained from a plurality of vehicle detection data repeatedly acquired by the vehicle detection data acquisition unit over time. The speed change of the vehicle in the inflow path may be used to predict the position at the temporary switching timing with respect to the vehicle and the dilemma zone. With this configuration, it is possible to predict the dilemma zone and position of the vehicle traveling on the inflow path while suppressing the influence of the speed change of the vehicle.

この発明によれば、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a decrease in traffic flow when a vehicle group stopped at a red light or the like is started.

この例にかかる信号制御システムを適用した交差点を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the intersection which applied the signal control system which concerns on this example. ジレンマゾーンを説明する図である。It is a figure explaining the dilemma zone. この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the main part of the signal control device which concerns on this example. この例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the main part of the dilemma sensitive control device which concerns on this example. この例にかかる電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the radio wave radar device which concerns on this example. この例にかかる追跡データを示す図である。It is a figure which shows the tracking data which concerns on this example. この例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the dilemma sensitive control device which concerns on this example. ｓ１３にかかる台数カウント処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the number counting process which concerns on s13. 変形例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the main part of the dilemma-sensitive control device which concerns on a modification. 変形例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the dilemma-sensitive control device which concerns on a modification. 変形例にかかるジレンマ感応制御装置の追突危険性推定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the rear-end collision risk estimation process of the dilemma-sensitive control device which concerns on a modification.

以下、この発明の実施形態にかかるジレンマ感応制御装置を適用した信号制御システムについて説明する。 Hereinafter, a signal control system to which the dilemma-sensitive control device according to the embodiment of the present invention is applied will be described.

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる信号制御システムを説明する概略図である。この例にかかる信号制御システムは、信号制御装置１、ジレンマ感応制御装置２、信号灯器３（３ａ、３ｂ）、および電波レーダ装置５（５ａ、５ｂ）を備えている。図１に示す例では、４つの流入路が接続されている交差点を例にしている。この例では、図１において、車両１００（１００ａ、１００ｂ）の走行方向が左右方向である流入路を主道路とし、車両１００の走行方向が上下方向である流入路を従道路とする。 <1. Application example>
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a signal control system according to this example. The signal control system according to this example includes a signal control device 1, a dilemma sensitive control device 2, a signal lamp 3 (3a, 3b), and a radio wave radar device 5 (5a, 5b). In the example shown in FIG. 1, an intersection where four inflow paths are connected is taken as an example. In this example, in FIG. 1, the inflow path in which the traveling direction of the vehicle 100 (100a, 100b) is in the left-right direction is the main road, and the inflow path in which the traveling direction of the vehicle 100 is in the vertical direction is the secondary road.

この例では、１００ａは普通車であり、１００ｂは大型車である。大型車１００ｂは、普通車１００ａに比べて発進加速時間（停止状態から特定の速度（例えば、４０Ｋｍ／Ｈ）に達するまでの時間）が長い。また、大型車１００ｂは、普通車１００ａに比べて制動特性である減速度が小さい。この例では、大型車１００ｂの車長（全長）を１０ｍ、普通車１００ａの車長を５ｍに設定している。また、大型車１００ｂの減速度をｄ1（この例では、１．８ｍ／ｓ2）、普通車１００ａの減速度をｄ２（この例では、３．０ｍ／ｓ2）に設定している。また、この例では、車両１００の種別は、普通車１００ａと大型車１００ｂの２つである。 In this example, 100a is an ordinary vehicle and 100b is a large vehicle. The large vehicle 100b has a longer start acceleration time (time from a stopped state to reaching a specific speed (for example, 40 km / H)) than the ordinary vehicle 100a. Further, the large vehicle 100b has a smaller deceleration characteristic, which is a braking characteristic, than the ordinary vehicle 100a. In this example, the vehicle length (total length) of the large vehicle 100b is set to 10 m, and the vehicle length of the ordinary vehicle 100a is set to 5 m. Further, the deceleration of the large vehicle 100b is set to d1 (1.8 m / s 2 in this example), and the deceleration of the ordinary vehicle 100a is set to d2 (3.0 m / s 2 in this example). Further, in this example, there are two types of the vehicle 100, the ordinary vehicle 100a and the large vehicle 100b.

また、信号灯器３は、交差点の各流入路に対して、少なくとも１つ設置されている（この例の交差点には、少なくとも4つの信号灯器３が設置されている。）。信号灯器３は、灯色が青色である信号灯、灯色が黄色である信号灯、および灯色が赤色である信号灯を有する、公知の車両用信号灯器である。ここでは、信号灯器３ａは、主道路側の流入路に対して設置したものであり、信号灯器３ｂは、従道路側の流入路に対して設置したものである。図１では、図示を簡単にするため、１つの信号灯器３を交差点内に図示している。また、図１において、交差点外に図示している信号灯器３（３ａ、３ｂ）は、交差点の各流入路に対して設置されている信号灯器３を、便宜的に交差点外の位置に図示したものである。以下の説明において、信号灯器３ａ、３ｂを区別しない場合、信号灯器３と表記する。 Further, at least one signal lamp 3 is installed for each inflow path at the intersection (at least four signal lamps 3 are installed at the intersection in this example). The signal lamp 3 is a known signal lamp for a vehicle having a signal lamp having a blue lamp color, a signal lamp having a yellow lamp color, and a signal lamp having a red lamp color. Here, the signal lamp 3a is installed for the inflow path on the main road side, and the signal lamp 3b is installed for the inflow path on the secondary road side. In FIG. 1, one signal lamp 3 is illustrated in an intersection for the sake of simplicity. Further, in FIG. 1, the signal lamp 3 (3a, 3b) shown outside the intersection shows the signal lamp 3 installed for each inflow path of the intersection at a position outside the intersection for convenience. It is a thing. In the following description, when the signal lamps 3a and 3b are not distinguished, they are referred to as signal lamps 3.

信号制御装置１は、交差点に設置されている信号灯器３毎に、その信号灯器３の信号灯の点灯／消灯を制御する。信号制御装置１は、信号灯器３の信号灯を青、黄、赤の順番に点灯させるサイクルを繰り返す。信号制御装置１は、主道路側の２つの流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。信号制御装置１は、従道路側の２つの流入路に対して設置されている信号灯器３ｂについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。 The signal control device 1 controls the lighting / extinguishing of the signal lamp of the signal lamp 3 for each signal lamp 3 installed at the intersection. The signal control device 1 repeats a cycle of turning on the signal lamp of the signal lamp 3 in the order of blue, yellow, and red. The signal control device 1 controls the lighting color of the lighting signal lamp to be the same for the signal lamp 3a installed for the two inflow paths on the main road side. The signal control device 1 controls the lighting color of the lighting signal lamp to be the same for the signal lamp 3b installed for the two inflow paths on the secondary road side.

周知のように、信号制御装置１は、主道路側または従道路側の一方の流入路に対して設置されている信号灯器３において、点灯させている信号灯の灯色が青、または黄であるとき、他方の流入路に対して設置されている信号灯器３において、点灯させている信号灯の灯色を赤にする。青信号とは、灯色が青である信号灯が点灯しているときであり、黄信号とは、灯色が黄である信号灯が点灯しているときであり、赤信号とは、灯色が赤である信号灯が点灯しているときである。 As is well known, in the signal lamp 3 installed for one of the inflow paths on the main road side or the secondary road side, the signal lamp 1 is lit in blue or yellow. At this time, in the signal lamp 3 installed for the other inflow path, the light color of the signal lamp to be lit is changed to red. The green light is when the signal light whose light color is blue is lit, the yellow signal is when the signal light whose light color is yellow is lit, and the red light is when the light color is red. It is when the signal light is lit.

なお、この例にかかる信号制御システムは、主道路側に対して設置されている信号灯器３ａについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行い、従道路側に対して設置されている信号灯器３ｂについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行わない。 In the signal control system according to this example, the signal lamp 3a installed on the main road side is switched from the green signal to the yellow signal by dilemma-sensitive control, and is installed on the secondary road side. For the signal lamp 3b, switching from the green signal to the yellow signal is not performed by the dilemma-sensitive control.

ジレンマ感応制御装置２は、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを信号制御装置１に指示する。このジレンマ感応制御装置２は、主道路側の２つの流入路毎に、その流入路を走行している車両１００の追跡データを電波レーダ装置５（５ａ、５ｂ）から取得し、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。 The dilemma-sensitive control device 2 instructs the signal control device 1 to switch the signal lamp 3a installed for the inflow path on the main road side from the green signal to the yellow signal. This dilemma-sensitive control device 2 acquires tracking data of a vehicle 100 traveling on the inflow path for each of the two inflow paths on the main road side from the radio wave radar device 5 (5a, 5b), and obtains tracking data on the main road side. For the signal lamp 3a installed for the inflow path, the switching timing for switching from the green signal to the yellow signal is determined.

図１において、電波レーダ装置５ａは、交差点の左側に位置する主道路を走行している車両１００を検知し、電波レーダ装置５ｂは、交差点の右側に位置する主道路を走行している車両１００を検知する。以下の説明において、電波レーダ装置５ａ、５ｂを区別しない場合、単に電波レーダ装置５と表記する。 In FIG. 1, the radio wave radar device 5a detects a vehicle 100 traveling on a main road located on the left side of an intersection, and the radio wave radar device 5b detects a vehicle 100 traveling on a main road located on the right side of an intersection. Is detected. In the following description, when the radio wave radar devices 5a and 5b are not distinguished, they are simply referred to as radio wave radar devices 5.

電波レーダ装置５は、電波を探査波として用い、車両検知エリア１０（１０ａ、１０ｂ）を探査波で走査することにより、車両検知エリア１０内に位置する車両１００の大きさ、位置、および速度を検知する。電波レーダ装置５ａの車両検知エリアは、図１に示す破線で囲った車両検知エリア１０ａであり、電波レーダ装置５ｂの車両検知エリアは、図１に示す破線で囲った車両検知エリア１０ｂである。 The radio wave radar device 5 uses radio waves as exploration waves and scans the vehicle detection area 10 (10a, 10b) with the exploration waves to determine the size, position, and speed of the vehicle 100 located in the vehicle detection area 10. Detect. The vehicle detection area of the radio wave radar device 5a is the vehicle detection area 10a surrounded by the broken line shown in FIG. 1, and the vehicle detection area of the radio wave radar device 5b is the vehicle detection area 10b surrounded by the broken line shown in FIG.

この例では、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を１秒間に１０回走査する。すなわち、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０内に位置する車両１００の大きさ、位置、および速度を１００ｍｓｅｃ間隔で検知する。電波レーダ装置５は、時間的に連続する車両検知エリア１０の走査において検知した車両１００を対応づけることにより、車両検知エリア１０を走行している車両１００の追跡データ（時間経過にともなう位置の変化、速度の変化等）を取得する。電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を走査する毎に、検知した車両１００にかかる検知データ（この発明で言う車両検知データに相当する。）をジレンマ感応制御装置２に出力する。検知データは、検知した車両１００毎に、車両１００のＩＤ、車両１００の種別、車両１００の検知位置、および車両１００の検知速度を対応づけたデータである。車両１００の種別は、普通車、または大型車であり、その車両１００の大きさから判定される。 In this example, the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10 10 times per second. That is, the radio wave radar device 5 detects the size, position, and speed of the vehicle 100 located in the vehicle detection area 10 at intervals of 100 msec. The radio wave radar device 5 associates the vehicle 100 detected in the continuous scanning of the vehicle detection area 10 with the tracking data of the vehicle 100 traveling in the vehicle detection area 10 (change in position with the passage of time). , Speed change, etc.). Each time the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10, the radio wave radar device 5 outputs the detection data (corresponding to the vehicle detection data referred to in the present invention) related to the detected vehicle 100 to the dilemma sensitive control device 2. The detection data is data in which the ID of the vehicle 100, the type of the vehicle 100, the detection position of the vehicle 100, and the detection speed of the vehicle 100 are associated with each of the detected vehicles 100. The type of the vehicle 100 is an ordinary vehicle or a large vehicle, and is determined from the size of the vehicle 100.

なお、この例では、電波レーダ装置５において検知される車両１００の位置は、その車両１００の車頭の位置である。 In this example, the position of the vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5 is the position of the head of the vehicle 100.

ジレンマ感応制御装置２は、検知データが入力された時刻を、入力された検知データの検知時刻にする。但し、検知データの検知時刻は、電波レーダ装置５が探査波による車両検知エリア１０の走査を開始した時刻や、電波レーダ装置５が探査波による車両検知エリア１０の走査を終了した時刻等にしてもよい。ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力された検知データを車両ＩＤで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００毎に、その車両１００の追跡データを取得する。 The dilemma-sensitive control device 2 sets the time when the detection data is input as the detection time of the input detection data. However, the detection time of the detection data is set to the time when the radio wave radar device 5 starts scanning the vehicle detection area 10 by the exploration wave, the time when the radio wave radar device 5 finishes scanning the vehicle detection area 10 by the exploration wave, and the like. May be good. The dilemma-sensitive control device 2 classifies and aggregates the detection data input from the radio wave radar device 5 by the vehicle ID. As a result, the dilemma-sensitive control device 2 acquires the tracking data of the vehicle 100 for each vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5.

なお、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力される検知データに車両１００の速度が含まれていなくても、検知データに含まれている車両１００の位置の変化から、当該車両１００の速度を取得できる。 Even if the detection data input from the radio wave radar device 5 does not include the speed of the vehicle 100, the dilemma-sensitive control device 2 is based on the change in the position of the vehicle 100 included in the detection data. You can get the speed of.

ジレンマ感応制御装置２は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える仮切換タイミングを設定すると、車両検知エリア１０を走行している車両１００毎に、設定した仮切換タイミングにおける、当該車両１００のジレンマゾーンを設定する。ジレンマゾーンは、周知のように、信号灯器３ａが黄信号に切り換わると、車両１００が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。具体的に説明すると、ジレンマゾーンは、図２に示すように、交差点手前の停止線からの距離がＬ２～Ｌ１（Ｌ１＞Ｌ２）の範囲である。Ｌ１、およびＬ２は、
Ｌ１＝τＶ＋Ｖ2／２ｄ
Ｌ２＝ＹＶ
である。
Ｖは、黄信号に変化した時点における車両１００の速度であり、
τは、黄信号に変化してから、ドライバのブレーキ操作に応じてブレーキが利き始めるまでに要する時間であり、
ｄは、車両１００の制動特性である減速度であり、
Ｙは、黄信号の時間である。
上記の説明から明らかなように、車両１００のジレンマゾーンは、黄信号に変化した時点における車両１００の速度Ｖ、および減速度ｄによって変化する。また、ジレンマ感応制御装置２には、交差点手前の停止線の位置が登録されている。したがって、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００の位置を用いて、この車両１００について交差点手前の停止線までの距離Ｌを得ることができる。 When the dilemma-sensitive control device 2 sets the temporary switching timing for switching the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal, the said temporary switching timing is set for each vehicle 100 traveling in the vehicle detection area 10. Set the dilemma zone of the vehicle 100. As is well known, in the dilemma zone, when the traffic light 3a is switched to the yellow light, the vehicle 100 cannot safely stop at the stop line in front of the intersection, and the intersection is before the signal is switched to the red light. It is an area that cannot pass through. Specifically, as shown in FIG. 2, the dilemma zone has a distance from the stop line in front of the intersection in the range of L2 to L1 (L1> L2). L1 and L2 are
L1 = τV + V 2 / 2d
L2 = YV
Is.
V is the speed of the vehicle 100 at the time when it changes to a yellow traffic light.
τ is the time required from when the traffic light changes to yellow until the brake starts to work according to the driver's braking operation.
d is the deceleration, which is the braking characteristic of the vehicle 100, and is
Y is the time of the yellow traffic light.
As is clear from the above description, the dilemma zone of the vehicle 100 changes depending on the speed V of the vehicle 100 and the deceleration d at the time when the yellow traffic light changes. Further, the position of the stop line in front of the intersection is registered in the dilemma-sensitive control device 2. Therefore, the dilemma-sensitive control device 2 can obtain the distance L to the stop line in front of the intersection for the vehicle 100 by using the position of the vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5.

ジレンマゾーンは、上記式におけるτ、Ｙによっても変化するが、ここでは説明を簡単にするため、これらが固定値であるものとして説明する。また、上記したように大型車１００ｂの減速度ｄ１は、普通車１００ａの減速度ｄ２に比べて小さいことから、同じ速度Ｖで走行している場合、ジレンマゾーンは、大型車１００ｂの方が走行方向に長くなる。 The dilemma zone also changes depending on τ and Y in the above equation, but for the sake of simplicity, these are assumed to be fixed values. Further, as described above, the deceleration d1 of the large vehicle 100b is smaller than the deceleration d2 of the ordinary vehicle 100a. Therefore, when traveling at the same speed V, the large vehicle 100b travels in the dilemma zone. It gets longer in the direction.

ジレンマ感応制御装置２は、車両検知エリア１０を走行している車両１００毎に、設定された仮切換タイミングにおける車両１００の速度、および車両１００の位置を、当該車両１００の追跡データを用いて予測する。ジレンマ感応制御装置２は、車両１００毎に、その車両１００について予測した仮切換タイミングにおける速度を用いて、当該車両１００のジレンマゾーンを設定する。このように、ジレンマ感応制御装置２は、設定した仮切換タイミングにおける、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を、当該車両１００の車両検知エリア１０（流入路）での速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化による影響を抑え、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を予測できる。 The dilemma-sensitive control device 2 predicts the speed of the vehicle 100 and the position of the vehicle 100 at the set temporary switching timing for each vehicle 100 traveling in the vehicle detection area 10 by using the tracking data of the vehicle 100. do. The dilemma-sensitive control device 2 sets the dilemma zone of the vehicle 100 for each vehicle 100 by using the speed at the temporary switching timing predicted for the vehicle 100. As described above, the dilemma-sensitive control device 2 considers the speed change in the vehicle detection area 10 (inflow path) of the vehicle 100 in consideration of the dilemma zone of the vehicle 100 and the position of the vehicle 100 at the set temporary switching timing. Predict. Therefore, it is possible to suppress the influence of the speed change of the vehicle 100 in the vehicle detection area 10 and predict the dilemma zone of the vehicle 100 and the position of the vehicle 100.

ジレンマ感応制御装置２は、第１判定結果、および第２判定結果に基づき、設定した仮切換タイミングで、主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。第１判定結果は、設定した仮切換タイミングにおいて、交差点に向かって主道路を走行している車両１００毎に、その車両１００が当該車両１００に対して予測したジレンマゾーンに位置しているどうかを判定したものである。第２判定結果は、設定された仮切換タイミングで信号灯器３ａを黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両１００を判定したものである。 The dilemma-sensitive control device 2 determines whether or not to switch the signal lamp 3 on the main road side from the green signal to the yellow signal at the set temporary switching timing based on the first determination result and the second determination result. The first determination result is whether or not the vehicle 100 is located in the dilemma zone predicted for the vehicle 100 for each vehicle 100 traveling on the main road toward the intersection at the set temporary switching timing. It is a judgment. The second determination result determines the leading vehicle 100 that stops before the intersection when the signal lamp 3a is switched to the yellow signal at the set temporary switching timing.

この例にかかるジレンマ感応制御装置２は、交差点の手前で停止する先頭車両１００が大型車１００ｂでない仮切換タイミングを切換タイミングに決定する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。 The dilemma-sensitive control device 2 according to this example determines a temporary switching timing in which the leading vehicle 100 that stops before the intersection is not the large vehicle 100b as the switching timing. As a result, the dilemma-sensitive control device 2 can suppress a decrease in traffic flow when the vehicle group stopped at a red light or the like starts.

＜２．構成例＞
図３は、この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。信号制御装置１は、制御ユニット１１と、通信部１２と、入出力部１３と、点灯制御信号出力部１４とを備えている。 <2. Configuration example>
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a main part of the signal control device according to this example. The signal control device 1 includes a control unit 11, a communication unit 12, an input / output unit 13, and a lighting control signal output unit 14.

制御ユニット１１は、信号制御装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂを有している。制御ユニット１１が有する、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂの詳細については後述する。 The control unit 11 controls the operation of each part of the signal control device 1 main body. Further, the control unit 11 has a signal control parameter storage unit 11a and a lighting control signal generation unit 11b. The details of the signal control parameter storage unit 11a and the lighting control signal generation unit 11b possessed by the control unit 11 will be described later.

通信部１２は、図示していない管制センタに接続されている。通信部１２は、管制センタから送信されてくる信号制御パラメータの受信等を行う。信号制御パラメータは、交差点に設置されている信号灯器３のサイクル、スプリット、オフセットを示す。信号制御パラメータについては、周知であるので、ここでは説明を省略する。 The communication unit 12 is connected to a control center (not shown). The communication unit 12 receives signal control parameters transmitted from the control center and the like. The signal control parameters indicate the cycle, split, and offset of the signal lamp 3 installed at the intersection. Since the signal control parameters are well known, the description thereof will be omitted here.

入出力部１３は、ジレンマ感応制御装置２との間でデータの入出力を行う。入出力部１３は、信号灯器３のサイクル毎に、ジレンマ感応制御により主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時間帯を感応制御時間としてジレンマ感応制御装置２に出力する。感応制御時間の開始時刻は、信号制御パラメータによって規定される主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻である。また、感応制御時間の終了時刻は、開始時刻から設定されている青最大延長時間（例えば、３秒、５秒等）経過した時刻である。また、入出力部１３には、ジレンマ感応制御装置２から主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングが入力される。 The input / output unit 13 inputs / outputs data to / from the dilemma-sensitive control device 2. The input / output unit 13 outputs to the dilemma-sensitive control device 2 the time zone in which the signal lamp 3a on the main road side is switched from the green signal to the yellow signal by the dilemma-sensitive control for each cycle of the signal lamp 3 as the sensitive control time. The start time of the sensitive control time is the time when the signal lamp 3a on the main road side defined by the signal control parameter is switched from the green signal to the yellow signal. Further, the end time of the sensitive control time is a time when the maximum blue extension time (for example, 3 seconds, 5 seconds, etc.) set from the start time has elapsed. Further, the input / output unit 13 is input with a switching timing indicating the time when the dilemma-sensitive control device 2 switches the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal.

点灯制御信号出力部１４は、交差点に設置されている各信号灯器３に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を出力する。 The lighting control signal output unit 14 outputs a lighting control signal instructing each signal lamp 3 installed at the intersection to indicate a signal lamp having a lighting color.

次に、制御ユニット１１が有する、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂについて説明する。信号制御パラメータ記憶部１１ａは、通信部１２において受信した信号制御パラメータ（管制センタから送信されてきた信号制御パラメータ）を記憶する。 Next, the signal control parameter storage unit 11a and the lighting control signal generation unit 11b possessed by the control unit 11 will be described. The signal control parameter storage unit 11a stores the signal control parameters (signal control parameters transmitted from the control center) received by the communication unit 12.

点灯制御信号生成部１１ｂは、交差点に設置されている各信号灯器３に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を生成する。点灯制御信号生成部１１ｂが生成した点灯制御信号は、点灯制御信号出力部１４により、各信号灯器３に出力される。点灯制御信号生成部１１ｂは、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号については、ジレンマ感応制御装置２から入力された切換タイミングに応じて生成し、その他（例えば、従道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号、主道路側の信号灯器３ａを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号、従道路側の信号灯器３ｂを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号等）については、信号制御パラメータ記憶部１１ａに記憶している信号制御パラメータに応じて生成する。 The lighting control signal generation unit 11b generates a lighting control signal instructing each signal lamp 3 installed at the intersection to indicate a signal lamp having a lighting color. The lighting control signal generated by the lighting control signal generation unit 11b is output to each signal lamp 3 by the lighting control signal output unit 14. The lighting control signal generation unit 11b generates a lighting control signal for switching the signal lamp 3a on the main road side from a green signal to a yellow signal according to the switching timing input from the dilemma-sensitive control device 2, and other (for example, subordinate). A lighting control signal that switches the road side signal lamp 3b from a green signal to a yellow signal, a lighting control signal that switches the main road side signal lamp 3a from a red signal to a green signal, and a lighting that switches the secondary road side signal lamp 3b from a red signal to a green signal. The control signal and the like) are generated according to the signal control parameters stored in the signal control parameter storage unit 11a.

信号制御装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵは、信号制御装置１が信号制御プログラムを実行したときに、点灯制御信号生成部１１ｂとして機能する。また、メモリは、信号制御パラメータを記憶する信号制御パラメータ記憶部１１ａとして使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御プログラムを展開する領域や、この信号制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。 The control unit 11 of the signal control device 1 is composed of a hardware CPU, a memory, and other electronic circuits. The hardware CPU functions as a lighting control signal generation unit 11b when the signal control device 1 executes a signal control program. Further, the memory has a storage area used as a signal control parameter storage unit 11a for storing signal control parameters. Further, the memory has an area for expanding the signal control program and an area for temporarily storing data and the like generated when the signal control program is executed. The control unit 11 may be an LSI in which a hardware CPU, a memory, and the like are integrated.

図４は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。ジレンマ感応制御装置２は、制御ユニット２１と、検知データ入力部２２と、入出力部２３と、を備えている。 FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a main part of the dilemma-sensitive control device according to this example. The dilemma-sensitive control device 2 includes a control unit 21, a detection data input unit 22, and an input / output unit 23.

制御ユニット２１は、ジレンマ感応制御装置２本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット２１は、追跡データ記憶部３１と、仮切換タイミング設定部３２と、予測部３３と、第１判定部３４と、第２判定部３５と、決定部３６とを有する。制御ユニット２１が有する、追跡データ記憶部３１、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、第１判定部３４、第２判定部３５、および決定部３６の詳細については後述する。 The control unit 21 controls the operation of each part of the dilemma-sensitive control device 2. Further, the control unit 21 has a tracking data storage unit 31, a temporary switching timing setting unit 32, a prediction unit 33, a first determination unit 34, a second determination unit 35, and a determination unit 36. The details of the tracking data storage unit 31, the temporary switching timing setting unit 32, the prediction unit 33, the first determination unit 34, the second determination unit 35, and the determination unit 36 of the control unit 21 will be described later.

検知データ入力部２２には、電波レーダ装置５から検知データが入力される。電波レーダ装置５は、上記したように車両検知エリア１０を探査波で走査する毎に、今回の走査で検出した車両１００毎に、その車両１００のＩＤと、その車両１００の種別と、その車両１００の位置と、その車両１００の速度とを対応づけた検知データをジレンマ感応制御装置２に出力する。 Detection data is input from the radio wave radar device 5 to the detection data input unit 22. As described above, the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10 with the exploration wave, and for each vehicle 100 detected by this scan, the ID of the vehicle 100, the type of the vehicle 100, and the vehicle. The detection data associated with the position of 100 and the speed of the vehicle 100 is output to the dilemma sensitive control device 2.

入出力部２３は、信号制御装置１との間でデータの入出力を行う。入出力部２３は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングを信号制御装置１に出力する。また、入出力部２３には、信号制御装置１から、信号灯器３のサイクル毎に、そのサイクルにおける感応制御時間が入力される。 The input / output unit 23 inputs / outputs data to / from the signal control device 1. The input / output unit 23 outputs to the signal control device 1 a switching timing indicating the time when the signal lamp 3a on the main road side is switched from the green signal to the yellow signal. Further, in the input / output unit 23, the sensitivity control time in each cycle of the signal lamp 3 is input from the signal control device 1.

次に、制御ユニット２１が有する、追跡データ記憶部３１、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、第１判定部３４、第２判定部３５、および決定部３６について説明する。 Next, the tracking data storage unit 31, the temporary switching timing setting unit 32, the prediction unit 33, the first determination unit 34, the second determination unit 35, and the determination unit 36 of the control unit 21 will be described.

追跡データ記憶部３１は、検知データ入力部２２に入力された検知データを車両１００別に分類して記憶する。したがって、追跡データ記憶部３１には、車両１００毎に、その車両１００のＩＤと、大きさで分類した種別（普通車、または大型車）と、各検知時刻における位置、および速度と、が対応づけられた追跡データが記憶される。この追跡データは、主道路の流入路における車両１００の走行軌跡、および速度変化を示す。 The tracking data storage unit 31 classifies and stores the detection data input to the detection data input unit 22 according to the vehicle 100. Therefore, the tracking data storage unit 31 corresponds to the ID of the vehicle 100, the type (ordinary vehicle or large vehicle) classified by size, the position at each detection time, and the speed for each vehicle 100. The attached tracking data is stored. This tracking data shows the traveling locus of the vehicle 100 and the speed change in the inflow path of the main road.

仮切換タイミング設定部３２は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替える仮切換タイミングを設定する。仮切換タイミングは、後述するジレンマ感応制御で、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替えるかどうかを判定するタイミングである。仮切換タイミング設定部３２は、信号制御装置１から入力された感応制御時間の開始時刻を最も早い仮切換タイミングに設定する。仮切換タイミング設定部３２は、予め設定されている一定時間間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で、順次仮切換タイミングを設定する。また、仮切換タイミング設定部３２は、時間的に最も遅い仮切換タイミングを、信号制御装置１から入力された感応制御時間の終了時刻以前で、この終了時刻に最も近い仮切換タイミングに設定する。 The temporary switching timing setting unit 32 sets the temporary switching timing for switching the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal. The temporary switching timing is a timing for determining whether or not to switch the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal by the dilemma-sensitive control described later. The temporary switching timing setting unit 32 sets the start time of the sensitive control time input from the signal control device 1 to the earliest temporary switching timing. The temporary switching timing setting unit 32 sequentially sets the temporary switching timing at predetermined fixed time intervals (for example, 100 msec intervals). Further, the temporary switching timing setting unit 32 sets the temporary switching timing, which is the latest in time, to a temporary switching timing that is before the end time of the sensitive control time input from the signal control device 1 and is closest to the end time.

予測部３３は、仮切換タイミング設定部３２が設定した仮切換タイミングにおける、車両１００の位置と、速度とを予測する。予測部３３は、追跡データ記憶部３１に記憶している追跡データを用いることにより、車両１００の速度変化（加速している、減速している、または定速走行している）を検出できる。したがって、予測部３３は、設定された仮切換タイミングにおける、車両１００の位置、および速度を、その車両１００の走行状態に応じて予測できる。また、予測部３３は、車両１００毎に、設定された仮切換タイミングにおけるジレンマゾーンを、当該車両１００について予測した速度を用いて設定する。この例では、ジレンマゾーンの設定に用いる、上記したτについては、予め定めた固定値を用いる。また、減速度ｄについては、その車両１００の種別に応じて定めている値（ｄ１、またはｄ２）を用いる。 The prediction unit 33 predicts the position and speed of the vehicle 100 at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit 32. The prediction unit 33 can detect a speed change (accelerating, decelerating, or running at a constant speed) of the vehicle 100 by using the tracking data stored in the tracking data storage unit 31. Therefore, the prediction unit 33 can predict the position and speed of the vehicle 100 at the set temporary switching timing according to the traveling state of the vehicle 100. Further, the prediction unit 33 sets the dilemma zone at the set temporary switching timing for each vehicle 100 by using the speed predicted for the vehicle 100. In this example, a predetermined fixed value is used for the above-mentioned τ used for setting the dilemma zone. Further, for the deceleration d, a value (d1 or d2) determined according to the type of the vehicle 100 is used.

第１判定部３４は、車両１００毎に、その車両１００について、予測部３３が予測した仮切換タイミングにおける車両１００の位置がその車両１００について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。第１判定部３４の判定結果が、第１判定結果である。 The first determination unit 34 determines, for each vehicle 100, whether or not the position of the vehicle 100 at the provisional switching timing predicted by the prediction unit 33 is within the dilemma zone set for the vehicle 100. The determination result of the first determination unit 34 is the first determination result.

第２判定部３５は、車両１００毎に、その車両１００について、予測部３３が予測した仮切換タイミングにおける車両１００の位置に基づき、この仮切換タイミングで主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替えたときに、交差点の手前で停止する先頭車両１００を判定する。第２判定部３５の判定結果が、第２判定結果である。 The second determination unit 35 sets the signal lamp 3a on the main road side from the green light to yellow at the temporary switching timing based on the position of the vehicle 100 at the temporary switching timing predicted by the prediction unit 33 for each vehicle 100. When the signal is switched to, the leading vehicle 100 that stops before the intersection is determined. The determination result of the second determination unit 35 is the second determination result.

決定部３６は、第１判定結果、および第２判定結果を用いて、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替える切換タイミングを決定する。 The determination unit 36 determines the switching timing for switching the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal by using the first determination result and the second determination result.

ジレンマ感応制御装置２の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを実行したときに、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、第１判定部３４、第２判定部３５、および決定部３６として動作する。また、メモリは、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを展開する領域や、このジレンマ感応制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。また、メモリは、追跡データ記憶部３１として使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御装置１から入力された感応制御時間を記憶するための記憶領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかるジレンマ感応制御方法を実行するコンピュータである。 The control unit 11 of the dilemma-sensitive control device 2 is composed of a hardware CPU, a memory, and other electronic circuits. When the hardware CPU executes the dilemma-sensitive control program according to the present invention, it operates as a temporary switching timing setting unit 32, a prediction unit 33, a first determination unit 34, a second determination unit 35, and a determination unit 36. Further, the memory has an area for developing the dilemma-sensitive control program according to the present invention and an area for temporarily storing data and the like generated when the dilemma-sensitive control program is executed. Further, the memory has a storage area used as the tracking data storage unit 31. Further, the memory has a storage area for storing the sensitive control time input from the signal control device 1. The control unit 11 may be an LSI in which a hardware CPU, a memory, and the like are integrated. Further, the hardware CPU is a computer that executes the dilemma-sensitive control method according to the present invention.

＜３．動作例＞
次に、この例にかかる信号制御システムの信号制御装置１、ジレンマ感応制御装置２、および電波レーダ装置５の動作について説明する。 <3. Operation example>
Next, the operation of the signal control device 1, the dilemma-sensitive control device 2, and the radio wave radar device 5 of the signal control system according to this example will be described.

図５は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０の走査タイミングになると（ｓ１）、車両検知エリア１０を探査波で走査し、その反射波を検出することにより、主道路側の流入路を走行している車両１００を検知する検知処理を行う（ｓ２）。ｓ２では、電波レーダ装置５は、探査波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間（探査波の飛行時間）と、反射波の周波数を検出し、探査波を反射した物体（車両１００、路面等）の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。 FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the radio wave radar device. When the scanning timing of the vehicle detection area 10 comes (s1), the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10 with the exploration wave and detects the reflected wave to travel on the inflow path on the main road side. A detection process for detecting the vehicle 100 is performed (s2). In s2, the radio wave radar device 5 detects the time until the reflected wave is detected (the flight time of the exploration wave) and the frequency of the reflected wave for each irradiation direction of the exploration wave, and the object (vehicle) that reflects the exploration wave. 100, road surface, etc.) position, the size of this object, and the velocity of this object are detected.

電波レーダ装置５は、ｓ２にかかる検知処理が完了すると、探査波による前回の車両検知エリア１０の走査で検出した車両１００と、探査波による今回の車両検知エリア１０の走査で検出した車両１００と、を対応づける対応づけ処理を行う（ｓ３）。ｓ３にかかる対応づけ処理では、車両１００の大きさ、位置、速度を用いて行う。電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１００に対応づけることができた車両１００（今回の走査で検知した車両１００）については、対応づけた車両１００に割り当てられているＩＤを割り当てる。一方、電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１００に対応づけることができなかった車両１００（今回の走査で検知した車両１００）については、新たなＩＤを生成し、これを割り当てる。また、今回ＩＤを生成した車両１００については、検知した車両１００の大きさから普通車１００ａであるか、大型車１００ｂであるかを判定し、判定結果をＩＤに対応づける。 When the detection process for s2 is completed, the radio wave radar device 5 includes the vehicle 100 detected by the previous scanning of the vehicle detection area 10 by the exploration wave and the vehicle 100 detected by the scanning of the vehicle detection area 10 by the exploration wave this time. , Are associated with each other (s3). The associative process for s3 is performed using the size, position, and speed of the vehicle 100. The radio wave radar device 5 assigns an ID assigned to the associated vehicle 100 to the vehicle 100 (vehicle 100 detected in this scan) that could be associated with the vehicle 100 detected in the previous scan. On the other hand, the radio wave radar device 5 generates and assigns a new ID to the vehicle 100 (vehicle 100 detected in this scan) that could not be associated with the vehicle 100 detected in the previous scan. Further, for the vehicle 100 for which the ID is generated this time, it is determined from the size of the detected vehicle 100 whether it is a normal vehicle 100a or a large vehicle 100b, and the determination result is associated with the ID.

電波レーダ装置５は、今回の走査で検知した車両１００毎に、ＩＤ、種別、位置、および速度を対応づけた検知データを生成し、ここで生成した検知データをジレンマ感応制御装置２に出力し（ｓ４）、ｓ１に戻る。 The radio wave radar device 5 generates detection data associated with an ID, type, position, and speed for each vehicle 100 detected in this scan, and outputs the detection data generated here to the dilemma-sensitive control device 2. (S4), return to s1.

この例では、電波レーダ装置５は、１００ｍｓｅｃ間隔で、車両検知エリア１０を探査波で走査し、検知した車両１００にかかる検知データをジレンマ感応制御装置２に出力する。すなわち、ジレンマ感応制御装置２には、車両検知データが１００ｍｓｅｃ間隔で入力される。 In this example, the radio wave radar device 5 scans the vehicle detection area 10 with the exploration wave at intervals of 100 msec, and outputs the detection data related to the detected vehicle 100 to the dilemma-sensitive control device 2. That is, vehicle detection data is input to the dilemma-sensitive control device 2 at intervals of 100 msec.

ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力された検知データを車両ＩＤで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００毎に、種別、および追跡データを取得することができる。この追跡データは、追跡データ記憶部３１に記憶される。図６は、ある車両の追跡データを示す図である。図６に示すように追跡データは、車両１００を識別するＩＤと車両１００の種別と、検知時刻毎に車両１００の速度、および位置を対応づけたデータである。ジレンマ感応制御装置２は、登録されている交差点手前の停止線の位置と、電波レーダ装置５によって検知された車両１００位置とを用いることにより、当該車両１００について交差点手前までの距離を得ることができる。 The dilemma-sensitive control device 2 classifies and aggregates the detection data input from the radio wave radar device 5 by the vehicle ID. As a result, the dilemma-sensitive control device 2 can acquire the type and tracking data for each vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5. This tracking data is stored in the tracking data storage unit 31. FIG. 6 is a diagram showing tracking data of a certain vehicle. As shown in FIG. 6, the tracking data is data in which the ID for identifying the vehicle 100, the type of the vehicle 100, and the speed and the position of the vehicle 100 are associated with each detection time. The dilemma-sensitive control device 2 can obtain the distance to the front of the intersection for the vehicle 100 by using the position of the stop line in front of the registered intersection and the position of the vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5. can.

図７は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置には、上記したように、電波レーダ装置５が１００ｍｓｅｃ毎に車両検知エリア１０を探査波で走査して検知した車両１００の検知データが入力されている。ジレンマ感応制御装置２は、判定開始タイミングになるのを待つ（ｓ１１）。この判定開始タイミングは、信号制御装置１から入力された感応制御時間の開始時刻よりも少し早いタイミングである（数１００ｍｓｅｃ程度早いタイミングである。）。 FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the dilemma-sensitive control device according to this example. As described above, the detection data of the vehicle 100 detected by the radio wave radar device 5 by scanning the vehicle detection area 10 with the exploration wave every 100 msec is input to the dilemma-sensitive control device. The dilemma-sensitive control device 2 waits for the determination start timing (s11). This determination start timing is slightly earlier than the start time of the sensitive control time input from the signal control device 1 (the timing is about several hundred msec earlier).

ジレンマ感応制御装置２は、仮切換タイミングを感応制御時間の開始時刻（初期値）に設定する（ｓ１２）。ｓ１２にかかる処理は、仮切換タイミング設定部３２において実行される。ジレンマ感応制御装置２は、設定した仮切換タイミングでジレンマゾーン内に位置する車両１００の台数をカウントする台数カウント処理を行う（ｓ１３）。 The dilemma-sensitive control device 2 sets the temporary switching timing to the start time (initial value) of the sensitive control time (s12). The process related to s12 is executed in the temporary switching timing setting unit 32. The dilemma-sensitive control device 2 performs a number counting process for counting the number of vehicles 100 located in the dilemma zone at the set temporary switching timing (s13).

図８は、ｓ１３にかかる台数カウント処理を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置２は、台数カウンタをリセットする（ｓ３１）。この台数カウンタは、制御ユニット２１のメモリの記憶領域を利用している。予測部３３が対象車両を選択する（ｓ３２）。予測部３３は、電波レーダ装置５ａによる車両検知エリア１０ａの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００、および電波レーダ装置５ｂによる車両検知エリア１０ｂの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００の中から対象車両を選択する。 FIG. 8 is a flowchart showing the number counting process for s13. The dilemma-sensitive control device 2 resets the number counter (s31). This number counter uses the storage area of the memory of the control unit 21. The prediction unit 33 selects the target vehicle (s32). The prediction unit 33 is the latest scan of the vehicle 100 traveling on the inflow path to the intersection detected by the latest scan of the vehicle detection area 10a by the radio wave radar device 5a, and the latest scan of the vehicle detection area 10b by the radio wave radar device 5b. The target vehicle is selected from the vehicles 100 traveling on the inflow path to the detected intersection.

予測部３３は、ｓ３２で選択した対象車両について、その車両１００の追跡データを用いて、今回設定された仮切換タイミングでの速度、および位置を予測する（ｓ３３）。ｓ３３では、追跡データから得られる車両１００の速度変化に基づき、主道路側の信号灯器３ａが青信号から黄信号に変化しないことを条件にして（青信号が継続されることを条件にして）、当該車両１００が交差点手前に達するまでの速度の変化を予測する。例えば、予測部３３は、車両１００の速度変化を示すｎ次元の時間関数を求める（ｎは、１以上の整数。）。予測部３３は、車両１００の追跡データを参照して、この車両１００の速度変化を取得する。予測部３３は、取得した車両１００の速度変化に近似する、ｎ次元の時間関数を当該車両１００の速度変化を示す関数として求める。予測部３３が車両１００について求めたｎ次元の時間関数が、当該車両１００が交差点手前に達するまでの速度変化の予測結果である。 The prediction unit 33 predicts the speed and position of the target vehicle selected in s32 at the provisional switching timing set this time by using the tracking data of the vehicle 100 (s33). In s33, based on the speed change of the vehicle 100 obtained from the tracking data, the signal lamp 3a on the main road side does not change from the green light to the yellow light (provided that the green light is continued). Predict the change in speed until the vehicle 100 reaches the front of the intersection. For example, the prediction unit 33 obtains an n-dimensional time function indicating the speed change of the vehicle 100 (n is an integer of 1 or more). The prediction unit 33 refers to the tracking data of the vehicle 100 and acquires the speed change of the vehicle 100. The prediction unit 33 obtains an n-dimensional time function that approximates the acquired speed change of the vehicle 100 as a function indicating the speed change of the vehicle 100. The n-dimensional time function obtained for the vehicle 100 by the prediction unit 33 is the prediction result of the speed change until the vehicle 100 reaches the front of the intersection.

なお、予測部３３において、交差点手前に達するまでの車両１００の速度変化を予測する手法は、上記したｎ次元の時間関数を求める手法に限らず、他の手法で行ってもよい。 The method of predicting the speed change of the vehicle 100 until reaching the front of the intersection in the prediction unit 33 is not limited to the above-mentioned method of obtaining the n-dimensional time function, and may be performed by another method.

予測部３３は、この予測結果から今回設定された仮切換タイミングでの車両１００の速度を取得する。また、予測部３３は、今回設定された仮切換タイミングまでの速度変化を用いて、車両１００の位置を予測する。 The prediction unit 33 acquires the speed of the vehicle 100 at the provisional switching timing set this time from this prediction result. Further, the prediction unit 33 predicts the position of the vehicle 100 by using the speed change up to the temporary switching timing set this time.

予測部３３は、ｓ３２で選択した対象車両について、ジレンマゾーンを設定する（ｓ３４）。ｓ３４におけるジレンマゾーンの設定では、対象車両の種別に応じた減速度ｄを用いる。第１判定部３４は、ｓ３３で予測した車両１００の位置が、ｓ３４で当該車両１００について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する（ｓ３５）。第１判定部３４は、ｓ３５で、車両１００の位置がジレンマゾーン内であると判定すると、台数カウンタをインクリメント（１カウントアップ）する（ｓ３６）。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３５で、車両１００の位置がジレンマゾーン内であると判定した場合、またはｓ３６で台数カウンタをインクリメントした場合、未処理の車両１００の有無を判定する（ｓ３７）。ｓ３７では、電波レーダ装置５ａによる車両検知エリア１０ａの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００、および電波レーダ装置５ｂによる車両検知エリア１０ｂの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００の中に、上記ｓ３２～ｓ３６にかかる処理を実行していない車両１００があるかどうかを判定している。 The prediction unit 33 sets a dilemma zone for the target vehicle selected in s32 (s34). In setting the dilemma zone in s34, the deceleration d according to the type of the target vehicle is used. The first determination unit 34 determines whether or not the position of the vehicle 100 predicted in s33 is within the dilemma zone set for the vehicle 100 in s34 (s35). When the first determination unit 34 determines in s35 that the position of the vehicle 100 is within the dilemma zone, the number counter is incremented (1 count up) (s36). When the dilemma-sensitive control device 2 determines in s35 that the position of the vehicle 100 is within the dilemma zone, or when the number counter is incremented in s36, the dilemma-sensitive control device 2 determines the presence / absence of the unprocessed vehicle 100 (s37). In s37, the vehicle 100 traveling on the inflow path to the intersection detected by the latest scan of the vehicle detection area 10a by the radio wave radar device 5a, and the vehicle detection area 10b detected by the radio wave radar device 5b are detected by the latest scan. It is determined whether or not there is a vehicle 100 that has not executed the processes related to the above s32 to s36 among the vehicles 100 traveling on the inflow road to the intersection.

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３７で未処理の車両１００があると判定すると、ｓ３２に戻り、上記処理を繰り返す。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３７で未処理の車両１００が無いと判定すると、この台数カウント処理を終了する。 When the dilemma-sensitive control device 2 determines that there is an unprocessed vehicle 100 in s37, it returns to s32 and repeats the above processing. When the dilemma-sensitive control device 2 determines in s37 that there is no unprocessed vehicle 100, the dilemma-sensitive control device 2 ends this number counting process.

図７に戻って、ジレンマ感応制御装置２は、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両１００を判定する（ｓ１４）。この例では、図１において左側から交差点に進入する流入路における先頭車両１００、および図１において右側から交差点に進入する流入路における先頭車両１００を判定する。ｓ１４では、ｓ３３で予測した車両１００の位置が、その車両１００についてｓ３４で設定したジレンマゾーンよりも上流側に位置する車両１００の中で、最も交差点に近い車両１００を先頭車両１００と判定する。 Returning to FIG. 7, the dilemma-sensitive control device 2 determines the leading vehicle 100 to stop before the intersection when the signal lamp 3a is switched from the green signal to the yellow signal at the temporary switching timing set this time (s14). In this example, the leading vehicle 100 on the inflow road entering the intersection from the left side in FIG. 1 and the leading vehicle 100 on the inflow road entering the intersection from the right side in FIG. 1 are determined. In s14, among the vehicles 100 whose position of the vehicle 100 predicted in s33 is located upstream of the dilemma zone set in s34 for the vehicle 100, the vehicle 100 closest to the intersection is determined to be the leading vehicle 100.

ここでは、ジレンマゾーン内、およびジレンマゾーンよりも下流側に位置する車両１００は、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止せずに、交差点に進入するものとして先頭車両１００を判定している。 Here, the vehicle 100 located in the dilemma zone and on the downstream side of the dilemma zone does not stop before the intersection when the signal lamp 3a is switched from the green signal to the yellow signal at the temporary switching timing set this time. The leading vehicle 100 is determined to enter the intersection.

なお、ジレンマゾーン内に位置する車両１００が交差点の手前で停止するものとして先頭車両１００を判定してもよいし、ジレンマゾーンを上流側と下流側との２つに分割し、下流側に位置する車両１００は差点の手前で停止せずに、交差点に進入し、上流側に位置する車両１００は差点の手前で停止するものとして先頭車両１００を判定してもよい。 The leading vehicle 100 may be determined assuming that the vehicle 100 located in the dilemma zone stops before the intersection, or the dilemma zone is divided into two, an upstream side and a downstream side, and the position is located on the downstream side. The leading vehicle 100 may be determined assuming that the vehicle 100 is not stopped before the difference point but enters the intersection, and the vehicle 100 located on the upstream side stops before the difference point.

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１４で判定した先頭車両１００の全てが普通車１００ａであるかどうかを判定する（ｓ１５）。この例では、上記したように、ｓ１４で判定される先頭車両１００が２台であるので、これら２台の先頭車両１００がともに普通車１００ａであるかどうかを判定している。言い換えれば、２台の先頭車両１００の中に大型車１００ｂがあるかどうかを判定している。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１５で先頭車両１００の中に大型車１００ｂがあると判定すると、後述するｓ１８に進む。第２判定部３５が、ｓ１４、およびｓ１５にかかる処理を行う。 The dilemma-sensitive control device 2 determines whether or not all of the leading vehicles 100 determined in s14 are ordinary vehicles 100a (s15). In this example, as described above, since there are two leading vehicles 100 determined by s14, it is determined whether or not these two leading vehicles 100 are both ordinary vehicles 100a. In other words, it is determined whether or not there is a large vehicle 100b among the two leading vehicles 100. When the dilemma-sensitive control device 2 determines in s15 that the large vehicle 100b is among the leading vehicles 100, the dilemma-sensitive control device 2 proceeds to s18, which will be described later. The second determination unit 35 performs the processing related to s14 and s15.

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１５で先頭車両１００の全てが普通車１００ａであると判定すると、決定部３６が、台数カウンタのカウント値が０であるかどうかを判定する（ｓ１６）。台数カウンタのカウント値は、上記の説明から明らかなように、今回設定した仮切換タイミングに、ジレンマゾーン内に位置している車両１００の台数である。 When the dilemma-sensitive control device 2 determines in s15 that all of the leading vehicles 100 are ordinary vehicles 100a, the determination unit 36 determines whether or not the count value of the number counter is 0 (s16). As is clear from the above description, the count value of the number counter is the number of vehicles 100 located in the dilemma zone at the temporary switching timing set this time.

決定部３６が、ｓ１６でカウント値が０でないと判定すると、今回設定した仮切換タイミングと、台数カウンタのカウント値とを対応づけて制御ユニット２１のメモリに記憶する（ｓ１７）。ｓ１７でメモリに記憶される仮切換タイミングは、ｓ１４で判定された先頭車両１００の全てが普通車１００ａであり、且つジレンマゾーン内に位置する車両１００が１台以上である。 When the determination unit 36 determines in s16 that the count value is not 0, the temporary switching timing set this time is associated with the count value of the number counter and stored in the memory of the control unit 21 (s17). As for the temporary switching timing stored in the memory in s17, all of the leading vehicles 100 determined in s14 are ordinary vehicles 100a, and one or more vehicles 100 are located in the dilemma zone.

仮切換タイミング設定部３２は、前回設定した仮切換タイミングに対して設定時間（この例では、１００ｍｓｅｃ）遅らせたタイミングを、新たな仮切換タイミングに設定する（ｓ１８）。予測部３３は、ｓ１８で設定された仮切換タイミングが感応制御時間の終了時刻以前のタイミングであるかどうかを判定する（ｓ１９）。ｓ１９では、ｓ１８で設定された仮切換タイミングが感応制御時間内のタイミングであるかどうかを判定している。予測部３３は、ｓ１９で感応制御時間内であると判定すると、上述したｓ１３以降の処理を繰り返す。 The temporary switching timing setting unit 32 sets the timing delayed by the set time (100 msec in this example) from the previously set temporary switching timing to the new temporary switching timing (s18). The prediction unit 33 determines whether or not the temporary switching timing set in s18 is a timing before the end time of the sensitive control time (s19). In s19, it is determined whether or not the temporary switching timing set in s18 is within the sensitive control time. When the prediction unit 33 determines in s19 that it is within the sensitivity control time, the prediction unit 33 repeats the above-mentioned processing after s13.

また、決定部３６は、ｓ１６で、カウント値が０であると判定すると、その時点において設定されている仮切換タイミングを、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングに決定する（ｓ２１）。すなわち、ｓ２１で決定される切換タイミングは、
先頭車両１００の全てが普通車１００ａであるタイミングであり、
ジレンマゾーン内に位置する車両１００が存在しないタイミングであり、且つ、
感応制御時間の開始時刻に最も近いタイミングである。 Further, when the determination unit 36 determines in s16 that the count value is 0, the determination unit 36 determines the temporary switching timing set at that time to be the switching timing for switching the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal. (S21). That is, the switching timing determined by s21 is
It is the timing when all of the leading vehicles 100 are ordinary vehicles 100a.
It is the timing when the vehicle 100 located in the dilemma zone does not exist, and
This is the timing closest to the start time of the sensitive control time.

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１９で感応制御時間内でないと判定すると、台数カウント処理の処理結果に基づいて、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定処理を行う（ｓ２０）。ｓ２０にかかる処理は、感応制御時間内に設定した複数の仮切換タイミングの中に、先頭車両１００の全てが普通車１００ａであり、且つジレンマゾーン内に位置する車両１００が存在しないと判定したタイミングがなかった場合に実行される。 When the dilemma sensitive control device 2 determines in s19 that it is not within the sensitive control time, it determines the switching timing for switching the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal based on the processing result of the number counting process. Do (s20). The process related to s20 is the timing when it is determined that all of the leading vehicles 100 are ordinary vehicles 100a and the vehicle 100 located in the dilemma zone does not exist among the plurality of temporary switching timings set within the sensitive control time. Executed if there is no.

決定部３６は、ｓ１７で台数カウンタのカウント値を記憶した仮切換タイミングの中で、カウント値が最小である仮切換タイミングを抽出する。上記したように、先頭車両１００の全てが普通車１００ａであった場合に、仮切換タイミングと台数カウンタのカウント値とを対応づけて記憶している。したがって、決定部３６が仮切換タイミングを抽出する母集団には、先頭車両１００の中に大型車１００ｂがあった仮切換タイミングが含まれていない。言い換えれば、決定部３６が仮切換タイミングを抽出する母集団は、先頭車両１００の全てが普通車であった仮切換タイミングの集合である。また、決定部３６は、抽出した仮切換タイミングが複数であれば、時間的にもっとも早い仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。 The determination unit 36 extracts the temporary switching timing at which the count value is the smallest among the temporary switching timings in which the count value of the number counter is stored in s17. As described above, when all of the leading vehicles 100 are ordinary vehicles 100a, the temporary switching timing and the count value of the number counter are stored in association with each other. Therefore, the population in which the determination unit 36 extracts the temporary switching timing does not include the temporary switching timing in which the large vehicle 100b is included in the leading vehicle 100. In other words, the population from which the determination unit 36 extracts the temporary switching timing is a set of temporary switching timings in which all of the leading vehicles 100 are ordinary vehicles. Further, if there are a plurality of extracted temporary switching timings, the determination unit 36 determines the temporary switching timing that is the earliest in time as the switching timing.

なお、決定部３６は、抽出した仮切換タイミングが１つであれば、抽出した仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。 If there is only one extracted temporary switching timing, the determination unit 36 determines the extracted temporary switching timing as the switching timing.

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ２０、またはｓ２１で決定した切換タイミングを、信号制御装置１に出力する。信号制御装置１は、ジレンマ感応制御装置２から入力された切換タイミングになると、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える。 The dilemma-sensitive control device 2 outputs the switching timing determined in s20 or s21 to the signal control device 1. When the switching timing input from the dilemma-sensitive control device 2 comes, the signal control device 1 switches the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal.

なお、信号制御装置１は、上記したように、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える以外の信号灯の灯色の切り換えについては、信号制御パラメータ記憶部１１ａに記憶している信号制御パラメータに応じて行う。 As described above, the signal control device 1 stores the signal stored in the signal control parameter storage unit 11a for switching the lamp color of the signal lamp other than switching the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal. Perform according to the control parameters.

このように、この例にかかる信号制御システムでは、大型車１００ｂが交差点の手前で停止する先頭車両１００になるのを防止できる。したがって、この例にかかる信号制御システムは、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。 As described above, in the signal control system according to this example, it is possible to prevent the large vehicle 100b from becoming the leading vehicle 100 that stops before the intersection. Therefore, the signal control system according to this example can suppress a decrease in traffic flow when a vehicle group stopped at a red light or the like starts.

また、ジレンマ感応制御装置２は、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制することができる。 Further, the dilemma-sensitive control device 2 predicts the dilemma zone of the vehicle 100 and the position of the vehicle 100 in consideration of the speed change of the vehicle 100 in the vehicle detection area 10. Therefore, it is possible to prevent the dilemma-sensitive control from becoming inappropriate due to the speed change of the vehicle 100 in the vehicle detection area 10.

また、上記したｓ１６で、ジレンマゾーン内に位置する車両１００が０台であったと判定した場合、そのときの仮切換タイミングを主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングに決定して、処理を終了する構成にしているので、信号制御装置１の処理負荷を無駄に増大させることもない。すなわち、図７に示すｓ１６、およびｓ２１にかかる処理をなくしても、ｓ２０にかかる処理で最終的に判定される主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングは同じになるが、ｓ１６、およびｓ２１にかかる処理を設けたことで、ｓ１３～ｓ１９にかかる処理が無駄に繰り返されることがない。 Further, when it is determined in s16 described above that the number of vehicles 100 located in the dilemma zone is 0, the temporary switching timing at that time is determined to be the switching timing for switching the signal lamp 3 on the main road side from the green signal to the yellow signal. Since the processing is terminated, the processing load of the signal control device 1 is not unnecessarily increased. That is, even if the processing related to s16 and s21 shown in FIG. 7 is eliminated, the switching timing for switching the signal lamp 3 on the main road side, which is finally determined by the processing related to s20, from the green signal to the yellow signal is the same. , S16, and s21 are provided, so that the processes related to s13 to s19 are not unnecessarily repeated.

また、ジレンマ感応制御の対象にする車両検知エリア１０ａ、１０ｂをどちらか一方にしてもよい。この場合、他方の車両検知エリア１０ａ、１０ｂ（ジレンマ感応制御の対象にしない車両検知エリア１０ａ、１０ｂ）については、探査波で走査する電波レーダ装置５を設ける必要がない。 Further, the vehicle detection areas 10a and 10b to be the target of the dilemma-sensitive control may be either one. In this case, it is not necessary to provide the radio wave radar device 5 that scans the other vehicle detection areas 10a and 10b (vehicle detection areas 10a and 10b that are not subject to dilemma-sensitive control) by scanning waves.

また、従道路側の信号灯器３ｂについても、青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行うようにしてもよい。この場合、従道路側についても電波レーダ装置５を設置し、従道路側の流入路を走行して交差点に進入する車両１００に追跡データを取得すればよい。また、従道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングは、上記した主道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する処理と同様の処理で行う。 Further, the signal lamp 3b on the secondary road side may also be switched from the green signal to the yellow signal by dilemma-sensitive control. In this case, the radio wave radar device 5 may be installed on the secondary road side as well, and tracking data may be acquired by the vehicle 100 traveling on the inflow path on the secondary road side and entering the intersection. The switching timing for switching the signal lamp 3b on the secondary road side from the green signal to the yellow signal is the same as the process for determining the switching timing for switching the signal lamp 3b on the main road side from the green signal to the yellow signal.

また、車両１００毎に、設定された仮切換タイミングでの速度を、その車両１００について取得した最新の検知データが示す速度にして、ジレンマゾーンを設定してもよい。この場合、設定された仮切換タイミングでの車両１００の位置は、その車両１００について取得した最新の検知データが示す速度と、位置と、この検知データの検知時刻と仮切換タイミングとの時間差とを用いて算出すればよい。 Further, the dilemma zone may be set for each vehicle 100 by setting the speed at the set temporary switching timing to the speed indicated by the latest detection data acquired for the vehicle 100. In this case, the position of the vehicle 100 at the set temporary switching timing is the speed indicated by the latest detection data acquired for the vehicle 100, the position, and the time difference between the detection time and the temporary switching timing of the detection data. It may be calculated using.

また、上記の例では、車両１００の種別は、普通車１００ａと大型車１００ｂの２つに限らず、３つ以上の種別で分類してもよい。この場合、車両１００の種別毎に、減速度ｄを定めればよい。また、車両１００の種別毎に、交差点手前で、先頭車両１００として停止することを許容するか、許容しないかを設定しておけばよい。 Further, in the above example, the type of the vehicle 100 is not limited to two of the ordinary vehicle 100a and the large vehicle 100b, and may be classified into three or more types. In this case, the deceleration d may be determined for each type of vehicle 100. Further, for each type of vehicle 100, it may be set whether or not to allow the vehicle to stop as the leading vehicle 100 before the intersection.

また、電波レーダ装置５は、探査波としてレーザ光を使用し、車両検知エリア１０をレーザ光で走査して車両１００を検知して、当該車両１００を追跡するレーザレーダ装置に置き換えてもよい。さらには、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を撮像した可視光画像を処理して、この可視光画像に撮像されている車両１００を検知し、当該車両１００を追跡する画像処理装置に置き換えてもよい。 Further, the radio wave radar device 5 may use a laser beam as an exploration wave, scan the vehicle detection area 10 with the laser beam to detect the vehicle 100, and replace it with a laser radar device that tracks the vehicle 100. Further, the radio wave radar device 5 processes the visible light image captured by the vehicle detection area 10, detects the vehicle 100 captured in the visible light image, and replaces it with an image processing device that tracks the vehicle 100. You may.

また、上記の例では、時間的に連続する車両検知エリア１０の走査において、検知した車両１００の対応づけを電波レーダ装置５側で行うとしたが、ジレンマ感応制御装置２側で行うように構成してよい。 Further, in the above example, in the scanning of the vehicle detection area 10 that is continuous in time, the detected vehicle 100 is associated with the radio wave radar device 5 side, but the dilemma sensitive control device 2 side is configured to perform the correspondence. You can do it.

また、ジレンマ感応制御装置２は、信号制御装置１と一体に構成してもよいし、電波レーダ装置５と一体に構成してもよい。 Further, the dilemma-sensitive control device 2 may be integrally configured with the signal control device 1 or may be integrally configured with the radio wave radar device 5.

＜４．変形例＞
次に、信号制御システムの変形例について説明する。 <4. Modification example>
Next, a modification of the signal control system will be described.

図９は、この変形例にかかる信号制御システムのジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示す図である。図９では、図４に示した構成と同様の構成については、同じ符号を付している。この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２Ａは、制御ユニット２１に追突危険性推定部３７を有している点で相違している。 FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a main part of a dilemma-sensitive control device of a signal control system according to this modification. In FIG. 9, the same reference numerals are given to the configurations similar to those shown in FIG. The dilemma-sensitive control device 2A according to this modification is different in that the control unit 21 has a rear-end collision risk estimation unit 37.

この変形例にかかる信号制御システムの信号制御装置１、信号灯器３、および電波レーダ装置５は、上記の例と同じ構成である。 The signal control device 1, the signal lamp 3, and the radio wave radar device 5 of the signal control system according to this modification have the same configuration as the above example.

この追突危険性推定部３７は、第２判定部３５が交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００に連続する後続車両１００が、この先頭車両１００に追突する危険性があるかどうかを推定する。この例では、追突危険性推定部３７は、第２判定部３５が交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００の種別が普通車であると判定した場合に限って、後続車両１００が先頭車両１００に追突する危険性があるかどうかを推定する。 The rear-end collision risk estimation unit 37 estimates whether or not there is a risk that the following vehicle 100, which is continuous with the leading vehicle 100 determined by the second determination unit 35 to stop before the intersection, will collide with the leading vehicle 100. .. In this example, the rear-end collision risk estimation unit 37 determines that the type of the leading vehicle 100 determined by the second determination unit 35 to stop before the intersection is a normal vehicle, and the following vehicle 100 is the leading vehicle only. Estimate if there is a risk of a rear-end collision with 100.

図１０は、この変形例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。図１０では、図７と同じ処理については、同じステップ番号を付している。また、信号制御装置１、および電波レーダ装置５は、上記の例で説明した動作を行う。 FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the dilemma-sensitive control device according to this modification. In FIG. 10, the same step numbers are assigned to the same processes as in FIG. 7. Further, the signal control device 1 and the radio wave radar device 5 perform the operations described in the above example.

この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２Ａは、上記したｓ１１～ｓ１５の処理を行う。ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ１５で、交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００の種別が普通車でないと判定すると、ｓ１８に進む。また、ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ１５で、交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００の種別が普通車であると判定すると、追突危険性推定処理を行う（ｓ４１）。 The dilemma-sensitive control device 2A according to this modification performs the above-mentioned processes of s11 to s15. When the dilemma-sensitive control device 2A determines in s15 that the type of the leading vehicle 100 determined to stop before the intersection is not a normal vehicle, the process proceeds to s18. Further, the dilemma-sensitive control device 2A performs a rear-end collision risk estimation process when it is determined in s15 that the type of the leading vehicle 100 determined to stop before the intersection is a normal vehicle (s41).

図１１は、ｓ４１の追突危険性推定処理を示すフローチャートである。追突危険性推定部３７が、ｓ４１にかかる追突危険性推定処理を行う。追突危険性推定部３７は、ｓ１４で交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００に連続する後続車両１００の停止可能位置を算出する（ｓ５１）。ｓ５１では、予測部３３が、この後続車両１００について予測した、設定されている仮切換タイミングにおける速度Ｖ、および位置（停止線までの距離Ｌ１）を用い、後続車両１００が停止できる位置（停止線までの距離Ｌ０）を算出する。具体的には、
Ｌ０＝Ｌ－τＶ－（１／２）（Ｖ2／ｄ）
により算出する。
τは、ドライバのブレーキ操作に応じてブレーキが利き始めるまでに要する時間であり、ここでは、０.８秒程度の時間を用いる。 FIG. 11 is a flowchart showing the rear-end collision risk estimation process of s41. The rear-end collision risk estimation unit 37 performs a rear-end collision risk estimation process for s41. The rear-end collision risk estimation unit 37 calculates the stoptable position of the following vehicle 100 continuous with the leading vehicle 100 determined to stop before the intersection in s14 (s51). In s51, the prediction unit 33 uses the speed V and the position (distance L1 to the stop line) at the set temporary switching timing predicted for the following vehicle 100, and the position where the following vehicle 100 can stop (stop line). The distance to L0) is calculated. specifically,
L0 = L-τV- (1/2) (V 2 / d)
Calculated by
τ is the time required for the brake to start to work in response to the driver's braking operation, and here, a time of about 0.8 seconds is used.

追突危険性推定部３７は、ｓ５１で算出した後続車両１００の位置が普通車の車長（例えば、５ｍ）以下であれば、追突する危険性があると判定する（ｓ５２、ｓ５３）。また、追突危険性推定部３７は、ｓ５１で算出した後続車両１００の位置が普通車の車長以下でなければ、追突する危険性がないと判定する（ｓ５２、ｓ５４）。 If the position of the following vehicle 100 calculated in s51 is equal to or less than the length of a normal vehicle (for example, 5 m), the rear-end collision risk estimation unit 37 determines that there is a risk of a rear-end collision (s52, s53). Further, the rear-end collision risk estimation unit 37 determines that there is no rear-end collision risk unless the position of the following vehicle 100 calculated in s51 is equal to or less than the length of the ordinary vehicle (s52, s54).

図１０に戻って、ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ４１の追突危険性推定処理において、追突の危険性無と判定されていれば（ｓ４１）、ｓ１６に進む。また、ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ４１の追突危険性推定処理において、追突の危険性有と判定されていれば（ｓ４１）、ｓ１８に進む。 Returning to FIG. 10, the dilemma-sensitive control device 2A proceeds to s16 if it is determined in the rear-end collision risk estimation process of s41 that there is no rear-end collision risk (s41). Further, the dilemma-sensitive control device 2A proceeds to s18 if it is determined in the rear-end collision risk estimation process of s41 that there is a rear-end collision risk (s41).

したがって、この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２Ａは、後続車両１００が先頭車両１００に追突する危険性があると判定した仮切換タイミングで、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換えられるのを防止できる。したがって、追突事故が発生するのを抑制できる。 Therefore, the dilemma-sensitive control device 2A according to this modification switches the signal lamp 3a on the main road side from the green signal to the yellow signal at the temporary switching timing when it is determined that there is a risk that the following vehicle 100 collides with the leading vehicle 100. It can be prevented from being damaged. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of a rear-end collision.

また、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。また、フローチャートを用いて説明した各処理ステップは、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で、その順番を入れ替えてもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and at the implementation stage, the components can be modified and embodied within a range that does not deviate from the gist thereof. In addition, various inventions can be formed by an appropriate combination of the plurality of components disclosed in the above-described embodiment. For example, some components may be removed from all the components shown in the embodiments. Further, the order of each processing step described by using the flowchart may be changed as long as the gist of each processing step is not deviated from the gist at the implementation stage. In addition, components from different embodiments may be combined as appropriate.

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
流入路から交差点へ流入する車両（１００）に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部（３６）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部（２２）と、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部（３２）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）毎に、当該車両（１００）の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部（３２）が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部（３６）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）毎に、前記予測部（３６）が予測した位置が、当該車両（１００）について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定部（３４）と、
前記仮切換タイミング設定部（３２）が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両（１００）を判定する第２判定部（３５）と、を備え、
前記決定部（３６）は、前記第１判定部（３４）の判定結果、および前記第２判定部の判定結果（３５）に基づいて、前記切換タイミングを決定する、ジレンマ感応制御装置（２）。 Further, the correspondence between the configuration according to the present invention and the configuration according to the above-described embodiment can be described as described in the following appendix.
<Additional Notes>
A determination unit (36) that determines a switching timing for switching a green signal to a yellow signal for a vehicle (100) flowing from an inflow path to an intersection, and a determination unit (36).
A vehicle detection data acquisition unit (22) that acquires vehicle detection data including a type, position, and speed classified by start acceleration time for each vehicle (100) traveling on the inflow path.
The temporary switching timing setting unit (32) for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
For each vehicle (100) traveling on the inflow path, the position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit (32) using the vehicle detection data of the vehicle (100), and the position at the temporary switching timing. The prediction unit (36) that predicts the dilemma zone,
First determination for determining whether the position predicted by the prediction unit (36) is within the dilemma zone predicted for the vehicle (100) for each vehicle (100) traveling on the inflow path. Part (34) and
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit (32), the leading vehicle (100) stops before the intersection. A second determination unit (35) for determining
The dilemma-sensitive control device (2) determines the switching timing based on the determination result of the first determination unit (34) and the determination result (35) of the second determination unit. ..

１…信号制御装置
２、２Ａ…ジレンマ感応制御装置
３（３ａ、３ｂ）…信号灯器
５（５ａ、５ｂ）…電波レーダ装置
５ａ…電波レーダ装置
５ｂ…電波レーダ装置
１０（１０ａ、１０ｂ）…車両検知エリア
１１…制御ユニット
１１ａ…信号制御パラメータ記憶部
１１ｂ…点灯制御信号生成部
１２…通信部
１３…入出力部
１４…点灯制御信号出力部
２１…制御ユニット
２２…検知データ入力部
２３…入出力部
３１…追跡データ記憶部
３２…仮切換タイミング設定部
３３…予測部
３４…第１判定部
３５…第２判定部
３６…決定部
３７…追突危険性推定部
１００…車両
１００ａ…普通車
１００ｂ…大型車 1 ... Signal control device 2, 2A ... Dilemma sensitive control device 3 (3a, 3b) ... Signal lamp 5 (5a, 5b) ... Radio radar device 5a ... Radio radar device 5b ... Radio radar device 10 (10a, 10b) ... Vehicle Detection area 11 ... Control unit 11a ... Signal control parameter storage unit 11b ... Lighting control signal generation unit 12 ... Communication unit 13 ... Input / output unit 14 ... Lighting control signal output unit 21 ... Control unit 22 ... Detection data input unit 23 ... Input / output Unit 31 ... Tracking data storage unit 32 ... Temporary switching timing setting unit 33 ... Prediction unit 34 ... First determination unit 35 ... Second determination unit 36 ... Determination unit 37 ... Collision risk estimation unit 100 ... Vehicle 100a ... Ordinary vehicle 100b ... Large car

Claims (9)

流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部と、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、当該車両の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測部が予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定部と、
前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定部と、
前記第２判定部によって判定された前記先頭車両に連続する後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、前記後続車両の前記車両検知データを用いて推定する追突危険性推定部と、を備え、
前記決定部は、前記切換タイミングを、前記第１判定部の判定結果、および前記第２判定部の判定結果に基づいて決定するとき、前記追突危険性推定部において前記後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があると判定された前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定しない、ジレンマ感応制御装置。 A decision unit that determines the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for vehicles flowing from the inflow path to the intersection, and
A vehicle detection data acquisition unit that acquires vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time for each vehicle traveling on the inflow path.
A temporary switching timing setting unit that sets a temporary switching timing that is a candidate for the switching timing,
For each vehicle traveling on the inflow path, a prediction unit for predicting a position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit and a dilemma zone using the vehicle detection data of the vehicle, and a prediction unit.
A first determination unit for determining whether or not the position predicted by the prediction unit is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Department and
A rear-end collision risk estimation unit that estimates, using the vehicle detection data of the following vehicle, whether or not there is a risk that a vehicle following the leading vehicle determined by the second determination unit will collide with the leading vehicle. And with
When the determination unit determines the switching timing based on the determination result of the first determination unit and the determination result of the second determination unit, the rear-end collision risk estimation unit determines that the following vehicle is the leading vehicle. A dilemma-sensitive control device that does not determine the temporary switching timing that is determined to have a risk of rear-end collision with the switching timing . 前記決定部は、前記仮切換タイミング設定部が設定した複数の前記仮切換タイミングの中から、前記第２判定部によって判定された前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの中から、前記切換タイミングを決定する、請求項１に記載のジレンマ感応制御装置。 The determination unit is included in the temporary switching timing in which the type of the leading vehicle determined by the second determination unit is not a predetermined type from among the plurality of temporary switching timings set by the temporary switching timing setting unit. The dilemma-sensitive control device according to claim 1, wherein the switching timing is determined from the above. 前記決定部は、前記第２判定部によって判定された前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第１判定部によって前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定する、請求項２に記載のジレンマ感応制御装置。 The determination unit is determined by the first determination unit to be located in the dilemma zone during the provisional switching timing in which the type of the leading vehicle determined by the second determination unit is not a predetermined type. The dilemma-sensitive control device according to claim 2, wherein the number of vehicles is compared to determine the switching timing. 前記予測部は、前記流入路を走行している前記車両毎に、前記車両検知データ取得部が時間経過にともなって繰り返し取得した複数の前記車両検知データから得られた当該車両の走行軌跡を基に予測した前記流入路における当該車両の速度変化を用いて、前記車両に対する前記仮切換タイミングでの位置、および前記ジレンマゾーンを予測する、請求項１～３のいずれかに記載のジレンマ感応制御装置。 The prediction unit is based on the travel locus of the vehicle obtained from a plurality of vehicle detection data repeatedly acquired by the vehicle detection data acquisition unit over time for each vehicle traveling on the inflow path. The dilemma-sensitive control device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the position at the temporary switching timing with respect to the vehicle and the dilemma zone are predicted by using the speed change of the vehicle in the inflow path predicted in 1. .. 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部と、A decision unit that determines the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for vehicles flowing from the inflow path to the intersection, and
前記流入路を走行している前記車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部と、A vehicle detection data acquisition unit that acquires vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time for each vehicle traveling on the inflow path.
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部と、A temporary switching timing setting unit that sets a temporary switching timing that is a candidate for the switching timing,
前記流入路を走行している前記車両毎に、当該車両の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部と、For each vehicle traveling on the inflow path, a prediction unit for predicting a position at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit and a dilemma zone using the vehicle detection data of the vehicle, and a prediction unit.
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測部が予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定部と、A first determination unit for determining whether or not the position predicted by the prediction unit is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定部と、を備え、When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set by the temporary switching timing setting unit, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. With a department,
前記決定部は、前記仮切換タイミング設定部が設定した複数の前記仮切換タイミングの中から抽出した、前記第２判定部によって判定された前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第１判定部によって前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定する、ジレンマ感応制御装置。The determination unit is the temporary switching timing in which the type of the leading vehicle determined by the second determination unit is not a predetermined type, which is extracted from the plurality of temporary switching timings set by the temporary switching timing setting unit. A dilemma-sensitive control device that determines the switching timing by comparing the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone by the first determination unit. 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定ステップと、
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定ステップと、
前記第２判定ステップで判定された前記先頭車両に連続する後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、前記後続車両の前記車両検知データを用いて推定する追突危険性推定ステップと、をコンピュータが実行し、
前記決定ステップは、前記切換タイミングを、前記第１判定ステップの判定結果、および前記第２判定ステップの判定結果に基づいて決定するとき、前記追突危険性推定ステップにおいて前記後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があると判定された前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定しないステップである、ジレンマ感応制御方法。 A decision step for determining the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for the vehicle flowing from the inflow path to the intersection, and the decision step.
The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Steps and
A rear-end collision risk estimation step that uses the vehicle detection data of the following vehicle to estimate whether or not the following vehicle following the leading vehicle, which is determined in the second determination step, has a risk of colliding with the leading vehicle. And the computer runs ,
In the determination step, when the switching timing is determined based on the determination result of the first determination step and the determination result of the second determination step, the following vehicle is the leading vehicle in the rear-end collision risk estimation step. A dilemma-sensitive control method, which is a step in which the temporary switching timing determined to have a risk of rear-end collision is not determined as the switching timing . 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、A decision step for determining the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for the vehicle flowing from the inflow path to the intersection, and the decision step.
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定ステップと、A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定ステップと、をコンピュータが実行し、When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Steps and, the computer performs,
前記決定ステップは、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した複数の前記仮切換タイミングの中から抽出した、前記第２判定ステップで判定した前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第１判定ステップで前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御方法。The determination step is a temporary switching timing in which the type of the leading vehicle determined in the second determination step is not a predetermined type, which is extracted from the plurality of temporary switching timings set in the temporary switching timing setting step. A dilemma-sensitive control method, which is a step of comparing the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone in the first determination step and determining the switching timing. 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定ステップと、
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定ステップと、
前記第２判定ステップで判定された前記先頭車両に連続する後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、前記後続車両の前記車両検知データを用いて推定する追突危険性推定ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記決定ステップは、前記切換タイミングを、前記第１判定ステップの判定結果、および前記第２判定ステップの判定結果に基づいて決定するとき、前記追突危険性推定ステップにおいて前記後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があると判定された前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定しないステップである、ジレンマ感応制御プログラム。 A decision step for determining the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for the vehicle flowing from the inflow path to the intersection, and the decision step.
The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Steps and
A rear-end collision risk estimation step that uses the vehicle detection data of the following vehicle to estimate whether or not the following vehicle following the leading vehicle, which is determined in the second determination step, has a risk of colliding with the leading vehicle. And let the computer do it,
In the determination step, when the switching timing is determined based on the determination result of the first determination step and the determination result of the second determination step, the following vehicle is the leading vehicle in the rear-end collision risk estimation step. A dilemma-sensitive control program, which is a step in which the temporary switching timing determined to have a risk of rear-end collision is not determined as the switching timing . 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、A decision step for determining the switching timing for switching the green signal to the yellow signal for the vehicle flowing from the inflow path to the intersection, and the decision step.
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、The temporary switching timing setting step for setting the temporary switching timing, which is a candidate for the switching timing, and
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、For each vehicle traveling on the inflow path, the vehicle detection data including the type, position, and speed classified by the start acceleration time acquired by the vehicle detection data acquisition unit is used and set in the temporary switching timing setting step. The prediction step for predicting the position at the temporary switching timing and the dilemma zone,
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定ステップと、A first determination step for determining whether or not the position predicted in the prediction step is within the dilemma zone predicted for the vehicle for each vehicle traveling on the inflow path.
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定ステップと、をコンピュータに実行させ、When the green signal for the vehicle flowing into the intersection from the inflow path is switched to the yellow signal at the temporary switching timing set in the temporary switching timing setting step, the second determination for determining the leading vehicle to stop before the intersection. Let the computer perform the steps and
前記決定ステップは、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した複数の前記仮切換タイミングの中から抽出した、前記第２判定ステップで判定した前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第１判定ステップで前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御プログラム。The determination step is a temporary switching timing in which the type of the leading vehicle determined in the second determination step is not a predetermined type, which is extracted from the plurality of temporary switching timings set in the temporary switching timing setting step. A dilemma-sensitive control program, which is a step of comparing the number of vehicles determined to be located in the dilemma zone in the first determination step and determining the switching timing.
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