JP2015166974A - Traffic light controller and traffic light control method - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traffic light controller capable of preventing travel of other vehicles from being intervened.SOLUTION: Included are a specific vehicle travel decision unit 121 that decides based on information on a driver or information on a vehicle, which is acquired from a vehicle that is traveling on an incoming path led to an intersection, whether a vehicle driven by a driver, who is classified into a specific type, or a specific vehicle, which is a vehicle classified into a predetermined category, is traveling on an incoming path led to an intersection, a preceding jam decision unit 122 that acquires a result of decision made on whether a preceding jam, which indicates a state in which the vehicle cannot enter an outgoing path, which recedes from the intersection, because of a traffic congestion occurring on the outgoing path receding from the intersection has occurred, and a lighting time change unit 126 that changes a lighting time of a blue signal lamp of a signaling light on the incoming path, which is a signaling light disposed at the intersection and intended for vehicles that travel on the incoming path, on the basis of a result of decision made by the preceding jam decision unit 122.

Description

本発明は、道路に設置された信号灯器の信号表示を順次切り替える交通信号制御装置および交通信号制御方法に関する。   The present invention relates to a traffic signal control device and a traffic signal control method for sequentially switching the signal display of a signal lamp installed on a road.

道路上に設置された信号灯器は、ステップごとに灯色および灯色の表示時間を定めたステップ情報に基づいて、ステップを１つずつ歩進することにより、その表示が制御される。   The display of the signal lamp installed on the road is controlled by stepping one step at a time based on step information that defines the lamp color and the lamp color display time for each step.

このような交通信号制御の分野において、交差点からの流出路に先詰まりが発生しているか否かを検出して、検出結果に応じた制御を行う方法が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。つまり、交差点からの流出路に先詰まりが発生している場合には、その交差点への流入路から上記流出路への自動車（以下、「車両」ともいう。）の流れが滞る。このため、先詰まりが発生している場合に、交差点への車両の流入を制限するような時差現示を行うことで、交差点内に車両を留めることを防止し、交通渋滞の発生を抑制する。   In the field of such traffic signal control, a method has been proposed in which it is detected whether or not a clogging has occurred on an outflow path from an intersection, and control according to the detection result is performed (for example, Patent Document 1). reference). That is, when a clog occurs in the outflow path from the intersection, the flow of the automobile (hereinafter also referred to as “vehicle”) from the inflow path to the intersection to the outflow path is delayed. For this reason, when a clogging occurs, a time difference display that restricts the inflow of vehicles to the intersection is performed to prevent the vehicle from being stuck in the intersection and to suppress the occurrence of traffic congestion. .

特開２０１２−７９２５６号公報JP 2012-79256 A 特開平４−１６３７００号公報JP-A-4-163700

特許文献１に記載の方法に代表される従来の交通信号制御方法では、運転者を区別することなく、一律な交通信号制御が行われている。しかし、高齢運転者または初心運転者などの運転者は、交差点進入時に車両を停止させるか否かの判断やブレーキ操作が、車両の運転に慣れている通常の運転者に比べて遅れる傾向がある。このため、通常の運転者であれば、青信号から黄信号への表示変更時に車両を停止させるか否かを余裕を持って判断できる状況であっても、高齢運転者または初心運転者にとってはこの判断が困難な場合がある。よって、交差点からの流出路が先詰まりしているにもかかわらず、高齢運転者等の車両が交差点内に進入してしまい、赤信号への切り替わり後も車両が交差点を通過できない場合がある。また、交差点からの流出路が先詰まりしていない場合であっても、高齢運転者等の車両が黄信号表示時に交差点内に進入してしまうことにより、赤信号への切り替わり後も車両が交差点を通過できない場合がある。これにより、高齢運転者等の車両が、交通の混乱および交通渋滞を招いてしまい、他車両の走行を阻害する場合がある。   In the conventional traffic signal control method represented by the method described in Patent Document 1, uniform traffic signal control is performed without distinguishing the driver. However, drivers such as elderly drivers or novice drivers tend to lag behind in determining whether or not to stop a vehicle when entering an intersection and braking operations compared to ordinary drivers who are used to driving the vehicle. . For this reason, even if it is a situation where a normal driver can easily determine whether or not to stop the vehicle when the display is changed from a green signal to a yellow signal, this is not recommended for an elderly driver or a beginner driver. Judgment may be difficult. Therefore, although the outflow path from the intersection is clogged, a vehicle such as an elderly driver may enter the intersection and the vehicle may not pass through the intersection even after switching to a red light. In addition, even when the outflow route from the intersection is not clogged, the vehicle such as an elderly driver enters the intersection when the yellow signal is displayed, so that the vehicle remains in the intersection after switching to the red signal. May not pass. As a result, a vehicle such as an elderly driver may cause traffic disruption and traffic congestion, thereby obstructing the traveling of other vehicles.

また、トラックなどの大型車は小型車に比べて停止距離が長かったり、低速走行だったりする。このため、高齢運転者等の車両に生じ得るのと同様の課題が、大型車にも生じ得る。   In addition, large vehicles such as trucks have longer stopping distances or slower speeds than small vehicles. For this reason, a problem similar to that which may occur in a vehicle such as an elderly driver may also occur in a large vehicle.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、他車両の走行の阻害を防止することのできる交通信号制御装置等を提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of such a subject, and it aims at providing the traffic signal control apparatus etc. which can prevent the obstruction | occlusion of the driving | running | working of other vehicles.

上記目的を達成するために、本発明のある局面に係る交通信号制御装置は、交差点への流入路を走行する車両から取得される運転者の情報または車両の情報に基づいて、所定の種類に分類される運転者が運転する車両または所定の区分に分類される車両を示す特定車両が、前記交差点への流入路を走行しているか否かを判定する特定車両走行判定部と、前記交差点からの流出路における交通渋滞によって当該交差点から当該流出路へ車両が進入することのできない状態を示す先詰まりが発生しているか否かの判定結果を取得する先詰まり判定部と、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定された場合に、前記先詰まり判定部が取得した判定結果に基づいて、前記交差点に設置された信号灯器であって、前記流入路を走行する車両に対する信号灯器である流入路信号灯器の青信号の灯色時間を変更する灯色時間変更部とを備える。   In order to achieve the above object, a traffic signal control device according to an aspect of the present invention is a predetermined type based on driver information or vehicle information acquired from a vehicle traveling on an inflow path to an intersection. A specific vehicle running determination unit for determining whether a vehicle driven by a driver to be classified or a specific vehicle indicating a vehicle classified into a predetermined category is traveling on an inflow path to the intersection; and from the intersection A pre-clogging determination unit that obtains a determination result as to whether or not a clogging that indicates a state in which a vehicle cannot enter the outflow path from the intersection due to traffic congestion on the outflow path of the vehicle, and the specific vehicle travel determination When it is determined by the section that the specific vehicle is traveling on the inflow path, based on the determination result obtained by the clogging determination section, a signal lamp installed at the intersection, And a light color time changing unit for changing the green light light color time inflow channel signal lamp device is a signal lamp device for vehicles running serial inflow channel.

なお、本発明は、このような特徴的な処理部を備える交通信号制御装置として実現することができるだけでなく、交通信号制御装置に含まれる特徴的な処理部が実行する処理をステップとする交通信号制御方法として実現することができる。また、交通信号制御装置に含まれる特徴的な処理部としてコンピュータを機能させるためのプログラムまたは交通信号制御方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。また、本発明は、交通信号制御装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、交通信号制御装置を含む交通信号制御システムとして実現したりすることもできる。   Note that the present invention can be realized not only as a traffic signal control device including such a characteristic processing unit, but also as a step with a process executed by a characteristic processing unit included in the traffic signal control device as a step. It can be realized as a signal control method. It can also be realized as a program for causing a computer to function as a characteristic processing unit included in the traffic signal control device or a program for causing a computer to execute characteristic steps included in the traffic signal control method. Such a program can be distributed via a computer-readable non-transitory recording medium such as a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory) or a communication network such as the Internet. . The present invention can also be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the traffic signal control device, or as a traffic signal control system including the traffic signal control device.

本発明によると、他車両の走行の阻害を防止することができる。   According to the present invention, it is possible to prevent the running of other vehicles from being hindered.

本発明の実施の形態に係る交通信号制御装置を含む交通信号制御システムを示す道路平面図である。It is a road top view which shows the traffic signal control system containing the traffic signal control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 交通信号制御システムのハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of a traffic signal control system. 交通信号制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of a traffic signal control apparatus. 現示メモリに記憶されているステップ情報に対応する現示階梯図である。It is a presenting hierarchical diagram corresponding to the step information memorize | stored in present memory. ＣＰＵがプログラムを実行することにより機能する処理部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the process part which functions when CPU runs a program. 交通信号制御装置による灯色時間変更処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the lamp color time change process by a traffic signal control apparatus. 青信号を短縮する条件を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the conditions which shorten a blue signal. 青信号を延長する条件を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the conditions which extend a green signal. 全ての信号灯器の赤信号を延長する条件を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the conditions which extend the red signal of all the signal lamp devices.

最初に本発明の実施態様を列記して説明する。
（１）本発明の一態様に係る交通信号制御装置は、交差点への流入路を走行する車両から取得される運転者の情報または車両の情報に基づいて、所定の種類に分類される運転者が運転する車両または所定の区分に分類される車両を示す特定車両が、前記交差点への流入路を走行しているか否かを判定する特定車両走行判定部と、前記交差点からの流出路における交通渋滞によって当該交差点から当該流出路へ車両が進入することのできない状態を示す先詰まりが発生しているか否かの判定結果を取得する先詰まり判定部と、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定された場合に、前記先詰まり判定部が取得した判定結果に基づいて、前記交差点に設置された信号灯器であって、前記流入路を走行する車両に対する信号灯器である流入路信号灯器の青信号の灯色時間を変更する灯色時間変更部とを備える。 First, embodiments of the present invention will be listed and described.
(1) A traffic signal control device according to one aspect of the present invention is a driver classified into a predetermined type based on driver information or vehicle information acquired from a vehicle traveling on an inflow path to an intersection. A specific vehicle traveling determination unit for determining whether a specific vehicle indicating a vehicle driven by the vehicle or a vehicle classified into a predetermined category is traveling on the inflow path to the intersection, and traffic on the outflow path from the intersection The specific vehicle is determined by a pre-clogging determination unit that obtains a determination result as to whether or not there is a clogging that indicates a state in which the vehicle cannot enter the outflow path from the intersection due to traffic congestion, and the specific vehicle traveling determination unit. Is a signal lamp installed at the intersection based on the determination result obtained by the clogging determination unit when the vehicle travels along the inflow path. And a light color time changing unit for changing the green light light color time inflow channel signal lamp device is a signal lamp device for.

この構成によると、特定車両が流入路を走行している場合には、先詰まりが発生しているか否かの判定結果に基づいて、流入路信号灯器の青信号の灯色時間が変更される。このため、先詰まりが発生している場合には、特定車両を交差点に進入させないように青信号の灯色時間を変更したり、先詰まりが発生していない場合には、特定車両に交差点を通過させるように青信号の灯色時間を変更したりすることができる。これにより、特定車両が交通の混乱および交通渋滞を招くことを防止し、延いては他車両の走行の阻害を防止することができる。   According to this configuration, when the specific vehicle is traveling on the inflow path, the light color time of the blue signal of the inflow path signal lamp is changed based on the determination result of whether or not the clogging has occurred. For this reason, if there is a clogging, the green light time is changed so that the specific vehicle does not enter the intersection, or if the clogging does not occur, the specific vehicle passes through the intersection. It is possible to change the lighting time of the green light so that As a result, it is possible to prevent the specific vehicle from causing traffic disruption and traffic congestion, and thus to prevent the other vehicle from being obstructed.

（２）たとえば、前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、かつ前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していることを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を短縮してもよい。   (2) For example, in the lamp color time changing unit, the specific vehicle traveling determination unit determines that the specific vehicle is traveling on the inflow path, and the determination result obtained by the pre-clogging determination unit is pre-clogged. In the case where it is shown that the light has occurred, the light color time of the blue signal of the inflow path signal lamp device may be shortened.

この構成によると、特定車両が流入路を走行しており、かつ流出路において先詰まりが発生していると判定される場合に、青信号の灯色時間を短縮することで、特定車両が交差点内に進入することを抑制する。よって、特定車両が交差点内に進入してしまい、赤信号への切り替わり後も特定車両が交差点を通過できないという状況の発生が防止される。これにより、特定車両が交通の混乱および交通渋滞を招くことを防止し、延いては他車両の走行の阻害を防止することができる。   According to this configuration, when it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path and that the outflow path is clogged, the specific vehicle is located within the intersection by reducing the green light time. Suppresses entering. Thus, it is possible to prevent a situation in which the specific vehicle enters the intersection and the specific vehicle cannot pass through the intersection even after switching to the red signal. As a result, it is possible to prevent the specific vehicle from causing traffic disruption and traffic congestion, and thus to prevent the other vehicle from being obstructed.

（３）また、上述の交通信号制御装置は、さらに、前記流入路上に設けられた領域であって、前記流入路信号灯器が黄信号に変更された際にブレーキを踏むことで前記交差点への進入前に安全に車両を停止させることのできる領域である第１ゾーンに、前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に前記特定車両が進入するか否かの判定結果を取得する進入判定部を備え、前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していることを示し、かつ前記進入判定部が取得した判定結果が前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に前記特定車両が前記第１ゾーンに進入したことを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を短縮してもよい。   (3) In addition, the traffic signal control device described above is an area provided on the inflow path, and when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal, a brake is applied to the intersection. Determination result of whether or not the specific vehicle enters the first zone, which is a region where the vehicle can be safely stopped before entering, a predetermined time before the timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal And the lamp color time changing unit is determined by the specific vehicle travel determination unit to determine that the specific vehicle is traveling on the inflow path, and the determination result obtained by the pre-clogging determination unit is obtained. Indicates that a clogging has occurred and the determination result obtained by the entry determination unit indicates that the specific vehicle has entered the first zone a predetermined time before the timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal. This has entered If they represent may be shortened green light light color time of the inflow channel signal lamp device.

この構成によると、ブレーキを踏むことにより交差点への進入前に安全に停止することのできる位置に、青信号から黄信号に変更される所定時間前に特定車両がいるか否かを判定している。つまり、上記時点において特定車両が第１ゾーンに進入していれば、黄信号に変更されるタイミングを早めることで、特定車両を交差点への進入前に安全に停止させることができると判断できる。これにより、特定車両の運転者が黄信号への切り替わりを確認してからブレーキを踏み始めても、交差点への進入前に安全に停止できるようなタイミングで青信号から黄信号に切り替わるように、青信号の灯色時間を短縮することができる。よって、流出路において先詰まりが発生している場合に、特定車両が交差点内に進入してしまい、赤信号への切り替わり後も特定車両が交差点を通過できないという状況の発生を防止することができる。   According to this configuration, it is determined whether or not there is a specific vehicle at a position where it can be safely stopped before entering the intersection by stepping on the brake before a predetermined time when the green signal is changed to the yellow signal. That is, if the specific vehicle has entered the first zone at the time point, it can be determined that the specific vehicle can be safely stopped before entering the intersection by advancing the timing of changing to the yellow signal. This ensures that even if the driver of a specific vehicle starts to step on the brake after confirming the switch to the yellow signal, the green signal is switched from the green signal to the yellow signal at a timing that can be safely stopped before entering the intersection. The lighting time can be shortened. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of a situation in which the specific vehicle enters the intersection and the specific vehicle cannot pass through the intersection even after switching to the red signal when the clogging occurs in the outflow path. .

また、前記第１ゾーンは、流入路信号灯器が黄信号に変更された際に、運転者が交差点の手前で停止すべきか交差点を通過すべきかの判断に迷う領域（ジレンマゾーン）であってもよい。   In addition, the first zone may be a region (dilemma zone) where the driver is not sure whether to stop or pass through the intersection when the inflow signal lamp is changed to a yellow signal. Good.

（４）また、前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、かつ前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していないことを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を延長してもよい。   (4) Further, the lamp color time changing unit determines that the specific vehicle is traveling along the inflow path by the specific vehicle traveling determination unit, and the determination result acquired by the pre-clogging determination unit is pre-clogged. In the case where it is indicated that the occurrence of the light has not occurred, the light color time of the blue signal of the inflow path signal lamp device may be extended.

この構成によると、特定車両が流入路を走行しており、かつ流出路において先詰まりが発生していないと判定される場合には、青信号の灯色時間を延長することで、特定車両は安全に交差点を通過することができる。よって、赤信号への切り替わり後も特定車両が交差点を通過できないという状況の発生が防止される。これにより、特定車両が交通の混乱および交通渋滞を招くことを防止し、延いては他車両の走行の阻害を防止することができる。   According to this configuration, when it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path and that no clogging has occurred on the outflow path, the specific vehicle is made safe by extending the green time of the green light. You can pass through the intersection. Therefore, it is possible to prevent the situation where the specific vehicle cannot pass through the intersection even after switching to the red light. As a result, it is possible to prevent the specific vehicle from causing traffic disruption and traffic congestion, and thus to prevent the other vehicle from being obstructed.

（５）また、上述の交通信号制御装置は、さらに、前記流入路上に設けられた領域であって、前記流入路信号灯器が黄信号に変更された際に運転者が前記交差点の手前で停止すべきか前記交差点を通過すべきかの判断に迷う領域である第２ゾーン内に、前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングに前記特定車両が存在するか否かの判定結果を取得する存在判定部を備え、前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していないことを示し、かつ前記存在判定部が取得した判定結果が前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングに前記特定車両が前記第２ゾーン内に存在することを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を延長してもよい。   (5) In addition, the traffic signal control device described above is an area provided on the inflow path, and the driver stops before the intersection when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal. A determination result is acquired as to whether or not the specific vehicle is present at a timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal in the second zone, which is a region where it is difficult to determine whether to pass the intersection. An existence determination unit, and the lamp color time change unit is determined by the specific vehicle travel determination unit to determine that the specific vehicle is traveling on the inflow path, and the determination result acquired by the pre-clogging determination unit is pre-clogged And the determination result obtained by the presence determination unit indicates that the specific vehicle exists in the second zone at a timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal. If It may extend the green light light color time of the inflow channel signal lamp device.

この構成によると、黄信号に変わった際に運転者が交差点の手前で停止すべきか交差点を通過すべきかの判断に迷う位置に特定車両が存在する場合に、青信号の時間を延長することができる。このため、運転者にこのような迷いを与えることなく、安全に特定車両に交差点を通過させることができる。   According to this configuration, when a specific vehicle is present at a position where the driver is not sure whether to stop before the intersection or pass through the intersection when the yellow signal changes, the time of the green signal can be extended. . For this reason, it is possible to allow the specific vehicle to pass through the intersection safely without giving such a hesitation to the driver.

また、前記第２ゾーンは、前記第１ゾーンよりも上流側に設けられた領域であり、流入路信号灯器が黄信号に変更された際にブレーキを踏むことで交差点への進入前に安全に車両を停止させることのできる領域であってもよい。   The second zone is an area provided upstream of the first zone. When the inflow signal lamp is changed to a yellow signal, the second zone can be safely operated before entering the intersection. It may be an area where the vehicle can be stopped.

（６）また、前記灯色時間変更部は、さらに、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を延長する際に、前記交差点に設置された信号灯器であって、前記流入路に対向する流入路を走行する車両に対する信号灯器の青信号の灯色時間は変更しないようにしてもよい。   (6) Moreover, the lamp color time changing unit is a signal lamp installed at the intersection when the lamp color time of the blue signal of the inflow path signal lamp is extended, and is opposed to the inflow path. You may make it not change the lamp color time of the green light of the signal lamp with respect to the vehicle which drive | works an inflow path.

これにより、特定車両の走行車線に対向する流入路を走行する車両に対する信号灯器が流入路信号灯器に比べて早めに黄信号または赤信号に変更されるため、対向する流入路を走行する車両に邪魔されることなく特定車両は安全に交差点を通過することができる。   As a result, the signal lamp for the vehicle traveling on the inflow path facing the traveling lane of the specific vehicle is changed to a yellow signal or a red signal earlier than the inflow path signal lamp, so that the vehicle traveling on the opposite inflow path The specific vehicle can pass through the intersection safely without being disturbed.

（７）また、上述の交通信号制御装置は、さらに、前記流入路信号灯器が赤信号に変更された時に前記交差点内に車両が停留しているか否かの判定結果を取得する停留判定部を備え、前記灯色時間変更部は、さらに、前記流入路信号灯器が赤信号に変更された時に前記交差点内に車両が停留していることを前記停留判定部が取得した判定結果が示している場合に、前記交差点に設置された全ての信号灯器が同時に赤信号を灯色する時間を延長してもよい。   (7) Further, the traffic signal control device further includes a stop determination unit that acquires a determination result as to whether or not a vehicle is stopped in the intersection when the inflow path signal lamp is changed to a red signal. The lamp color time change unit further includes a determination result obtained by the stop determination unit that the vehicle is stopped in the intersection when the inflow path signal lamp is changed to a red signal. In this case, the time for all the signal lamps installed at the intersection to light the red signal at the same time may be extended.

この構成によると、赤信号の状態で車両が交差点内に取り残された場合に、すべての車両の交差点内への進入を禁止する時間を延長することができる。このため、交差点内に取り残された車両は赤信号の間に安全に交差点外に出ることができる。   According to this configuration, when a vehicle is left in an intersection in a red light state, it is possible to extend the time during which all vehicles are prohibited from entering the intersection. For this reason, vehicles left in the intersection can safely leave the intersection during the red light.

（８）本発明の他の一態様に係る交通信号制御方法は、交差点への流入路を走行する車両から取得される運転者の情報または車両の情報に基づいて、所定の種類に分類される運転者が運転する車両または所定の区分に分類される車両を示す特定車両が、交差点への流入路を走行しているか否かを判定するステップと、前記交差点からの流出路における交通渋滞によって当該交差点から当該流出路へ車両が進入することのできない状態を示す先詰まりが発生しているか否かの判定結果を取得するステップと、前記特定車両が前記流入路を走行していると判定された場合に、先詰まりが発生しているか否かの判定結果に基づいて、前記交差点に設置された信号灯器であって、前記流入路を走行する車両に対する信号灯器である流入路信号灯器の青信号の灯色時間を変更するステップとを含む。   (8) The traffic signal control method according to another aspect of the present invention is classified into a predetermined type based on driver information or vehicle information acquired from a vehicle traveling on an inflow path to an intersection. A step of determining whether or not a specific vehicle indicating a vehicle driven by a driver or a vehicle classified into a predetermined category is traveling on an inflow path to the intersection, and the traffic congestion on the outflow path from the intersection A step of acquiring a determination result as to whether or not a clogging indicating a state in which the vehicle cannot enter the outflow path from an intersection occurs, and it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path In this case, based on the result of the determination as to whether or not a clogging has occurred, the signal lamp installed at the intersection and the blue of the inflow path signal lamp that is a signal lamp for a vehicle traveling on the inflow path And a step of changing the light color time No..

この構成によると、特定車両が流入路を走行している場合には、先詰まりが発生しているか否かの判定結果に基づいて、流入路信号灯器の青信号の灯色時間が変更される。このため、先詰まりが発生している場合には、特定車両を交差点に進入させないように青信号の灯色時間を変更したり、先詰まりが発生していない場合には、特定車両に交差点を通過させるように青信号の灯色時間を変更したりすることができる。これにより、特定車両が交通の混乱および交通渋滞を招くことを防止し、延いては他車両の走行の阻害を防止することができる。   According to this configuration, when the specific vehicle is traveling on the inflow path, the light color time of the blue signal of the inflow path signal lamp is changed based on the determination result of whether or not the clogging has occurred. For this reason, if there is a clogging, the green light time is changed so that the specific vehicle does not enter the intersection, or if the clogging does not occur, the specific vehicle passes through the intersection. It is possible to change the lighting time of the green light so that As a result, it is possible to prevent the specific vehicle from causing traffic disruption and traffic congestion, and thus to prevent the other vehicle from being obstructed.

［本発明の実施の形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。 [Details of the embodiment of the present invention]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each of the embodiments described below shows a preferred specific example of the present invention. Numerical values, shapes, components, arrangement positions and connection forms of components, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. The invention is specified by the claims. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention. It will be described as constituting a preferred form.

［１．システムの全体構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る交通信号制御装置を含む交通信号制御システムを示す道路平面図である。図２は、交通信号制御システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 [1. Overall system configuration]
FIG. 1 is a road plan view showing a traffic signal control system including a traffic signal control device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of the traffic signal control system.

図１および図２に示すように、交通信号制御システム１００は、交通信号制御装置１０と、信号灯器２１〜２４と、カメラ３１〜３４と、路側通信機３５とを備える。   As shown in FIGS. 1 and 2, the traffic signal control system 100 includes a traffic signal control device 10, signal lamps 21 to 24, cameras 31 to 34, and a roadside communication device 35.

図１に十字路交差点（以下、単に「交差点」という。）ＩＳの一例を示すが、交差点ＩＳの構造は図１に示すものに限定されない。また、交差点ＩＳへの流入路Ｌ１、Ｌ３、Ｌ５およびＬ７、ならびに交差点ＩＳからの流出路Ｌ２、Ｌ４、Ｌ６およびＬ８の車線数等も一例であり、図１に示すものに限定されない。なお、図１において、紙面上方向を北方向として以下の説明を行う。また、図１では、歩行者用の信号灯器の図示を省略している。   FIG. 1 shows an example of a crossroad intersection (hereinafter simply referred to as “intersection”) IS, but the structure of the intersection IS is not limited to that shown in FIG. The number of lanes of the inflow paths L1, L3, L5 and L7 to the intersection IS and the outflow paths L2, L4, L6 and L8 from the intersection IS are also examples, and are not limited to those shown in FIG. In FIG. 1, the following description will be made with the upward direction on the paper as the north direction. Moreover, in FIG. 1, illustration of the signal lamp device for pedestrians is omitted.

また、流入路Ｌ１上には、ジレンマゾーン５２と判定ゾーン５３とが仮想的に設けられているものとする。ジレンマゾーン５２とは、信号灯器２３が黄信号に変更された際に運転者が交差点ＩＳの手前で停止すべきか交差点ＩＳを通過すべきかの判断に迷う領域である。ジレンマゾーン５２は、車両の走行速度および黄信号の表示時間などにより決定される。たとえば、車両の走行速度が大きいほど、ジレンマゾーン５２の開始位置（交差点ＩＳから遠い側のジレンマゾーン５２の端部の位置）が交差点ＩＳから離れる位置に設定され、黄信号の表示時間が短いほど、ジレンマゾーン５２の終了位置（交差点ＩＳに近い側のジレンマゾーン５２の端部の位置）が交差点ＩＳに近づく位置に設定される。   Further, it is assumed that a dilemma zone 52 and a determination zone 53 are virtually provided on the inflow channel L1. The dilemma zone 52 is an area where the driver is confused as to whether to stop before the intersection IS or pass the intersection IS when the signal lamp 23 is changed to a yellow signal. The dilemma zone 52 is determined by the traveling speed of the vehicle and the display time of the yellow signal. For example, as the traveling speed of the vehicle increases, the start position of the dilemma zone 52 (the position of the end of the dilemma zone 52 far from the intersection IS) is set to a position away from the intersection IS, and the display time of the yellow signal is shorter. The end position of the dilemma zone 52 (the position of the end of the dilemma zone 52 closer to the intersection IS) is set to a position approaching the intersection IS.

判定ゾーン５３とは、ジレンマゾーン５２よりも上流側に設けられた領域であり、信号灯器２３が黄信号に変更された際にブレーキを踏むことで交差点ＩＳへの進入前に安全に車両５０を停止させることのできる領域である。判定ゾーン５３は、車両の走行速度などにより決定される。たとえば、判定ゾーン５３の長さは、所定時間（たとえば、２〜３秒の範囲内で選択された固定時間）の間に車両が走行することのできる距離である。なお、図１では、ジレンマゾーン５２と判定ゾーン５３とが連続しているが、これらは必ずしも連続している必要はなく、ジレンマゾーン５２と判定ゾーン５３との間に隙間があってもよい。   The determination zone 53 is an area provided on the upstream side of the dilemma zone 52. When the signal lamp 23 is changed to a yellow signal, the vehicle 50 can be safely moved before entering the intersection IS by stepping on the brake. This is an area that can be stopped. The determination zone 53 is determined based on the traveling speed of the vehicle. For example, the length of the determination zone 53 is a distance that the vehicle can travel during a predetermined time (for example, a fixed time selected within a range of 2 to 3 seconds). In FIG. 1, the dilemma zone 52 and the determination zone 53 are continuous. However, these are not necessarily continuous, and there may be a gap between the dilemma zone 52 and the determination zone 53.

交通信号制御装置１０は、信号灯器２１〜２４のそれぞれの表示を制御する装置であり、たとえば、筐体に収容された状態で信号灯器２２に取り付けられる。交通信号制御装置１０は、交差点ＩＳにおける流出路Ｌ２、Ｌ４、Ｌ６およびＬ８の上流端（交差点ＩＳ側の端）にそれぞれ設置された信号灯器２１、２２、２３および２４に電力線を介して接続されている。また、交通信号制御装置１０は、カメラ３１〜３４および路側通信機３５と有線または無線により接続されている。
信号灯器２１〜２４のそれぞれは、車両用の灯器として、青色、黄色および赤色の丸灯を含む。 The traffic signal control device 10 is a device that controls the display of each of the signal lamps 21 to 24. For example, the traffic signal control apparatus 10 is attached to the signal lamp 22 while being housed in a housing. The traffic signal control device 10 is connected to signal lamps 21, 22, 23, and 24 installed at upstream ends (ends on the intersection IS side) of the outflow paths L2, L4, L6, and L8 at the intersection IS via power lines. ing. The traffic signal control device 10 is connected to the cameras 31 to 34 and the roadside communication device 35 by wire or wirelessly.
Each of the signal lamps 21 to 24 includes blue, yellow, and red round lamps as vehicle lamps.

カメラ３１、３２および３３は、流出路Ｌ４、Ｌ６およびＬ８のそれぞれに、車両を正面から撮像する向きに設置され、流出路Ｌ４、Ｌ６およびＬ８をそれぞれ撮像する。カメラ３４は、流入路Ｌ１に車両を正面から撮像する向きに設置され、流入路Ｌ１を撮像する。カメラ３１〜３４は、撮像した映像を交通信号制御装置１０に送信する。なお、各カメラの設置場所、向きおよび台数は一例であり、これに限定されるものではない。   The cameras 31, 32, and 33 are installed in the outflow paths L4, L6, and L8 in directions to image the vehicle from the front, and respectively capture the outflow paths L4, L6, and L8. The camera 34 is installed in the inflow path L1 in a direction to image the vehicle from the front, and images the inflow path L1. The cameras 31 to 34 transmit the captured images to the traffic signal control device 10. Note that the installation location, orientation, and number of cameras are merely examples, and the present invention is not limited thereto.

路側通信機３５は、流入路Ｌ１の路側などに設置され、流入路Ｌ１を走行する車両５０に搭載された車載通信機４１と双方向の無線通信を行い、車両５０の運転者の情報または車両５０の車種情報など（以下、「プロフィール情報」という。）を、車載通信機４１を介して車両５０から取得する。路側通信機３５は、取得したプロフィール情報を、交通信号制御装置１０に送信する。プロフィール情報は、車両５０の運転者の情報として、運転者の性別、年齢、自動車運転免許証を取得した日付などの情報を含んでいてもよい。また、プロフィール情報は、車両５０の車種情報として、車両５０の区分の情報、総重量の情報などを含んでいてもよい。路側通信機３５は、具体的には、光ビーコン、７００ＭＨｚ帯無線機またはＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）無線機などである。   The roadside communicator 35 is installed on the roadside of the inflow path L1 or the like, and performs two-way wireless communication with the in-vehicle communication device 41 mounted on the vehicle 50 traveling on the inflow path L1 to provide information on the driver of the vehicle 50 or the vehicle 50 vehicle type information (hereinafter referred to as “profile information”) is acquired from the vehicle 50 via the in-vehicle communication device 41. The roadside communication device 35 transmits the acquired profile information to the traffic signal control device 10. The profile information may include information such as the driver's gender, age, date of obtaining a driver's license as information on the driver of the vehicle 50. The profile information may include information on the classification of the vehicle 50, information on the total weight, and the like as the vehicle type information of the vehicle 50. Specifically, the roadside communication device 35 is an optical beacon, a 700 MHz band wireless device, a DSRC (Dedicated Short Range Communications) wireless device, or the like.

交通信号制御装置１０は、カメラ３１〜３４が撮像した映像および路側通信機３５が取得したプロフィール情報に基づいて、信号灯器２１〜２４の各信号の灯色時間を動的に変更する。以下、交通信号制御装置１０の構成について詳細に説明する。   The traffic signal control device 10 dynamically changes the lamp color time of each signal of the signal lamps 21 to 24 based on the images captured by the cameras 31 to 34 and the profile information acquired by the roadside communication device 35. Hereinafter, the configuration of the traffic signal control device 10 will be described in detail.

［２．交通信号制御装置１０の構成］
図３は、交通信号制御装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。図３に示すように交通信号制御装置１０は、インタフェース部１１０と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２０と、灯色出力制御部１３０とを備える。 [2. Configuration of Traffic Signal Control Device 10]
FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the traffic signal control device 10. As shown in FIG. 3, the traffic signal control device 10 includes an interface unit 110, a CPU (Central Processing Unit) 120, and a lamp color output control unit 130.

インタフェース部１１０は、カメラ３１〜３４および路側通信機３５に接続され、これらから映像およびプロフィール情報を受信するためのハードウェアインタフェースである。   The interface unit 110 is a hardware interface that is connected to the cameras 31 to 34 and the roadside communication device 35 and receives video and profile information therefrom.

ＣＰＵ１２０は、各信号灯器の灯色の順序、灯色の組み合わせおよび灯色の基準表示時間などを定めたステップ情報に基づいて、各信号灯器の灯色の切替タイミング信号である歩進指令を灯色出力制御部１３０に出力する。歩進指令は、現示を次の階梯に進める（ステップを次のステップに進める）ための指令である。つまり、ＣＰＵ１２０は、ステップ情報に示される灯色の表示時間が経過すると、現示を次の階梯に進めるために歩進指令を灯色出力制御部１３０に出力する。なお、ＣＰＵ１２０は、インタフェース部１１０を介して受信した映像およびプロフィール情報に基づいて、灯色の表示時間を動的に変更する。灯色の表示時間の変更処理については、後に詳述する。   Based on the step information that determines the order of the lamp colors, the combination of the lamp colors, the reference display time of the lamp colors, and the like, the CPU 120 sends a step command that is a timing signal for switching the lamp colors of each signal lamp. Output to the color output control unit 130. The step command is a command for advancing the display to the next level (advancing the step to the next step). That is, when the lamp color display time indicated in the step information has elapsed, the CPU 120 outputs a step command to the lamp color output control unit 130 in order to advance the current display to the next floor. The CPU 120 dynamically changes the lamp color display time based on the video and profile information received via the interface unit 110. The process for changing the lamp color display time will be described in detail later.

灯色出力制御部１３０は、ステップ情報および歩進指令に基づいて、ステップ情報で示される灯色の表示のために、各信号灯器を制御する処理部であり、ステップカウンタ１３１と、現示メモリ１３２と、現示メモリ読取回路１３３とを備える。   The lamp color output control unit 130 is a processing unit that controls each signal lamp for displaying the lamp color indicated by the step information on the basis of the step information and the step command, and includes a step counter 131 and a display memory. 132 and a display memory reading circuit 133.

ステップカウンタ１３１は、ＣＰＵ１２０から送出される歩進指令に基づいて、ステップを計時し、ステップ信号を生成する。ステップカウンタ１３１は、生成したステップ信号を現示メモリ読取回路１３３へ出力する。なお、ステップを計時するとは、現在のステップを指し示しつつ、ステップを次のステップへ順次進めることを意味する。
現示メモリ１３２は、ステップ情報を記憶している。 The step counter 131 measures a step based on the step command sent from the CPU 120 and generates a step signal. The step counter 131 outputs the generated step signal to the display memory reading circuit 133. Note that counting a step means sequentially stepping to the next step while pointing to the current step.
The display memory 132 stores step information.

現示メモリ読取回路１３３は、ステップカウンタ１３１から出力されるステップ信号で示されるステップに対応する灯色の組み合わせを、現示メモリ１３２に記憶されているステップ情報の中から読み取り、読み取った灯色の組み合わせに基づいて、各信号灯器に灯色出力を行う。   The display memory reading circuit 133 reads the lamp color combination corresponding to the step indicated by the step signal output from the step counter 131 from the step information stored in the display memory 132, and reads the lamp color. Based on these combinations, the lamp color is output to each signal lamp.

図４は、現示メモリ１３２に記憶されているステップ情報に対応する現示階梯図である。図４は、図１に例示した交差点において、ステップカウンタ１３１により指定される各ステップ（階梯）および各信号灯器の灯色を示す。図４において、横線は青色表示を表し、折れ線は黄色表示を表し、二重線は赤色表示を表し、縦線は青色点滅を表す。ステップ１〜１０で信号灯器の１サイクルを表している。また、それぞれの信号灯器の灯色の組み合わせを符号（ＰＧ、ＰＦ、ＰＲ、Ｙ、ＡＲ）で特定している。さらに、各ステップの基準表示時間を例示している。基準表示時間とは、通常の交通状況において採用される灯色の表示時間である。ここで、符号の意味を説明すると、ＰＧは歩行者用の信号灯器の灯色が青信号である状態を示し、ＰＦは歩行者用の信号灯器の灯色が青点滅信号である状態を示し、ＰＲは、歩行者用の信号灯器の灯色が赤信号である状態を示す。また、Ｙは、車両用の信号灯器の灯色が黄信号である状態を示し、ＡＲは、全ての信号灯器の灯色が赤信号である状態を示す。   FIG. 4 is a current floor plan corresponding to the step information stored in the current memory 132. FIG. 4 shows each step (floor) designated by the step counter 131 and the light color of each signal lamp at the intersection illustrated in FIG. In FIG. 4, a horizontal line represents blue display, a broken line represents yellow display, a double line represents red display, and a vertical line represents blue blinking. Steps 1 to 10 represent one cycle of the signal lamp. Moreover, the combination of the lamp color of each signal lamp is specified by a code (PG, PF, PR, Y, AR). Furthermore, the reference display time of each step is illustrated. The reference display time is a lamp color display time employed in normal traffic conditions. Here, to explain the meaning of the symbols, PG indicates a state in which the light color of the pedestrian signal light device is a blue signal, PF indicates a state in which the light color of the pedestrian signal light device is a blue blinking signal, PR indicates a state in which the light color of the pedestrian signal lamp is a red signal. Y indicates a state in which the light color of the signal lamp device for the vehicle is a yellow signal, and AR indicates a state in which the light colors of all the signal light devices are red signals.

ステップカウンタ１３１が指定するステップがステップ１（符号がＰＧ）である場合、南北方向の車両用の信号灯器２１および２３の灯色は青信号であり、南北方向の歩行者用の信号灯器の灯色は青信号であり、東西方向の車両用の信号灯器２２および２４の灯色は赤信号であり、東西方向の歩行者用の信号灯器の灯色は赤信号である。また、ステップ１の基準表示時間は３０秒である。   When the step designated by the step counter 131 is step 1 (the sign is PG), the signal colors of the vehicle lamps 21 and 23 for the north-south direction are blue, and the color of the signal lamp for the pedestrians in the north-south direction. Is a blue signal, the light color of the signal lamps 22 and 24 for vehicles in the east-west direction is a red signal, and the light color of the signal lamp for pedestrians in the east-west direction is a red signal. The reference display time in step 1 is 30 seconds.

ステップカウンタ１３１が指定するステップがステップ２（符号がＰＦ）である場合、南北方向の車両用の信号灯器２１および２３の灯色は青信号であり、南北方向の歩行者用の信号灯器の灯色は青点滅信号であり、東西方向の車両用の信号灯器２２および２４の灯色は赤信号であり、東西方向の歩行者用の信号灯器の灯色は赤信号である。また、ステップ２の基準表示時間は５秒である。   When the step designated by the step counter 131 is step 2 (the sign is PF), the signal colors of the signal lamps 21 and 23 for vehicles in the north-south direction are blue signals, and the lamp colors of the signal lamps for pedestrians in the north-south direction. Is a blue blinking signal, the light color of the vehicle signal lights 22 and 24 in the east-west direction is a red signal, and the light color of the signal light device for pedestrians in the east-west direction is a red signal. The reference display time in step 2 is 5 seconds.

以下同様に、ステップカウンタ１３１が指定するステップがインクリメントされるごとに、各信号灯器の灯色が変更される。なお、ステップカウンタ１３１が指定するステップがステップ１０（符号がＡＲ）まで進んだ後は、ステップカウンタ１３１は、ＣＰＵ１２０から歩進指令を受信すると、ステップをステップ１（符号がＰＧ）に設定しなおす。   Similarly, each time the step specified by the step counter 131 is incremented, the lamp color of each signal lamp is changed. After the step designated by the step counter 131 has advanced to step 10 (sign is AR), when the step counter 131 receives a step command from the CPU 120, the step counter 131 resets the step to step 1 (sign is PG). .

［３．ＣＰＵ１２０の機能構成］
図５は、ＣＰＵ１２０がプログラムを実行することにより機能する処理部の構成を示す図である。ＣＰＵ１２０は、機能的に（ＣＰＵ１２０がプログラムを実行することにより機能する処理部として）、特定車両走行判定部１２１と、先詰まり判定部１２２と、進入判定部１２３と、存在判定部１２４と、停留判定部１２５と、灯色時間変更部１２６とを備える。 [3. Functional configuration of CPU 120]
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of a processing unit that functions when the CPU 120 executes a program. The CPU 120 is functionally (as a processing unit that functions by the CPU 120 executing a program), a specific vehicle travel determination unit 121, a clogging determination unit 122, an entry determination unit 123, a presence determination unit 124, a stop The determination part 125 and the lamp color time change part 126 are provided.

特定車両走行判定部１２１は、路側通信機３５が車載通信機４１を介して車両５０から受信したプロフィール情報に基づいて、所定の種類に分類される運転者が運転する車両または所定の区分に分類される車両を示す特定車両が、交差点ＩＳへの流入路Ｌ１を走行しているか否かを判定する。   The specific vehicle travel determination unit 121 is classified into a vehicle driven by a driver classified into a predetermined type or a predetermined category based on profile information received from the vehicle 50 by the roadside communication device 35 via the in-vehicle communication device 41. It is determined whether or not the specific vehicle indicating the vehicle to be driven is traveling on the inflow path L1 to the intersection IS.

ここで、所定の種類に分類される運転者とは、たとえば、高齢運転者、初心運転者または女性運転者など、車両操作のための判断に時間がかかったり、ブレーキ操作およびアクセル操作に時間がかかったりすると考えられる運転者を示す。特定車両走行判定部１２１は、プロフィール情報に含まれる運転者の性別、年齢、自動車運転免許証を取得した日付などの情報から、車両５０が、高齢運転者、初心運転者または女性運転者などが運転する特定車両に該当するか否かを判定する。たとえば、特定車両走行判定部１２１は、プロフィール情報に示される車両５０の運転者の年齢が７０歳以上の場合に、特定車両の一種である高齢運転者が運転する車両５０が交差点ＩＳの流入路Ｌ１を走行していると判定する。また、特定車両走行判定部１２１は、今日の日付がプロフィール情報に示される自動車運転免許証を取得した日付から１年経過していない場合には、特定車両の一種である初心運転者が運転する車両５０が交差点ＩＳの流入路Ｌ１を走行していると判定する。さらに、特定車両走行判定部１２１は、プロフィール情報に示される運転者の性別が女性の場合には、特定車両の一種である女性運転者が運転する車両５０が交差点ＩＳの流入路Ｌ１を走行していると判定する。   Here, a driver classified into a predetermined type is, for example, an elderly driver, a novice driver, or a female driver who takes time to make a judgment for vehicle operation, or takes time to operate a brake and an accelerator. Indicates a driver who is likely to take. The specific vehicle travel determination unit 121 determines that the vehicle 50 is an elderly driver, a novice driver, a female driver, or the like based on information such as the driver's gender, age, date of obtaining a car driving license included in the profile information. It is determined whether it corresponds to the specific vehicle to drive. For example, when the age of the driver of the vehicle 50 indicated in the profile information is 70 years old or more, the specific vehicle travel determination unit 121 is configured such that the vehicle 50 driven by an elderly driver, which is a type of the specific vehicle, flows into the intersection IS. It is determined that the vehicle is traveling on L1. In addition, the specific vehicle travel determination unit 121 is driven by a novice driver, which is a kind of specific vehicle, when today's date has not passed one year from the date of obtaining the automobile driving license indicated in the profile information. It is determined that the vehicle 50 is traveling on the inflow path L1 of the intersection IS. Further, when the gender of the driver indicated in the profile information is female, the specific vehicle travel determination unit 121 drives the vehicle 50 driven by the female driver, which is a type of specific vehicle, traveling on the inflow path L1 of the intersection IS. It is determined that

また、所定の区分に分類される車両とは、たとえば、大型車などの停止距離が相対的に長い車両を示す。ここで、停止距離とは、空走距離と制動距離とを合計した距離である。空走距離とは、運転者が危険を感じてブレーキを踏み、ブレーキが効き始めるまでに車両が進む距離である。制動距離とは、ブレーキが効き始めてから車両が停止するまでに車両が進む距離である。特定車両走行判定部１２１は、プロフィール情報に含まれる車両５０の区分情報、車両総重量情報などから、車両５０が大型車、すなわち特定車両か否かを判定する。たとえば、特定車両走行判定部１２１は、プロフィール情報に示される車両５０の区分が大型自動車もしくは特定大型車に該当する場合には、特定車両が交差点ＩＳの流入路Ｌ１を走行していると判定する。また、特定車両走行判定部１２１は、プロフィール情報に示される車両５０の総重量が所定の閾値よりも大きい場合には、特定車両が交差点ＩＳの流入路Ｌ１を走行していると判定する。   Further, the vehicle classified into the predetermined category indicates a vehicle having a relatively long stop distance such as a large vehicle, for example. Here, the stop distance is a total distance of the idle running distance and the braking distance. The free running distance is the distance that the vehicle travels before the driver starts to apply the brakes when the driver feels danger. The braking distance is a distance that the vehicle travels from when the brake starts to work until the vehicle stops. The specific vehicle travel determination unit 121 determines whether or not the vehicle 50 is a large vehicle, that is, a specific vehicle, from the classification information of the vehicle 50 included in the profile information, the total vehicle weight information, and the like. For example, the specific vehicle travel determination unit 121 determines that the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 of the intersection IS when the classification of the vehicle 50 indicated in the profile information corresponds to a large vehicle or a specific large vehicle. . The specific vehicle travel determination unit 121 determines that the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 of the intersection IS when the total weight of the vehicle 50 indicated in the profile information is larger than a predetermined threshold.

先詰まり判定部１２２は、交差点ＩＳからの流出路Ｌ６における交通渋滞によって交差点ＩＳから流出路Ｌ６へ車両が進入することのできない状態を示す先詰まりが発生しているか否かを判定することにより判定結果を取得する。たとえば、先詰まり判定部１２２は、カメラ３２が撮像した映像から車両を抽出し、抽出した車両を追跡することにより車両の平均速度を算出し、車両の平均速度が所定の速度閾値よりも小さい場合に、交通渋滞による先詰まりが発生していると判定することで上記判定結果を取得してもよい。なお、車両の抽出は背景差分法により行うことができる。つまり、先詰まり判定部１２２は、カメラ３２が撮像した映像と車両が映っていない背景画像との差分画像を、所定の閾値で二値化することにより車両を抽出する。また、車両の追跡は、テンプレートマッチングにより行うことができる。つまり、進入判定部１２３は、背景差分法により抽出された車両の画像をテンプレートとして、当該テンプレートに最もマッチする位置を次フレームで探索することを繰り返すことで、車両を追跡する。また、先詰まり判定部１２２は、流出路Ｌ６のみならず、流出路Ｌ４または流出路Ｌ８において先詰まりが発生しているか否かを判定してもよい。   The clogging determination unit 122 determines whether or not a clogging that indicates a state in which a vehicle cannot enter the outflow path L6 from the intersection IS due to traffic congestion on the outflow path L6 from the intersection IS is determined. Get the result. For example, the clogging determination unit 122 extracts a vehicle from an image captured by the camera 32, calculates the average speed of the vehicle by tracking the extracted vehicle, and the average speed of the vehicle is smaller than a predetermined speed threshold. In addition, the determination result may be acquired by determining that a clogging due to traffic congestion has occurred. Note that vehicle extraction can be performed by the background subtraction method. That is, the clogging determination unit 122 extracts a vehicle by binarizing a difference image between a video image captured by the camera 32 and a background image in which the vehicle is not reflected with a predetermined threshold. The vehicle can be tracked by template matching. That is, the approach determination unit 123 tracks the vehicle by repeatedly searching for the position that best matches the template in the next frame using the vehicle image extracted by the background difference method as a template. Further, the clogging determination unit 122 may determine whether or not a clogging has occurred not only in the outflow path L6 but also in the outflow path L4 or the outflow path L8.

進入判定部１２３は、流入路Ｌ１上に設けられた判定ゾーン５３に、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間（たとえば、２〜３秒の範囲内で選択された固定時間）前に特定車両が進入するか否かを判定することにより判定結果を取得する。具体的には、進入判定部１２３は、カメラ３４が撮像した映像から、特定車両走行判定部１２１によって検知された特定車両を抽出する。特定車両の抽出は、路側通信機３５の下を通過する車両を上述の背景差分法により抽出することで行われる。進入判定部１２３は、抽出した特定車両を追跡することにより特定車両の速度を算出する。進入判定部１２３は、特定車両の速度に基づいて判定ゾーン５３を設定する。たとえば、上記所定時間に特定車両の速度を乗算することにより、判定ゾーン５３の長さを算出し、後述する存在判定部１２４が設定するジレンマゾーンの上流に、算出した長さの判定ゾーン５３を設定してもよい。なお、進入判定部１２３は、特定車両を追跡することにより特定車両の速度を算出する代わりに、路側通信機３５を介して車載通信機４１から特定車両の速度を含むプロフィール情報を取得してもよい。進入判定部１２３は取得したプロフィール情報が示す特定車両の速度に基づいて判定ゾーン５３の長さを算出し、算出した長さの判定ゾーン５３を流入路Ｌ１に設定する。   The entry determination unit 123 has a predetermined time (for example, a fixed time selected within a range of 2 to 3 seconds) when the signal lamp 23 is changed to a yellow signal in the determination zone 53 provided on the inflow path L1. A determination result is acquired by determining whether a specific vehicle enters before. Specifically, the entry determination unit 123 extracts the specific vehicle detected by the specific vehicle travel determination unit 121 from the video captured by the camera 34. The extraction of the specific vehicle is performed by extracting the vehicle passing under the roadside communication device 35 by the background difference method described above. The approach determination unit 123 calculates the speed of the specific vehicle by tracking the extracted specific vehicle. The entry determination unit 123 sets the determination zone 53 based on the speed of the specific vehicle. For example, the length of the determination zone 53 is calculated by multiplying the speed of the specific vehicle by the predetermined time, and the determination zone 53 of the calculated length is set upstream of the dilemma zone set by the presence determination unit 124 described later. It may be set. The entry determination unit 123 may obtain profile information including the speed of the specific vehicle from the in-vehicle communication device 41 via the roadside communication device 35 instead of calculating the speed of the specific vehicle by tracking the specific vehicle. Good. The approach determination unit 123 calculates the length of the determination zone 53 based on the speed of the specific vehicle indicated by the acquired profile information, and sets the determination zone 53 having the calculated length in the inflow path L1.

進入判定部１２３は、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に、特定車両が判定ゾーン５３の上流側の端部に存在していると判定した場合には、判定ゾーン５３に特定車両が進入したと判定することで上記判定結果を取得する。黄信号に変更される所定時間前に判定ゾーン５３に特定車両が進入した場合には、特定車両がジレンマゾーンに到達する前に信号灯器２３を黄信号に変更した方が、交差点ＩＳの手前で特定車両を安全に停止させることができると判断できる。つまり、信号灯器２３の青信号の灯色時間を短縮することにより、信号灯器２３を早めに黄信号に変更した方が、交差点ＩＳの手前で特定車両を安全に停止させることができると判断できる。なお、進入判定部１２３による判定処理の実行タイミングは、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前には限定されない。たとえば、特定車両の位置が特定車両の速度から推定できる場合には、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前よりもさらに前に、進入判定部１２３による判定処理が実行されてもよい。   If the entry determination unit 123 determines that the specific vehicle is present at the end on the upstream side of the determination zone 53 before the timing at which the signal lamp 23 is changed to the yellow signal, the determination zone 53 The determination result is acquired by determining that the specific vehicle has entered. If a specific vehicle enters the determination zone 53 a predetermined time before the yellow signal is changed, the signal lamp 23 is changed to a yellow signal before the specific vehicle reaches the dilemma zone before the intersection IS. It can be determined that the specific vehicle can be safely stopped. That is, it can be determined that the specific vehicle can be safely stopped before the intersection IS by changing the signal lamp 23 to a yellow signal earlier by shortening the lamp color time of the green light of the signal lamp 23. The execution timing of the determination process by the entry determination unit 123 is not limited to a predetermined time before the timing when the signal lamp 23 is changed to a yellow signal. For example, when the position of the specific vehicle can be estimated from the speed of the specific vehicle, the determination process by the entry determination unit 123 is executed before a predetermined time before the timing when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal. Also good.

存在判定部１２４は、流入路Ｌ１上に設けられたジレンマゾーン５２内に、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングに特定車両が存在するか否かを判定することにより判定結果を取得する。つまり、存在判定部１２４は、カメラ３４が撮像した映像から、特定車両走行判定部１２１によって検知された特定車両を抽出する。存在判定部１２４は、抽出した特定車両を追跡することにより特定車両の速度を算出し、特定車両の速度に基づいてジレンマゾーン５２を設定する。存在判定部１２４は、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングに、ジレンマゾーン５２内に特定車両が存在するか否かを判定することで上記判定結果を取得する。ジレンマゾーン５２内に存在する特定車両は、交差点ＩＳの手前で安全に停止したり、交差点ＩＳを安全に通過したりすることができない可能性がある。なお、存在判定部１２４による判定処理の実行タイミングは、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングには限定されない。たとえば、特定車両の位置が特定車両の速度から推定できる場合には、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングよりもさらに前に、存在判定部１２４による判定処理が実行されてもよい。   The presence determination unit 124 acquires a determination result by determining whether or not a specific vehicle exists in the dilemma zone 52 provided on the inflow path L1 at a timing when the signal lamp 23 is changed to a yellow signal. . That is, the presence determination unit 124 extracts the specific vehicle detected by the specific vehicle travel determination unit 121 from the video captured by the camera 34. The presence determination unit 124 calculates the speed of the specific vehicle by tracking the extracted specific vehicle, and sets the dilemma zone 52 based on the speed of the specific vehicle. The presence determination unit 124 acquires the determination result by determining whether or not a specific vehicle exists in the dilemma zone 52 at the timing when the signal lamp 23 is changed to a yellow signal. The specific vehicle existing in the dilemma zone 52 may not be able to stop safely before the intersection IS or pass through the intersection IS safely. The execution timing of the determination process by the presence determination unit 124 is not limited to the timing at which the signal lamp 23 is changed to a yellow signal. For example, when the position of the specific vehicle can be estimated from the speed of the specific vehicle, the determination process by the presence determination unit 124 may be executed even before the timing when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal.

停留判定部１２５は、信号灯器２３が赤信号に変更された時に交差点ＩＳ内に車両が停留しているか否かを判定することにより判定結果を取得する。たとえば、停留判定部１２５は、カメラ３２が撮像した映像から車両を抽出し、交差点ＩＳ内に車両が停留しているか否かを判定することにより上記判定結果を取得する。   The stop determination unit 125 acquires the determination result by determining whether or not the vehicle is stopped in the intersection IS when the signal lamp 23 is changed to a red signal. For example, the stop determination unit 125 extracts the vehicle from the video captured by the camera 32, and acquires the determination result by determining whether or not the vehicle is stopped in the intersection IS.

灯色時間変更部１２６は、特定車両走行判定部１２１により特定車両が流入路Ｌ１を走行していると判定された場合に、先詰まり判定部１２２による判定結果に基づいて、信号灯器２３の青信号の灯色時間を変更する。つまり、青信号の灯色時間を所定時間だけ短縮する場合には、灯色時間変更部１２６は、ステップ情報に示される基準表示時間よりも所定時間だけ早いタイミングに、ステップカウンタ１３１に歩進指令を出力する。また、青信号の灯色時間を所定時間だけ延長する場合には、灯色時間変更部１２６は、ステップ情報に示される基準表示時間よりも所定時間だけ遅いタイミングに、ステップカウンタ１３１に歩進指令を出力する。なお、灯色時間変更部１２６は、青信号の灯色時間を変更するか否かの決定の際に、進入判定部１２３および存在判定部１２４の判定結果を用いるが、詳しい決定の方法については、図６に示すフローチャートを用いて後述する。   When the specific vehicle traveling determination unit 121 determines that the specific vehicle is traveling on the inflow path L1, the lamp color time changing unit 126 is based on the determination result by the pre-clogging determination unit 122 and the green light of the signal lamp 23 Change the lighting time of. That is, when the lamp color time of the blue signal is shortened by a predetermined time, the lamp color time changing unit 126 issues a step command to the step counter 131 at a timing earlier than the reference display time indicated by the step information by a predetermined time. Output. In addition, when the lamp color time of the green light is extended by a predetermined time, the lamp color time changing unit 126 issues a step command to the step counter 131 at a timing later than the reference display time indicated by the step information by a predetermined time. Output. Note that the lamp color time changing unit 126 uses the determination results of the entry determination unit 123 and the presence determination unit 124 when determining whether to change the lamp color time of the green signal. For a detailed determination method, This will be described later with reference to the flowchart shown in FIG.

また、灯色時間変更部１２６は、信号灯器２３が赤信号に変更された時に交差点ＩＳ内に車両が停留していると停留判定部１２５により判定された場合に、交差点ＩＳに設置された全ての信号灯器２１〜２４が同時に赤信号を灯色する時間を延長する。つまり、灯色時間変更部１２６は、ステップ情報に示される基準表示時間よりも所定時間だけ遅いタイミングに、ステップカウンタ１３１に歩進指令を出力する。   Further, the lamp color time changing unit 126 is installed at the intersection IS when the stop determination unit 125 determines that the vehicle is stopped in the intersection IS when the signal lamp 23 is changed to a red signal. The signal lamps 21 to 24 of the above will extend the time for lighting the red signal at the same time. That is, the lamp color time changing unit 126 outputs a step command to the step counter 131 at a timing later than the reference display time indicated by the step information by a predetermined time.

［４．交通信号制御装置１０の動作］
次に、交通信号制御装置１０の動作について説明する。図６は、交通信号制御装置１０による灯色時間変更処理の手順を示すフローチャートである。
ＣＰＵ１２０は、インタフェース部１１０を介してカメラ３１〜３４より映像を取得する（ステップＳ１）。
ＣＰＵ１２０は、路側通信機３５およびインタフェース部１１０を介して、車両５０の車載通信機４１から送信されるプロフィール情報を取得する（ステップＳ２）。 [4. Operation of Traffic Signal Control Device 10]
Next, the operation of the traffic signal control device 10 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the procedure of the lamp color time changing process by the traffic signal control device 10.
CPU120 acquires a video from cameras 31-34 via interface part 110 (Step S1).
CPU120 acquires the profile information transmitted from the vehicle-mounted communication apparatus 41 of the vehicle 50 via the roadside communication apparatus 35 and the interface part 110 (step S2).

特定車両走行判定部１２１は、取得処理（ステップＳ２）において取得したプロフィール情報に基づいて、特定車両が交差点ＩＳの流入路Ｌ１を走行しているか否かを判定する（ステップＳ３）。   The specific vehicle travel determination unit 121 determines whether or not the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 of the intersection IS based on the profile information acquired in the acquisition process (step S2) (step S3).

特定車両が交差点ＩＳの流入路Ｌ１を走行していると判定された場合には（ステップＳ３でＹＥＳ）、先詰まり判定部１２２は、流出路Ｌ６において先詰まりが発生しているか否かを判定する（ステップＳ４）。たとえば、図７に示すように流出路Ｌ６を走行する車両列５１により交通渋滞が発生している場合には、交通渋滞による先詰まりが発生していると判定することができる。また、たとえば、図８に示すように流出路Ｌ６を車両５５が通常の速度で走行している場合には、先詰まりは発生していないと判定することができる。なお、図７および図８において、交通信号制御装置１０と信号灯器等の配線の図示は省略する。   When it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 of the intersection IS (YES in step S3), the pre-clogging determination unit 122 determines whether or not the clogging has occurred in the outflow path L6. (Step S4). For example, as shown in FIG. 7, when a traffic jam occurs due to the vehicle train 51 traveling on the outflow path L6, it can be determined that a clogging due to the traffic jam has occurred. Further, for example, as shown in FIG. 8, when the vehicle 55 is traveling at a normal speed on the outflow path L6, it can be determined that no clogging has occurred. 7 and 8, the illustration of the wiring of the traffic signal control device 10 and the signal lamp is omitted.

流出路Ｌ６において先詰まりが発生していると判定された場合には（ステップＳ４でＹＥＳ）、進入判定部１２３は、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に、流入路Ｌ１上に設けられた判定ゾーン５３に特定車両が進入するか否かを判定する（ステップＳ５）。つまり、進入判定部１２３は、図７に示すように判定ゾーン５３の上流側の端部５４Ａに特定車両が存在している場合には、判定ゾーン５３に特定車両が進入すると判定する。なお、判定方法はこれに限定されるものではなく、たとえば、判定ゾーン５３内に特定車両が存在する場合に、判定ゾーン５３に特定車両が進入すると判定してもよい。   When it is determined that the clogging has occurred in the outflow path L6 (YES in step S4), the entry determination unit 123 determines that the inflow path is a predetermined time before the timing when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal. It is determined whether or not the specific vehicle enters the determination zone 53 provided on L1 (step S5). That is, the entry determination unit 123 determines that the specific vehicle enters the determination zone 53 when the specific vehicle is present at the upstream end 54A of the determination zone 53 as shown in FIG. The determination method is not limited to this. For example, when a specific vehicle exists in the determination zone 53, it may be determined that the specific vehicle enters the determination zone 53.

信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に判定ゾーン５３に特定車両が進入すると判定された場合には（ステップＳ５でＹＥＳ）、信号灯器２３を黄信号に変更するタイミングを早めた方が、つまり、信号灯器２３の青信号の灯色時間を短縮した方が、交差点ＩＳの手前で特定車両を安全に停止させることができる。このため、灯色時間変更部１２６は、ステップ情報の基準表示時間で示される青信号の灯色時間を、所定の短縮時間だけ短縮する（ステップＳ６）。図４を参照して、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前では、ステップカウンタ１３１が指定するステップはステップ３（符号がＰＲ）である。たとえば、所定の短縮時間が３秒間である場合には、灯色時間変更部１２６は、ステップカウンタ１３１が指定するステップがステップ３（符号がＰＲ）である時の基準表示時間１０秒を３秒間短縮した７秒間を青信号の灯色時間とする。なお、所定の短縮時間は、判定処理（ステップＳ５）における所定時間と同じであってもよい。   If it is determined that the specific vehicle enters the determination zone 53 a predetermined time before the timing when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal (YES in step S5), the timing for changing the signal lamp 23 to the yellow signal is advanced. The specific vehicle can be safely stopped in front of the intersection IS by reducing the color time of the green light of the signal lamp 23. For this reason, the lamp color time changing unit 126 reduces the lamp color time of the green signal indicated by the reference display time of the step information by a predetermined reduction time (step S6). Referring to FIG. 4, the step designated by step counter 131 is step 3 (sign is PR) before the timing when signal lamp 23 is changed to the yellow signal. For example, when the predetermined shortening time is 3 seconds, the lamp color time changing unit 126 sets the reference display time 10 seconds when the step designated by the step counter 131 is step 3 (sign is PR) to 3 seconds. The shortened 7 seconds is set as the green color of the light. The predetermined shortening time may be the same as the predetermined time in the determination process (step S5).

ＣＰＵ１２０は、短縮後の青信号の灯色時間が経過すると、歩進指令をステップカウンタ１３１に出力する（ステップＳ７）。これにより、基準表示時間よりも早いタイミングで信号灯器２３を黄信号に変更することができる。たとえば、青信号の灯色時間を短縮することにより、黄信号への変更時に、特定車両はジレンマゾーン５２よりも上流の位置５４Ｂに存在する。よって、特定車両の運転者は、交差点ＩＳの手前で安全に特定車両を停止させることができる。なお、信号灯器２３と連動して制御される信号灯器２１の青信号の灯色時間も、信号灯器２１のそれと同様に短縮される。   CPU120 will output a step command to step counter 131, if the lighting time of the green light after shortening passes (Step S7). As a result, the signal lamp 23 can be changed to a yellow signal at a timing earlier than the reference display time. For example, the specific vehicle is present at a position 54B upstream of the dilemma zone 52 at the time of changing to the yellow signal by shortening the lamp color time of the green light. Therefore, the driver of the specific vehicle can stop the specific vehicle safely before the intersection IS. In addition, the light color time of the green light of the signal lamp 21 controlled in conjunction with the signal lamp 23 is shortened similarly to that of the signal lamp 21.

信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に判定ゾーン５３に特定車両が進入しないと判定された場合には（ステップＳ５でＮＯ）、青信号の灯色時間は変更されない。   If it is determined that the specific vehicle does not enter the determination zone 53 a predetermined time before the timing when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal (NO in step S5), the green color of the lamp is not changed.

流出路Ｌ６において先詰まりが発生していないと判定された場合には（ステップＳ４でＮＯ）、存在判定部１２４は、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングに、図８に示すように流入路Ｌ１上に設けられたジレンマゾーン５２内に特定車両５４が存在するか否かを判定する（ステップＳ８）。   When it is determined that no clogging has occurred in the outflow path L6 (NO in step S4), the presence determination unit 124, as shown in FIG. 8, at the timing when the signal lamp 23 is changed to a yellow signal. It is determined whether or not the specific vehicle 54 exists in the dilemma zone 52 provided on the inflow path L1 (step S8).

黄信号に変更されるタイミングにジレンマゾーン５２内に特定車両が存在すると判定された場合には（ステップＳ８でＹＥＳ）、特定車両が交差点ＩＳの手前で安全に停止したり、交差点ＩＳを安全に通過したりすることができない可能性がある。このため、灯色時間変更部１２６は、ステップ情報の基準表示時間で示される青信号の灯色時間を、所定の延長時間だけ延長する（ステップＳ９）。なお、所定の延長時間は、信号灯器２３が黄信号に変更された時点で特定車両がジレンマゾーン５２を抜けているような時間（たとえば、２〜３秒）に設定される。黄信号変更時にはジレンマゾーン５２を抜けているため、運転者は特定車両を停止させることなく、交差点ＩＳを通過することとなる。図４を参照して、信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングでは、ステップカウンタ１３１が指定するステップはステップ３（符号がＰＲ）である。たとえば、所定の延長時間が３秒間である場合には、灯色時間変更部１２６は、ステップカウンタ１３１が指定するステップがステップ３（符号がＰＲ）である時の基準表示時間１０秒を３秒間延長した１３秒間を青信号の灯色時間とする。   If it is determined that there is a specific vehicle in the dilemma zone 52 at the timing when the yellow signal is changed (YES in step S8), the specific vehicle stops safely before the intersection IS, or the intersection IS safely You may not be able to pass through. Therefore, the lamp color time changing unit 126 extends the lamp color time of the green signal indicated by the reference display time of the step information by a predetermined extension time (step S9). The predetermined extension time is set to a time (for example, 2 to 3 seconds) such that the specific vehicle passes through the dilemma zone 52 when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal. Since the vehicle passes through the dilemma zone 52 when the yellow signal is changed, the driver passes the intersection IS without stopping the specific vehicle. Referring to FIG. 4, at the timing when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal, the step designated by the step counter 131 is step 3 (sign is PR). For example, when the predetermined extension time is 3 seconds, the lamp color time changing unit 126 sets the reference display time 10 seconds when the step designated by the step counter 131 is step 3 (sign is PR) to 3 seconds. The extended 13 seconds is used as the lamp time for green light.

ＣＰＵ１２０は、延長後の青信号の灯色時間が経過すると、歩進指令をステップカウンタ１３１に出力する（ステップＳ７）。これにより、基準表示時間よりも遅いタイミングで信号灯器２３を黄信号に変更することができる。よって、特定車両の運転者は交差点ＩＳの手前で停止するという判断をせずに、交差点ＩＳを安全に通過することができる。なお、信号灯器２３と連動して制御される信号灯器２１の青信号の灯色時間も同様に延長される。   CPU120 will output a step command to step counter 131, if the lighting time of the blue signal after extension passes (Step S7). As a result, the signal lamp 23 can be changed to a yellow signal at a timing later than the reference display time. Therefore, the driver of the specific vehicle can pass through the intersection IS safely without determining that the vehicle stops before the intersection IS. In addition, the color time of the green light of the signal lamp 21 controlled in conjunction with the signal lamp 23 is similarly extended.

信号灯器２３が黄信号に変更されるタイミングに、ジレンマゾーン５２内に特定車両が存在しないと判定された場合には（ステップＳ８でＮＯ）、青信号の灯色時間は変更されない。   If it is determined that there is no specific vehicle in the dilemma zone 52 at the timing when the signal lamp 23 is changed to the yellow signal (NO in step S8), the lamp color time of the green signal is not changed.

青信号の灯色時間の変更処理（ステップＳ３〜Ｓ９）の後、停留判定部１２５は、図９に示すように、信号灯器２３が赤信号に変更された時に交差点ＩＳ内に車両５６が停留しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。なお、図９において、交通信号制御装置１０と信号灯器等の配線の図示は省略する。   After the process of changing the green light lamp color time (steps S3 to S9), the stop determination unit 125 stops the vehicle 56 in the intersection IS when the signal lamp 23 is changed to a red signal as shown in FIG. It is determined whether or not (step S10). In addition, in FIG. 9, illustration of wiring, such as the traffic signal control apparatus 10 and a signal lamp, is abbreviate | omitted.

赤信号に変更された時に交差点ＩＳ内に車両５６が停留していると判定された場合には（ステップＳ１０でＹＥＳ）、停留している車両５６を安全に交差点ＩＳ外に出す必要がある。このため、灯色時間変更部１２６は、全ての信号灯器２１〜２４の赤信号の灯色時間を延長する（ステップＳ１１）。つまり、灯色時間変更部１２６は、ステップ情報の基準表示時間で示される赤信号の灯色時間を、所定の延長時間だけ延長する。図４を参照して、信号灯器２３が赤信号に変更されたタイミングでは、ステップカウンタ１３１が指定するステップはステップ５（符号がＡＲ）である。たとえば、所定の延長時間が２秒間である場合には、灯色時間変更部１２６は、ステップカウンタ１３１が指定するステップがステップ５（符号がＡＲ）である時の基準表示時間３秒を２秒間延長した５秒間を赤信号の灯色時間とする。   If it is determined that the vehicle 56 is stopped in the intersection IS when the red light is changed (YES in step S10), the stopped vehicle 56 needs to be safely taken out of the intersection IS. For this reason, the lamp color time changing unit 126 extends the lamp color time of the red signal of all the signal lamps 21 to 24 (step S11). That is, the lamp color time changing unit 126 extends the lamp color time of the red signal indicated by the reference display time of the step information by a predetermined extension time. Referring to FIG. 4, at the timing when the signal lamp 23 is changed to a red signal, the step designated by the step counter 131 is step 5 (sign is AR). For example, when the predetermined extension time is 2 seconds, the lamp color time changing unit 126 sets the reference display time 3 seconds when the step designated by the step counter 131 is step 5 (the symbol is AR) to 2 seconds. The extended 5 seconds is used as the red light color time.

ＣＰＵ１２０は、延長後の赤信号の灯色時間が経過すると、歩進指令をステップカウンタ１３１に出力する（ステップＳ１２）。よって、全ての信号灯器２１〜２４の赤信号の灯色時間を延長することができる。これにより、交差点ＩＳ内に停留している車両５６は、赤信号が延長表示されている間に安全に交差点ＩＳ外に出ることができる。なお、延長時間は、交差点の大きさ等によりあらかじめ定められた固定時間であってもよいし、交差点ＩＳ内に停留している車両の台数が多いほど長くなるように定めた可変時間であってもよい。延長時間を可変時間とすることにより、交差点ＩＳ内に停留する車両の台数が多くなっても、全ての車両を安全に交差点ＩＳ外に出すことができる。
赤信号に変更された時に交差点ＩＳ内に車両が停留していないと判定された場合には（ステップＳ１０でＮＯ）、赤信号の灯色時間は変更されない。
交通信号制御装置１０は、以上説明した処理を繰り返し実行する。 CPU120 will output a step command to step counter 131, if the lamp color time of the red signal after extension passes (Step S12). Therefore, it is possible to extend the lamp color time of the red signal of all the signal lamps 21 to 24. As a result, the vehicle 56 parked in the intersection IS can safely go out of the intersection IS while the red light is extended and displayed. The extension time may be a fixed time determined in advance depending on the size of the intersection, etc., or may be a variable time determined so as to increase as the number of vehicles stopped in the intersection IS increases. Also good. By setting the extended time as a variable time, even if the number of vehicles stopping in the intersection IS increases, all the vehicles can be safely taken out of the intersection IS.
If it is determined that the vehicle is not stopped at the intersection IS when the red signal is changed (NO in step S10), the red color lamp time is not changed.
The traffic signal control device 10 repeatedly executes the processing described above.

［５．実施の形態の効果］
以上説明したように、本実施の形態によると、特定車両が流入路Ｌ１を走行しており、かつ流出路Ｌ６において先詰まりが発生していると判定される場合に、青信号の灯色時間を短縮することで、特定車両が交差点ＩＳ内に進入することを抑制する。よって、信号灯器２３の赤信号への切り替わり後も特定車両が交差点ＩＳを通過できないという状況の発生が防止される。これにより、特定車両が交通の混乱および交通渋滞を招くことを防止し、延いては他車両の走行の阻害を防止することができる。 [5. Effects of the embodiment]
As described above, according to the present embodiment, when it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 and the clogging is occurring on the outflow path L6, the lamp time of the green light is reduced. By shortening, the specific vehicle is prevented from entering the intersection IS. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the specific vehicle cannot pass through the intersection IS even after the signal lamp 23 is switched to a red signal. As a result, it is possible to prevent the specific vehicle from causing traffic disruption and traffic congestion, and thus to prevent the other vehicle from being obstructed.

たとえば、特定車両が流入路Ｌ１を走行しており、かつ流出路Ｌ６において先詰まりが発生していると判定される場合に、青信号の灯色時間を短縮することで、特定車両が交差点ＩＳ内に進入することを抑制する。よって、特定車両が交差点ＩＳ内に進入してしまい、赤信号への切り替わり後も特定車両が交差点を通過できないという状況の発生が防止される。これにより、特定車両が交通の混乱および交通渋滞を招くことを防止し、延いては他車両の走行の阻害を防止することができる。   For example, when it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 and the clogging is occurring on the outflow path L6, the specific vehicle is within the intersection IS by shortening the light color time of the green light. Suppresses entering. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the specific vehicle enters the intersection IS and the specific vehicle cannot pass through the intersection even after switching to the red signal. As a result, it is possible to prevent the specific vehicle from causing traffic disruption and traffic congestion, and thus to prevent the other vehicle from being obstructed.

特に、判定ゾーン５３に、黄信号に変更される所定時間前に特定車両が進入するか否かを判定している。つまり、上記時点において特定車両が第１ゾーンに進入していれば、黄信号に変更されるタイミングを早めることで、特定車両を交差点への進入前に安全に停止させることができると判断できる。これにより、特定車両の運転者が黄信号への切り替わりを確認してからブレーキを踏み始めても、交差点ＩＳへの進入前に安全に停止できるようなタイミングで青信号から黄信号に切り替わるように、青信号の灯色時間を短縮することができる。よって、流出路において先詰まりが発生している場合に、特定車両が交差点ＩＳ内に進入してしまい、赤信号への切り替わり後も特定車両が交差点ＩＳを通過できないという状況の発生を防止することができる。   In particular, it is determined whether or not the specific vehicle enters the determination zone 53 a predetermined time before the yellow signal is changed. That is, if the specific vehicle has entered the first zone at the time point, it can be determined that the specific vehicle can be safely stopped before entering the intersection by advancing the timing of changing to the yellow signal. As a result, even if the driver of a specific vehicle confirms the switch to the yellow signal and starts stepping on the brake, the green signal is switched from the green signal to the yellow signal at a timing that can be safely stopped before entering the intersection IS. The lighting time can be shortened. Therefore, it is possible to prevent the situation where the specific vehicle enters the intersection IS and the specific vehicle cannot pass through the intersection IS even after switching to the red signal when the clogging occurs in the outflow path. Can do.

また、本実施の形態によると、特定車両が流入路Ｌ１を走行しており、かつ流出路Ｌ６において先詰まりが発生していないと判定される場合には、青信号の灯色時間を延長することで、特定車両は安全に交差点ＩＳを通過することができる。よって、赤信号への切り替わり後も特定車両が交差点ＩＳを通過できないという状況の発生が防止される。これにより、特定車両が交通の混乱および交通渋滞を招くことを防止し、延いては他車両の走行の阻害を防止することができる。   In addition, according to the present embodiment, when it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 and no clogging has occurred on the outflow path L6, the light color time of the green light is extended. Thus, the specific vehicle can safely pass the intersection IS. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the specific vehicle cannot pass through the intersection IS even after switching to a red signal. As a result, it is possible to prevent the specific vehicle from causing traffic disruption and traffic congestion, and thus to prevent the other vehicle from being obstructed.

特に、ジレンマゾーン５２に特定車両が存在する場合に、青信号の時間を延長することができる。このため、黄信号に変わった際に交差点ＩＳの手前で停止すべきか交差点ＩＳを通過すべきかの判断の迷いを運転者に与えることなく、安全に特定車両に交差点ＩＳを通過させることができる。   In particular, when a specific vehicle exists in the dilemma zone 52, the time of the green light can be extended. For this reason, it is possible to safely pass the intersection IS to the specific vehicle without giving the driver the question of whether to stop before the intersection IS or to pass the intersection IS when it changes to a yellow signal.

また、本実施の形態によると、赤信号の状態で車両が交差点ＩＳ内に取り残された場合に、すべての車両の交差点ＩＳ内への進入を禁止する時間を延長することができる。このため、交差点ＩＳ内に取り残された車両は赤信号の間に安全に交差点ＩＳの外に出ることができる。   Further, according to the present embodiment, when a vehicle is left in the intersection IS in a red signal state, it is possible to extend the time during which all vehicles are prohibited from entering the intersection IS. For this reason, vehicles left in the intersection IS can safely leave the intersection IS during the red light.

［６．付記］
以上、本発明の実施の形態に係る交通信号制御装置を含む交通信号制御システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。 [6. Addendum]
The traffic signal control system including the traffic signal control device according to the embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to this embodiment.

たとえば、図６に示した灯色時間変更処理において、判定処理（ステップＳ５）および判定処理（ステップＳ８）は、必ずしも実行しなくてもよい。つまり、流入路Ｌ１を特定車両が走行している状態において（ステップＳ３でＹＥＳ）、先詰まりが発生していれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、灯色時間変更部１２６が青信号の灯色時間を短縮し（ステップＳ６）、先詰まりが発生していなければ（ステップＳ４でＮＯ）、灯色時間変更部１２６が青信号の灯色時間を延長してもよい（ステップＳ９）。この場合、図５に示したＣＰＵ１２０の機能的な構成において、進入判定部１２３および存在判定部１２４は不要となる。   For example, in the lamp color time changing process shown in FIG. 6, the determination process (step S5) and the determination process (step S8) are not necessarily executed. In other words, in a state where the specific vehicle is traveling on the inflow path L1 (YES in step S3), if a clogging has occurred (YES in step S4), the lamp color time changing unit 126 sets the lamp color time of the green signal. If it is shortened (step S6) and no clogging has occurred (NO in step S4), the lamp color time changing unit 126 may extend the lamp color time of the green light (step S9). In this case, in the functional configuration of the CPU 120 illustrated in FIG. 5, the entry determination unit 123 and the presence determination unit 124 are not necessary.

また、先詰まり判定処理（図６のＳ４）において、先詰まり判定部１２２は、流出路Ｌ６において先詰まりが発生しているか否かを判定したが、その他の流出路Ｌ４または流出路Ｌ８においても先詰まりが発生しているか否かを判定してもよい。この場合、流出路Ｌ４、流出路Ｌ６および流出路Ｌ８のいずれかの流出路において先詰まりが発生していると判定される場合には（ステップＳ４でＹＥＳ）、進入判定部１２３が判定処理（ステップＳ５）を実行する。また、いずれの流出路においても先詰まりが発生していないと判定される場合には（ステップＳ４でＮＯ）、存在判定部１２４が判定処理（ステップＳ８）を実行する。   In the pre-clogging determination process (S4 in FIG. 6), the pre-clogging determination unit 122 determines whether or not a pre-clogging has occurred in the outflow path L6, but also in the other outflow paths L4 or L8. It may be determined whether or not pre-clogging has occurred. In this case, when it is determined that a clogging has occurred in any of the outflow paths L4, L6, and L8 (YES in step S4), the entry determination unit 123 performs determination processing ( Step S5) is executed. If it is determined that no clogging has occurred in any outflow path (NO in step S4), the presence determination unit 124 performs a determination process (step S8).

また、信号灯器２１と信号灯器２３とが時差式信号機である場合には、信号灯器２１と信号灯器２３とを独立に制御するようにしてもよい。図８を参照して、たとえば、特定車両５４が右折をしようとしているとする。この時、上述の実施の形態に従えば、信号灯器２１と信号灯器２３とが連動して制御されるため、信号灯器２１および信号灯器２３の双方の青信号の灯色時間が延長される。しかし、信号灯器２１と信号灯器２３とが時差式信号機である場合には、信号灯器２３の青信号の灯色時間（右折用の矢灯器がある場合にはその灯色時間）のみを延長するようにしてもよい。これにより、信号灯器２１は、信号灯器２３に比べて早めに黄信号または赤信号に変更されるため、特定車両５４は、特定車両５４の走行車線である流入路Ｌ１に対向する流入路Ｌ５を走行する車両に邪魔されることなく、安全に交差点ＩＳで右折をすることができる。なお、特定車両５４が右折しようとしているか否かの判定は、カメラ３４が撮像した映像から点滅している方向指示器を検出することにより行ってもよい。また、プロフィール情報に進行方向の情報が含まれている場合には、プロフィール情報が示す進行方向から特定車両５４が右折しようとしているか否かを判定してもよい。   Further, when the signal lamp 21 and the signal lamp 23 are time difference type traffic lights, the signal lamp 21 and the signal lamp 23 may be controlled independently. Referring to FIG. 8, for example, it is assumed that the specific vehicle 54 is about to make a right turn. At this time, according to the above-described embodiment, since the signal lamp 21 and the signal lamp 23 are controlled in conjunction with each other, the lamp color time of both the signal lamp 21 and the signal lamp 23 is extended. However, when the signal lamp 21 and the signal lamp 23 are time-difference type traffic lights, only the lamp color time of the green light of the signal lamp 23 (the lamp color time when there is a right turn arrow lamp) is extended. You may do it. As a result, the signal lamp 21 is changed to a yellow signal or a red signal earlier than the signal lamp 23, so that the specific vehicle 54 has an inflow path L5 that faces the inflow path L1 that is the travel lane of the specific vehicle 54. You can safely make a right turn at the intersection IS without being obstructed by the traveling vehicle. Whether or not the specific vehicle 54 is about to turn right may be determined by detecting a blinking direction indicator from an image captured by the camera 34. In addition, when the profile information includes information on the traveling direction, it may be determined whether or not the specific vehicle 54 is about to turn right from the traveling direction indicated by the profile information.

また、路側通信機３５は、車載通信機４１と双方向の無線通信を行うとしたが、路側通信機３５の代わりに光学式の車両感知器を用いて、光通信により車両からプロフィール情報を受信してもよい。   The roadside communication device 35 performs two-way wireless communication with the in-vehicle communication device 41. However, the profile information is received from the vehicle by optical communication using an optical vehicle sensor instead of the roadside communication device 35. May be.

また、特定車両走行判定部１２１は、カメラ３４が撮像した映像の中から、高齢運転者標識または初心運転者標識をパターンマッチング等の手法を用いて認識することにより、高齢運転者または初心運転者が運転する特定車両が流入路Ｌ１を走行しているか否かを判定してもよい。また、特定車両走行判定部１２１は、カメラ３４が撮像した映像の中から、運転者の顔画像を抽出し、抽出した顔画像から運転者の性別を判定することにより、女性が運転する特定車両が流入路Ｌ１を走行しているか否かを判定してもよい。さらに、特定車両走行判定部１２１は、カメラ３４が撮像した映像から車両を抽出し、抽出された車両の面積が所定閾値よりも大きい場合に、大型車が流入路Ｌ１を走行していると判定してもよい。   In addition, the specific vehicle travel determination unit 121 recognizes the elderly driver sign or the initial driver sign from the image captured by the camera 34 using a technique such as pattern matching. It may be determined whether or not a specific vehicle driven by the vehicle is traveling on the inflow path L1. In addition, the specific vehicle travel determination unit 121 extracts the driver's face image from the video captured by the camera 34, and determines the driver's gender from the extracted face image, whereby the specific vehicle that the woman drives It may be determined whether or not the vehicle is traveling on the inflow path L1. Furthermore, the specific vehicle travel determination unit 121 extracts a vehicle from the image captured by the camera 34, and determines that a large vehicle is traveling on the inflow path L1 when the area of the extracted vehicle is larger than a predetermined threshold. May be.

また、特定車両走行判定部１２１は、周囲の車両に比べて所定の速度以上遅い速度で運転している車両を特定車両と判定してもよい。初心運転者や高齢運転者などは、ゆっくりとした速度で車両を走行させる傾向がある。このため、この判定方法によると、ゆっくりした速度で走行している車両を、初心運転者や高齢運転者などが運転する特定車両とみなすことができる。   In addition, the specific vehicle travel determination unit 121 may determine that a vehicle that is driving at a speed slower than a predetermined speed by a predetermined speed or more than the surrounding vehicles is a specific vehicle. Beginner drivers and older drivers tend to drive the vehicle at a slower speed. Therefore, according to this determination method, a vehicle that is traveling at a slow speed can be regarded as a specific vehicle that is driven by a beginner driver or an elderly driver.

また、特定車両走行判定部１２１は、車間距離が所定距離以上の車両を特定車両と判定してもよい。初心運転者や高齢運転者などは、車間距離を長くとる傾向がある。このため、この判定方法によると、車間距離が開きすぎている車両を、初心運転者や高齢運転者などが運転する特定車両とみなすことができる。   Further, the specific vehicle travel determination unit 121 may determine that a vehicle having an inter-vehicle distance of a predetermined distance or more is a specific vehicle. Beginner drivers and older drivers tend to increase the distance between vehicles. For this reason, according to this determination method, a vehicle in which the inter-vehicle distance is too wide can be regarded as a specific vehicle that is driven by a driver of the originality or an elderly driver.

また、上述の実施の形態では、カメラを用いて先詰まりが発生しているか否かを判定したが、超音波式車両感知器等を用いて先詰まりが発生しているか否かを判定してもよい。たとえば、流出路Ｌ６に、２台の超音波式車両感知器を一定距離だけ離して設置し、２台の超音波式車両感知器と交通信号制御装置とを有線または無線により接続する。先詰まり判定部１２２は、これら２台の超音波式車両感知器の出力から、車両の通過時間を算出し、通過時間が所定の閾値よりも大きい場合に、先詰まりが発生していると判定してもよい。   In the above-described embodiment, it is determined whether or not a pre-clogging has occurred using a camera. However, it is determined whether or not a clogging has occurred using an ultrasonic vehicle sensor or the like. Also good. For example, two ultrasonic vehicle detectors are installed on the outflow path L6 at a certain distance, and the two ultrasonic vehicle detectors and the traffic signal control device are connected by wire or wirelessly. The pre-clogging determination unit 122 calculates the vehicle passing time from the outputs of these two ultrasonic vehicle detectors, and determines that a clogging has occurred when the passing time is greater than a predetermined threshold. May be.

また、進入判定部１２３および存在判定部１２４は、カメラが撮像した画像から特定車両の進入および存在をそれぞれ判定しているが、カメラの代わりに超音波式車両感知器を用いて特定車両の進入または存在を判定してもよい。たとえば、判定ゾーン５３の上流側の端部５４Ａの上方と、ジレンマゾーン５２の上方とにそれぞれ超音波式車両感知器を設置する。路側通信機３５が特定車両のプロフィール情報を取得したタイミングに基づいて、特定車両が端部５４Ａを通過すると予測される時間に、端部５４Ａの上方に設置された超音波式車両感知器が車両の通過を検知した場合には、進入判定部１２３は、特定車両が判定ゾーン５３に進入したと判定する。同様に、上記プロフィール情報を取得したタイミングに基づいて、特定車両がジレンマゾーン５２を通過すると予測される時間に、ジレンマゾーン５２の上方に設置された超音波式車両感知器が車両の通過を検知した場合には、存在判定部１２４は、特定車両がジレンマゾーン５２内に存在すると判定する。   In addition, the entry determination unit 123 and the presence determination unit 124 determine the entry and presence of the specific vehicle from the images captured by the camera, respectively, but the entry of the specific vehicle using an ultrasonic vehicle sensor instead of the camera. Or you may determine presence. For example, an ultrasonic vehicle detector is installed above the upstream end 54A of the determination zone 53 and above the dilemma zone 52, respectively. Based on the timing at which the roadside communication device 35 acquires the profile information of the specific vehicle, the ultrasonic vehicle detector installed above the end 54A is the vehicle at the time when the specific vehicle is predicted to pass through the end 54A. When the passage is detected, the entry determination unit 123 determines that the specific vehicle has entered the determination zone 53. Similarly, an ultrasonic vehicle detector installed above the dilemma zone 52 detects the passing of the vehicle at a time when the specific vehicle is predicted to pass the dilemma zone 52 based on the timing at which the profile information is acquired. If so, the presence determination unit 124 determines that the specific vehicle exists in the dilemma zone 52.

また、停留判定部１２５は、カメラが撮像した画像から、交差点ＩＳ内に車両が停留しているか否かを判定しているが、カメラの代わりに超音波式車両感知器を用いて交差点ＩＳ内に車両が停留しているか否かを判定してもよい。たとえば、交差点ＩＳの入口と出口に超音波式車両感知器を設置し、交差点ＩＳへの車両の流入台数と交差点ＩＳからの車両の流出台数との差が１よりも大きければ、交差点ＩＳ内に車両が停留していると判定する。なお、当該差を交差点ＩＳ内に停留している車両の台数とみなすことができる。   In addition, the stop determination unit 125 determines whether or not the vehicle is stopped in the intersection IS from the image captured by the camera. However, instead of the camera, the stop determination unit 125 uses an ultrasonic vehicle sensor in the intersection IS. It may be determined whether or not the vehicle has stopped. For example, if ultrasonic vehicle detectors are installed at the entrance and exit of the intersection IS, and the difference between the number of vehicles flowing into the intersection IS and the number of vehicles flowing out of the intersection IS is greater than 1, the intersection IS It is determined that the vehicle is stopped. The difference can be regarded as the number of vehicles stopped in the intersection IS.

また、上述の実施の形態では、カメラが撮像した画像に基づいて、交通信号制御装置１０の先詰まり判定部１２２、進入判定部１２３、存在判定部１２４および停留判定部１２５が各種判定処理を行うこととしたが、判定処理を行う装置は交通信号制御装置１０には限定されない。たとえば、カメラの代わりに画像式車両感知器を流出路もしくは流入路に設置し、画像式車両感知器が各種判定処理を実行してもよい。画像式車両感知器は、カメラと、カメラに接続された映像処理部とを含む。映像処理部は、カメラが撮像した映像を画像処理することにより、車両台数の判定、車両速度の判定、車両が大型車か小型車かの判定、車両が高齢運転者標識または初心運転者標識を付けているかの判定などを行い、判定結果を交通信号制御装置１０に送信する。このとき、交通信号制御装置１０の先詰まり判定部１２２、進入判定部１２３、存在判定部１２４および停留判定部１２５は、画像式車両感知器の映像処理部から判定結果を取得する取得部として機能する。   In the above-described embodiment, the clogging determination unit 122, the entry determination unit 123, the presence determination unit 124, and the stop determination unit 125 of the traffic signal control device 10 perform various determination processes based on the image captured by the camera. However, the device that performs the determination process is not limited to the traffic signal control device 10. For example, an image type vehicle sensor may be installed in the outflow path or the inflow path instead of the camera, and the image type vehicle sensor may execute various determination processes. The image-type vehicle detector includes a camera and a video processing unit connected to the camera. The video processing unit performs image processing on the video captured by the camera, thereby determining the number of vehicles, determining the vehicle speed, determining whether the vehicle is a large vehicle or a small vehicle, and attaching the vehicle to an elderly driver mark or an initial driver mark. The determination result is transmitted to the traffic signal control device 10. At this time, the clogging determination unit 122, the entry determination unit 123, the presence determination unit 124, and the stop determination unit 125 of the traffic signal control device 10 function as an acquisition unit that acquires the determination result from the video processing unit of the image type vehicle sensor. To do.

また、上記の交通信号制御装置１０は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクドライブなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、交通信号制御装置１０は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。   Further, the traffic signal control device 10 may be specifically configured as a computer system including a microprocessor, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a hard disk drive, and the like. A computer program is stored in the RAM or hard disk drive. The traffic signal control device 10 achieves its functions by the microprocessor operating according to the computer program. Here, the computer program is configured by combining a plurality of instruction codes indicating instructions for the computer in order to achieve a predetermined function.

さらに、上記の交通信号制御装置１０を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。   Furthermore, some or all of the constituent elements constituting the traffic signal control apparatus 10 may be configured by one system LSI (Large Scale Integration). The system LSI is an ultra-multifunctional LSI manufactured by integrating a plurality of components on a single chip, and specifically, a computer system including a microprocessor, ROM, RAM, and the like. . A computer program is stored in the RAM. The system LSI achieves its functions by the microprocessor operating according to the computer program.

さらに、上記コンピュータプログラムは、コンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、たとえば、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録されていてもよい。   Further, the computer program is a computer-readable non-transitory recording medium such as a flexible disk, a hard disk drive, a CD-ROM, a MO (Magneto-Optical disc), a DVD (Digital Versatile Disc), a DVD-ROM (Digital). It may be recorded on a Versatile Disc Read Only Memory (DVD), a Digital Versatile Disc Random Access Memory (BD-RAM), a BD (Blu-ray (registered trademark) Disc), a semiconductor memory, or the like.

また、上記コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例を組み合わせるとしてもよい。 The computer program may be transmitted via an electric communication line, a wireless or wired communication line, a network typified by the Internet, data broadcasting, or the like.
Furthermore, the above embodiment and the above modification examples may be combined.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the meanings described above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

本発明は、車両の交通信号を制御する交通信号制御装置等に用いると有益である。   The present invention is useful when used in a traffic signal control device or the like for controlling a traffic signal of a vehicle.

１０ 交通信号制御装置
２１〜２４ 信号灯器
３１〜３４ カメラ
３５ 路側通信機
４１ 車載通信機
５０、５５、５６ 車両
５１ 車両列
５２ ジレンマゾーン
５３ 判定ゾーン
５４ 特定車両
５４Ａ 端部
５４Ｂ 位置
１００ 交通信号制御システム
１１０ インタフェース部
１２０ ＣＰＵ
１２１ 特定車両走行判定部
１２２ 先詰まり判定部
１２３ 進入判定部
１２４ 存在判定部
１２５ 停留判定部
１２６ 灯色時間変更部
１３０ 灯色出力制御部
１３１ ステップカウンタ
１３２ 現示メモリ
１３３ 現示メモリ読取回路
ＩＳ 交差点
Ｌ１、Ｌ３、Ｌ５、Ｌ７ 流入路
Ｌ２、Ｌ４、Ｌ６、Ｌ８ 流出路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Traffic signal control apparatus 21-24 Signal lamp 31-34 Camera 35 Roadside communication apparatus 41 Car-mounted communication apparatus 50, 55, 56 Vehicle 51 Vehicle train 52 Dilemma zone 53 Judgment zone 54 Specific vehicle 54A End part 54B Position 100 Traffic signal control system 110 Interface unit 120 CPU
121 Specific vehicle travel determination unit 122 Pre-clogging determination unit 123 Entrance determination unit 124 Presence determination unit 125 Stop determination unit 126 Light color time change unit 130 Light color output control unit 131 Step counter 132 Display memory 133 Display memory reading circuit IS Intersection L1, L3, L5, L7 Inflow path L2, L4, L6, L8 Outflow path

Claims (8)

交差点への流入路を走行する車両から取得される運転者の情報または車両の情報に基づいて、所定の種類に分類される運転者が運転する車両または所定の区分に分類される車両を示す特定車両が、前記交差点への流入路を走行しているか否かを判定する特定車両走行判定部と、
前記交差点からの流出路における交通渋滞によって当該交差点から当該流出路へ車両が進入することのできない状態を示す先詰まりが発生しているか否かの判定結果を取得する先詰まり判定部と、
前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定された場合に、前記先詰まり判定部が取得した判定結果に基づいて、前記交差点に設置された信号灯器であって、前記流入路を走行する車両に対する信号灯器である流入路信号灯器の青信号の灯色時間を変更する灯色時間変更部と
を備える交通信号制御装置。 Identification indicating a vehicle driven by a driver classified into a predetermined type or a vehicle classified into a predetermined category based on driver information or vehicle information acquired from a vehicle traveling on an inflow path to an intersection A specific vehicle travel determination unit that determines whether the vehicle is traveling on an inflow path to the intersection;
A clogging determination unit that acquires a determination result as to whether or not a clogging that indicates a state in which a vehicle cannot enter the outflow road from the intersection due to traffic congestion on the outflow road from the intersection; and
When the specific vehicle traveling determination unit determines that the specific vehicle is traveling on the inflow path, the signal vehicle installed at the intersection is based on the determination result acquired by the clogging determination unit. And a light color time changing unit for changing a light color time of a blue signal of an inflow path signal light device that is a signal light device for a vehicle traveling on the inflow path. 前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、かつ前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していることを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を短縮する
請求項１に記載の交通信号制御装置。 The lamp color time changing unit is determined by the specific vehicle traveling determination unit that the specific vehicle is traveling on the inflow path, and the determination result obtained by the leading jam determination unit is a pre-clog. The traffic signal control device according to claim 1, wherein the light color time of the green light of the inflow path signal lamp is shortened. さらに、前記流入路上に設けられた領域であって、前記流入路信号灯器が黄信号に変更された際にブレーキを踏むことで前記交差点への進入前に安全に車両を停止させることのできる領域である第１ゾーンに、前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に前記特定車両が進入するか否かの判定結果を取得する進入判定部を備え、
前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していることを示し、かつ前記進入判定部が取得した判定結果が前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングの所定時間前に前記特定車両が前記第１ゾーンに進入したことを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を短縮する
請求項２に記載の交通信号制御装置。 Further, an area provided on the inflow path, where the vehicle can be safely stopped before entering the intersection by stepping on a brake when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal. In the first zone is provided with an entry determination unit for obtaining a determination result as to whether or not the specific vehicle enters a predetermined time before the timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal,
The lamp color time changing unit is determined by the specific vehicle traveling determination unit to determine that the specific vehicle is traveling on the inflow path, and the determination result obtained by the pre-clogging determination unit is that the leading end has occurred. And the determination result acquired by the entry determination unit indicates that the specific vehicle has entered the first zone a predetermined time before the timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal. The traffic signal control device according to claim 2, wherein the light color time of the green light of the inflow path signal lamp is shortened. 前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、かつ前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していないことを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を延長する
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の交通信号制御装置。 The lamp color time changing unit determines that the specific vehicle is traveling on the inflow path by the specific vehicle travel determination unit, and the determination result obtained by the pre-clogging determination unit does not cause a pre-clogging The traffic signal control device according to any one of claims 1 to 3, wherein a green color time of the green light of the inflow path signal lamp is extended. さらに、前記流入路上に設けられた領域であって、前記流入路信号灯器が黄信号に変更された際に運転者が前記交差点の手前で停止すべきか前記交差点を通過すべきかの判断に迷う領域である第２ゾーン内に、前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングに前記特定車両が存在するか否かの判定結果を取得する存在判定部を備え、
前記灯色時間変更部は、前記特定車両走行判定部により前記特定車両が前記流入路を走行していると判定され、前記先詰まり判定部が取得した判定結果が先詰まりが発生していないことを示し、かつ前記存在判定部が取得した判定結果が前記流入路信号灯器が黄信号に変更されるタイミングに前記特定車両が前記第２ゾーン内に存在することを示している場合に、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を延長する
請求項４に記載の交通信号制御装置。 Further, an area provided on the inflow path, and when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal, an area where the driver is unsure whether to stop before the intersection or pass through the intersection A presence determination unit that acquires a determination result as to whether or not the specific vehicle exists at a timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal in the second zone,
The lamp color time change unit is determined by the specific vehicle travel determination unit to determine that the specific vehicle is traveling on the inflow path, and the determination result obtained by the pre-clogging determination unit is that no pre-clogging has occurred. And the determination result obtained by the presence determination unit indicates that the specific vehicle exists in the second zone at a timing when the inflow path signal lamp is changed to a yellow signal. The traffic signal control device according to claim 4, wherein the light color time of the green light of the road signal lamp is extended. 前記灯色時間変更部は、さらに、前記流入路信号灯器の青信号の灯色時間を延長する際に、前記交差点に設置された信号灯器であって、前記流入路に対向する流入路を走行する車両に対する信号灯器の青信号の灯色時間は変更しない
請求項４または５に記載の交通信号制御装置。 The lamp color time changing unit is a signal lamp installed at the intersection when the lamp color time of the green light of the inflow path signal lamp is extended, and travels in the inflow path facing the inflow path. The traffic signal control device according to claim 4 or 5, wherein the light color time of the green light of the signal lamp for the vehicle is not changed. さらに、前記流入路信号灯器が赤信号に変更された時に前記交差点内に車両が停留しているか否かの判定結果を取得する停留判定部を備え、
前記灯色時間変更部は、さらに、前記流入路信号灯器が赤信号に変更された時に前記交差点内に車両が停留していることを前記停留判定部が取得した判定結果が示している場合に、前記交差点に設置された全ての信号灯器が同時に赤信号を灯色する時間を延長する
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の交通信号制御装置。 Furthermore, a stop determination unit for obtaining a determination result as to whether or not a vehicle is stopped in the intersection when the inflow path signal lamp is changed to a red signal,
The lamp color time change unit further includes a determination result obtained by the stop determination unit indicating that a vehicle is stopped in the intersection when the inflow path signal lamp is changed to a red signal. The traffic signal control device according to any one of claims 1 to 6, wherein all signal lamps installed at the intersection extend the time during which a red signal is colored simultaneously. 交差点への流入路を走行する車両から取得される運転者の情報または車両の情報に基づいて、所定の種類に分類される運転者が運転する車両または所定の区分に分類される車両を示す特定車両が、交差点への流入路を走行しているか否かを判定するステップと、
前記交差点からの流出路における交通渋滞によって当該交差点から当該流出路へ車両が進入することのできない状態を示す先詰まりが発生しているか否かの判定結果を取得するステップと、
前記特定車両が前記流入路を走行していると判定された場合に、先詰まりが発生しているか否かの判定結果に基づいて、前記交差点に設置された信号灯器であって、前記流入路を走行する車両に対する信号灯器である流入路信号灯器の青信号の灯色時間を変更するステップと
を含む交通信号制御方法。 Identification indicating a vehicle driven by a driver classified into a predetermined type or a vehicle classified into a predetermined category based on driver information or vehicle information acquired from a vehicle traveling on an inflow path to an intersection Determining whether the vehicle is traveling on an inflow path to an intersection;
Obtaining a determination result as to whether or not there is a clogging that indicates a state in which a vehicle cannot enter the outflow road from the intersection due to traffic congestion on the outflow road from the intersection;
When it is determined that the specific vehicle is traveling on the inflow path, a signal lamp installed at the intersection based on a determination result of whether or not a clogging has occurred, the inflow path Changing the light color time of the green light of the inflow signal lamp which is a signal lamp for a vehicle traveling on the road.