JP2024024922A - 搬送車システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能な搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システム１は、経路５を走行する複数の搬送車３と、複数の搬送車３を管理するコントローラ４と、を備える。コントローラ４の経路探索部４１により、割付搬送車３Ａが出庫ステーション１２ｘに到着する到着タイミングを把握する。コントローラ４の空車配車部４２により、到着タイミングに基づいて、空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ割付搬送車３Ａの走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する。
【選択図】図３

Description

本発明は、搬送車システムに関する。

経路を走行する複数の無人搬送車と、複数の無人搬送車を管理するコントローラと、を備えた搬送車システムが知られている。このような搬送車システムにおいて、無人搬送車は、搬送要求が発生した場合、経路に沿って配置された複数の移載ステーションのうち搬送元の移載ステーションから搬送先の移載ステーションへ物品を搬送する。この種の技術として、例えば特許文献１には、所定運行を完了した無人搬送車を搬送要求の頻度の高い場所まで走行させ、該場所で待機させることが開示されている。

特開平１－１２５６０９号公報

搬送車システムでは、搬送元の移載ステーションに無人搬送車が到着するまでの待ち時間（以下、単に「待ち時間」ともいう）を短縮し、搬送効率を向上させることが望まれる。そこで、上述した技術では、搬送指令が割り付けられていない無人搬送車である空き搬送車を、次の搬送要求のために搬送元の移載ステーションへ配車することが考えられる。しかしこの場合、当該移載ステーションの周辺において、前の搬送要求が割り付けられた無人搬送車と空き搬送車との時空間経路が競合する経路競合（デットロック）が発生する可能性が高まる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能な搬送車システムを提供することを課題とする。

（１）本発明に係る搬送車システムは、経路を走行する複数の無人搬送車と、複数の無人搬送車を管理するコントローラと、を備え、コントローラは、搬送指令が割り付けられた無人搬送車である割付搬送車が、経路に沿って配置された複数の移載ステーションのうち搬送元の移載ステーションに到着する到着タイミングを把握する到着タイミング把握部と、到着タイミングに基づいて、搬送指令が割り付けられていない無人搬送車である空き搬送車を、搬送元の移載ステーションへ割付搬送車の走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する空車配車部と、を有する。

この搬送車システムでは、空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ配車できることから、例えば次の搬送要求が発生した場合には、待ち時間を短縮することが可能となる。また、割付搬送車の走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように空き搬送車を配車することから、割付搬送車と空き搬送車とは先後を遵守して円滑に走行することができ、割付搬送車と空き搬送車との時空間経路が競合する経路競合を防ぐことができる。したがって、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能となる。

（２）上記（１）に記載の搬送車システムでは、到着タイミング把握部は、割付搬送車の現在位置から搬送元の移載ステーションまでの時空間経路の探索と、搬送元の移載ステーションから搬送先の移載ステーションまでの時空間経路の探索と、をまとめて行う全経路探索を実行する経路探索部を含み、空車配車部は、経路探索部の経路探索結果に基づいて、空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ割付搬送車の走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように配車してもよい。この場合、全経路探索の探索結果を利用して経路競合の発生を防ぐことが可能となる。

（３）上記（２）に記載の搬送車システムでは、空車配車部は、経路探索部の経路探索結果に基づいて、空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ、割付搬送車の走行を妨げずに且つ割付搬送車が搬送元の移載ステーションから出発する出発タイミングよりも遅れて到着するように配車してもよい。この場合、割付搬送車の走行を妨げずに出発タイミングよりも遅れて到着するように空き搬送車を配車することから、割付搬送車と空き搬送車とが先後を一層遵守して円滑に走行することができ、経路競合を一層防ぐことができる。

（４）上記（１）～（３）の何れか一項に記載の搬送車システムは、経路に沿って配置された非専用待機ポイントを備え、空車配車部は、割付搬送車が搬送元の移載ステーションに到着する前において複数の無人搬送車のうちの何れも非専用待機ポイントに到着しない場合、非専用待機ポイントに空き搬送車を一時的に待機させ、割付搬送車が搬送元の移載ステーションに到着した後に、非専用待機ポイントに一時的に待機させた空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ配車してもよい。この場合、非専用待機ポイントを利用して経路競合を防ぐことが可能となる。

（５）上記（２）又は（３）に記載の搬送車システムでは、経路探索部は、搬送要求が発生した場合に、全経路探索、及び、割付搬送車の現在位置から搬送元の移載ステーションまでの時空間経路の探索を行う一部経路探索の何れかを、搬送元の移載ステーションの周辺に存在する無人搬送車の数に基づいて選択的に実行してもよい。この場合、経路探索に要される計算時間を、搬送元の移載ステーションの周辺に存在する無人搬送車の数に応じて低減することができる。

（６）上記（１）～（５）の何れか一項に記載された搬送車システムでは、経路は、一の移載ステーションへの進入専用経路を含み、到着タイミング把握部は、進入専用経路への割付搬送車の進入に基づいて、一の移載ステーションに到着する到着タイミングを把握してもよい。この場合、進入専用経路への割付搬送車の進入を利用して、到着タイミングを把握することができる。

（７）上記（１）～（６）の何れか一項に記載された搬送車システムは、経路に沿って配置された専用待機ポイントを備え、空車配車部は、割付搬送車が搬送元の移載ステーションに到着する前に、専用待機ポイントに空き搬送車を待機させ、割付搬送車が搬送元の移載ステーションに到着したことに基づいて、専用待機ポイントに待機させた空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ配車してもよい。この場合、専用待機ポイントを利用して、空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ配車させることができる。

本発明によれば、搬送効率を向上させることができる搬送車システムを提供することが可能となる。

図１は、第１実施形態に係る搬送車システムを示す概略構成図である。 図２は、図１の搬送車システムの動作例を示す概略構成図である。 図３は、図２の続きを示す概略構成図である。 図４は、図３の続きを示す概略構成図である。 図５は、図４の続きを示す概略構成図である。 図６は、図５の続きを示す概略構成図である。 図７は、第２実施形態に係る搬送車システムの動作例を示す概略構成図である。 図８は、図７の続きを示す概略構成図である。 図９は、第３実施形態に係る搬送車システムの動作例を示す概略構成図である。 図１０は、図９の続きを示す概略構成図である。 図１１は、第４実施形態に係る搬送車システムの動作例を示す概略構成図である。 図１２は、図１１の続きを示す概略構成図である。 図１３は、変形例に係る搬送車システムを示す概略構成図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。

［第１実施形態］
図１に示されるように、第１実施形態に係る搬送車システム１は、例えば工場等の施設内の自動倉庫１０から出庫した物品（被搬送物）を搬送する搬送系を構成するシステムである。物品の大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、あらゆる物体を物品として適用できる。搬送車システム１は、待機ポイント２、複数の搬送車３及びコントローラ４を備える。

搬送車システム１が導入された施設には、複数の移載ステーション１１が設置されている。移載ステーション１１は、物品が載置される場所である。複数の移載ステーション１１は、搬送車３の経路５に沿って設けられている。移載ステーション１１は、自動倉庫１０の出庫口を構成する出庫ステーション１２と、自動倉庫１０の入庫口を構成する入庫ステーション１３と、施設内の作業エリア２０に設けられたピッキングステーション１４と、を含む。

出庫ステーション１２は、自動倉庫１０から搬出された物品を受け渡すステーションである。例えば出庫ステーション１２は、自動倉庫１０とコンベアによって接続される。出庫ステーション１２は、搬送元に指定されるステーションである。出庫ステーション１２は、搬送先に指定されることがない（搬送車３から物品を受け取らない）ステーションである。入庫ステーション１３は、搬送車３から物品を受けって自動倉庫１９へ搬入するステーションである。例えば入庫ステーション１３は、自動倉庫１０とコンベアによって接続される。入庫ステーション１３は、搬送元に指定されることがない（物品を搬送車３に引き渡すことのない）ステーションである。ピッキングステーション１４は、例えばロボットアームにより所定の作業を行うためのステーションである。ピッキングステーション１４は、搬送元及び搬送先に指定されるステーションである。

待機ポイント２は、搬送車３が待機可能な場所である。待機ポイント２は、搬送車３の経路５に沿って設けられている。待機ポイント２は、制御上で設定された搬送車３の待機のための停止位置である。待機ポイント２は、少なくとも１台の搬送車３が停止可能な領域である。待機ポイント２は、例えばコントローラ４において設定することが可能である。

搬送車３は、無人走行する無人搬送車である。搬送車３は、例えば、施設の床上を走行する。搬送車３は、定められた経路５を走行する。経路５は、制御上で設定されたルートである。例えば経路５は、移載ステーション１１及び待機ポイント２を通るように予め定められる。経路５は、搬送車３の位置情報に基づいて設定される仮想上の走行路であってもよい。経路５は、例えば、磁気テープ（磁気マーカ）、レーザ反射板、床面軌道、天井軌道又はレール等により構成されていてもよい。

搬送車３は、一の移載ステーション１１から他の移載ステーション１１へ物品を搬送可能である。搬送車３は、移載ステーション１１との間で物品を移載（受け渡し）可能である。搬送車３としては、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）が用いられている。なお、搬送車３は、ＡＧＶに特に限定されず、例えば天井走行車及び有軌道台車等であってもよい。搬送車３は、昇降機能を備えて三次元空間を移動領域とする移動体、及び、三次元空間を自在に移動できるドローン等であってもよい。

搬送車３は、コントローラ４から搬送指令（後述）が割り当てられた場合、当該搬送指令の搬送元の移載ステーション１１から搬送先の移載ステーション１１へ物品を搬送させるための走行制御及び荷積み荷下ろし制御を実行する。走行制御では、例えば、誘導方式としてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を利用してもよい。荷積み荷下ろし制御では、搬送車３が有するリフターを上昇及び下降させることで、移載ステーション１１から搬送車３への荷積み及び搬送車３から移載ステーション１１への荷下ろしを実施する。

コントローラ４は、複数の搬送車３を管理する制御装置である。コントローラ４は、プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（RandomAccess Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び、無線ＬＡＮ等の通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ４は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ４は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ４は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのコントローラ４が構築される。

コントローラ４は、搬送車３及び上位コントローラ（不図示）と有線又は無線により接続されている。コントローラ４は、搬送車３から当該搬送車３の現在位置及び現在速度等に関する情報を受信する。コントローラ４は、上位コントローラから、ある移載ステーション１１から当該移載ステーション１１とは別の移載ステーション１１へ物品を搬送させるための搬送要求を受信する。コントローラ４は、受信した搬送要求に応じて搬送指令を生成し、搬送車３に対して当該搬送指令を割り付ける。

搬送指令は、搬送要求における搬送元の移載ステーション１１から搬送先の移載ステーション１１まで物品を搬送車３により搬送させるための制御指令である。搬送指令は、搬送元の移載ステーション１１における物品Ｌの移載、搬送元の移載ステーション１１から搬送先の移載ステーション１１への経路５に沿った走行、搬送先の移載ステーション１１における物品Ｌの移載に関する情報を含む。

本実施形態において、コントローラ４は、経路探索部４１及び空車配車部４２を有する。経路探索部４１は、搬送指令が割り付けられた搬送車３である割付搬送車３Ａの現在位置から搬送元の移載ステーション１１までの時空間経路の探索と、搬送元の移載ステーション１１から搬送先の移載ステーション１１までの時空間経路の探索と、をまとめて行う全経路探索を実行する。時空間経路は、搬送車３が走行する予定の、時刻を含む移動軌跡である。時空間経路は、時間と搬送車３の位置とをパラメータとした時刻経路である。

このような経路探索部４１は、全経路探索の結果から、割付搬送車３Ａが搬送元の移載ステーション１１に到着する到着タイミング（以下、単に「到着タイミング」ともいう）を把握可能である。すなわち、経路探索部４１は、到着タイミング把握部に含まれる。経路探索部４１による時空間経路の探索手法は、特に限定されず、Multi-Agent Path Finding手法、粘菌アルゴリズム、及びダイクストラ等の一般的な最適化手法を適用してもよい。

空車配車部４２は、到着タイミングに基づいて、搬送指令が割り付けられていない搬送車３である空き搬送車３Ｂに対して、配車指令を割り付ける。配車指令は、既に出ている搬送要求に対しては搬送指令が出力済み（割り付け済み）であって、新たな搬送指令が発生していない状態（＝新たな搬送要求が出ていない状態）において、空き搬送車３Ｂに対して所定位置への移動を指令するものである。配車指令は、搬送元になる予定もしくは搬送元になる可能性が高い移載ステーション１１（以下、このような移載ステーション１１を「搬送元の移載ステーション」又は単に「搬送元」ともいう）へ割付搬送車３Ａの走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着（進入）するように、空き搬送車３Ｂを配車する制御指令である。配車指令は、経路探索部４１の経路探索結果に基づいて、空き搬送車３Ｂを搬送元の移載ステーション１１へ、割付搬送車３Ａの走行を妨げずに且つ割付搬送車３Ａが搬送元の移載ステーション１１から出発する出発タイミングよりも遅れて到着するように配車する。出発タイミングは、経路探索部４１の全経路探索の結果から把握可能である。

配車指令は、例えば次のように生成可能である。まず、空き搬送車３Ｂの現在位置から搬送元の移載ステーション１１までの時空間経路候補を、経路探索部４１により複数探索する。空車配車部４２は、探索した複数の時空間経路候補のうち、割付搬送車３Ａの時空間経路に対して所定距離以下まで接近せず、且つ、到着タイミング（ここでは、出発タイミング）よりも遅れて搬送元の移載ステーション１１に到着する何れかを、空き搬送車３Ｂの時空間経路として決定する。決定した時空間経路に沿って走行させる制御指令を、配車指令として生成する。

所定距離は、例えば、ブロッキング制御（所定領域への他の搬送車３の進入を禁止する制御）が作動する距離に対応する。配車指令において、割付搬送車３Ａの走行を妨げずに且つ搬送元へ遅れて到着するように空き搬送車３Ｂを配車することは、「空き搬送車３Ｂの出発タイミングを遅らせる」、「割付搬送車３Ａが走行する経路から退避させる」、「割付搬送車３Ａの時空間経路とは異なる時空間経路に沿って走行させる」、「空き搬送車３Ｂの走行速度を変化（例えば遅く）させる」、「空き搬送車３Ｂを搬送元へ遠回り又は待機ポイントを経由させる」、「走行途中で空き搬送車３Ｂを一時的に待機させる」、及び、これらの少なくとも何れかの組み合わせにより実現してもよい。配車指令の生成手法は特に限定されず、種々の手法を適用してもよい。

以上に説明した搬送車システム１では、出庫ステーション１２ｘ（搬送元の移載ステーション１１）からピッキングステーション１４ｘ（搬送先の移載ステーション１１）へ物品を搬送させる搬送要求が発生した場合、以下に例示する動作が実行される。

すなわち、図２に示されるように、コントローラ４は、上位コントローラから受信した搬送要求に応じて、所定条件を満たす搬送車３に搬送指令を割り付ける。このとき、搬送指令が割り付けられた割付搬送車３Ａについて全経路探索を経路探索部４１により実行し、出庫ステーション１２ｘまでの時空間経路Ｊ１と、出庫ステーション１２ｘからピッキングステーション１４ｘまでの時空間経路Ｊ２と、を取得する。これにより、出庫ステーション１２ｘへの割付搬送車３Ａの到着タイミング、及び、出庫ステーション１２ｘからの割付搬送車３Ａの出発タイミングを把握可能である。

図３に示されるように、割付搬送車３Ａへの搬送指令の割付けの後であって割付搬送車３Ａが出庫ステーション１２ｘに到着する前に、待機ポイント２に待機中の空き搬送車３Ｂに空車配車部４２により配車指令を割り付け、出庫ステーション１２ｘへの空き搬送車３Ｂの配車を開始する。本実施形態では、割付搬送車３Ａへの搬送指令の割り付けと同時並列的に、空き搬送車３Ｂへの配車指令を割り付けてもよい。その結果、図４に示されるように、割付搬送車３Ａは、時空間経路Ｊ１（図２参照）に沿って走行し、出庫ステーション１２ｘへ到着し、出庫ステーション１２ｘからの物品の移載を開始する。空き搬送車３Ｂは、出庫ステーション１２ｘに向かって走行する。

割付搬送車３Ａは、物品の移載完了後、出庫ステーション１２ｘから出発し、図５に示されるように、ピッキングステーション１４ｘへ向けて時空間経路Ｊ２（図２参照）に沿って走行する。割付搬送車３Ａが出庫ステーション１２ｘから出発した後、空き搬送車３Ｂは、出庫ステーション１２ｘに到着（進入）し、到着後に待機する。そして、図６に示されるように、割付搬送車３Ａは、出庫ステーション１２ｘに到着する。一方、空き搬送車３Ｂは、次の出庫ステーション１２ｘを搬送元とする搬送要求に備えて、そのまま待機する。

以上、搬送車システム１では、空き搬送車３Ｂを搬送元の移載ステーション１１へ配車できることから、例えば次の搬送要求が発生した場合には、搬送元の移載ステーション１１に空き搬送車３Ｂが到着するまでの待ち時間を短縮することが可能となる。次の搬送要求について、その発生から搬送完了までのリードタイムに係る能力を改善することが可能となる。

また、割付搬送車３Ａの走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように空き搬送車３Ｂを配車することから、割付搬送車３Ａと空き搬送車３Ｂとは先後を遵守して円滑に走行することができ、割付搬送車３Ａと空き搬送車３Ｂとの時空間経路が競合する経路競合を防ぐことができる。物品を載せた割付搬送車３Ａが空き搬送車３Ｂの存在のために進行不能になることを防ぐことが可能となる。したがって、搬送車システム１によれば、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能となる。

搬送車システム１では、経路探索部４１は、割付搬送車３Ａの現在位置から搬送元の移載ステーション１１までの時空間経路Ｊ１の探索と、搬送元の移載ステーション１１から搬送先の移載ステーション１１までの時空間経路Ｊ２の探索と、をまとめて行う全経路探索を実行する。空車配車部４２は、経路探索部４１の経路探索結果に基づいて、空き搬送車３Ｂを搬送元の移載ステーション１１へ割付搬送車３Ａの走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する。この場合、全経路探索の探索結果を利用して経路競合の発生を防ぐことが可能となる。

搬送車システム１では、空車配車部４２は、経路探索部４１の経路探索結果に基づいて、空き搬送車３Ｂを搬送元の移載ステーション１１へ、割付搬送車３Ａの走行を妨げずに且つ割付搬送車３Ａが搬送元の移載ステーション１１の出発タイミングよりも遅れて到着するように配車する。この場合、割付搬送車３Ａの走行を妨げずに出発タイミングよりも遅れて到着するように空き搬送車３Ｂを配車することから、割付搬送車３Ａと空き搬送車３Ｂとは先後を一層遵守して円滑に走行することができ、経路競合を一層防ぐことができる。

ここで、搬送車システム１の効果を評価する評価試験を行った。評価試験では、所定量の物品の搬送が全て完了するのにかかった搬送所要時間を評価項目とした。評価試験の比較例は、搬送元からの割付搬送車３Ａの出発タイミングの直前において、時空間経路Ｊ２を探索すると共に空き搬送車３Ｂに配車指令を割り付ける点で搬送車システム１と異なる。評価試験の結果、搬送車システム１によれば、比較例に対して搬送所要時間が５パーセント改善することが可能となり、高い搬送能力を出せることを確認できた。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態の説明では、上記第１実施形態と重複する説明は省略する。

図７に示されるように、第２実施形態に係る搬送車システム１０１は、専用待機ポイント１０２を備える点で上記第１実施形態と異なる。専用待機ポイント１０２は、配車指令による空き搬送車３Ｂの配車の際のみに利用される待機ポイントである。専用待機ポイント１０２は、当該待機ポイント以外では利用されない。専用待機ポイント１０２は、経路５に沿って配置されている。専用待機ポイント１０２は、各出庫ステーション１２のそれぞれに対応して配置されている。例えば専用待機ポイント１０２は、各出庫ステーション１２の周辺に配置されている。専用待機ポイント１０２は、搬送車３が待機可能な場所である。専用待機ポイント１０２は、制御上で設定された搬送車３の待機のための停止位置である。専用待機ポイント１０２は、少なくとも１台の搬送車３が停止可能な領域である。専用待機ポイント１０２は、例えばコントローラ４において設定することが可能である。

本実施形態における空車配車部４２の配車指令では、割付搬送車３Ａが搬送元の移載ステーション１１である出庫ステーション１２ｘに到着する前に、専用待機ポイント１０２へ空き搬送車３Ｂを走行させ、専用待機ポイント１０２に空き搬送車３Ｂを待機させる。配車指令では、図８に示されるように、割付搬送車３Ａが出庫ステーション１２ｘに到着したことに基づいて、専用待機ポイント１０２に待機させた空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ配車する。具体的には、配車指令では、割付搬送車３Ａが出庫ステーション１２ｘに到着したことをトリガーとして、専用待機ポイント１０２に待機中の空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ走行させる。

以上、搬送車システム１０１においても、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能となるという上記効果を奏する。また、搬送車システム１０１では、専用待機ポイント１０２を利用して、空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ配車させることができる。

なお、本実施形態の配車指令では、割付搬送車３Ａの走行の邪魔にならないように割付搬送車３Ａよりも遅れて空き搬送車３Ｂが出庫ステーション１２ｘに到着及び待機すればよい。専用待機ポイント１０２への空き搬送車３Ｂの到着及び待機は、空き搬送車３Ｂの出庫ステーション１２ｘへの到着前でなくてもよく、次の搬送要求が発生する前になされればよい。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。本実施形態の説明では、上記第１実施形態と重複する説明は省略する。

図９に示されるように、第３実施形態に係る搬送車システム２０１は、経路５が進入専用経路２０５及び退出専用経路２０６を含む点で上記第１実施形態と異なる。進入専用経路２０５は、移載ステーション１１への進入のみに利用される経路である。退出専用経路２０６は、移載ステーション１１からの退出のみに利用される経路である。進入専用経路２０５は、移載ステーション１１へ接近する方向のみに進行可能な一方通行の走行路である。退出専用経路２０６は、移載ステーション１１から離れる方向のみに進行可能な一方通行の走行路である。

コントローラ４は、進入検知部２４３を更に有する。進入検知部２４３は、例えば割付搬送車３Ａから受信した現在位置に関する情報に基づいて、進入専用経路２０５への割付搬送車３Ａの進入を検知する。コントローラ４は、進入検知部２４３により検知した進入専用経路２０５への割付搬送車３Ａの進入に基づいて、移載ステーション１１に到着する到着タイミングを把握する。例えばコントローラ４は、割付搬送車３Ａから受信した現在速度及び進入専用経路２０５の経路長等に基づいて、到着タイミングを取得できる。このような進入検知部２４３を含むコントローラ４は、到着タイミング把握部を構成する。

本実施形態における空車配車部４２の配車指令では、図１０に示されるように、割付搬送車３Ａが進入専用経路２０５に進入したことに基づいて、空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ配車する。具体的には、配車指令では、割付搬送車３Ａが進入専用経路２０５に進入したことをトリガーとして、空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ走行させる。なお、ここでは、待機ポイント２に空き搬送車３Ｂを待機させ、割付搬送車３Ａが進入専用経路２０５に進入したことに基づいて、待機させている空き搬送車３Ｂを配車してもよい。

以上、搬送車システム２０１においても、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能となるという上記効果を奏する。また、搬送車システム２０１では、進入専用経路２０５への割付搬送車３Ａの進入を利用して、到着タイミングを把握することが可能となる。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。本実施形態の説明では、上記第１実施形態と重複する説明は省略する。

図１１に示されるように、第４実施形態に係る搬送車システム３０１は、非専用待機ポイント３１３として、入庫ステーション１３を備える点で上記第１実施形態と異なる。非専用待機ポイント３１３は、入庫ステーション１３としてだけでなく、配車指令による空き搬送車３Ｂの配車の際に利用される待機ポイントを構成する。非専用待機ポイント３１３は、例えばコントローラ４において設定することが可能である。

本実施形態における空車配車部４２の配車指令では、現時点から割付搬送車３Ａが搬送元の移載ステーション１１である出庫ステーション１２ｘに到着する前において、非専用待機ポイント３１３に他の搬送車３が到着しない場合、非専用待機ポイント３１３に空き搬送車３Ｂを一時的に待機させる。すなわち、入庫ステーション１３を目的地（搬送先）として走行している他の搬送車３が存在していると、その搬送車３は当該入庫ステーション１３で荷下ろしすれば空き搬送車３Ｂとなるが、本実施形態では、出庫ステーション１２ｘの出庫の頻度が当該入庫ステーション１３の入庫の頻度よりも大きい等、次の出庫ステーション１２ｘを搬送元とする搬送要求までに当該入庫ステーション１３を目的地として走行している他の搬送車が発生しない場合を想定している。そのような場合に、本実施形態では、非専用待機ポイント３１３である入庫ステーション１３に、空き搬送車３Ｂを配車させて一時的に待機させる。

本実施形態の配車指令では、割付搬送車３Ａが出庫ステーション１２ｘに到着した後に、非専用待機ポイント３１３に一時的に待機させた空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ配車する。例えば図１２に示されるように、配車指令では、出庫ステーション１２ｘに到着後であって搬送先へ走行する割付搬送車３Ａが当該非専用待機ポイント３１３から所定距離以上離れるタイミングにて、非専用待機ポイント３１３に一時的に待機させた空き搬送車３Ｂを出庫ステーション１２ｘへ走行させる。

以上、搬送車システム３０１においても、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能となるという上記効果を奏する。また、自動倉庫１０の出庫ステーション１２ｘ周辺はスペースがなく待機ポイントの確保が難しいことが多いが、搬送車システム３０１では、入庫ステーション１３を一時的な非専用待機ポイント３１３として活用することができる。これにより、非専用待機ポイント３１３を利用して経路競合を防ぐことが可能となる。なお、非専用待機ポイント３１３は特に限定されず、他の移載ステーション１１であってもよいし、その他の場所であってもよい。

［変形例］
以上、実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、経路５のレイアウトは特に限定されず、様々なレイアウトであってもよい。上記実施形態において、移載ステーション１１の数及び配置、並びに、待機ポイント２の数及び配置は特に限定されず、様々な数及び配置であってもよい。例えば図１３に示されるように、変形例に係る搬送車システム４０１は、周回路５１を含む経路５を備えていてもよい。このような搬送車システム４０１では、出庫ステーション１２ｘからピッキングステーション１４ｘまで物品を搬送する際、搬送先まで最短で到着するような時空間経路Ｊ２に沿って割付搬送車３Ａを走行させることができ、割付搬送車３Ａが遠回りして搬送先へ向かうことを防止することが可能となる。

上記実施形態では、搬送元の移載ステーション１１に割付搬送車３Ａが実際に到着したことをセンサにより検出し、その検出結果からコントローラ４において到着タイミングを把握してもよい。この場合、センサ及びコントローラ４が到着タイミング把握部を構成する。

上記実施形態では、経路探索部４１は、搬送要求が発生した場合に、上述の全経路探索、及び、割付搬送車３Ａの現在位置から搬送元の移載ステーション１１までの時空間経路Ｊ１の探索を行う一部経路探索の何れかを、搬送元の移載ステーション１１の周辺に存在する搬送車３の数に基づいて選択的に実行してもよい。例えば、搬送要求が発生した場合に、搬送元の移載ステーション１１の周囲の所定エリアに存在する搬送車３の数が規定数以上のときには、上述の全経路探索を行い、規定数未満のときには、上述の一部経路探索を行ってもよい。この場合、経路探索に要される計算時間、計算コスト及び計画の立直しリスクを、搬送元の移載ステーション１１の周辺に存在する搬送車３の数に応じて低減することができる。

上記実施形態又は変形例における各構成は、他の実施形態又は変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成の一部は、本発明の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

１，１０１，２０１，３０１，４０１…搬送車システム、３…搬送車（無人搬送車）、３Ａ…割付搬送車、３Ｂ…空き搬送車、４…コントローラ（到着タイミング把握部）、５…経路、１１…移載ステーション、１２，１２ｘ…出庫ステーション、１３…入庫ステーション、１４，１４ｘ…ピッキングステーション、４１…経路探索部（到着タイミング把握部）、１０２…専用待機ポイント、２０５…進入専用経路、２４３…進入検知部（到着タイミング把握部）、３１３…非専用待機ポイント、Ｊ１，Ｊ２…時空間経路。

Claims (7)

1. 経路を走行する複数の無人搬送車と、
   複数の前記無人搬送車を管理するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   搬送指令が割り付けられた前記無人搬送車である割付搬送車が、前記経路に沿って配置された複数の移載ステーションのうち搬送元の移載ステーションに到着する到着タイミングを把握する到着タイミング把握部と、
   前記到着タイミングに基づいて、搬送指令が割り付けられていない前記無人搬送車である空き搬送車を、搬送元の前記移載ステーションへ前記割付搬送車の走行を妨げずに前記到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する空車配車部と、を有する、搬送車システム。
2. 前記到着タイミング把握部は、
   前記割付搬送車の現在位置から搬送元の前記移載ステーションまでの時空間経路の探索と、搬送元の前記移載ステーションから搬送先の前記移載ステーションまでの時空間経路の探索と、をまとめて行う全経路探索を実行する経路探索部を含み、
   前記空車配車部は、前記経路探索部の経路探索結果に基づいて、前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ前記割付搬送車の走行を妨げずに前記到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する、請求項１に記載の搬送車システム。
3. 前記空車配車部は、前記経路探索部の経路探索結果に基づいて、前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ、前記割付搬送車の走行を妨げずに且つ前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションから出発する出発タイミングよりも遅れて到着するように配車する、請求項２に記載の搬送車システム。
4. 前記経路に沿って配置された非専用待機ポイントを備え、
   前記空車配車部は、
   前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着する前において複数の前記無人搬送車のうちの何れも前記非専用待機ポイントに到着しない場合、前記非専用待機ポイントに前記空き搬送車を一時的に待機させ、
   前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着した後に、前記非専用待機ポイントに一時的に待機させた前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ配車する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
5. 前記経路探索部は、
   搬送要求が発生した場合に、前記全経路探索、及び、前記割付搬送車の現在位置から搬送元の前記移載ステーションまでの時空間経路の探索を行う一部経路探索の何れかを、搬送元の前記移載ステーションの周辺に存在する前記無人搬送車の数に基づいて選択的に実行する、請求項２又は３に記載の搬送車システム。
6. 前記経路は、一の前記移載ステーションへの進入専用経路を含み、
   前記到着タイミング把握部は、前記進入専用経路への前記割付搬送車の進入に基づいて、一の前記移載ステーションに到着する前記到着タイミングを把握する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
7. 前記経路に沿って配置された専用待機ポイントを備え、
   前記空車配車部は、
   前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着する前に、前記専用待機ポイントに前記空き搬送車を待機させ、
   前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着したことに基づいて、前記専用待機ポイントに待機させた前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ配車する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

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