JP7069632B2 - 制御装置、移動体、及び移動体の分散制御プログラム - Google Patents
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Description
監視モジュール18に適用されるデバイスは、例えば、カメラが代表的であり、移動体10の位置から特定の監視範囲(視野)を撮像する。
本実施の形態の移動体10は、飛行体(一例として、ドローン)であり、移動モジュール20に適用されるデバイスとして、独立した駆動源(モータ)で駆動する複数のプロペラを備えており、モータの駆動を制御することで、目的の方向に向けて飛行可能、かつ目的の位置空間で停止(ホバリング)可能である。
位置認識モジュール22は、自機の移動体10の位置を認識する機能であり、位置情報を得るために、デバイスとして、GPS、レーザー、レーダー、超音波、モーションキャプチャー、カメラ、無線通信、無線強度、オドメトリ、ランドマークの少なくとも1つのセンサを備えている。
通信モジュール24は、デバイスとして、無線通信装置を備える。無線通信は、移動体10間で通信する機能として、位置情報を送受信する位置情報送受信部と、自機のボロノイ領域内の、指定された監視対象領域(「リスクポテンシャル」という場合がある)のリスクの大きさと重心位置(リスク情報)を送受信するリスク送受信部と、を備える。なお、他機の移動体10の位置情報を取得するために、無線強度(距離情報)を用いてもよい。
14 制御装置
18 監視モジュール
20 移動モジュール
22 位置認識モジュール
24 通信モジュール
28 リスクポテンシャル
Claims (8)
- 相互に干渉しない担当領域に配置されると共に、監視範囲が変更可能なセンサをそれぞれ搭載した複数の移動体、及び必要に応じて固定センサを備え、前記複数の移動体が互いに位置情報を送受信することで、衝突を回避しながら担当領域を変更するように移動させる移動体の分散制御システムにおける制御装置であって、
自機移動体の担当領域内の、指定された監視対象領域のリスクの大きさと重心位置とを取得し、他機移動体との間で、前記担当領域内の前記監視対象領域のリスクの大きさと重心位置とを送受信する移動情報取得手段と、
自機移動体の担当領域の前記監視対象領域のリスクの重心位置と、周辺の担当領域のうち、最大リスクとなる担当領域の前記監視対象領域のリスクの重心位置との重み付けにより得られる位置を目標位置として算出し、前記目標位置に自機移動体を移動させる移動制御手段と、
を含む制御装置。 - 前記監視対象領域のリスクは、分布として指定され、
前記監視対象領域のリスクの大きさと重心位置は、前記リスクの分布から計算される請求項1記載の制御装置。 - 前記目標位置を算出するための重みは、自機移動体の担当領域内の前記監視対象領域のリスクに応じて定められる請求項1又は2記載の制御装置。
- 前記移動制御手段は、自機移動体が他機移動体の担当領域内にいる場合に、移動体間の距離の関数で定義される斥力を自機移動体に作用させるように制御する請求項1~請求項3の何れか1項記載の制御装置。
- 前記担当領域内の前記監視対象領域は、前記固定センサによるセンシング情報が得られない死角領域である請求項1~請求項4の何れか1項記載の制御装置。
- 前記担当領域は、移動体間の垂直二等分線で囲まれたボロノイ領域である請求項1~請求項5の何れか1項記載の制御装置。
- コンピュータを、
請求項1~請求項6の何れか1項の制御装置として動作させる
移動体の分散制御プログラム。 - 請求項1~請求項6の何れか1項の制御装置
を備える移動体。
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