JP7067116B2 - 表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラムに関する。

近年、車載装置において、フロントガラスに画像を表示し、運転者向けに交通情報や危険物情報を提供するヘッドアップディスプレイが搭載されてきている。また人間の視野の性質として、中心視と周辺視がある。中心視は空間分解能が高く、物体の認知に優れており、周辺視は物体の動きや位置の補足に優れている。この視野の性質を考慮して、周辺視に存在する物体に視線を向けなくても物体が何であるか認知する（周辺視に存在する物体の詳細情報を導出して中心視に表示する）仕組みが既に知られている。

しかし、今までの仕組みでは、周辺視に危険物が存在した場合、詳細情報を導出して中心視に表示された情報を認知してから運転者が対応するという性質上、素早く対応して危険を回避することが困難であるという問題があった。

例えば、特許文献１には、車両の運転者の物体認識率を高める目的で、運転者が周辺視野に存在する対象に視線を向けることなく、その対象の種別を認識することができる表示制御プログラム、表示制御装置、および表示装置が開示されている。特許文献１の技術では、周辺視の性質を考慮し、ヘッドアップディスプレイなどの表示媒体に情報を表示する。しかし、周辺視に存在する危険物に対して、素早く対応して危険を回避するという問題は解消できていない。

本発明は、周辺視に存在する危険物に素早く対応することができる表示制御装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の表示制御装置は、車両の進行方向の前方に存在する物体を認識可能な前景情報と、運転者の視線を取得できる視線情報とを受け取る表示制御装置であって、前記前景情報から所定の物体を認識する物体認識部と、認識した所定の物体が特定の条件を満たすか否かを判定する物体判定部と、前記視線情報を用いて、前記前景情報について、中心視の範囲と周辺視の範囲とを判定する中心視／周辺視判定部と、前記物体判定部によって前記特定の条件を満たすと判定された物体に対して、前記中心視用の通知物を作成し、前記物体判定部によって前記特定の条件を満たすと判定された物体が前記周辺視の範囲に所定時間以上存在する場合、該物体に対して前記周辺視用の通知物を作成し、前記通知物を表示させる制御を行う表示制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、周辺視に存在する危険物に素早く対応することができる表示制御装置を提供することができる。

一実施形態に係る表示制御装置のシステム構成例について説明する図である。 １つの前景画像に対して危険通知物を表示する処理フローについて説明するフローチャートである。 前景画像と視線とを説明する画像例である。 中心視の範囲と周辺視の範囲とを判定する処理を説明する画像例である。 中心視用の危険通知物の一例を説明する画像である。 中心視用の危険通知物の他の例を説明する画像である。 周辺視用の危険通知物の一例を説明する画像である。 １つの前景画像に対して危険通知物を表示する別の処理フローについて説明するフローチャートである。 一実施形態に係る表示制御装置のハードウェアの構成例について説明する図である。 本発明の一実施形態に係るシステム全体のハードウェアの構成例を説明する図である。

以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略または簡略化がなされている。各図面において同一の構成または機能を有する構成要素および相当部分には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
本発明の表示制御装置の一態様は、車両の進行方向の前景情報に対して、特定の条件を満たす物体、および、運転者の視線から中心視の範囲と周辺視の範囲を判定し、特定の条件を満たす物体が中心視の範囲と周辺視の範囲とのどちらに存在するかに応じて異なる通知物を表示させる制御を行う。
例えば、本発明の表示制御装置は、車両の進行方向の前景情報に対して、運転者の視線から中心視の範囲と周辺視の範囲とを判定し、周辺視に存在する危険物には、中心視に存在する危険物とは異なる危険通知物（例えば、動きのある通知物）を作成し、危険通知物を危険物に重ねて表示することによって、危険物の存在を早く気付かせる。前景情報は、車両の進行方向の前方に存在する物体を認識（検知）することが可能な情報であり、例えば、車両の進行方向の前方を撮影した画像情報や、レーダーやセンサーなどの感知器により検出した物体の感知情報などである。以下、図面を用いて各実施形態を詳細に解説する。

実施形態１．
実施形態１では、画像情報として、車両の進行方向の前方を撮影した前景画像を用いる場合を一例として説明する。
図１０は、本発明の一実施形態に係るシステム全体のハードウェアの構成例を説明する図である。本システムは表示制御装置１００、フロントガラス２００、前方撮影カメラ２０１、視線認識カメラ２０２、ミラー２０３、レーザー光源２０４からなっている。
レーザー光源２０４は内部に発光素子を有し、各発光素子は点灯タイミングや発光強度が表示制御装置１００によって制御される表示装置である。
前方撮影カメラ２０１は、フロントガラス２００を通して前方を撮影する。
視線撮影カメラ２０２は、運転者の目の周辺を含む領域を撮影する。
ミラー２０３はレーザー光源から出力されたレーザー光を反射してフロントガラス２００に照射する。

図１は、表示制御装置１００のシステム構成について説明する図である。
表示制御装置１００は、物体認識部１０１、危険予測部１０２、中心視／周辺視判定部１０３、危険通知物作成部１０４、および表示制御部１０５を備える。表示制御装置１００は、前景画像と、運転者の視線を取得できる視線情報とを受け取るように構成されている。

物体認識部１０１は、前景画像を受け取り、車両の進行方向の前景画像から所定の物体を認識する。所定の物体の情報（以降適宜、「対象物体情報」と記載する）は、予め定められ、物体認識部１０１内、または物体認識部１０１が参照可能な表示制御装置１００内の記憶領域に保存される。加えて、物体認識部１０１は、認識した物体の位置や相対速度を特定する。

危険予測部１０２は、物体認識部１０１で認識した物体が危険であるかどうかを、危険であると定めた情報に基づいて予測する。危険予測部１０２は、物体認識部１０１で認識した所定の物体が特定の条件を満たすか否かを判定する物体判定部の一例である。
本発明の一実施形態における“予測”とは、危険であると定めた情報に基づいて特定の条件を満たすか否かを判定することを意味する。危険であると定めた情報（以降適宜、「危険物定義情報」と記載する）は、特定の条件の一例であり、予め定められ、危険予測部１０２内、または危険予測部１０２が参照可能な表示制御装置１００内の記憶領域に保存される。危険であると定めた情報には、例えば、認識した物体の位置（車両との距離）や相対速度に基づいて、危険であるか否かの判定に用いる情報（閾値など）を含む。また、物体の種類によって、優先度を変えるように設定する情報（車両より人の優先度が高い、など）を含んでいてもよい。

中心視／周辺視判定部１０３は、視線情報と前景画像とを受け取り、運転者の視線から前景画像に対して中心視の範囲および周辺視の範囲を判定する。危険通知物作成部１０４は、危険予測部１０２で危険と予測した物体が、中心視／周辺視判定部１０３で判定した中心視の範囲、周辺視の範囲のどちらに存在するかに応じて危険通知物を作成する。表示制御部１０５は、危険通知物作成部１０４で作成した危険通知物が表示されるよう、レーザー光源を制御する。

図２は、１つの前景画像に対して危険通知物を表示する処理フローについて説明するフローチャートである。表示制御装置１００は、処理を開始した後、前方撮影カメラ２０１によって撮影された前景画像を読み取る（Ｓ１０１）。一方で視線カメラ２０２によって撮影された運転者の視線情報を読み取る（Ｓ１０２）。読み取った前景画像および視線情報が、物体認識部１０１または中心視／周辺視判定部１０３へ入力されると、物体認識部１０１または中心視／周辺視判定部１０３は処理を開始する。

中心視／周辺視判定部１０３は、ステップＳ１０２で取得した運転者の視線情報から、運転者の視線がステップＳ１０１で取得した前景画像のどこに向けられているかを特定し、前景画像の中心視の範囲と周辺視の範囲とを判定し、判定した結果を危険通知物作成部１０４へ出力する（Ｓ１０３）。物体認識部１０１は、対象物体情報を参照して、ステップＳ１０１で取得した前景画像の中に、あらかじめ定めた物体が存在しているかを認識し（Ｓ１０４）、物体が存在する場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、認識した物体の情報を危険予測部１０２へ出力する。

危険予測部１０２は、物体認識部１０１から認識した物体の情報を受け取り、危険物定義情報を参照して、認識した物体が危険であるか否かを予測し（Ｓ１０５）、認識した物体の内少なくとも１つ以上が車両にとって危険であると予測した場合には（Ｓ１０５でＹＥＳ）、危険である物体（以降適宜、「危険物」と記載する）に関する情報を危険通知物作成部１０４へ出力する。危険通知物作成部１０４は、前景画像の中心視の範囲と周辺視の範囲とに基づいて、危険物が中心視の範囲に存在するか周辺視の範囲に存在するかを判定する（Ｓ１０６）。危険通知物作成部１０４は、危険物が中心視の範囲に存在した場合には（Ｓ１０６でＹＥＳ）、中心視用の危険通知物を作成し（Ｓ１０７）、周辺視の範囲に存在した場合には（Ｓ１０６でＮＯ）、周辺視用の危険通知物を作成し（Ｓ１０８）、作成した危険通知物がフロントガラス上の所定の位置に表示されるように、表示制御部１０５はレーザー光源２０４を制御する（Ｓ１０９）。一度出力した通知物に対しては視野が移動した際に変更しないものであっても良い。なお、危険予測部１０２が予測した危険物が複数ある場合には、危険通知物作成部１０４は、ステップＳ１０６から１０８の処理を、危険物の数、繰り返す。表示制御部１０５は、ステップＳ１０７またはステップＳ１０８で作成した危険通知物を前景の危険物に重なるようにレーザー光源２０４を制御して（Ｓ１０９）、処理を終了する。

また、表示制御装置は、物体認識部１０１が前景画像の中にあらかじめ定めた物体を認識しなかった場合（Ｓ１０４でＮＯ）、または危険予測部１０２が危険物を予測した結果、物体に車両にとって危険物が全くなかった場合（Ｓ１０５でＮＯ）には、その時点で処理を終了する。なお、図２は１つの前景画像に対する処理を表しており、連続する複数の前景画像に対する処理を行う場合には、表示制御装置１００は、ステップＳ１０９処理後に終了せず開始に戻る。

また、複数の前景画像を処理するため、表示制御装置は、前景画像を複数受け取った場合には、各前景画像と、各前景画像を受け取ったときの、直近(最新)の視線情報とを用いて処理し、危険通知物が作成・表示されるように構成される。例えば、連続する複数の前景画像に対して処理を行う場合、表示制御装置１００は、変化する視線の位置に対応して、同じ危険物であっても、中心視の範囲または周辺視の範囲に応じて異なる危険通知物を作成して表示する。詳細には、中心視／周辺視判定部１０３は、前景画像と直近の視線情報とを用いて、視線情報が示す運転者の視線から前景画像に対して中心視または周辺視の範囲を判定する。表示制御装置は、新たな視線情報を受け取るまで、前に受け取った視線情報（直近の視線情報）を記憶領域に保持するように構成されることが好ましい。

従って、視線の位置が変化して中心視と周辺視との範囲が変わったときに、同じ危険物であってもその時の中心視、周辺視のどちらに存在するかによって危険通知物を変えて表示することができる。これにより、視線が変わった場合にも危険物に対して適切な判断を行うことの一助となる。また、危険物の移動や、運転者の視線の移動に応じて、危険物の存在が中心視と周辺視との間で変わる場合であっても、変化に対応して異なる危険通知物を作成するため、運転者は前景全体に存在する危険物を素早く把握し対処して、危険を回避することができる。

図３、４は、具体的な中心視の範囲と周辺視の範囲の判定例について説明する図である。
車両の前景として図３の画像が取得でき、かつ運転者の視線が×印を付した位置に向けられている場合、中心視の範囲と周辺視の範囲は図４のように判定される。中心視は一般的に、視線位置から上下方向および左右方向に約２０度、周辺視野は上下方向に約１３０度、左右方向に約１８０度ということが知られているため、中心視／周辺視判定部１０３は、視線位置が分かれば範囲を特定できる。次に、図５乃至７を参照して危険通知物の具体例を説明する。ここでは、危険物として、人間と車両が危険物定義情報に予め定められていることを前提とする。

図５、６は、具体的な中心視用の危険通知物について説明する図である。図５は人間や車両などの危険物の種類を表現した例である。白色の鎖線の丸印内が中心視の範囲である場合、中心視に存在する危険物（対象は人間と車両とする）に対して、例えば、「人間は赤色の矩形」、「車両は黄色の丸」を危険通知物として作成する。中心視は物体の認知に優れている性質を、考慮し、危険通知物の形状や色によって、危険物の詳細な情報を表現する。

図６は危険物の危険度の種類を表現した例である。白色の鎖線の丸印内が中心視の範囲である場合、中心視に存在する危険物に対して、例えば、危険度が高い物体（ここでは、人間とする）を「赤色丸」で囲み、危険度の低い物体を「黄色の丸」で囲むことにより、危険通知物を作成する。また、危険通知物作成部１０４は、危険物の種類および危険度に応じて、形状や色が異なる危険通知物を作成してもよい。例えば、同じ種類の危険物の中でも危険度を分け、人間のうち、バイクや自転車などの車両を運転している人間と、それ以外とを区別してもよい。図５、６に一例として表すように、危険物に対する付加情報を表示することで、運転者がより適切な判断をすることの一助となる。

図７は、具体的な周辺視用の危険通知物について説明する図である。白色の丸印内が中心視の範囲である場合、外側の周辺視に存在する危険物（対象は人間と車両とする）に対して「丸から矩形（に形状が変わる）」を危険通知物として作成する。図７では、バイクに乗った人間について、左側の画像に丸を、右側の画像に矩形を表示した場合を示している。周辺視は動きと位置の補足に優れているという性質を考慮し、危険通知物の動きによって、どこに危険が存在するかを表現する。危険通知物の他の例として、大きさの変化や点滅などで動きを表現することも考えられる。また、危険通知物作成部１０４は、動きのある危険通知物として、形状の変化、大きさの変化、点滅などの一つまたは複数の組み合わせにより危険通知物を作成してもよい。図７に一例と表すように、周辺視の範囲にある危険物の位置に、動きのある危険通知物を表示することで、運転者が素早い危険回避を行うことの一助となる。

運転手の視野が移動する場合、危険通知物もそれに合わせて切り替わると、運転者の視界の中での表示が頻繁に切り替わることになり、運転者の認識に悪影響を与える可能性がある。そこで、周辺視用の危険通知物か中心視用の危険通知物のいずれかを作成する別の方法について説明する。

図８は１つの前景画像に対して危険通知物を表示する別の処理フローについて説明するフローチャートである。危険予測部１０２は、物体認識部１０１から認識した物体の情報を受け取り、危険物定義情報を参照して、認識した物体が危険であるか否かを予測する（Ｓ２０１）。認識した物体の内少なくとも１つ以上が車両にとって危険であると認識された場合には（Ｓ２０１）、危険通知物作成部１０４は、認識された危険物が周辺視と中心視のいずれの範囲にいるかに関わらず、危険物に対して中心視用の危険通知物を作成し、表示制御部１０５は、危険通知物の表示を制御する（Ｓ２０２）。次に、対象となる危険物が所定時間連続して周辺視に存在している場合には（Ｓ２０３でＹＥＳ）、表示制御部１０５は、対象となる危険物に対する危険通知物を、中心視用の危険通知物から周辺視用の危険通知物に切り替える（Ｓ２０４）。対象となる危険物が所定時間連続して周辺視に存在していない場合には（Ｓ２０３でＮＯ）、表示制御部１０５は、中心視用の危険通知物を切り替えることなく、処理を終了する。

このフローにおいて、周辺視用の危険通知物に切り替えられた危険物については、運転者の視野が移動して中心視の範囲に移動された場合であっても、周辺視用の危険通知物のまま中心視用の危険通知物には切り替えない。これにより、運転者の視野が移動する場合であっても中心視と周辺視の切り替えが頻繁に起こることは無く、それによって生じる運転者の認識への悪影響を減らすことが出来る。

図９は、一実施形態の表示制御装置のハードウェアの構成例を説明する図である。表示制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１３、読取装置１１４、記憶装置１１５、外部インタフェース（外部Ｉ／Ｆ）１１６、入力インタフェース（入力Ｉ／Ｆ）１１７、および出力インタフェース（出力Ｉ／Ｆ）１１８を備える。各部は、バス１１９に接続している。

ＣＰＵ１１１は、各種のプログラムを実行し、演算処理や、制御プログラムに基づいて表示制御装置の全体を制御する。また、ＣＰＵ１１１は、図１０に図示されているレーザー光源２０４の制御を行う。ＲＡＭ１１２は、情報を高速で読み書きするための揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１１１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する。 ＲＯＭ１１３は、各種プログラムや制御プログラムが記憶されている読み出し専用の不揮発性の記憶媒体である。読取装置１１４は、図１０に図示されている前方撮影カメラ２０１または視線撮影カメラ２０２により撮影された画像を読み取る（受け取る）手段である。読取装置１１４1は、読み取った画像や視線情報を物体認識部１０１または中心視／周辺視判定部１０３へ出力する。なお、表示制御装置が前景情報として感知情報を用いる場合には（実施形態２で後述する）、読取装置１１４は、前方撮影カメラ２０１に替えて感知器から情報を取得するように構成される。

記憶装置１１５は、各種プログラム、入力画像データ、および処理を施す各種のデジタルデータを格納する記憶手段であり、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やフラッシュメモリなどにより構成される。外部Ｉ／Ｆ１１６は、外部機器との接続やデータの送受信を制御するインタフェース（通信インタフェース）であり、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）を通じて外部機器との通信を行う。入力Ｉ／Ｆ１１７は、ユーザから表示制御装置の操作指示を受け付ける操作手段であり、例えば、タッチパネル、入力ボタンである。出力Ｉ／Ｆ１１８は、ユーザへの各種情報を表示する表示手段であり、例えば、ディスプレイ装置である。

上述した表示制御装置の各機能をプログラムにより実現する場合には、図９の表示制御装置１００において、記憶媒体（ＲＯＭ１１３または記憶装置１１５など）に格納したプログラムをＲＡＭ１１２に読み出し、ＣＰＵ１１１にプログラムの命令群を実行させる。また、図１に示す各機能ブロックは、その一部あるいは全部をハードウェアにより構成してもよい。例えば、組み込みシステムのように、ハードウェアとソフトウェアとの組合せにより実現してもよく、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアのいずれか、あるいは、これらの二つ以上の組合せで構成してもよい。

表示制御装置１００の全部またはその一部をプログラムで実現する場合、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体、光磁気記録媒体を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

また、表示制御装置１００は、予め定める対象物体情報や危険物定義情報を、外部の記録媒体またはネットワークから外部Ｉ／Ｆ１１６を介して入手するように構成することや、入力Ｉ／Ｆ１１７を介して利用者が変更するように構成することができる。
本発明において表示装置はフロントガラス上に表示する機能を有するものであればレーザー光源を用いて通知物を表示する装置に限定されない。例えば透過型のディスプレイであっても良い。表示制御部１０５は、透過型のディスプレイに通知物を表示する制御を行う。

実施形態２．
実施形態１では、前景情報として、カメラなどにより撮影された前景画像を用いる場合を説明したが、本実施形態では感知情報を用いる場合を説明する。感知情報は、物体認識に用いるレーダー（例えば、ミリ波レーダー、レーザー）、カメラ、光センサーなどの感知器によって検出・取得した情報である。例えば、レーダーを用いる場合には、物体に衝突して反射した電波によって物体を検出する。

表示制御装置が感知情報を受け取る場合には、物体認識部１０１は、感知情報に基づいて、物体の存在を認識するとともに、物体の位置や相対速度などの情報を取得する。また、中心視／周辺視判定部１０３は、感知情報に基づいて、物体の位置を取得できるため、視線情報を用いて、当該物体が、中心視／周辺視のいずれの範囲であるかを判定することができる。さらに、危険予測部１０２は、感知情報から取得される物体の位置に基づいて、危険であるか否かを予測することができる。表示制御装置１００の各機能ブロックの基本的な動作は、実施形態１と同様である。また、前景情報は、上記以外でも、物体の存在を認識でき、物体の位置などを取得可能な情報であればよい。

実施形態３．
図１では、表示制御装置１００は、物体判定部として、危険予測部１０２を備える構成例を説明したが、これに限られることはない。物体判定部は、特定の条件として、例えば、危険物であると予想されるか否かにかかわらず、予め定めた条件を満たす物体を判定（選択・抽出）するように構成されていてもよい。特定の条件は、実施形態１と同様に、物体判定部内、または物体判定部が参照可能な記憶領域に保存されることが好ましい。

また、図１の表示制御装置１００は、危険通知物作成部１０４と表示制御部１０５とを備える構成例を示しているが、危険通知物作成部１０４を設けない構成であってもよい。または、表示制御部１０５が危険通知物作成部１０４の機能を含めて実行するように構成してもよい。
例えば、表示制御部は、物体判定部によって特定の条件を満たすと判定された物体（以降適宜「特定の物体」ともいう）が、中心視の範囲と周辺視の範囲とのどちらに存在するかを判定した判定結果に応じて異なる通知物を表示させる制御するように構成される。このとき、通知物に関して、例えば、表示制御部１０５は、判定結果に応じた通知物を予め設定・保持するように構成され、判定結果に応じて異なる通知物を選択して表示させる制御を行ってもよい。あるいは、表示制御部１０５は、判定結果に応じた通知物を作成する機能（例えば危険通知物作成部１０４の機能）を有してもよい。

また、図８に示すフローチャートの動作例では、次のように動作してもよい。例えば、ステップＳ２０２において、特定の物体が周辺視と中心視のいずれの範囲かに関わらず、中心視用の通知物を表示する制御を行うときに、表示制御部は、特定の物体に応じて通知物を作成してもよいし、予め保持する通知物の一つ以上を選択して用いてもよい。
ステップＳ２０４において、特定の物体に対する通知物を、中心視用の通知物から周辺視用の通知物に切り替えるときに、表示制御部は、通知物を作成してもよいし、予め保持する通知物の一つ以上を選択して用いてもよいし、表示中の通知物の属性（例えば、色、線種、点滅の有無）を変更するように制御してもよい。

以上のように、本発明に係る好適な実施形態では、「周辺視は動きと位置の補足に優れている」という性質を考慮し、周辺視に存在する危険物に対して動きを付けた危険通知物を重ねて表示する。例えば、表示制御装置は、中心視に存在する危険物には形状や色が異なる危険通知物を重ねて表示し、周辺視に存在する危険物には動きのある危険通知物を重ねて表示する。これにより、周辺視の状態で危険がどこにあるかを察知することができるようになるため、周辺視に存在する危険物に素早く対応して危険を回避することを可能にする。
以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

１００ 表示制御装置
１０１ 物体認識部
１０２ 危険予測部
１０３ 中心視／周辺視判定部
１０４ 危険通知物作成部
１０５ 表示制御部

特開２０１５‐１８００３７号公報

Claims (7)

1. 車両の進行方向の前方に存在する物体を認識可能な前景情報と、運転者の視線を取得できる視線情報とを受け取る表示制御装置であって、
   前記前景情報から所定の物体を認識する物体認識部と、
   認識した所定の物体が特定の条件を満たすか否かを判定する物体判定部と、
   前記視線情報を用いて、前記前景情報について、中心視の範囲と周辺視の範囲とを判定する中心視／周辺視判定部と、
   前記物体判定部によって前記特定の条件を満たすと判定された物体に対して、前記中心視用の通知物を作成し、前記物体判定部によって前記特定の条件を満たすと判定された物体が前記周辺視の範囲に所定時間以上存在する場合、該物体に対して前記周辺視用の通知物を作成し、前記通知物を表示させる制御を行う表示制御部と、
   を備える表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記特定の条件を満たすと判定された物体が前記中心視の範囲に存在する場合には、前記特定の条件を満たすと判定された物体の種類によって形状と色との少なくとも一方が異なる通知物を作成することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記特定の条件を満たすと判定された物体が前記中心視の範囲に存在する場合には、前記特定の条件を満たすと判定された物体の危険度に応じて形状と色との少なくとも一方が異なる通知物を作成することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
4. 前記中心視／周辺視判定部は、前景情報を複数受け取ると、各前景画像を受け取ったときの、直近の視線情報を用いて、前記中心視の範囲と前記周辺視の範囲とを判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
5. 前記前景情報は、車両の進行方向の前方を撮影した画像情報と、感知器により検出した物体の感知情報との少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
6. 車両の進行方向の前方に存在する物体を認識可能な前景情報と、運転者の視線を取得できる視線情報とを受け取る表示制御装置が実行する表示制御方法であって、
   前記前景情報から所定の物体を認識し、
   認識した所定の物体が特定の条件を満たすか否かを判定し、
   前記視線情報を用いて、前記前景情報について、中心視の範囲と周辺視の範囲とを判定し、
   前記特定の条件を満たすと判定された物体に対して、前記中心視用の通知物を作成し、前記特定の条件を満たすと判定された物体が前記周辺視の範囲に所定時間以上存在する場合、該物体に対して前記周辺視用の通知物を作成し、前記通知物を表示させる制御を行う表示制御方法。
7. 車両の進行方向の前方に存在する物体を認識可能な前景情報と、運転者の視線を取得できる視線情報とを受け取る表示制御装置に、
   前記前景情報から所定の物体を認識する物体認識処理と、
   認識した所定の物体が特定の条件を満たすか否かを判定する特定の条件を満たすか否かを判定する物体判定処理と、
   前記視線情報を用いて、前記前景情報について、中心視の範囲と周辺視の範囲とを判定する中心視／周辺視判定処理と、
   前記特定の条件を満たすと判定された物体に対して、前記中心視用の通知物を作成し、前記特定の条件を満たすと判定された物体が前記周辺視の範囲に所定時間以上存在する場合、該物体に対して前記周辺視用の通知物を作成し、前記通知物を表示させる制御を行う表示制御処理と、
   を実行させる表示制御プログラム。

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