JP7062244B2 - Wearable posture holding device - Google Patents

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Description

本発明は、装着者が行なう力作業などを支援する装着型姿勢保持装置に関し、特に、中腰作業での中腰姿勢保持のアシストにより、腰痛を防ぐべく腰椎(腰関節)と背筋をアシスト支援するために有利な装着型姿勢保持装置に関する。 The present invention relates to a wearable posture holding device that supports force work performed by the wearer, and in particular, to assist the lumbar spine (lumbar joint) and the back muscles in order to prevent low back pain by assisting the holding of the middle waist posture in the middle waist work. The present invention relates to a wearable posture holding device which is advantageous to the user.

本件明細書中、用語「左右方向」、「前後方向」および「上下方向」、ならびに「正面」、「側面」、「平面」および「背面」は、支援される装着者が、上体、上半身ともいうことがある体幹とともに両下肢を揃えて直立した姿勢における方向をいう。 In the present specification, the terms "horizontal direction", "front-back direction" and "vertical direction", as well as "front", "side", "plane" and "back" are used by the wearer to be supported by the upper body and upper body. It is also called the direction in an upright posture with both lower limbs aligned with the trunk.

図面のハッチング、斜線は、断面でない部分にも、構成を明瞭に示すために描かれることがある。 Hatch and diagonal lines in drawings may be drawn even in non-cross-sections to clearly show the composition.

中腰作業には、農業での雑草取り、大根やキャベツなど大型野菜、いちごなどの収穫作業、建設業での左官業や鉄筋作業、物流業での荷役作業、介護での口腔ケアやオムツ交換作業、医療での腹腔鏡手術作業などがある。 For mid-waist work, weeding in agriculture, harvesting of large vegetables such as radish and cabbage, harvesting of strawberries, left-handed work and reinforcement work in the construction industry, cargo handling work in the logistics industry, oral care and laparoscopic replacement work in nursing care. , Medical laparoscopic surgery work, etc.

典型的な従来技術は、腕を支え肩関節と肘関節の角度を保持するパワーアシストスーツである（特許文献１）。人体に装着される上腕装着部には電動モータが固定され、人体に装着される前腕装着部には、モータの駆動軸がクラッチを介して接続される。ラチェット機構は、クラッチがｏｎの接続状態で、モータの駆動軸によって回転されるラチェットに係止爪が噛み合って駆動軸の肘を伸ばす方向への回転動作をロックして固定し、直動モータから成る爪アクチュエータがロック解除信号によって係止爪の噛み合いを外して肘を伸ばす方向への回転動作を許可する構成を有する。パワーアシストスーツを人体から取り外す場合、クラッチがｏｆｆの遮断状態にされる。制御部は、音声検出部の検出結果に基づいて、モータ、爪アクチュエータを駆動し、クラッチをｏｎ／ｏｆｆする。 A typical prior art is a power assist suit that supports the arm and maintains the angle between the shoulder joint and the elbow joint (Patent Document 1). An electric motor is fixed to the upper arm mounting portion mounted on the human body, and a drive shaft of the motor is connected to the forearm mounting portion mounted on the human body via a clutch. The ratchet mechanism locks and fixes the rotational movement in the direction of extending the elbow of the drive shaft by engaging the locking claws with the ratchet rotated by the drive shaft of the motor when the clutch is on, and from the linear motion motor. The ratchet actuator is configured to disengage the locking claws by a unlocking signal and allow a rotational movement in the direction of extending the elbow. When the power assist suit is removed from the human body, the clutch is turned off. The control unit drives the motor and the claw actuator based on the detection result of the voice detection unit, and turns on / off the clutch.

この従来技術では、制御部による音声検出によって、肩関節と肘関節、ならびに股関節と膝関節の角度を保持・解除の動作をするので、音声の指令から動作までに時間を要し、すぐに姿勢を維持したくても動作が遅れる。また、毎回、同じ動作のために、同じ言葉を発声する必要があり、ユーザである装着者にとって、面倒である。 In this conventional technology, the shoulder joint and elbow joint, as well as the hip and knee joints are held and released by voice detection by the control unit, so it takes time from the voice command to the movement, and the posture is immediate. Even if you want to maintain, the operation is delayed. In addition, it is necessary to utter the same words for the same operation each time, which is troublesome for the wearer who is the user.

この従来技術におけるラチェット機構は、１本の係止爪をラチェット歯に当てて、腕を支える重量に耐えて固定・解除する機構であるので、この構成を、腰関節角度を固定して中腰姿勢を保持するために、より大きな重量に耐えて固定・解除するように適用するとすれば、ラチェット機構の強度を大きくし、係止爪を太くする必要があり、構成が大きく重くなる。強度を向上するために、多数の係止爪をラチェット歯に当てて固定・解除しようとすれば、構成が複雑になり、大きくなる。 The ratchet mechanism in this conventional technique is a mechanism in which one locking claw is applied to the ratchet teeth to withstand the weight of supporting the arm and to be fixed / released. If it is applied to withstand a larger weight and to be fixed / released in order to hold the ratchet mechanism, it is necessary to increase the strength of the ratchet mechanism and make the locking claw thicker, which makes the configuration large and heavy. If a large number of locking claws are applied to the ratchet teeth to fix / release them in order to improve the strength, the configuration becomes complicated and becomes large.

特開２０１１－２５１０５７JP-A-2011-251507

本発明の目的は、構成を簡略化し、軽量で、コンパクトで、電力を用いないで、または低消費電力で、中腰姿勢保持のアシストのために、下向きの力モーメントを支えることができる装着型姿勢保持装置を提供することである。 An object of the present invention is a wearable posture that simplifies the configuration, is lightweight, compact, power-free, or has low power consumption and can support a downward force moment to assist in maintaining a mid-waist posture. It is to provide a holding device.

本発明は、
（ａ）装着者の体幹に装着されて保持される体幹保持具と、
（ｂ）装着者の大腿に装着されて保持される大腿保持具と、
（ｃ）股関節付近で、左右方向の軸線まわりの回転軸線を有し、体幹保持具と大腿保持具とを接続、遮断するクラッチと、
（ｄ）装着者の中腰姿勢でクラッチを接続状態にするクラッチ制御手段とを含み、
（ｅ）クラッチは、
クラッチの前記軸線方向に配置される一対のクラッチ部材であって、それらの少なくとも一方が、相互の近接方向に変位して接続状態になり、相互の離反方向に変位して遮断状態になるクラッチ部材と、
クラッチ部材を相互の近接方向に変位する変位駆動手段と、
クラッチ部材に相互の離反方向にばね力を与えるばねとを有し、
クラッチ部材の変位駆動手段による接続状態で、装着者によって予め定める値以上のトルクが作用したとき、一対のクラッチ部材が前記軸線まわりのずれを生じることを特徴とする装着型姿勢保持装置である。 The present invention
(A) A trunk holder that is attached to and held on the wearer's trunk, and
(B) A thigh holder that is attached and held on the wearer's thigh, and
(C) A clutch that has a rotation axis around the axis in the left-right direction near the hip joint and connects and disconnects the trunk holder and the thigh holder.
(D) Includes a clutch control means for connecting the clutch in the wearer's mid-waist posture.
(E) The clutch is
A pair of clutch members arranged in the axial direction of the clutch, in which at least one of them is displaced in a direction close to each other to be in a connected state, and is displaced in a direction away from each other to be in a disconnected state. When,
Displacement driving means that displaces the clutch members in the close proximity to each other,
It has a spring that gives a spring force to the clutch member in the direction of mutual separation.
It is a wearable posture holding device characterized in that a pair of clutch members are displaced around the axis when a torque equal to or higher than a value predetermined by the wearer is applied in a connected state by the displacement drive means of the clutch member .

本発明によれば、装着型姿勢保持装置は、主に、中腰作業での中腰姿勢保持のアシストにより、腰痛を防ぐべく腰椎(腰関節)と背筋をアシストすることができる。左右の股関節や腰関節付近に取り付けた減速機付き電動モータなどの駆動源を用いることなく、電磁クラッチまたは機械式クラッチを用いることにより、安価で、軽量で、コンパクトで、低消費電力あるいは電力を用いないで、腰の曲げ伸ばし運動を制動することにより、上向きの力モーメントを発生することはできないが、下向きの力モーメントを支えることができるので、中腰姿勢保持のアシストができる。 According to the present invention, the wearable posture holding device can assist the lumbar spine (lumbar joint) and the back muscles in order to prevent low back pain, mainly by assisting the holding of the middle waist posture in the middle waist work. By using an electromagnetic clutch or a mechanical clutch without using a drive source such as an electric motor with a speed reducer installed near the left and right hip joints and hip joints, it is inexpensive, lightweight, compact, and consumes low power or power. By braking the bending and stretching movement of the waist without using it, it is not possible to generate an upward force moment, but since it can support a downward force moment, it is possible to assist in maintaining the mid-waist posture.

本発明によれば、クラッチの一対のクラッチ部材は、たとえば、摩擦板であり、または噛み合い歯付きロータとアーマチュアであり、装着者によって予め定める値以上のトルクが作用したとき、たとえば、電磁コイルの電磁力に抗して、または操作されるハンドルに作用する力に抗して、一対のクラッチ部材間のばねによる離反方向に作用するばね力とともに、一対のクラッチ部材が前記軸線まわりのずれを生じる。したがって、装着者の安全が確保される。 According to the present invention, the pair of clutch members of a clutch are, for example, a friction plate, or a rotor with meshing teeth and an armature, and when a torque exceeding a value predetermined by the wearer is applied, for example, an electromagnetic coil. The pair of clutch members are displaced around the axis along with the spring force acting in the direction of separation by the spring between the pair of clutch members against the electromagnetic force or the force acting on the operated handle. .. Therefore, the safety of the wearer is ensured.

本発明は、
クラッチは、
一方のクラッチ部材を、他方のクラッチ部材の近接方向に、ばね力に抗して、電磁力によって変位する電磁コイルを有し、
クラッチ制御手段は、
電池と、
装着者の中腰姿勢を検出し、中腰姿勢になっている期間だけ、電池から電磁コイルに励磁電力を与える中腰姿勢検出制御手段とを含むことを特徴とする。 The present invention
The clutch is
It has an electromagnetic coil that displaces one clutch member in the proximity direction of the other clutch member by an electromagnetic force against a spring force.
The clutch control means is
Batteries and
It is characterized by including a mid-waist posture detection control means that detects the mid-waist posture of the wearer and applies exciting power from the battery to the electromagnetic coil only during the period of being in the mid-waist posture.

本発明によれば、クラッチ制御手段の中腰姿勢検出制御手段は、装着者が、たとえば、体幹と大腿との角度の継続時間によって、中腰姿勢に入ったことを検出し、その角速度、または体幹の回転角速度、体幹の上向きの加速度などによって、中腰姿勢を脱したことを検出し、中腰姿勢になっている期間だけ、電池から電磁コイルに励磁電力を与えるので、中腰姿勢の保持の自動的なアシストが可能になるとともに、電池からの電力の無駄な消費が抑えられる。 According to the present invention, the mid-waist posture detection control means of the clutch control means detects that the wearer has entered the mid-waist posture by, for example, the duration of the angle between the trunk and the thigh, and the angular speed or the body thereof. It detects that you have left the mid-waist posture by the rotational angle speed of the trunk, the upward acceleration of the trunk, etc., and applies exciting power from the battery to the electromagnetic coil only during the period when you are in the mid-waist posture, so it automatically maintains the mid-waist posture. Assistance is possible, and wasteful consumption of power from the battery is suppressed.

本発明は、
中腰姿勢検出制御手段は、
装着者の中腰姿勢になったことを検出する中腰姿勢検出手段と、
装着者の中腰姿勢から起き上がったことを検出する起き上がり検出手段と、
中腰姿勢検出手段と起き上がり検出手段との出力に応答し、中腰姿勢になった後、起き上がるまでの中腰姿勢になっている期間だけ、電池から電磁コイルに励磁電力を与えるスイッチ手段とを含むことを特徴とする。 The present invention
The mid-waist posture detection control means is
A mid-waist posture detecting means for detecting the wearer's mid-waist posture, and
A rising detection means for detecting that the wearer has risen from the mid-waist posture,
It includes a switch means that applies exciting power from the battery to the electromagnetic coil only during the period of being in the mid-waist posture from the time of the mid-waist posture to the time of getting up in response to the output of the mid-waist posture detecting means and the rising-up detecting means. It is a feature.

本発明によれば、中腰姿勢検出制御手段の中腰姿勢検出手段は、前述のとおり、装着者が、たとえば、体幹と大腿との角度の継続時間によって、中腰姿勢に入ったことを検出し、起き上がり検出手段は、体幹と大腿との角度の角速度、または体幹の回転角速度、体幹の上向きの加速度などによって、中腰姿勢を脱したことを検出し、スイッチ手段は、中腰姿勢になっている期間だけ、電池から電磁コイルに励磁電力を与えるので、電池からの電力の無駄な消費が抑えられる。 According to the present invention, the mid-waist posture detecting means of the mid-waist posture detecting control means detects that the wearer has entered the mid-waist posture by, for example, the duration of the angle between the trunk and the thigh, as described above. The rising detection means detects that the person has left the mid-waist posture due to the angular speed of the angle between the trunk and the thigh, the rotation angle speed of the trunk, the upward acceleration of the trunk, etc., and the switch means is in the mid-waist posture. Since the exciting power is applied from the battery to the electromagnetic coil only during the period of time, wasteful consumption of the power from the battery can be suppressed.

本発明は、
体幹保持具と大腿保持具とのいずれか一方と、クラッチとの間に設けられ、クラッチの接続状態でそのクラッチの回転軸線と共通な直線まわりにトルクを発生する駆動源をさらに含むことを特徴とする。
本発明によれば、中腰作業での中腰姿勢保持および持ち上げを、駆動源による上向きの力モーメントを作用してアシストすることにより、腰痛を防ぐべく腰椎(腰関節)と背筋をアシストすることができる。
本発明は、
（ｆ）体幹保持具は、
（ｆ１）装着者の体幹上部に装着されて保持される体幹上部保持具２０と、
（ｆ２）装着者の体幹下部に装着されて保持される体幹下部保持具３０であって、
（ｆ２－１）体幹下部の左右両側方から背後にわたって体幹下部の後半周を覆う外囲部と、体幹下部の背後で外囲部から立ち上がる背板とを有する、全体が剛性の面状フレーム３１と、
（ｆ２－２）面状フレームに連結され、体幹下部の左右両側方から腹部にわたって体幹下部の前半周を覆うベルト３６とを有する体幹下部保持具３０とを含み、
（ｇ）クラッチ６０における前記回転軸線まわりに相互に角変位自在の一対のクラッチ部材のうち、一方のクラッチ部材が面状フレーム３１に取り付けられ、
（ｈ）大腿保持具４０と他方のクラッチ部材とに取り付けられる大腿フレーム８０であって、
（ｈ１）股関節付近から大腿に沿って左右両側方で、下方に延びてそれぞれ配置される一対の上フレーム片であって、各上フレーム片の上端部と、他方のクラッチ部材とが、左右方向の軸線まわりの相対的な回転を阻止されて取付けられる上フレーム片８１と、
（ｈ２）大腿保持具４０から大腿に沿って左右両側方で、上方に延びてそれぞれ配置される一対の下フレーム片８２とを有する大腿フレーム８０と、
（ｉ）各上フレーム片８１の下端部と、各下フレーム片８２とを、前後方向の軸線まわりに角変位自在にそれぞれ連結する第１受動回転軸８３と、
（ｊ）各下フレーム片８２の下端部と、大腿保持具４０とを、左右方向の軸線まわりに角変位自在にそれぞれ連結する第２受動回転軸４５とを含むことを特徴とする。

 The present invention
It further includes a drive source that is provided between one of the trunk holder and the thigh holder and the clutch and generates torque around a straight line common to the rotation axis of the clutch when the clutch is connected. It is a feature.
According to the present invention, the lumbar spine (lumbar joint) and the back muscle can be assisted to prevent low back pain by assisting the holding and lifting of the mid-waist posture in the mid-waist work by acting an upward force moment by a drive source. ..
The present invention
(F) The trunk holder is
(F1) The upper torso holder 20 that is attached and held on the upper torso of the wearer,
(F2) A lower torso holder 30 that is attached and held to the lower torso of the wearer.
(F2-1) An overall rigid surface having an outer peripheral portion covering the latter half circumference of the lower trunk portion from both left and right sides of the lower trunk portion to the back, and a back plate rising from the outer peripheral portion behind the lower trunk portion. Shape frame 31 and
(F2-2) Includes a lower trunk holder 30 which is connected to a planar frame and has a belt 36 which covers the anterior half circumference of the lower trunk from both left and right sides of the lower trunk to the abdomen.
(G) Of the pair of clutch members that can be displaced mutually around the rotation axis of the clutch 60, one of the clutch members is attached to the planar frame 31.
(H) A thigh frame 80 attached to the thigh holder 40 and the other clutch member.
(H1) A pair of upper frame pieces extending downward from the vicinity of the hip joint along the thigh on both left and right sides, and the upper end of each upper frame piece and the other clutch member are in the left-right direction. The upper frame piece 81, which is attached by blocking the relative rotation around the axis of
(H2) A thigh frame 80 having a pair of lower frame pieces 82 extending upward from the thigh holder 40 on both the left and right sides along the thigh.
(I) A first passive rotation shaft 83 that connects the lower end of each upper frame piece 81 and each lower frame piece 82 so as to be angularly displaced around an axis in the front-rear direction.
(J) It is characterized by including a second passive rotating shaft 45 for connecting the lower end portion of each lower frame piece 82 and the thigh holder 40 so as to be angularly displaced around an axis in the left-right direction.

本発明によれば、体幹下部保持具３０を、外囲部と背板とを有する全体が剛性の面状フレーム３１と、ベルト３６とによって、構成し、体幹１１と大腿保持具４０との中腰姿勢保持と、上向きモーメントのアシストとを、確実に迅速に行なうことができるようになる。 According to the present invention, the lower trunk holder 30 is composed of a planar frame 31 having an outer peripheral portion and a back plate, which is rigid as a whole, and a belt 36, and the trunk 11 and the thigh holder 40. It will be possible to reliably and quickly maintain the mid-waist posture and assist the upward moment.

第１受動回転軸８３によれば、（ａ）面状フレーム３１の左右側面剛体フレームである脇部フレーム３１と、腰後部剛体フレームである背部フレーム３３のみによって、体幹１１の下部の側部から背後に装着としたので、軽量化でき、装着者のねじりにも対応でき、装着者のねじりの動作を拘束せず、（ｂ）左右の股関節中心の左右両サイドに取り付けたクラッチ６０の下端部に固定される上フレーム片８１を、前後方向軸まわりに回転する受動回転軸８３を介して、大腿部剛体フレームである下フレーム片８２に取り付ける構成が実現されるので、装着者１１の上半身の左右への傾きに対応でき、装着者１１のこの上半身の左右への傾き動作を拘束せず、（ｃ）装着者の左右方向への開脚動作に対応でき、したがって、装着者１１のこの左右方向への開脚動作を拘束しない。 According to the first passive rotation axis 83, (a) the lower side portion of the trunk 11 is provided only by the side frame 31 which is the left and right side rigid body frame of the planar frame 31 and the back frame 33 which is the rear rigid body frame of the waist. Since it is mounted behind the body, it can be made lighter and can handle the twisting of the wearer without restraining the twisting movement of the wearer. Since the configuration in which the upper frame piece 81 fixed to the portion is attached to the lower frame piece 82, which is a rigid body frame of the thigh, via the passive rotation shaft 83 that rotates around the axis in the front-rear direction is realized, the wearer 11 can use the upper frame piece 81. It can cope with the left and right tilting of the upper body, does not restrain the left and right tilting motion of the upper body of the wearer 11, and can (c) respond to the left and right leg opening motion of the wearer. This left-right opening movement is not restricted.

第２受動回転軸４５は、大腿保持具４０と大腿フレーム８０との角変位を円滑に行なうことを確実にする。 The second passive rotation shaft 45 ensures that the angular displacement between the thigh holder 40 and the thigh frame 80 is smoothly performed.

本発明は、特に、図２～図７に示されるように、
面状フレーム３１の外囲部は、
前記一方のクラッチ部材が固定され、上方に立ち上がる左右一対の脇部フレーム３２と、
脇部フレーム３２から体幹下部の後方に弯曲して延び、体幹下部の後方で左右の端部が背板３４にそれぞれ固定される左右一対の背部フレーム３３とを含むことを特徴とする。 The present invention, in particular, as shown in FIGS. 2-7.
The outer peripheral portion of the planar frame 31 is
A pair of left and right armpit frames 32 to which one of the clutch members is fixed and rises upward,
It is characterized by including a pair of left and right back frames 33 extending from the armpit frame 32 to the rear of the lower part of the trunk and having left and right ends fixed to the back plate 34 behind the lower part of the trunk.

本発明によれば、面状フレーム３１を高い剛性で実現することが容易である。脇部フレーム３２は、体幹１１の左右で立ち上がるので、装着者１０の体幹１１が左右に傾くことを抑制し、これによって、中腰姿勢のアシストが確実になる。 According to the present invention, it is easy to realize the planar frame 31 with high rigidity. Since the armpit frame 32 stands up on the left and right sides of the trunk 11, it suppresses the trunk 11 of the wearer 10 from tilting left and right, thereby ensuring the assist of the mid-waist posture.

本発明は、特に、図２０～図２５に示されるように、
面状フレーム３１の外囲部は、
前記一方のクラッチ部材が固定され、上方から斜め後方に立ち上がって体幹下部の後方に弯曲して延び、体幹下部の後方で左右の端部が背板３４にそれぞれ固定される左右一対の外囲片を含むことを特徴とする。 The present invention, in particular, as shown in FIGS. 20-25.
The outer peripheral portion of the planar frame 31 is
One of the clutch members is fixed, rises diagonally backward from above, bends and extends to the rear of the lower part of the trunk, and the left and right ends are fixed to the back plate 34 behind the lower part of the trunk. It is characterized by including a enclosure.

本発明によれば、面状フレーム３１を高い剛性で実現することが容易である。外囲片は、上方から斜め後方に立ち上がるので、装着者１０の自由な中腰姿勢を可能にし、体幹１１のの左右の傾きが許容され、これによって、快適な中腰姿勢のアシストができる。 According to the present invention, it is easy to realize the planar frame 31 with high rigidity. Since the outer peripheral piece stands up diagonally backward from above, the wearer 10 is allowed to freely tilt the mid-waist posture, and the trunk 11 is allowed to tilt to the left and right, whereby a comfortable mid-waist posture can be assisted.

本発明の実施の一形態である装着型姿勢保持装置１を装着者１０に装着した状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state which the wearable posture holding device 1 which is one embodiment of this invention is attached to the wearer 10. 装着型姿勢保持装置１の装着状態を示す側面図である。It is a side view which shows the mounting state of the wearable posture holding device 1. 装着型姿勢保持装置１の図２における一部を拡大して示す側面図である。It is a side view which shows the part of the wearable posture holding device 1 in FIG. 2 in an enlarged manner. 面状フレーム３１の正面図である。It is a front view of the planar frame 31. 面状フレーム３１の左側面図である。It is a left side view of the planar frame 31. 面状フレーム３１の一部の平面図である。It is a plan view of a part of a planar frame 31. 面状フレーム３１の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the planar frame 31. 装着者１０が中腰作業動作のために、前かがみの姿勢ある状態を説明するためのスケルトン図である。It is a skeleton figure for demonstrating the state which the wearer 10 leans forward for the mid-waist work operation. クラッチ６０とその付近を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the clutch 60 and its vicinity. クラッチ６０の電磁コイル６３に関連する電気回路図である。It is an electric circuit diagram which concerns on the electromagnetic coil 63 of a clutch 60. 図１～図９の実施の形態の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the operation of embodiment of FIGS. 1-9. 本発明の実施の他の形態における電気回路図である。It is an electric circuit diagram in another embodiment of this invention. 装着者１０が中腰作業動作のために、前かがみの姿勢から中腰姿勢に入る状態を説明するためのスケルトン図である。It is a skeleton diagram for demonstrating the state which the wearer 10 enters the mid-waist posture from the leaning posture for the mid-waist work operation. 装着者１０が中腰作業動作を行なっている中腰姿勢から、起き上がる状態を説明するためのスケルトン図である。It is a skeleton diagram for demonstrating the state of getting up from the mid-waist posture in which the wearer 10 is performing the mid-waist work operation. 図１１の処理回路１１３の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the operation of the processing circuit 113 of FIG. 本発明の実施の他の形態におけるクラッチ１２０とその付近を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the clutch 120 and its vicinity in another embodiment of this invention. 図１６に示される実施の形態における噛み合い歯付きロータ１２５と噛み合い歯付きアーマチュア１２８との噛み合い歯が離間してクラッチ１２０が遮断した状態を示す一部の周方向展開図である。FIG. 16 is a partially circumferentially developed view showing a state in which the meshing teeth of the rotor 125 with meshing teeth and the armature 128 with meshing teeth are separated from each other and the clutch 120 is disengaged in the embodiment shown in FIG. 本発明の実施の他の形態におけるクラッチ１４０とその付近を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the clutch 140 and its vicinity in another embodiment of this invention. 本発明の実施の他の形態におけるクラッチ１６０とその付近を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the clutch 160 and its vicinity in another embodiment of this invention. 本発明の実施の他の形態である装着型姿勢保持装置１ａを装着者１０に装着した状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which the wearable posture holding device 1a which is another embodiment of this invention is attached to the wearer 10. 装着型姿勢保持装置１ａの一部を拡大して示す側面図である。It is a side view which shows the part of the wearable posture holding device 1a enlarged. 面状フレーム３１ａの正面図である。It is a front view of the planar frame 31a. 面状フレーム３１ａの左側面図である。It is a left side view of the planar frame 31a. 面状フレーム３１ａの一部の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a part of the planar frame 31a. 面状フレーム３１ａの分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the planar frame 31a. 本発明の実施の他の形態におけるクラッチ６０および減速機８８付き電動モータ８７を組み合わせた構成とその付近を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structure which combined the clutch 60 and the electric motor 87 with a reduction gear 88 in another embodiment of this invention, and the vicinity thereof.

図１は本発明の実施の一形態である装着型姿勢保持装置１を装着者１０に装着した状態を示す正面図であり、図２は装着型姿勢保持装置１の装着状態を示す側面図であり、図３は装着型姿勢保持装置１の図２における一部を拡大して示す側面図である。図１などには、本発明の実施の他の形態の一部の構成も併せて示すことがある。これらの図面を参照して、装着型姿勢保持装置１は、装着者１０に装着されて保持される保持装置２と、保持装置２に設けられ装着者１０の体幹１１と左右の各大腿１２との間に中腰姿勢保持をアシストするクラッチ６０とを有する。図１～図３は、装着者１０が、体幹１１とともに左右の大腿１２を含む両下肢を揃えて直立した姿勢を示す。左右とは、前述のとおり、装着者１０における方向を言い、したがって、図１における右、左である。装着型姿勢保持装置１は、それを装着した装着者１０の正中矢状面１３に関して左右にほぼ面対称に構成され、本件明細書、図面中、左右の構成要素の参照符は、左右を個別的に示すために数字に添え字Ｌ、Ｒをそれぞれ付し、総括的に、または連結した構成を示すために、および左または右を記載して数字だけで示す。 FIG. 1 is a front view showing a state in which the wearable posture holding device 1 which is an embodiment of the present invention is attached to the wearer 10, and FIG. 2 is a side view showing a state in which the wearable posture holding device 1 is attached. Yes, FIG. 3 is an enlarged side view showing a part of the wearable posture holding device 1 in FIG. 2. FIG. 1 and the like may also show some configurations of other embodiments of the present invention. With reference to these drawings, the wearable posture holding device 1 includes a holding device 2 mounted and held by the wearer 10, a trunk 11 of the wearer 10 provided on the holding device 2, and left and right thighs 12. It has a clutch 60 that assists in maintaining the mid-waist posture. 1 to 3 show a posture in which the wearer 10 stands upright with both lower limbs including the left and right thighs 12 aligned with the trunk 11. Left and right refer to the direction in the wearer 10 as described above, and are therefore right and left in FIG. The wearable posture holding device 1 is configured to be substantially plane-symmetrical to the left and right with respect to the mid-sagittal plane 13 of the wearer 10 who wears the wearable posture holding device 1. Subscripts L and R are added to the numbers to indicate the symmetry, and the numbers are shown as a whole or concatenated, and the left or right is described only by the numbers.

保持装置２は、装着者１０の胸郭、鎖骨、肩甲骨付近の体幹上部１４に装着されて保持される体幹上部保持具２０と、腹、腰の骨盤、股関節付近の体幹下部１５に装着されて保持される腰カフと呼ぶことができる体幹下部保持具３０と、大腿１２に装着されて保持される大腿保持具４０とを含む。 The holding device 2 is attached to the upper torso holder 20 attached to and held on the upper torso 14 near the thorax, clavicle, and shoulder blade of the wearer 10, and the lower torso 15 near the abdomen, hip pelvis, and hip joint. It includes a lower trunk holder 30 that can be called a waist cuff that is attached and held, and a thigh retainer 40 that is attached and held on the thigh 12.

図４は面状フレーム３１の正面図であり、図５は面状フレーム３１の左側面図であり、図６は面状フレーム３１の一部の平面図であり、図７は面状フレーム３１の分解斜視図である。図４、図６は、左右対称に構成される面状フレーム３１のほぼ左半分を示す。体幹下部保持具３０は、クラッチ６０の位置で、体幹下部１５の下腹ベルト３６を有する。下腹ベルト３６は、臍部下方で、連結具３７によって左右に分離、連結して着脱自在である。 4 is a front view of the planar frame 31, FIG. 5 is a left side view of the planar frame 31, FIG. 6 is a plan view of a part of the planar frame 31, and FIG. 7 is a planar frame 31. It is an exploded perspective view of. 4 and 6 show substantially the left half of the planar frame 31 configured symmetrically. The lower trunk holder 30 has a lower abdominal belt 36 of the lower trunk 15 at the position of the clutch 60. The lower abdominal belt 36 is detachable by being separated and connected to the left and right by a connecting tool 37 below the navel.

装着者の体幹下部に装着されて保持される体幹下部保持具３０は、基本的に、全体が剛性の面状フレーム３１とベルト３６とを有する。面状フレーム３１は、体幹下部の左右両側方から背後にわたって（体幹下部の背後では、臀部および仙骨部よりも上方の腰部および脊柱部下部を含む）体幹下部の後半周を覆う外囲部３５と、体幹下部の背後で外囲部３５から立ち上がる背板３４とを有する。ベルト３６は、面状フレーム３１に連結され、体幹下部の左右両側方から腹部にわたって体幹下部の前半周を覆う。 The lower torso holder 30 that is attached to and held on the lower torso of the wearer basically has a planar frame 31 and a belt 36 that are rigid as a whole. The planar frame 31 covers the latter half of the lower torso from both the left and right sides of the lower torso to the back (including the lumbar region and the lower spinal column above the buttocks and the sacrum behind the lower torso). It has a portion 35 and a back plate 34 that rises from the outer peripheral portion 35 behind the lower part of the trunk. The belt 36 is connected to the planar frame 31 and covers the front half circumference of the lower part of the trunk from both left and right sides of the lower part of the trunk to the abdomen.

体幹下部保持具３０の面状フレーム３１は、前述のとおり、剛性であり、腰側部・背部フレームとも呼ぶことができ、腰側部に配置される脇部フレーム３２と、脇部フレーム３２に連なって腰背部に配置される背部フレーム３３とが、背後で背板３４によって連結されて構成される。脇部フレーム３２は、その一部が体幹下部１５を少なくとも部分的に覆う曲面状に形成された部材でもよいが、後述の図２０～図２５に示される実施の形態では、体幹１１の側部で上下に細長い長尺の部材である外囲片３２ａによって実現されてもよい。 As described above, the planar frame 31 of the lower trunk holder 30 is rigid and can also be referred to as a waist side / back frame. The side frame 32 arranged on the waist side and the side frame 32 A back frame 33 arranged in a row on the back of the waist is connected to the back by a back plate 34. The armpit frame 32 may be a member formed in a curved surface shape in which a part thereof covers at least a part of the lower part of the trunk 15, but in the embodiment shown in FIGS. 20 to 25 described later, the trunk 11 It may be realized by the outer peripheral piece 32a, which is an elongated member vertically elongated on the side portion.

面状フレーム３１の高さを、その上部が脇下直ぐの位置でなく、腰部から脇下直ぐの間の位置まで短くして低くし、背板３４の高さも、腰部から脇下直ぐの間の位置まで短くして、装着し易くする。背板３４の上部は、肩ベルト２１に連結される。したがって、体幹下部保持具３０が、外囲部３５と背板３４とを有する面状フレーム３１とベルト３６とによって構成されるので、体幹１１と大腿保持具４０との中腰姿勢保持と、上向きモーメントのアシストとを、確実に迅速に行なうことができるようになる。 The height of the planar frame 31 is shortened to a position between the waist and the armpit, not the position where the upper part is directly under the armpit, and the height of the back plate 34 is also between the waist and the armpit. Shorten to the position of to make it easier to install. The upper portion of the back plate 34 is connected to the shoulder belt 21. Therefore, since the lower trunk holder 30 is composed of the planar frame 31 having the outer peripheral portion 35 and the back plate 34 and the belt 36, the trunk 11 and the thigh holder 40 hold the mid-waist posture. It will be possible to reliably and quickly assist the upward moment.

脇部フレーム３２の下部は、後述の図９に示されるように、クラッチ６０のクラッチ本体６１に固定され、大腿フレーム８０の上フレーム片８１は、クラッチ６０の回転体６２の回転軸６６に固定される。脇部フレーム３２の下部はまた、下腹ベルト３６の両端部に取り付けられる。 The lower portion of the armpit frame 32 is fixed to the clutch body 61 of the clutch 60, and the upper frame piece 81 of the thigh frame 80 is fixed to the rotating shaft 66 of the rotating body 62 of the clutch 60, as shown in FIG. 9 described later. Will be done. The lower part of the armpit frame 32 is also attached to both ends of the lower abdominal belt 36.

面状フレーム３１と下腹ベルト３６とは、クラッチ６０の接続状態で、回転軸６６の軸線７５まわりの体幹下部保持具３０を介する体幹上部保持具２０と大腿保持具４０との角度を確実に保つために副次的な働きをし、クラッチ６０が変位するのを防ぎ、回転軸６６の軸線７５が左右方向に傾いたり、前後方向に傾いたりするのを防ぐ。面状フレーム３１と下腹ベルト３６とはまた、回転軸６６の軸線７５を、装着者１０の左右の股関節中心を通る一直線にできるだけ一致させて、ずれないようにする働きをする。こうすることによって、体幹上部保持具２０と体幹下部保持具３０と大腿保持具４０との各位置が上下に変位することを防ぐことができる。装着者は、腰を椎間関節によって曲げずに、体幹１１を直立した姿勢で、歩行、持ち上げ、持ち下げ、中腰の各動作を行なう。 With the clutch 60 connected, the planar frame 31 and the lower abdominal belt 36 ensure an angle between the upper trunk holder 20 and the thigh holder 40 via the lower trunk holder 30 around the axis 75 of the rotating shaft 66. It acts as a secondary function to keep the clutch 60 in place, prevents the clutch 60 from being displaced, and prevents the axis 75 of the rotating shaft 66 from tilting in the left-right direction or in the front-rear direction. The planar frame 31 and the lower abdominal belt 36 also serve to align the axis 75 of the rotation axis 66 with the straight line passing through the center of the left and right hip joints of the wearer 10 as much as possible so as not to shift. By doing so, it is possible to prevent the positions of the upper trunk holder 20, the lower trunk holder 30, and the thigh holder 40 from being displaced up and down. The wearer performs each of walking, lifting, lifting, and mid-waist movements in an upright posture of the trunk 11 without bending the waist by the facet joints.

大腿フレーム８０は、上フレーム片８１と下フレーム片８２とが、前後方向の軸線まわりに角変位自在な第1受動回転軸８３によって、連結され、上下に延びて構成される。上下のフレーム片８１、８２は、剛性である。 The thigh frame 80 is configured by connecting the upper frame piece 81 and the lower frame piece 82 by a first passive rotation shaft 83 that can be angularly displaced around an axis in the front-rear direction and extending vertically. The upper and lower frame pieces 81 and 82 are rigid.

左右の各大腿保持具４０は、大腿１２を全周にわたって囲む大腿カフと呼ぶことができるベルト本体４１と、ベルト本体４１の外周部に大腿１２の外側である腓側から前へ、周方向の一部にわたって延びて固定片４２によってベルト本体４１に固定される保持片４３とを有する。下アーム片８２の下端部と、保持片４３の外側部とは、左右方向の軸線まわりに角変位自在な第２受動回転軸４５によって、連結される。 Each of the left and right thigh holders 40 has a belt body 41 that can be called a thigh cuff that surrounds the thigh 12 over the entire circumference, and the outer peripheral portion of the belt body 41 from the side of the thigh, which is the outside of the thigh 12, to the front in the circumferential direction. It has a holding piece 43 that extends over a portion and is fixed to the belt body 41 by a fixing piece 42. The lower end portion of the lower arm piece 82 and the outer portion of the holding piece 43 are connected by a second passive rotation shaft 45 that can be angularly displaced around an axis in the left-right direction.

体幹上部保持具２０は、装着者１０の鎖骨、肩甲骨付近に逆Ｕ字状に配置される左右一対の肩ベルト２１と、胸郭を囲んで腋窩から斜め下方に背に延びる胸カフと呼ぶことができる胸ベルト２２とを有する。肩ベルト２１と胸ベルト２２とは、背板３４の上部に連結される。 The upper trunk holder 20 is called a pair of left and right shoulder belts 21 arranged in an inverted U shape near the clavicle and scapula of the wearer 10, and a chest cuff that surrounds the thorax and extends diagonally downward from the axilla. It has a chest belt 22 that can be. The shoulder belt 21 and the chest belt 22 are connected to the upper part of the back plate 34.

体幹上部保持具２０は、図１では肩ベルト２１と胸ベルト２２で構成されているが、実施の他の形態では、装着し易いようにするため、ベストや所謂チョッキの形状をしていてもよい。 The upper trunk holder 20 is composed of a shoulder belt 21 and a chest belt 22 in FIG. 1, but in another embodiment, it is in the shape of a vest or a so-called waistcoat for easy wearing. May be good.

前述の保持装置２は、腰関節保持以外の動作を束縛しないための機構を有していることが重要である。対象とする腰関節の抗重力方向に保持するように下向きの力モーメントを支える姿勢保持装置であるクラッチ６０を配置して、対象とする腰関節の角度保持方向以外の回転方向については、装着者１０の動作を妨げないようにするために、第１受動回転軸８３は、駆動機器を取り付けていない回転軸であり、空回りする回転軸である。この第１受動回転軸８３を、対象とする関節の外側周囲に配置している構成によって、次の特有の利点ａ～ｃがある。 It is important that the holding device 2 described above has a mechanism for not restricting movements other than holding the hip joint. A clutch 60, which is a posture holding device that supports a downward force moment so as to hold the target lumbar joint in the anti-gravity direction, is arranged, and the wearer uses the rotation direction other than the target lumbar joint angle holding direction. In order not to interfere with the operation of 10, the first passive rotation shaft 83 is a rotation shaft to which a drive device is not attached, and is a rotation shaft that spins idle. Depending on the configuration in which the first passive rotation shaft 83 is arranged around the outer side of the target joint, there are the following unique advantages a to c.

ａ、面状フレーム３１の左右側面剛体フレームである脇部フレーム３１と、腰後部剛体フレームである背部フレーム３３のみによって、体幹１１の下部の側部から背後に装着としたので、軽量化でき、装着者のねじりにも対応でき、装着者のねじりの動作を拘束しない。 a. Only the side frame 31, which is the left and right side rigid body frame of the planar frame 31, and the back frame 33, which is the rear rigid body frame of the waist, are mounted from the lower side of the trunk 11 to the back, so that the weight can be reduced. It can also handle the twisting of the wearer and does not restrict the twisting movement of the wearer.

ｂ、左右の股関節中心の左右両サイドに取り付けたクラッチ６０の下端部に固定される上フレーム片８１を、前後方向軸まわりに回転する受動回転軸８３を介して、大腿部剛体フレームである下フレーム片８２に取り付ける構成が実現されるので、装着者１１の上半身の左右への傾きに対応できる。したがって、装着者１１のこの上半身の左右への傾き動作を拘束しない。 b. The upper frame piece 81 fixed to the lower ends of the clutch 60 attached to the left and right sides of the center of the left and right hip joints is a rigid thigh frame via a passive rotation shaft 83 that rotates around an anteroposterior axis. Since the configuration to be attached to the lower frame piece 82 is realized, it is possible to cope with the inclination of the upper body of the wearer 11 to the left and right. Therefore, the tilting motion of the upper body of the wearer 11 to the left and right is not restricted.

ｃ、前記ｂと同じ構成が実現されるので、装着者の左右方向への開脚動作に対応できる。したがって、装着者１１のこの左右方向への開脚動作を拘束しない。 Since the same configurations as c and b are realized, it is possible to cope with the wearer's left-right leg opening operation. Therefore, the wearer 11 does not restrain the leg opening operation in the left-right direction.

図８は、装着者１０が中腰作業動作のために、前かがみの姿勢ある状態で持ち上げ動作を説明するための中腰姿勢を保持する状態を示すスケルトン図である。装着者１０が物体を手で掴んで持ち上げようとするとき、中腰状態では、体幹１１が直立し、大腿１２が鉛直から前方に角変位している。中腰状態では、体幹１１が直立し、大腿１２が鉛直から前方に角変位している。装着者１０の力によるトルクが大腿１２Ｌ、１２Ｒの大腿保持具４０Ｌ、４０Ｒに伝わる。持ち下げ作業などでも同じである。 FIG. 8 is a skeleton diagram showing a state in which the wearer 10 holds the mid-waist posture for explaining the lifting posture in the state of leaning forward for the mid-waist work operation. When the wearer 10 grabs the object by hand and tries to lift it, the trunk 11 stands upright and the thigh 12 is angularly displaced forward from the vertical in the mid-waist state. In the mid-waist state, the trunk 11 is upright and the thigh 12 is angularly displaced forward from the vertical. The torque generated by the force of the wearer 10 is transmitted to the thigh holders 40L and 40R of the thighs 12L and 12R. The same is true for lifting work.

装着者１１との接触部である胸部と大腿部カフである大腿保持具４０へのクラッチ６０の連結は重要な構成であるので、一部重複する部分も含めて述べる。股関節中心の左右両サイドにクラッチ６０を１台ずつ合計２台配置している。このため、クラッチ６０の回転中心７５と股関節が一致するので、起き上がり時や立ち上がり時や足を前後方向に振り上げたとき、クラッチ６０の一端部から下方へ伸びた剛体の大腿部フレームである上下のフレーム片８１，８２が大腿１２と同角度で回転する。またクラッチ６０の下部に前後方向軸周りに回転する受動回転軸８３を介して剛体の大腿部フレームである上下のフレーム片８１，８２の一端部を取り付けてあり、大腿部フレームである上下のフレーム片８１，８２の他端部には左右方向軸まわりに回転する受動回転軸８３を介して大腿部カフである大腿保持具４０が取り付けられ、この大腿部カフである大腿保持具４０で装着者１０の下体に姿勢保持力を伝えている。 Since the connection of the clutch 60 to the chest, which is the contact portion with the wearer 11, and the thigh holder 40, which is the thigh cuff, is an important configuration, a partially overlapping portion will be described. A total of two clutches 60 are arranged on both the left and right sides of the center of the hip joint. Therefore, since the rotation center 75 of the clutch 60 coincides with the hip joint, the upper and lower parts of the rigid thigh frame extending downward from one end of the clutch 60 when getting up, standing up, or swinging the leg in the front-back direction. The frame pieces 81 and 82 of the above rotate at the same angle as the thigh 12. Further, one end of the upper and lower frame pieces 81 and 82, which are rigid thigh frames, is attached to the lower part of the clutch 60 via a passive rotation shaft 83 that rotates around the anteroposterior axis, and the upper and lower frames are thigh frames. A thigh holder 40, which is a thigh cuff, is attached to the other end of the frame pieces 81, 82 via a passive rotation shaft 83 that rotates around a left-right axis, and the thigh holder, which is a thigh cuff, is attached. At 40, the posture holding force is transmitted to the lower body of the wearer 10.

このため、上体である体幹１１を左右に傾けたときや左右に開脚したときに、大腿部カフである大腿保持具４０の位置が元の位置からずれず、装着者１０の動きを束縛しなくて身体から離れもしないので、クラッチ６０と大腿部カフである大腿保持具４０との間の長さ調整機構が不要となり、軽量化と低コスト化できる。 Therefore, when the trunk 11 which is the upper body is tilted to the left or right or when the legs are opened to the left or right, the position of the thigh holder 40, which is the thigh cuff, does not deviate from the original position, and the wearer 10 moves. Since the body is not tied up and does not separate from the body, a length adjusting mechanism between the clutch 60 and the thigh holder 40, which is the thigh cuff, becomes unnecessary, and the weight and cost can be reduced.

またクラッチ６０のもう一つの端部から上方へ伸びた剛体の腰下方フレームである面状フレーム３１が腰部まであり、図３に拡大して示されるように、腰部の上に背板３４胸部カフである体幹上部保持具２０の胸ベルト２２と肩ベルト２１とは、背板３４の上部に連結され、この胸部カフである胸ベルト２２は装着者１０の上体に姿勢保持力を伝えている。このため、上体を左右に傾けたときや上体をねじったりしたときに、胸部カフである胸ベルト２２の位置が元の位置からずれず装着者の動きを束縛しなくて身体から離れもしないので、従来の腰後部剛体フレームや後方側面剛体フレームや背中の腰中央部に取り付けていた２つの受動回転軸が不要となり、軽量化と低コスト化ができる。 Further, there is a planar frame 31 which is a rigid lower waist frame extending upward from the other end of the clutch 60 up to the waist, and as shown in the enlarged view of FIG. 3, the back plate 34 chest cuff is placed on the waist. The chest belt 22 and the shoulder belt 21 of the upper trunk holder 20 are connected to the upper part of the back plate 34, and the chest belt 22 which is the chest cuff transmits the posture holding force to the upper body of the wearer 10. There is. Therefore, when the upper body is tilted to the left or right or the upper body is twisted, the position of the chest belt 22 which is the chest cuff does not deviate from the original position, and the wearer's movement is not restricted and the person can move away from the body. Therefore, the conventional waist rear rigid frame, the rear side rigid frame, and the two passive rotation shafts attached to the back center of the waist are not required, and the weight and cost can be reduced.

また股関節中心の左右両サイドにクラッチ６０を配置しているので、中腰作業などでの腰関節の保持については、クラッチ６０の回転中心は腰関節中心からずれるが、作用点（着力点）である装着者１０の胸部と大腿１２から充分に離れているので、クラッチ６０の接続状態における力を充分に伝えることができる。 In addition, since the clutch 60s are arranged on both the left and right sides of the center of the hip joint, the center of rotation of the clutch 60 deviates from the center of the hip joint, but it is the point of action (force point) for holding the hip joint during mid-waist work. Since the wearer 10 is sufficiently separated from the chest and the thigh 12, the force in the connected state of the clutch 60 can be sufficiently transmitted.

図９は、クラッチ６０とその付近を示す断面図である。クラッチ６０は、ステータとしてのクラッチ本体６１と、アーマチュアとしての回転体６２とを有する。クラッチ本体６１は、電磁コイル６３が配置されるフイールド６４と、一方のクラッチ部材である摩擦板６５とを有し、フイールド６４は、脇フレーム３２に固定される。回転体６２は、回転軸６６と、回転軸６６に周方向および軸線方向の相対的な変位が阻止されて固定される支持部材６７と、摩擦板６５に近接方向（図９の右方）に変位して摩擦接触によってクラッチの接続状態となり離反方向（図９の左方）に変位してクラッチ６０の遮断状態となる他方のクラッチ部材である摩擦板６８と、摩擦板６８を摩擦板６５から離反方向にばね力を与える板ばね６９とを有する。支持部材６７は、回転軸６６が挿通し軸受７１を介してフイールド６４を支持する筒部７２と、筒部７２に連なるフランジ部７３とを有する。フランジ部７３には、摩擦板６８が、板ばね６９を介して周方向の相対的な変位が阻止されて取り付けられる。電磁コイル６３が励磁されて生じる電磁力によって、摩擦板６８は板ばね６９のばね力に抗して摩擦板６５に近接変位して摩擦接触しクラッチ６０の接続状態となる。電磁コイル６３が励磁されずに消磁されると、摩擦板６８は板ばね６９のばね力によって摩擦板６５に離反変位して空隙Δｄ１（たとえば、０．３ｍｍ）をあけてクラッチの遮断状態となる。 FIG. 9 is a cross-sectional view showing the clutch 60 and its vicinity. The clutch 60 has a clutch body 61 as a stator and a rotating body 62 as an armature. The clutch main body 61 has a field 64 in which an electromagnetic coil 63 is arranged and a friction plate 65 which is one of the clutch members, and the field 64 is fixed to the side frame 32. The rotating body 62 has a rotating shaft 66, a support member 67 fixed to the rotating shaft 66 so as to prevent relative displacement in the circumferential direction and the axial direction, and the rotating body 62 in a direction close to the friction plate 65 (to the right in FIG. 9). The friction plate 68, which is the other clutch member that is displaced and the clutch is engaged due to frictional contact and is displaced in the separation direction (left side in FIG. 9) and the clutch 60 is disconnected, and the friction plate 68 are separated from the friction plate 65. It has a leaf spring 69 that applies a spring force in the separation direction. The support member 67 has a tubular portion 72 in which the rotating shaft 66 supports the field 64 via the insertion bearing 71, and a flange portion 73 connected to the tubular portion 72. A friction plate 68 is attached to the flange portion 73 via a leaf spring 69 so as to prevent relative displacement in the circumferential direction. Due to the electromagnetic force generated by the excitation of the electromagnetic coil 63, the friction plate 68 is displaced close to the friction plate 65 against the spring force of the leaf spring 69 and is in frictional contact, so that the clutch 60 is in a connected state. When the electromagnetic coil 63 is degaussed without being excited, the friction plate 68 is displaced away from the friction plate 65 by the spring force of the leaf spring 69, and a gap Δd1 (for example, 0.3 mm) is opened to disengage the clutch. ..

クラッチ本体６１のフイールド６４は、脇フレーム３２に固定される。回転体６２の回転軸６６は、大腿フレーム８０の上フレーム片８１に固定される。筒部７２と上フレーム片８１とは、回転軸６６とともに、平行キー７４によって相互の回転が阻止され、したがって、摩擦板６８と上フレーム片８１、したがって、大腿フレーム８０とは、回転軸６６の軸線まわりにずれを生じることはない。 The field 64 of the clutch body 61 is fixed to the side frame 32. The rotation shaft 66 of the rotating body 62 is fixed to the upper frame piece 81 of the thigh frame 80. The cylinder portion 72 and the upper frame piece 81 are prevented from rotating with each other by the parallel key 74 together with the rotation shaft 66, and therefore, the friction plate 68 and the upper frame piece 81, and therefore the thigh frame 80, are the rotation shaft 66. There is no deviation around the axis.

電磁コイル６３が励磁されることによって、摩擦板６５と摩擦板６８とが摩擦接触して本件装着型姿勢保持装置１が作動している状態におけるクラッチ６０の最大許容トルクは、その姿勢保持状態が装着者の意図と違ったとき、装着者がクラッチ６０を自分の力で動かすことができる予め定める値未満の値に設定される。したがって、摩擦板６５、６８の摩擦接触状態で、装着者によって前記予め定める値以上のトルクが作用したとき、摩擦板６５、６８が回転軸６６の軸線まわりのずれを生じることが可能である。これによって、基本的に安全な装着型姿勢保持装置１が実現される。 When the electromagnetic coil 63 is excited, the friction plate 65 and the friction plate 68 are in frictional contact with each other, and the maximum allowable torque of the clutch 60 in the state where the mounted posture holding device 1 is operating is the posture holding state. When it is different from the wearer's intention, it is set to a value less than a predetermined value that allows the wearer to move the clutch 60 by his / her own force. Therefore, in the frictional contact state of the friction plates 65 and 68, when a torque equal to or higher than the predetermined value is applied by the wearer, the friction plates 65 and 68 can be displaced around the axis of the rotating shaft 66. As a result, a basically safe wearable posture holding device 1 is realized.

装着者が中腰姿勢を保持するのに必要な力は、装着者の上半身の体重を保持するのに必要な力である。したがって、摩擦板方式のクラッチ６０の必要な最大許容トルクに対応する摩擦力は、少なくとも装着者の上半身の体重Ｗ１を保持するのに必要な力と同等であればよい。一般の装着者は、上半身の体重Ｗ１に加えるに、２０ｋｇ～３０ｋｇ以上の物体を持ち上げる背筋力Ｗ２を有している。したがって、前記予め定める値は、一般の装着者が摩擦板６５、６８に作用している摩擦力Ｗ３以上の力を出せるように、すなわち、たとえば、（Ｗ１≦Ｗ３＜Ｗ１＋Ｗ２）となるように、選んで設定することによって、装着者の意図と違った場合には、摩擦接触している摩擦板６５、６８が角変位してずれて、装着型姿勢保持装置を動かすことができ、安全が確保される。 The force required for the wearer to maintain the mid-waist posture is the force required to maintain the weight of the wearer's upper body. Therefore, the frictional force corresponding to the required maximum allowable torque of the friction plate type clutch 60 may be at least equal to the force required to hold the body weight W1 of the wearer's upper body. A general wearer has a back muscle strength W2 that lifts an object of 20 kg to 30 kg or more in addition to the weight W1 of the upper body. Therefore, the predetermined value is such that a general wearer can exert a force equal to or greater than the frictional force W3 acting on the friction plates 65, 68, that is, for example, (W1 ≦ W3 <W1 + W2). By selecting and setting, if the intention of the wearer is different, the friction plates 65 and 68 that are in frictional contact can be displaced by angular displacement, and the wearable posture holding device can be moved, ensuring safety. Will be done.

図１０は、クラッチ６０の電磁コイル６３に関連する電気回路図である。装着者１０の左右の股関節の付近に設置されたクラッチ６０には、可撓性ケーブル１０２を介して押しボタンスイッチ１０１が繋がれる。押しボタンスイッチ１０１は、押し易く持ち易い細長い卵形状で手のひらの中にすっぽり入るサイズ（たとえば、外形が縦２～３ｃｍ、横２～３ｃｍ、全長４～７ｃｍなど）であり、クラッチ６０の付近に、装着者の手元付近にあり、腰から、たとえば、０．１～０．５ｍの長さを有する可撓性ケーブル１０２によってぶら下げた状態になるように設けられる。可撓性ケーブル１０２の一端部は、押しボタンスイッチ１０１に接続され、他端部は、たとえば、クラッチ６０のクラッチ本体６１に、または体幹下部保持具３０に固定されてもよい。押しボタンスイッチ１０１は、左右いずれか一方に設けられてもよいが、左右にに設けられてもよい。こうして、押しボタンスイッチ１０１をいずれか少なくとも一方の手で握ったまま、たとえ、両手で荷物を持った状態でも、押しボタンスイッチ１０１の押しボタンを簡単に押すことができる。 FIG. 10 is an electric circuit diagram related to the electromagnetic coil 63 of the clutch 60. A push button switch 101 is connected to the clutch 60 installed near the left and right hip joints of the wearer 10 via a flexible cable 102. The push button switch 101 has an elongated egg shape that is easy to push and hold, and has a size that fits comfortably in the palm of the hand (for example, the outer shape is 2 to 3 cm in length, 2 to 3 cm in width, 4 to 7 cm in total length, etc.), and is located near the clutch 60. It is located near the wearer's hand and is provided so as to be hung from the waist by a flexible cable 102 having a length of, for example, 0.1 to 0.5 m. One end of the flexible cable 102 may be connected to the pushbutton switch 101 and the other end may be fixed, for example, to the clutch body 61 of the clutch 60 or to the trunk lower holder 30. The push button switch 101 may be provided on either the left or right side, but may be provided on the left or right side. In this way, the push button of the push button switch 101 can be easily pushed while holding the push button switch 101 with at least one hand and holding the luggage with both hands.

クラッチ６０の電磁コイル６０には、押しボタンスイッチ１０１、可撓性ケーブル１０２、ヒューズ１０３を介して、電池１０４から励磁電力が供給され、バリスタ１０５によって逆起電力が抑制される。ヒューズ１０３、電池１０４などは、背板３４に固定された制御ボックス３９（図２）に収納され、可撓性ケーブル１０２に電線によって接続される。 Excitation power is supplied from the battery 104 to the electromagnetic coil 60 of the clutch 60 via the push button switch 101, the flexible cable 102, and the fuse 103, and the counter electromotive force is suppressed by the varistor 105. The fuse 103, the battery 104, and the like are housed in a control box 39 (FIG. 2) fixed to the back plate 34, and are connected to the flexible cable 102 by an electric wire.

押しボタンスイッチ１０１は、押しボタンの各回の押圧操作のたびに、ｏｎ／ｏｆｆのスイッチグ態様が交互に変化する自己保持機能を有する。自己保持機能は、押しボタンスイッチ１０１の機械的構成によって、または電気的構成によって、実現されてもよい。 The push button switch 101 has a self-holding function in which the on / off switching mode is alternately changed each time the push button is pressed. The self-holding function may be realized by a mechanical configuration or an electrical configuration of the pushbutton switch 101.

図１１は、図１～図９の実施の形態の動作を説明するためのフローチャートである。ステップａ１からａ２に移り、装着者によって手元付近に腰からぶら下げた押しボタンスイッチ１０１が操作されてスイッチング態様がｏｎになると、そのｏｎのスイッチング態様が自己保持され、ステップａ３で中腰姿勢保持のアシスト動作が行なわれる。中腰姿勢保持のアシスト動作では、ステップａ３１で、電磁コイル６３に電流が流れて電磁力が発生する。これによって、ステップａ３２で、クラッチ６０は、その摩擦板６５、６８が近接して摩擦接触し結合し、接続状態になる。後述の実施の他の形態では、噛み合い歯付きロータと噛み合い歯付きアーマチュアとの噛み合い歯が噛み合って結合し、接続状態になる。こうして、ステップａ３３では、装着者１０の上半身の脇フレーム３２と下半身の大腿フレーム８１とが結合されて、角変位が阻止され、腰の曲げ伸ばし運動が制動され、中腰姿勢が保持されて中腰姿勢保持のアシストができる。 FIG. 11 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of FIGS. 1 to 9. Moving from step a1 to a2, when the push button switch 101 hung from the waist near the hand is operated by the wearer and the switching mode is turned on, the switching mode of the on is self-held, and the assist for holding the middle waist posture in step a3. The operation is performed. In the assist operation for maintaining the mid-waist posture, a current flows through the electromagnetic coil 63 and an electromagnetic force is generated in step a31. As a result, in step a32, the clutch 60 is in a connected state when the friction plates 65 and 68 are in close contact with each other and are engaged with each other. In another embodiment described below, the meshing teeth of the meshing toothed rotor and the meshing toothed armature mesh with each other to form a connected state. In this way, in step a33, the side frame 32 of the upper body of the wearer 10 and the thigh frame 81 of the lower body are coupled to prevent angular displacement, the bending and stretching motion of the waist is damped, and the mid-waist posture is maintained and the mid-waist posture is maintained. Can assist in holding.

装着者によって押しボタンスイッチ１０１が操作されてスイッチング態様がｏｆｆになると、ｏｎの自己保持がリセットされ、そのｏｆｆのスイッチング態様が自己保持され、ステップａ４で中腰姿勢保持のアシスト動作が解除される。中腰姿勢保持のアシスト動作では、ステップａ４１で、電磁コイル６３に電流が流れず電磁力が発生しない。ばね６９によって、ステップａ４２で、クラッチ６０は、その摩擦板６５、６８が離反して切り離されて遮断状態になる。こうして、ステップａ４３では、装着者１０の上半身の脇フレーム３２と下半身の大腿フレーム８１とが切り離されて、角変位が可能になり、腰の曲げ伸ばし運動が自由になり、中腰姿勢保持のアシストが切れる。すなわち、手元スイッチ１０１を押すと、電池１０４」からの電流が止まり電磁力はなくなり、クラッチ６０のばね６９の力で上半身の体幹１１に取り付けられたフレーム２０、３０と下半身の大腿１２に取り付けられたフレーム４０とが切り離されて、クラッチ６０の軸線７５まわりの腰の曲げ伸ばし運動が自由になり、中腰姿勢保持のアシストが切れる。電磁コイル６３に印加する電圧は、電池１０４の電圧であり、たとえば、ＤＣ２０～５０Ｖで一定である。電磁コイル６３に電圧を印加すると、電流が流れて中腰姿勢保持に必要な電磁力が発生される。 When the push button switch 101 is operated by the wearer and the switching mode is turned off, the self-holding of on is reset, the switching mode of the off is self-held, and the assist operation for holding the mid-waist posture is released in step a4. In the assist operation for maintaining the mid-waist posture, no current flows through the electromagnetic coil 63 and no electromagnetic force is generated in step a41. By the spring 69, in step a42, the friction plates 65 and 68 of the clutch 60 are separated and disconnected, and the clutch 60 is in a cutoff state. In this way, in step a43, the side frame 32 of the upper body of the wearer 10 and the thigh frame 81 of the lower body are separated from each other, angular displacement becomes possible, the waist can be freely bent and stretched, and the assist for maintaining the middle waist posture is assisted. It expires. That is, when the hand switch 101 is pressed, the current from the battery 104 "stops and the electromagnetic force disappears, and the clutch 60 is attached to the frames 20 and 30 attached to the trunk 11 of the upper body and the thigh 12 of the lower body by the force of the spring 69. The frame 40 is separated from the frame 40, and the bending and stretching movement of the waist around the axis 75 of the clutch 60 becomes free, and the assist for maintaining the mid-waist posture is cut off. The voltage applied to the electromagnetic coil 63 is the voltage of the battery 104, and is constant at, for example, DC 20 to 50 V. When a voltage is applied to the electromagnetic coil 63, a current flows and an electromagnetic force necessary for maintaining the mid-waist posture is generated.

本発明の実施の他の形態では、装着者の操作によって、電池１０４からの電圧、したがって、励磁電力の値を変化調整して電磁コイル６３に与える励磁電力調整回路が、電池１０４と電磁コイル６３との間に設けられてもよい。これによって、発生させる電磁力の強さを変えて、クラッチ６０の最大許容トルク、したがって、装着者によって作用されるトルクが摩擦板６５、６８の摩擦接触状態で摩擦板６５、６８が回転軸６６の軸線まわりのずれを生じさせる前記予め定める値を選んで設定することができる。たとえば、男性の装着者が使用する場合は電圧を高くして電磁力を強くし、女性の装着者が使用する場合は電圧を低くして電磁力を弱くして、電池１０４の消費電力を最小必要限度に抑えるようにすることができる。摩擦板方式のクラッチ６０では、作用している摩擦力以上の力を出せることによって、また図１５、図１６に示される歯のかみ合わせ方式のクラッチ１２０では、歯飛びする力以上を出せることによって、装着型姿勢保持装置を動かすことができる装置であるので、基本的に安全である。 In another embodiment of the present invention, the exciting power adjusting circuit that changes and adjusts the voltage from the battery 104, and therefore the value of the exciting power, to the electromagnetic coil 63 by the operation of the wearer is the battery 104 and the electromagnetic coil 63. It may be provided between and. As a result, the strength of the generated electromagnetic force is changed, and the maximum allowable torque of the clutch 60, and therefore the torque applied by the wearer, is the frictional contact state of the friction plates 65 and 68, and the friction plates 65 and 68 are rotated shafts 66. The predetermined value that causes the deviation around the axis of the above can be selected and set. For example, when used by a male wearer, the voltage is increased to increase the electromagnetic force, and when used by a female wearer, the voltage is decreased to weaken the electromagnetic force to minimize the power consumption of the battery 104. It can be limited to the required limit. The friction plate type clutch 60 can generate a force higher than the acting frictional force, and the tooth engagement type clutch 120 shown in FIGS. 15 and 16 can generate a force higher than the tooth skipping force. Since it is a device that can move the wearable posture holding device, it is basically safe.

図１２は、本発明の実施のさらに他の形態における電気回路図である。この実施の形態は、前述の実施の形態に類似し、対応する部分には同じ参照符を付す。注目すべきは、前述の押しボタンスイッチ１０１に代えて、制御接点１１１が用いられ、装着者１０の中腰姿勢になった後、起き上がるまでの中腰姿勢になっている期間だけ、制御接点１１１がｏｎにされて、電池１０４から電磁コイル６３に励磁電力を与える。図１および図８に示される角度検出器１１２は、左右の各クラッチ６０に備えられ、その回転軸６６の角度θをそれぞれ検出する。この検出される角度θは、脇部フレーム３２と上フレーム片８１との間の角度に対応し、たとえば、補角である。角度検出器１１２の出力は、マイクロコンピュータによって実現される処理回路１１３に与えられる。処理回路１１３は、左右の各角度検出器１１２のいずれもが中腰姿勢になっている継続時間を計時するタイマ１１４を備える。また各角度検出器１１２による検出角度θを演算して起き上がり上向き角速度ω１を求める。加速度・角速度検出器１１５は、制御ボックス３９に固定され、装着者の１０の体幹１１の上向きの加速度αを検出し、また体幹１１の回転角速度ω２も検出する。その出力は処理回路１１３に与えられる。 FIG. 12 is an electrical circuit diagram of still another embodiment of the present invention. This embodiment is similar to the above-described embodiment, and the corresponding parts are designated by the same reference numerals. It should be noted that the control contact 111 is used instead of the push button switch 101 described above, and the control contact 111 is turned on only during the period in which the wearer 10 is in the mid-waist posture until he / she gets up. The excitation power is applied from the battery 104 to the electromagnetic coil 63. The angle detector 112 shown in FIGS. 1 and 8 is provided in each of the left and right clutches 60, and detects the angle θ of the rotation shaft 66, respectively. This detected angle θ corresponds to the angle between the side frame 32 and the upper frame piece 81, and is, for example, a complementary angle. The output of the angle detector 112 is given to the processing circuit 113 realized by the microcomputer. The processing circuit 113 includes a timer 114 that measures the duration in which each of the left and right angle detectors 112 is in the mid-waist position. Further, the detection angle θ by each angle detector 112 is calculated to obtain the rising upward angular velocity ω1. The acceleration / angular velocity detector 115 is fixed to the control box 39, detects the upward acceleration α of the wearer's 10 trunks 11, and also detects the rotational angular velocity ω2 of the trunks 11. The output is given to the processing circuit 113.

図１３は、装着者１０が中腰作業動作のために、前かがみの姿勢から中腰姿勢に入る状態を説明するためのスケルトン図である。左右の各角度検出器１１２は、角度θをそれぞれ検出する。角度θについて、中腰作業動作のための中腰姿勢に入ることを判別する閾値θ１は、たとえば、３０～４０度の範囲で予め定められる。 FIG. 13 is a skeleton diagram for explaining a state in which the wearer 10 enters the mid-waist posture from the leaning posture for the mid-waist work operation. Each of the left and right angle detectors 112 detects the angle θ. With respect to the angle θ, the threshold value θ1 for determining to enter the mid-waist posture for the mid-waist work operation is predetermined, for example, in the range of 30 to 40 degrees.

体幹の回転角速度は、体幹１１の重心の水平軸周りの回転角の速度であり、体幹１１（上半身）の図１３における角度θの時間微分値である速度ωである。たとえば、前述の角度器１１２および後述の図２６に関連して説明する左右の電動モータ８７に内蔵された同様な角度器計測する角速度は、体幹１１と左の大腿１２Ｌの角度θ１の速度ω１と、体幹１１と右の大腿１２Ｒの角度θ２の速度ω２とになる。左右の大腿１２Ｌ、１２Ｒを動かさない場合は、ωとω１、ω２は同じであるが、それ以外は異なる。 The rotation angular velocity of the trunk is the speed of the rotation angle around the horizontal axis of the center of gravity of the trunk 11, and is the speed ω which is the time derivative value of the angle θ in FIG. 13 of the trunk 11 (upper body). For example, the angular velocity measured by a similar angular velocity device built in the angler 112 described above and the left and right electric motors 87 described in connection with FIG. 26 described later is the velocity ω1 at the angle θ1 between the trunk 11 and the left thigh 12L. Then, the velocity ω2 at the angle θ2 between the trunk 11 and the right thigh 12R is obtained. When the left and right thighs 12L and 12R are not moved, ω and ω1 and ω2 are the same, but otherwise they are different.

図１４は、装着者１０が中腰作業動作を行なっている中腰姿勢から、起き上がる状態を説明するためのスケルトン図である。加速度・角速度の検出器１１５は、体幹１１の上向きの加速度αを検出し、起き上がる状態を判別する閾値α１は、たとえば、０．８５～１．１５Ｇの範囲で予め定められる。処理回路１１３は、各角度検出器１１２による検出角度θをそれぞれ演算して起き上がり上向き角速度ω１をそれぞれ求める。または加速度・角速度の検出器１１５にて、体幹１１の回転角速度ω２も検出する。角速度ωについて、ω１とω２のいずれか大きい方をωとして、起き上がる状態を判別する閾値ω３は、たとえば、３００度／秒の値に予め定められる。 FIG. 14 is a skeleton diagram for explaining a state in which the wearer 10 gets up from the mid-waist posture in which the mid-waist work operation is performed. The acceleration / angular velocity detector 115 detects the upward acceleration α of the trunk 11, and the threshold value α1 for determining the rising state is predetermined, for example, in the range of 0.85 to 1.15G. The processing circuit 113 calculates the detection angle θ by each angle detector 112 to obtain the rising upward angular velocity ω1. Alternatively, the acceleration / angular velocity detector 115 also detects the rotational angular velocity ω2 of the trunk 11. With respect to the angular velocity ω, the threshold value ω3 for determining the rising state is set in advance to a value of, for example, 300 degrees / sec, where the larger of ω1 and ω2 is ω.

図１５は、図１２の処理回路１１３の動作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ１からステップｂ２に移り、左右の各角度検出器１１２によってそれぞれ計測、検出された股関節の角度が与えられる。ステップｂ３では、左右の各角度検出器１１２による検出角度のいずれもが、閾値θ１以上であるかを判別し、そうであれば、ステップｂ４で閾値θ１以上である継続時間Ｔを、タイマ１１４によって計測する。継続時間Ｔの閾値Ｔ１は、たとえば、３～５秒の範囲で予め定められる。継続時間Ｔが、閾値Ｔ１以上過ぎると（Ｔ１≦Ｔ）、装着者が中腰姿勢に入ったと判断し、中腰姿勢が検出され、その後、ステップｂ６で中腰姿勢保持をアシストする動作を行なう。 FIG. 15 is a flowchart for explaining the operation of the processing circuit 113 of FIG. From step b1 to step b2, the angles of the hip joints measured and detected by the left and right angle detectors 112 are given. In step b3, it is determined whether or not any of the detection angles by the left and right angle detectors 112 is the threshold value θ1 or more, and if so, the duration T having the threshold value θ1 or more in step b4 is set by the timer 114. measure. The threshold value T1 of the duration T is predetermined, for example, in the range of 3 to 5 seconds. When the duration T exceeds the threshold value T1 (T1 ≦ T), it is determined that the wearer has entered the mid-waist posture, the mid-waist posture is detected, and then the operation of assisting the holding of the mid-waist posture is performed in step b6.

ステップｂ６では、ステップｂ６１で制御接点１１１をｏｎに導通し、これによって、電磁コイル６３に電流が流れて電磁力が発生される。この電磁力によって、摩擦板６５、６８が板ばね６９のばね力に抗して近接変位し、クラッチの接続状態になる。そのため、上半身の体幹１１の体幹上部保持具２０、体幹下部保持具３０と、下半身の大腿１２の大腿保持具４０との角変位が阻止されて結合される。こうして、中腰姿勢保持をアシストする動作が行なわれる。 In step b6, the control contact 111 is conducted to on in step b61, whereby a current flows through the electromagnetic coil 63 and an electromagnetic force is generated. Due to this electromagnetic force, the friction plates 65 and 68 are displaced close to each other against the spring force of the leaf spring 69, and the clutch is engaged. Therefore, the angular displacement between the upper trunk holder 20 and the lower trunk holder 30 of the upper trunk 11 and the thigh holder 40 of the lower thigh 12 is prevented and coupled. In this way, the operation of assisting the holding of the mid-waist posture is performed.

ステップｂ７では、加速度・角速度検出器１１５によって、体幹１１の上向きの加速度αを計測、検出する。ステップｂ８では、体幹１１の加速度αが、閾値α１以上（α１≦α）であるかを判別し、そうであれば、ステップｂ９で、体幹１１の左右の大腿との角度θに基づいて角速度ω１をそれぞれ演算して計測する。また体幹１１の回転角速度ω２も計測する。ステップｂ１０では、左右の角速度ω１かω２のいずれか大きいωが、閾値ω３以上（ω３≦ω）であるかを判別し、そうであれば、装着者１１の中腰姿勢が終了して、起き上がったことが検出、判断される。 In step b7, the upward acceleration α of the trunk 11 is measured and detected by the acceleration / angular velocity detector 115. In step b8, it is determined whether the acceleration α of the trunk 11 is equal to or higher than the threshold value α1 (α1 ≦ α), and if so, in step b9, based on the angle θ between the left and right thighs of the trunk 11 The angular velocity ω1 is calculated and measured respectively. The rotation angular velocity ω2 of the trunk 11 is also measured. In step b10, it is determined whether the larger ω of the left and right angular velocities ω1 or ω2 is the threshold value ω3 or more (ω3 ≦ ω). Is detected and judged.

こうして、中腰姿勢検出のステップｂ２～ｂ５と、起き上がり検出のステップｂ７～ｂ１０との動作によって、中腰姿勢になった後、起き上がるまでの中腰姿勢になっている期間だけ、ステップｂ６では、電池１０４から電磁コイル６３に励磁電力が与えられる。 In this way, by the operation of steps b2 to b5 for detecting the mid-waist posture and steps b7 to b10 for detecting getting up, only during the period from which the mid-waist posture is reached until the person gets up, in step b6, the battery 104 is used. Excitation power is applied to the electromagnetic coil 63.

次のステップｂ１１では、中腰姿勢保持をアシストする動作が解除される。ステップｂ１１１では、制御接点１１１をｏｆｆに遮断し、これによって、電磁コイル６３に電流を流さず、電磁力を発生しない。この電磁力がなくなることによって、ステップｂ１１２では、摩擦板６５、６８が板ばね６９のばね力によって離反変位し、クラッチ６０の遮断状態になる。そのため、上半身の体幹１１の体幹上部保持具２０、体幹下部保持具３０と、下半身の大腿１２の大腿保持具４０との角変位が切り離される。こうして、中腰姿勢保持をアシストする動作が解除される。 In the next step b11, the operation of assisting the holding of the mid-waist posture is released. In step b111, the control contact 111 is shut off off, so that no current flows through the electromagnetic coil 63 and no electromagnetic force is generated. By eliminating this electromagnetic force, in step b112, the friction plates 65 and 68 are displaced and displaced by the spring force of the leaf spring 69, and the clutch 60 is in a disengaged state. Therefore, the angular displacement between the upper trunk holder 20 and the lower trunk holder 30 of the upper trunk 11 and the thigh holder 40 of the lower thigh 12 is separated. In this way, the operation of assisting the holding of the mid-waist posture is released.

図１６は、本発明の実施の他の形態におけるクラッチ１２０とその付近を示す断面図である。このクラッチ１２０は、前述の実施の形態のクラッチ６０における電磁力による摩擦板の摩擦接触に代えて、電磁力による噛み合い歯の噛み合いを行なう。クラッチ１２０は、フイールドとしてのクラッチ本体１２１と、アーマチュアとしての回転体１２２とを有する。クラッチ本体１２１は、電磁コイル１２３が配置されるフイールド１２４と、一方のクラッチ部材である噛み合い歯付きロータ１２５とを有し、フイールド１２４は、脇部フレーム３２に固定される。回転体１２２は、回転軸１２６と、回転軸１２６に周方向および軸線方向の相対的な変位が阻止されて固定される支持部材１２７と、他方のクラッチ部材である噛み合い歯付きアーマチュア１２８と、噛み合い歯付きアーマチュア１２８を噛み合い歯付きロータ１２５から離反方向（図１６の左方）にばね力を与えるコイルばね１２９とを有する。噛み合い歯付きアーマチュア１２８は、回転軸１２６の軸線７５まわりに支持部材１２７、したがって、回転軸１２６とは、相互の角変位が阻止される。噛み合い歯付きアーマチュア１２８は、噛み合い歯付きロータ１２５に近接方向（図１６の右方）に変位して噛み合い歯付きロータ１２５の噛み合い歯によってクラッチ１２０の接続状態となり、離反方向（図１６の左方）に変位してクラッチ１２０の遮断状態となる。 FIG. 16 is a cross-sectional view showing the clutch 120 and its vicinity in another embodiment of the present invention. The clutch 120 engages the meshing teeth by the electromagnetic force instead of the frictional contact of the friction plate by the electromagnetic force in the clutch 60 of the above-described embodiment. The clutch 120 has a clutch body 121 as a field and a rotating body 122 as an armature. The clutch body 121 has a field 124 in which an electromagnetic coil 123 is arranged, and a rotor 125 with meshing teeth, which is one of the clutch members, and the field 124 is fixed to the side frame 32. The rotating body 122 meshes with the rotating shaft 126, the support member 127 fixed to the rotating shaft 126 by preventing relative displacement in the circumferential direction and the axial direction, and the other clutch member, the armature 128 with meshing teeth. It has a coil spring 129 that engages a toothed armature 128 and applies a spring force in a direction away from the toothed rotor 125 (to the left in FIG. 16). The meshing toothed armature 128 is prevented from being displaced from the support member 127 around the axis 75 of the rotating shaft 126, and thus to the rotating shaft 126. The armature 128 with meshing teeth is displaced in the proximity direction (to the right in FIG. 16) to the rotor 125 with meshing teeth, and the clutch 120 is connected by the meshing teeth of the rotor 125 with meshing teeth, and the clutch 120 is engaged in the disengagement direction (left side in FIG. 16). ), The clutch 120 is disconnected.

噛み合い歯付きロータ１２５は、回転軸１２６が挿通し、軸受１３１を介してフイールド１２４を支持する筒部１３２と、筒部１３２に連なるフランジ部１３３とを有する。フランジ部１３３には、その外周部に噛み合い歯が図１６の軸線方向左方に臨んで形成されて、噛み合い歯付きロータ１２５が形成される。 The rotor 125 with meshing teeth has a tubular portion 132 through which a rotary shaft 126 is inserted and supports a field 124 via a bearing 131, and a flange portion 133 connected to the tubular portion 132. On the flange portion 133, meshing teeth are formed on the outer peripheral portion thereof so as to face left in the axial direction of FIG. 16, and a rotor 125 with meshing teeth is formed.

図１７は、噛み合い歯付きロータ１２５と噛み合い歯付きアーマチュア１２８との噛み合い歯が離間してクラッチ１２０が遮断した状態を示す一部の周方向展開図である。電磁コイル１２３が励磁されて生じる電磁力によって、噛み合い歯付きアーマチュア１２８はばね１２９のばね力に抗して噛み合い歯付きロータ１２５に近接変位して噛み合い歯が相互に噛み合い、クラッチ１２０の接続状態となる。電磁コイル１２３が励磁されずに消磁されると、噛み合い歯付きアーマチュア１２８はばね１２９のばね力によって噛み合い歯付きロータ１２５から離反変位して空隙Δｄ２（たとえば、０．４ｍｍ）をあけてクラッチの遮断状態となる。 FIG. 17 is a partially circumferentially developed view showing a state in which the meshing teeth of the rotor 125 with meshing teeth and the armature 128 with meshing teeth are separated from each other and the clutch 120 is disengaged. Due to the electromagnetic force generated by the excitation of the electromagnetic coil 123, the armature 128 with meshing teeth is displaced close to the rotor 125 with meshing teeth against the spring force of the spring 129, and the meshing teeth mesh with each other, and the clutch 120 is connected. Become. When the electromagnetic coil 123 is degaussed without being excited, the armature 128 with meshing teeth displaces away from the rotor 125 with meshing teeth due to the spring force of the spring 129, and a gap Δd2 (for example, 0.4 mm) is opened to disengage the clutch. It becomes a state.

クラッチ本体１２１のフイールド１２４は、脇フレーム３２に固定される。回転体１２２の回転軸１２６は、大腿フレーム８０の上フレーム片８１に固定される。筒部１３２と上フレーム片８１とは、回転軸１２６とともに、平行キー１３４によって相互の回転が阻止され、したがって、噛み合い歯付きアーマチュア１２８と上フレーム片８１、したがって、大腿フレーム８０とは、回転軸１２６の軸線７５まわりにずれを生じることはない。 The field 124 of the clutch body 121 is fixed to the side frame 32. The rotation shaft 126 of the rotating body 122 is fixed to the upper frame piece 81 of the thigh frame 80. The tubular portion 132 and the upper frame piece 81 are prevented from rotating with each other by the parallel key 134 together with the rotation shaft 126, and therefore, the armature 128 with meshing teeth and the upper frame piece 81, and therefore the thigh frame 80, are the rotation shafts. There is no deviation around the axis 75 of 126.

図１７の周方向展開図において、噛み合い歯付きロータ１２５と噛み合い歯付きアーマチュア１２８との各噛み合い歯は、回転軸１２６の軸線７５を含む仮想一平面に関して対称に構成される。したがって、装着者１０による過大なトルクが作用したとき、いずれの回転方向においても、軸線７５の方向に離反変位する分力が発生して、ロータ１２５とアーマチュア１２８とは、それらのいわば歯飛びが生じて、ずれることができる。 In the circumferential development view of FIG. 17, each meshing tooth of the meshing toothed rotor 125 and the meshing toothed armature 128 is symmetrically configured with respect to a virtual one plane including the axis 75 of the rotating shaft 126. Therefore, when an excessive torque is applied by the wearer 10, a component force that displaces and displaces in the direction of the axis 75 is generated in any rotation direction, and the rotor 125 and the armature 128 have their so-called tooth skipping. It can occur and shift.

電磁コイル１２３が励磁されることによって、噛み合い歯付きロータ１２５と噛み合い歯付きアーマチュア１２８との噛み合い歯が噛み合って、本件装着型姿勢保持装置１が作動している状態におけるクラッチ１２０の最大許容トルクは、その姿勢保持状態が装着者１０の意図と違ったとき、装着者１０が接続状態にあるクラッチ１２０によって連結している脇部フレーム３２と上フレーム片８１との角度を自分の力でずらして動かすことができる予め定める値未満の値に設定される。この予め定める値は、ロータ１２５とアーマチュア１２８との噛み合い歯の形状およびばね１２９のばね定数などに依存して、定められる。したがって、噛み合い歯付きロータ１２５と噛み合い歯付きアーマチュア１２８との噛み合い状態で、装着者によって前記予め定める値以上のトルクが作用したとき、噛み合い歯付きアーマチュア１２８がばね１２９のばね力に抗して図１５の左方の離反方向へ変位して噛み合い歯付きロータ１２５と噛み合い歯付きアーマチュアとの噛み合い歯のいわば歯飛びが生じて、前述のクラッチ６０と同じく、回転軸１２６の軸線７５まわりのずれを生じることが可能である。これによって、基本的に安全な装着型姿勢保持装置１が実現される。したがって、一般の典型的な装着者１０は、噛み合い歯の噛み合わせが、歯飛びする力以上を出せることによって、装着者１０の意図と違った場合には、装着型姿勢保持装置を動かすことができる装置であるので、基本的に安全である。 When the electromagnetic coil 123 is excited, the meshing teeth of the rotor 125 with meshing teeth and the armature 128 with meshing teeth mesh with each other, and the maximum allowable torque of the clutch 120 in the state where the wearable posture holding device 1 is operating is When the posture holding state is different from the intention of the wearer 10, the angle between the side frame 32 and the upper frame piece 81 connected by the clutch 120 in the connected state is shifted by one's own power. It is set to a value less than a predetermined value that can be moved. This predetermined value is determined depending on the shape of the meshing teeth of the rotor 125 and the armature 128, the spring constant of the spring 129, and the like. Therefore, when a torque equal to or higher than the predetermined value is applied by the wearer in the meshed state between the rotor 125 with meshing teeth and the armature 128 with meshing teeth, the armature 128 with meshing teeth resists the spring force of the spring 129. The rotor 125 with meshing teeth and the armature with meshing teeth are displaced in the direction of separation to the left of 15, so to speak, tooth skipping occurs, and as with the clutch 60 described above, the displacement around the axis 75 of the rotating shaft 126 occurs. It is possible that it will occur. As a result, a basically safe wearable posture holding device 1 is realized. Therefore, a general typical wearer 10 can move the wearable posture holding device when the meshing of the meshing teeth is different from the intention of the wearer 10 by exerting a force to jump the teeth or more. Since it is a device that can be used, it is basically safe.

図１６および図１７の実施の形態におけるその他の構成は、前述の図１～図１５の実施の形態と同じである。 Other configurations in the embodiments of FIGS. 16 and 17 are the same as those of the above-described embodiments of FIGS. 1 to 15.

図１８は、本発明の実施の他の形態におけるクラッチ１４０とその付近を示す断面図である。このクラッチ１４０は、前述の実施の形態のクラッチ６０、１２０に代えて、用いることができ、複数の摩擦板１４５、１４８の摩擦接触を、電磁力の代りに、装着者１０のハンドル操作で行なう。クラッチ１４０は、一方のクラッチ部材である複数の摩擦板１４５付きのクラッチ本体１４１と、回転軸１４６を備え他方のクラッチ部材である複数の摩擦板１４８付きの回転体１４２とを有する。クラッチ本体１４１は、摩擦板１４５が固定され軸線７５の方向に変位可能な環状のロータ１４４と、ロータ１４４を挿通して脇部フレーム３２に固定されるインナスリーブ１５２と、インナスリーブ１５２が挿通され軸線７５の方向に変位可能なアウタスリーブ１５３とを有する。インナスリーブ１５２には、回転軸１４６の軸線７５に垂直なピン１５５によって揺動可能なレバー１５６と、レバー１５６にその一端部１５６ａがロータ１４４とアウタスリーブ１５３を離間させる方向のばね力を与える板ばね１４９とが設けられる。摩擦板１４５には、コイルばね１５９によって、摩擦板１４８との離反方向にばね力が与えられる。インナスリーブ１５２は、面状フレーム３１、したがって体幹１１に連なる脇部フレーム３２に固定される。 FIG. 18 is a cross-sectional view showing the clutch 140 and its vicinity in another embodiment of the present invention. This clutch 140 can be used in place of the clutches 60 and 120 of the above-described embodiment, and the friction contact of the plurality of friction plates 145 and 148 is performed by the handle operation of the wearer 10 instead of the electromagnetic force. .. The clutch 140 has a clutch main body 141 with a plurality of friction plates 145, which is one clutch member, and a rotating body 142 having a rotating shaft 146 and having a plurality of friction plates 148, which is the other clutch member. The clutch body 141 is inserted with an annular rotor 144 to which the friction plate 145 is fixed and displaced in the direction of the axis 75, an inner sleeve 152 through which the rotor 144 is inserted and fixed to the side frame 32, and an inner sleeve 152. It has an outer sleeve 153 that can be displaced in the direction of the axis 75. The inner sleeve 152 has a lever 156 that can be swung by a pin 155 perpendicular to the axis 75 of the rotating shaft 146, and a plate that gives the lever 156 a spring force in a direction in which one end portion 156a separates the rotor 144 and the outer sleeve 153. A spring 149 is provided. A spring force is applied to the friction plate 145 in the direction away from the friction plate 148 by the coil spring 159. The inner sleeve 152 is fixed to the planar frame 31, and thus to the armpit frame 32 connected to the trunk 11.

ハンドル１５７は、回転軸１４６の軸線７５に垂直なピン１５８によって揺動操作され、このピン１５８は、インナスリーブ１５２に設けられる。ハンドル１５７の揺動によって、図１８の実線のとおりクラッチ１４０の遮断のための位置と、仮想線のとおりの接続のための位置とに切り換えることができ、これによって、アウタスリーブ１５３が軸線７５の方向に変位する。 The handle 157 is swung by a pin 158 perpendicular to the axis 75 of the rotating shaft 146, and the pin 158 is provided on the inner sleeve 152. By swinging the handle 157, it is possible to switch between the position for disengaging the clutch 140 as shown by the solid line in FIG. 18 and the position for connecting as shown by the virtual line, whereby the outer sleeve 153 is attached to the axis 75. Displace in the direction.

回転体１４２は、回転軸１４６に周方向および軸線方向の相対的な変位が阻止されて固定されるアーマチュアである支持部材１４７と、支持部材１４７に固定され摩擦板１４５と摩擦接触することができる摩擦板１４８と、インナスリーブ１５２との間に介在される軸受１５１とを有する。支持部材１４７と上フレーム片８１とは、平行キー１５４によって、回転軸１４６との相互の回転が阻止され、したがって、回転軸１４６と、大腿１２に連なる上フレーム片８１とが固定される。 The rotating body 142 is capable of frictionally contacting the support member 147, which is an armature fixed to the rotating shaft 146 by preventing relative displacement in the circumferential direction and the axial direction, and the friction plate 145 fixed to the support member 147. It has a friction plate 148 and a bearing 151 interposed between the inner sleeve 152. The support member 147 and the upper frame piece 81 are prevented from rotating with each other by the parallel key 154, and therefore the rotation shaft 146 and the upper frame piece 81 connected to the thigh 12 are fixed.

多板の摩擦板１４５、１４８とコイルばね１５９の構造をさらに述べる。支持部材１４７に取付けられた３枚の外側の摩擦板１４８と、ロータ１４４に取付けられた３枚の内側摩擦板１４５とが接触したり外れたりする構造になっている。コイルばね１５９が摩擦板１４５、１４８よりも半径方向内側に取り付けられており、上記のアーマチュアである支持部材１４７とロータ１４４との各摩擦板１４８、１４５を引き離す方向に力が作用する。 The structure of the multi-plate friction plate 145, 148 and the coil spring 159 will be further described. The structure is such that the three outer friction plates 148 attached to the support member 147 and the three inner friction plates 145 attached to the rotor 144 come into contact with each other and come off. The coil spring 159 is attached inward in the radial direction with respect to the friction plates 145 and 148, and a force acts in a direction in which the friction plates 148 and 145 of the armature support member 147 and the rotor 144 are separated from each other.

ハンドル１５７が図１８の実線のとおり右のクラッチ遮断位置にあるとき、レバー１５６の一端部１５６ａは、ばね１４９のばね力によって、ロータ１４４とアウタスリーブ１５３との間にあり、摩擦板１４５、１４８には摩擦接触のための力が作用せず、クラッチ遮断している。このように、ハンドル１５７を図１８の右方向に動かすと、コイルばね１５９によってアーマチュア１４７が切り離され、摩擦板１４５，１４８が外れ、また板ばね１４９によってレバー１５６が戻る。 When the handle 157 is in the right clutch disengagement position as shown by the solid line in FIG. 18, one end portion 156a of the lever 156 is located between the rotor 144 and the outer sleeve 153 by the spring force of the spring 149, and the friction plates 145 and 148. The force for frictional contact does not act on the clutch, and the clutch is disengaged. In this way, when the handle 157 is moved to the right in FIG. 18, the armature 147 is separated by the coil spring 159, the friction plates 145 and 148 are disengaged, and the lever 156 is returned by the leaf spring 149.

ハンドル１５７が図１８の仮想線のとおり左のクラッチ接続位置に切り換えられると、アウタスリーブ１５３は、レバー１５６の一端部１５６ａをばね１４９のばね力に抗して押し下げて角変位し、摩擦板１４５、１４８は、アウタスリーブ１５３によるロータ１４４と、レバー１５６の他端部１５６ｂとの間で押圧され、摩擦接触され、クラッチ接続される。このように、ハンドルを図１８の左方向に動かすと、アウタスリーブ１５３を左方向にシフトし、レバー１５６が押し込まれて、ロータ１４４が左方向にシフトして摩擦板１４５，１４８が接触する構造である。その他の構成と作用とは、前述の実施の形態に類似する。 When the handle 157 is switched to the left clutch connection position as shown by the virtual line in FIG. 18, the outer sleeve 153 pushes down one end portion 156a of the lever 156 against the spring force of the spring 149 to cause an angular displacement, and the friction plate 145. 148 is pressed, frictionally contacted, and clutch-connected between the rotor 144 by the outer sleeve 153 and the other end 156b of the lever 156. In this way, when the handle is moved to the left in FIG. 18, the outer sleeve 153 is shifted to the left, the lever 156 is pushed in, the rotor 144 is shifted to the left, and the friction plates 145 and 148 come into contact with each other. Is. Other configurations and actions are similar to the embodiments described above.

図１９は、本発明の実施の他の形態におけるクラッチ１６０とその付近を示す断面図である。このクラッチ１６０は、前述の実施の形態のクラッチ６０、１２０、１４０に代えて、用いることができ、噛み合い歯の噛み合いを、電磁力の代りに、装着者１０のハンドル操作で行なう。クラッチ１６０は、一方のクラッチ部材である噛み合い歯付きロータ１６５を備えるクラッチ本体１６１と、他方のクラッチ部材である噛み合い歯付きアーマチュア１６８を備える回転体１６２とを有する。 FIG. 19 is a cross-sectional view showing the clutch 160 and its vicinity in another embodiment of the present invention. This clutch 160 can be used in place of the clutches 60, 120, 140 of the above-described embodiment, and the meshing teeth are engaged by the handle operation of the wearer 10 instead of the electromagnetic force. The clutch 160 has a clutch body 161 having a rotor 165 with meshing teeth, which is one clutch member, and a rotating body 162 having an armature 168 with meshing teeth, which is the other clutch member.

クラッチ本体１６１は、軸線７５の方向に変位可能な噛み合い歯付きロータ１６５と、脇部フレーム３２に固定されるインナスリーブ１７２と、インナスリーブ１７２が挿通され軸線方向に変位可能なアウタスリーブ１６３とを有する。インナスリーブ１７２には、回転軸１６６の軸線７５に垂直なピン１７８によって揺動可能なハンドル１７７が設けられ、ハンドル１７７の揺動によってアウタスリーブ１６３が軸線７５の方向に変位可能である。コイルばね１７９は、一方の噛み合い歯付きロータ１６５を他方の噛み合い歯付きロータ１６２から離反させて噛み合いが解除される方向にばね力を与える。 The clutch body 161 has a rotor 165 with meshing teeth that can be displaced in the direction of the axis 75, an inner sleeve 172 that is fixed to the side frame 32, and an outer sleeve 163 that the inner sleeve 172 is inserted and can be displaced in the axis direction. Have. The inner sleeve 172 is provided with a handle 177 that can be swung by a pin 178 perpendicular to the axis 75 of the rotating shaft 166, and the outer sleeve 163 can be displaced in the direction of the axis 75 by the swing of the handle 177. The coil spring 179 disengages one meshing-toothed rotor 165 from the other meshing-toothed rotor 162 to apply a spring force in a direction in which the meshing is released.

ハンドル１７７の揺動によって、図１８のとおりクラッチ１６０の遮断のための右位置と、接続のための左位置とに切り換えることができ、これによって、アウタスリーブ１６３が軸線７５の方向に変位する。 By swinging the handle 177, it is possible to switch between the right position for disengaging the clutch 160 and the left position for connecting as shown in FIG. 18, whereby the outer sleeve 163 is displaced in the direction of the axis 75.

回転体１６２は、回転軸１６６に周方向および軸線方向の相対的な変位が阻止されて固定される支持部材１６７と、支持部材１６７に固定され噛み合い歯付きロータ１６５に噛み合うことができる噛み合い歯付きアーマチュア１６８と、インナスリーブ１７２との間に介在される軸受１７１とを有する。支持部材１６７と上フレーム片８１とは、平行キー１７４によって、回転軸１６６との相互の回転が阻止される。 The rotating body 162 has a support member 167 fixed to the rotating shaft 166 by preventing relative displacement in the circumferential direction and the axial direction, and a meshing tooth that is fixed to the support member 167 and can be meshed with a rotor 165 having meshing teeth. It has a bearing 171 interposed between the armature 168 and the inner sleeve 172. The support member 167 and the upper frame piece 81 are prevented from rotating with each other by the parallel key 174.

ハンドル１７７を図１８のとおり、右方向に動かすと、コイルばね１７９によってロータ１６５がアーマチュア１６８から切り離され、噛み合い歯が外れ、クラッチ遮断位置になる。 When the handle 177 is moved to the right as shown in FIG. 18, the coil spring 179 disconnects the rotor 165 from the armature 168, disengages the meshing teeth, and reaches the clutch disengagement position.

ハンドル１７７を図１９の左方向に動かすと、アウタスリーブ１６３を左方向にシフトし、ローラ１６９が押し込まれて、噛み合い歯付きロータ１６５が左方向にシフトして噛み合い歯付きロータ１６８との噛み合い歯が噛み合い、クラッチ接続位置になる。 When the handle 177 is moved to the left in FIG. 19, the outer sleeve 163 is shifted to the left, the roller 169 is pushed in, the rotor 165 with meshing teeth shifts to the left, and the meshing teeth with the rotor 168 with meshing teeth. Engage and become the clutch connection position.

噛み合い歯に軸線７５まわりの力がかかると、軸線７５の右方向である噛み合わせが外れる方向に力がかかるが、この力はインナスリーブ１７２が受け止める。こうして、ロータ１６５とアーマチュア１６８とは、軸線７５まわりにずれて、安全が確保される。ローラ１６９はインナスリーブ１７２のテーパ部分に嵌め込まれているので、ローラ１６９にかかる力の分力は外周方向に働く。この力はアウタスリーブ１６３の内周で受け止めるので、ハンドル１７７には伝わらず、クラッチ１６０が外れることはない。その他の構成と作用とは、前述の実施の形態に類似する。 When a force around the axis 75 is applied to the meshing teeth, a force is applied in the direction of disengagement, which is the right direction of the axis 75, and this force is received by the inner sleeve 172. In this way, the rotor 165 and the armature 168 are displaced around the axis 75 to ensure safety. Since the roller 169 is fitted in the tapered portion of the inner sleeve 172, the component force of the force applied to the roller 169 acts in the outer peripheral direction. Since this force is received by the inner circumference of the outer sleeve 163, it is not transmitted to the handle 177 and the clutch 160 does not disengage. Other configurations and actions are similar to the embodiments described above.

図２０は本発明の実施の他の形態である装着型姿勢保持装置１ａを装着者１０に装着した状態を示す側面図であり、図２１は装着型姿勢保持装置１ａの図２０における一部を拡大して示す側面図である。この実施の形態は、前述の実施の形態に類似するが、注目すべきは、前述の面状フレーム３１に代えて、面状フレーム３１ａが実施される。この実施の形態において、前述の実施の形態と対応する部分には、同一の数字の参照符に添え字ａを付して示す。 FIG. 20 is a side view showing a state in which the wearable posture holding device 1a, which is another embodiment of the present invention, is attached to the wearer 10, and FIG. 21 shows a part of the wearing type posture holding device 1a in FIG. 20. It is an enlarged side view. This embodiment is similar to the above-described embodiment, but it should be noted that the planar frame 31a is implemented instead of the above-mentioned planar frame 31. In this embodiment, the portion corresponding to the above-described embodiment is shown by adding a subscript a to a reference numeral having the same number.

図２２は面状フレーム３１ａの正面図であり、図２３は面状フレーム３１ａの左側面図であり、図２４は面状フレーム３１ａの一部の平面図であり、図２５は面状フレーム３１ａの分解斜視図である。図２２、図２４は、左右対称に構成される面状フレーム３１ａのほぼ左半分を示す。面状フレーム３１の外囲部３５ａは、一方のクラッチ部材６５が固定され、上方から斜め後方に立ち上がって体幹下部の後方に弯曲して延び、体幹下部の後方で左右の端部が背板３４にそれぞれ固定される左右一対の外囲片３２ａを含む。体幹下部保持具３０ａは、基本的に、全体が剛性の面状フレーム３１ａとベルト３６とを有する。面状フレーム３１ａは、体幹下部の左右両側方から背後にわたって（体幹下部の背後では、臀部および仙骨部よりも上方の腰部および脊柱部下部を含む）体幹下部の後半周を覆う外囲部３５ａと、体幹下部の背後で外囲部３５ａから立ち上がる背板３４とを有する。ベルト３６は、面状フレーム３１ａに連結され、体幹下部の左右両側方から腹部にわたって体幹下部の前半周を覆う。 22 is a front view of the planar frame 31a, FIG. 23 is a left side view of the planar frame 31a, FIG. 24 is a plan view of a part of the planar frame 31a, and FIG. 25 is a planar frame 31a. It is an exploded perspective view of. 22 and 24 show substantially the left half of the planar frame 31a configured symmetrically. One of the clutch members 65 is fixed to the outer peripheral portion 35a of the planar frame 31, and the clutch member 65 rises diagonally backward from above and bends and extends to the rear of the lower part of the trunk, and the left and right ends are behind the lower part of the trunk. A pair of left and right outer peripheral pieces 32a fixed to the plate 34, respectively, are included. The lower trunk holder 30a basically has a planar frame 31a and a belt 36 that are rigid as a whole. The planar frame 31a covers the latter half of the lower torso from both the left and right sides of the lower torso to the back (behind the lower torso, including the lumbar region and the lower spinal column above the buttocks and the sacrum). It has a portion 35a and a back plate 34 that rises from the outer peripheral portion 35a behind the lower part of the trunk. The belt 36 is connected to the planar frame 31a and covers the front half circumference of the lower part of the trunk from both left and right sides of the lower part of the trunk to the abdomen.

体幹下部保持具３０の面状フレーム３１ａは、前述のとおり、剛性であり、腰側部・背部フレームとも呼ぶことができる。面状フレーム３１ａの高さを、その上部が脇下直ぐの位置でなく、腰部から脇下直ぐの間の位置まで短くして低くし、背板３４の高さも、腰部から脇下直ぐの間の位置まで短くして、装着し易くする。体幹下部保持具３０ａは、外囲部３５ａと背板３４とを有する面状フレーム３１ａとベルト３６とによって構成されるので、体幹１１と大腿保持具４０との中腰姿勢保持と、上向きモーメントのアシストとを、確実に迅速に行なうことができるようになる。 As described above, the planar frame 31a of the lower trunk holder 30 is rigid and can also be referred to as a waist side / back frame. The height of the planar frame 31a is shortened to a position between the waist and the armpit, not the position where the upper part is directly under the armpit, and the height of the back plate 34 is also between the waist and the armpit. Shorten to the position of to make it easier to install. Since the lower trunk holder 30a is composed of a planar frame 31a having an outer peripheral portion 35a and a back plate 34 and a belt 36, the trunk 11 and the thigh holder 40 hold a mid-waist posture and an upward moment. You will be able to perform the assist of the above reliably and quickly.

この実施の形態によれば、面状フレーム３１ａを高い剛性で実現することが容易である。外囲片３２ａは、上方から斜め後方に立ち上がるので、装着者１０の自由な中腰姿勢を可能にし、体幹１１の左右の傾きが許容され、これによって、快適な中腰姿勢のアシストができる。 According to this embodiment, it is easy to realize the planar frame 31a with high rigidity. Since the outer peripheral piece 32a stands up diagonally backward from above, the wearer 10 is allowed to freely tilt the mid-waist posture, and the trunk 11 is allowed to tilt to the left and right, whereby a comfortable mid-waist posture can be assisted.

図２６は、本発明の実施の他の形態におけるクラッチ６０および減速機８８付き電動モータ８７を組み合わせた駆動源８９とその付近を示す断面図である。この実施の形態は、前述の実施の形態に類似し、対応する部分には、同じ参照符を付す。注目すべきは、体幹下部保持具３０と大腿保持具４０とのいずれか一方と、クラッチ６０との間に、駆動源８９が設けられ、クラッチ６０の接続状態でそのクラッチ６０の回転軸線と共通な直線まわりにトルクを発生する。この実施の形態によれば、中腰作業での中腰姿勢保持および持ち上げを、駆動源による上向きの力モーメントを作用してアシストすることにより、腰痛を防ぐべく腰椎(腰関節)と背筋をアシストすることができる。 FIG. 26 is a cross-sectional view showing a drive source 89 and its vicinity in which a clutch 60 and an electric motor 87 with a speed reducer 88 are combined in another embodiment of the present invention. This embodiment is similar to the above-described embodiment, and the corresponding parts are designated by the same reference numerals. It should be noted that a drive source 89 is provided between one of the lower trunk holder 30 and the thigh holder 40 and the clutch 60, and the rotation axis of the clutch 60 is connected to the clutch 60. Generates torque around a common straight line. According to this embodiment, the lumbar spine (lumbar joint) and the back muscles are assisted to prevent low back pain by assisting the holding and lifting of the mid-waist posture in the mid-waist work by applying an upward force moment by a drive source. Can be done.

モータ８７のハウジングである本体部９０は、クラッチ本体６１を介してブラケット９１によってフイールド６４に固定され、体幹下部保持具３０の脇部フレーム３２に固定される。モータ８７の出力軸は、クラッチ回転体６２および大腿フレーム８０に固定され、電磁コイル６３が励磁ないとき、摩擦板６５に摩擦板６８が吸着されず、モータ８７の回転トルクが体幹下部保持具３０の脇部フレーム３２と大腿保持具４０の上下のフレーム片８１、８２との間の相対的な角変位力として作用する。 The main body 90, which is the housing of the motor 87, is fixed to the field 64 by the bracket 91 via the clutch main body 61, and is fixed to the side frame 32 of the trunk lower holder 30. The output shaft of the motor 87 is fixed to the clutch rotating body 62 and the thigh frame 80, and when the electromagnetic coil 63 is not excited, the friction plate 68 is not attracted to the friction plate 65, and the rotational torque of the motor 87 is the trunk lower holder. It acts as a relative angular displacement force between the side frame 32 of 30 and the upper and lower frame pieces 81, 82 of the thigh holder 40.

クラッチ６０のｏｎ／ｏｆｆ動作について、クラッチ６０をｏｆｆしてから、すぐにモータ８７は回転動作を開始する。またモータ８７が停止してから、すぐにクラッチ６０をｏｎする。 Regarding the on / off operation of the clutch 60, the motor 87 starts the rotational operation immediately after the clutch 60 is turned off. Further, the clutch 60 is immediately turned on after the motor 87 is stopped.

本発明の実施の他の形態では、図２６のクラッチ６０に代えて、前述の図１８のクラッチ１４０を使用してもよい。手動ハンドル１５７の操作によって、クラッチ１４０をｏｆｆしてから、そのｏｆｆ操作を検出するスイッチによって、すぐにモータ８７は回転動作を開始する。またモータ８７が停止してから、すぐに手動ハンドル１５７でｏｎ操作をする。図１６、図１９のクラッチ１２０、１６０などが用いられてもよい。 In another embodiment of the present invention, the clutch 140 of FIG. 18 described above may be used instead of the clutch 60 of FIG. The clutch 140 is turned off by the operation of the manual handle 157, and then the motor 87 immediately starts the rotational operation by the switch for detecting the off operation. Further, immediately after the motor 87 is stopped, the manual handle 157 is used to operate on. The clutches 120 and 160 of FIGS. 16 and 19 may be used.

摩擦板６５，６８のずれと、前述のクラッチ１２０，１６０の歯とびと、モータ８７の駆動とは、安全性の観点から重要である。モータ８７が装着者１０の意図と逆方向に動作した場合には、モータ８７が装着者１０側から、すなわちモータ８７の出力軸側から、逆回転できる（減速比が１/１００～１/５０程度でバックドライアブルである）ように構成される。またモータ８７が装着者１０の意図と逆方向に動作した場合には、摩擦板６５、６８が電磁力により吸着されていても、装着者１０の力により摩擦板６５、６８がずれて、逆回転することにより動かすことができるように構成される。モータ８７が装着者１０の意図と逆方向に動作した場合、噛み合い歯１２５、１２８が電磁力により吸着されていても、装着者１０の力により噛み合い歯１２５、１２８がずれて、歯とびし、逆回転することにより動かすことができるように構成される。 The deviation of the friction plates 65 and 68, the tooth skipping of the clutches 120 and 160 described above, and the drive of the motor 87 are important from the viewpoint of safety. When the motor 87 operates in the direction opposite to the intention of the wearer 10, the motor 87 can rotate in the reverse direction from the wearer 10 side, that is, from the output shaft side of the motor 87 (reduction ratio is 1/100 to 1/50). It is configured to be back-dryable to some extent). Further, when the motor 87 operates in the direction opposite to the intention of the wearer 10, even if the friction plates 65 and 68 are attracted by the electromagnetic force, the friction plates 65 and 68 are displaced by the force of the wearer 10 and reverse. It is configured to be able to move by rotating. When the motor 87 operates in the direction opposite to the intention of the wearer 10, even if the meshing teeth 125 and 128 are attracted by the electromagnetic force, the meshing teeth 125 and 128 are displaced by the force of the wearer 10 and the teeth are skipped. It is configured so that it can be moved by rotating in the reverse direction.

前述の実施の各形態の有利な点を、特許文献１と比べて、述べる。特許文献１は、音声検出による構成と、モータとラチェット機構とクラッチとを設けている。本件は、特許文献１の音声検出とモータとラチェット機構を省略している。その代りに、自己保持型のスイッチ操作（図９）や、モーションセンサで検出した股関節角度・体幹加速度・体幹の回転角速度を用いた自動操作（図１１）にて、図８、図１５のように電池を用いて電流を流して電磁コイルにて発生する電磁力（または図１７、図１８のように手動の機械式のハンドル操作力）で、１または複数の摩擦板を接触させたり（図８、図１７）、多数の噛み合い歯を噛み合わせたりして（図５、図１８）結合し、更に、ばね力で切り離すクラッチ構造（図８、図１５、図１７、図１８）にしている。本件では、特許文献１の繰り返し発声を行なう場合には煩わしい音声検出ではなく、簡単な機械式ハンドル操作やスイッチ操作や上記モーションセンサにて検出した自動操作にて、特許文献１のラチェット機構の１つや２つの係止爪の噛み合わせではなく、本件では、多数の噛み合い歯の全てを噛み合わせることにより、力を分散させ、また、１または複数の摩擦板の結合による場合も同様に力を分散させることによって、強い力に対応できコンパクトに構成できる。 The advantages of each of the above-described embodiments will be described in comparison with Patent Document 1. Patent Document 1 includes a configuration based on voice detection, a motor, a ratchet mechanism, and a clutch. In this case, the voice detection, the motor, and the ratchet mechanism of Patent Document 1 are omitted. Instead, self-holding switch operation (Fig. 9) and automatic operation using the hip joint angle, trunk acceleration, and trunk rotation angle speed detected by the motion sensor (Fig. 11) are used in FIGS. 8 and 15. One or more friction plates are brought into contact with each other by the electromagnetic force generated by the electromagnetic coil (or the manual mechanical handle operating force as shown in FIGS. 17 and 18) by passing an electric current using a battery as shown in the above. (FIG. 8, FIG. 17), a clutch structure (FIG. 8, FIG. 15, FIG. 17, FIG. 18) is formed in which a large number of meshing teeth are engaged (FIG. 5, FIG. 18) to be engaged and further separated by a spring force. ing. In this case, one of the ratchet mechanisms of Patent Document 1 is performed by simple mechanical handle operation, switch operation, or automatic operation detected by the motion sensor, instead of troublesome voice detection when repeatedly uttering Patent Document 1. Rather than the meshing of two glossy locking claws, in this case the force is distributed by meshing all of the many meshing teeth, as well as by the coupling of one or more friction plates. By making it, it can cope with a strong force and can be configured compactly.

安全面から、通常以上に強い力がかかった場合に、特許文献１ではラチェット機構の１つや２つの係止爪の離脱が困難であり、危険である。これに対して、本件の多数の噛み合い歯の噛み合わせでは、歯飛びして角変位してずれるように構成され、また摩擦接触する摩擦板が角変位してずれるように構成されるので、安全である。特許文献１のラチェット機構における1つや２つの係止爪では、たとえ、係止爪が外れて歯飛びしても、係止爪の数が少ないので、ラチェット歯および係止爪が破損、摩耗によって、すぐに使えなくなるおそれがある。本件の多数の噛み合い歯の噛み合わせの構成では、何回か歯飛びさせるまで使えるので、長寿命である利点がある。更に、本件の摩擦板による結合方式では、歯飛びのようなことは起らず、何回でも使え、長寿命である利点がある。 From the viewpoint of safety, when a stronger force than usual is applied, it is difficult and dangerous to release one or two locking claws of the ratchet mechanism in Patent Document 1. On the other hand, in the meshing of a large number of meshing teeth in this case, the teeth are configured to be displaced by angular displacement, and the friction plate that is in frictional contact is configured to be displaced by angular displacement, so that it is safe. Is. In one or two locking claws in the ratchet mechanism of Patent Document 1, even if the locking claws come off and the teeth fly, the number of locking claws is small, so that the ratchet teeth and the locking claws are damaged or worn. , May become unusable soon. The meshing configuration of a large number of meshing teeth in this case has the advantage of long life because it can be used until the teeth are skipped several times. Further, the bonding method using the friction plate of this case does not cause tooth skipping, can be used many times, and has an advantage of long life.

特許文献１のクラッチについて、ラチェット機構の係止爪のような歯の切り離しは、ばね部材によって係止状態になっている係止爪を引き起こすような切り離し構造である。これに対して、本件の実施の形態（図１５、図１８）では、噛み合った多数の噛み合い歯が付いた歯車を、その軸線方向に引き離す構造であるので、構造が簡単、コンパクトであり、また結合した摩擦板を軸方向に引き離す構造も同様に簡単、コンパクトな構造になる。 Regarding the clutch of Patent Document 1, the disengagement of teeth such as the locking claw of the ratchet mechanism has a disengagement structure that causes the locking claw that is locked by the spring member. On the other hand, in the embodiment of the present invention (FIGS. 15 and 18), the structure is such that the gears having a large number of meshed teeth are separated in the axial direction thereof, so that the structure is simple and compact, and the structure is also compact. The structure for pulling the combined friction plates apart in the axial direction is also simple and compact.

発明の装着型姿勢保持装置は、主に、中腰作業での中腰姿勢保持のアシストにより、腰痛を防ぐべく腰椎(腰関節)と背筋をアシストするための装置である。中腰姿勢保持のアシストは、腰椎と背筋をバイパスするように装着者の外側にフレームを取り付けて、装着者の動きを阻害することなく、腰椎と背筋にかかる力を軽減する。左右の股関節や腰関節付近に取り付けた減速機付き電動モータを用いることなく、電磁コイルを備える電磁クラッチまたはハンドル操作による機械式クラッチを用いることにより、安価で、軽量で、コンパクトで、低消費電力あるいは電力を用いないで、腰の曲げ伸ばし運動を制動することにより、上向きの力モーメントを発生することはできないが、下向きの力モーメントを支えることができるので、中腰姿勢保持のアシストができる。 The wearable posture holding device of the present invention is a device for assisting the lumbar spine (lumbar joint) and the back muscles in order to prevent low back pain mainly by assisting the holding of the middle waist posture in the middle waist work. Mid-lumbar posture maintenance assist attaches a frame to the outside of the wearer to bypass the lumbar spine and back muscles, reducing the force exerted on the lumbar spine and back muscles without impeding the wearer's movements. Inexpensive, lightweight, compact, and low power consumption by using an electromagnetic clutch equipped with an electromagnetic coil or a mechanical clutch operated by a handle, without using an electric motor with a speed reducer installed near the left and right hip joints and hip joints. Alternatively, by braking the bending and stretching motion of the waist without using electric power, it is not possible to generate an upward force moment, but since the downward force moment can be supported, it is possible to assist in maintaining the mid-waist posture.

本発明は、装着者の中腰姿勢保持のアシストだけでなく、２つの部材、たとえば、体幹保持具と大腿保持具などとの角変位の角度をクラッチの接続によって保持して支援し、またはクラッチの遮断によって自由な角変位を可能にする用途に関連して、装着者以外の、たとえば、工業製品などの用途に広範囲に実施できる。 The present invention not only assists the wearer in maintaining the mid-waist posture, but also supports or supports the angle of angular displacement between two members, for example, a trunk holder and a thigh holder, by connecting a clutch. It can be widely applied to applications other than the wearer, for example, industrial products, in relation to applications that allow free angular displacement by blocking.

１ 装着型姿勢保持装置
２ 保持装置
１０ 装着者
１１ 体幹
１２ 大腿
２０ 体幹上部保持具
３０ 体幹下部保持具
３１ 面状フレーム
３２ 脇部フレーム
３２ａ 外囲片
３３ 背部フレーム
３４ 背板
３５ 外囲部
３６ ベルト
３９ 制御ボックス
４０ 大腿保持具
４５ 第２受動回転軸
５３ 面状フレーム
６０、１２０、１４０、１６０ クラッチ
６１クラッチ本体
６２ 回転体
６３、１２３ 電磁コイル
６５、６８、１４５、１４８ 摩擦板
６６、１２６、１４６、１６６ 回転軸
６９ 板ばね
７５ 軸線
８０ 大腿フレーム
８１ 上フレーム片
８２ 下フレーム片
８３ 第1受動回転軸
８７ 電動モータ
８９ 駆動源
１０１ 押しボタンスイッチ
１０２ 可撓性ケーブル
１０４ 電池
１１１ 制御接点
１１２ 角度検出器
１１３ 処理回路
１１４ タイマ
１１５ 加速度・角速度検出器
１２５、１６５ 噛み合い歯付きロータ
１２８、１６８ 噛み合い歯付きアーマチュア
１２９、１５９、１７９ コイルばね
１５７、１７７ ハンドル 1 Wearable posture holding device 2 Holding device 10 Wearer 11 Trunk 12 Thigh 20 Trunk upper holder 30 Trunk lower holder 31 Surface frame 32 Side frame 32a Outer frame 33 Back frame 34 Back plate 35 Outer Part 36 Belt 39 Control box 40 Thigh holder 45 Second passive rotating shaft 53 Planar frame 60, 120, 140, 160 Clutch 61 Clutch body 62 Rotating body 63, 123 Electromagnetic coil 65, 68, 145, 148 Friction plate 66, 126, 146, 166 Rotating shaft 69 Leaf spring 75 Axis line 80 Thigh frame 81 Upper frame piece 82 Lower frame piece 83 1st passive rotating shaft 87 Electric motor 89 Drive source 101 Push button switch 102 Flexible cable 104 Battery 111 Control contact 112 Angle detector 113 Processing circuit 114 Timer 115 Acceleration / angular speed detector 125, 165 Rotor with mesh teeth 128, 168 Armature with mesh teeth 129, 159, 179 Coil spring 157, 177 Handle

Claims (7)

（ａ）装着者の体幹に装着されて保持される体幹保持具と、
（ｂ）装着者の大腿に装着されて保持される大腿保持具と、
（ｃ）股関節付近で、左右方向の軸線まわりの回転軸線を有し、体幹保持具と大腿保持具とを接続、遮断するクラッチと、
（ｄ）装着者の中腰姿勢でクラッチを接続状態にするクラッチ制御手段とを含み、
（ｅ）クラッチは、
クラッチの前記軸線方向に配置される一対のクラッチ部材であって、それらの少なくとも一方が、相互の近接方向に変位して接続状態になり、相互の離反方向に変位して遮断状態になるクラッチ部材と、
クラッチ部材を相互の近接方向に変位する変位駆動手段と、
クラッチ部材に相互の離反方向にばね力を与えるばねとを有し、
クラッチ部材の変位駆動手段による接続状態で、装着者によって予め定める値以上のトルクが作用したとき、一対のクラッチ部材が前記軸線まわりのずれを生じることを特徴とする装着型姿勢保持装置。 (A) A trunk holder that is attached to and held on the wearer's trunk, and
(B) A thigh holder that is attached and held on the wearer's thigh, and
(C) A clutch that has a rotation axis around the axis in the left-right direction near the hip joint and connects and disconnects the trunk holder and the thigh holder.
(D) Includes a clutch control means for connecting the clutch in the wearer's mid-waist posture.
(E) The clutch is
A pair of clutch members arranged in the axial direction of the clutch, in which at least one of them is displaced in a direction close to each other to be in a connected state, and is displaced in a direction away from each other to be in a disconnected state. When,
Displacement driving means that displaces the clutch members in the close proximity to each other,
It has a spring that gives a spring force to the clutch member in the direction of mutual separation.
A wearable posture holding device, characterized in that a pair of clutch members are displaced around the axis when a torque equal to or higher than a value predetermined by the wearer is applied in a connected state by a displacement drive means of the clutch member . クラッチの変位駆動手段は、
一方のクラッチ部材を、他方のクラッチ部材の近接方向に、ばね力に抗して、電磁力によって変位する電磁コイルを有し、
クラッチ制御手段は、
電池と、
装着者の中腰姿勢を検出し、中腰姿勢になっている期間だけ、電池から電磁コイルに励磁電力を与える中腰姿勢検出制御手段とを含むことを特徴とする請求項１記載の装着型姿勢保持装置。 The displacement drive means of the clutch is
It has an electromagnetic coil that displaces one clutch member in the proximity direction of the other clutch member by an electromagnetic force against a spring force.
The clutch control means is
Batteries and
The wearable posture holding device according to claim 1, further comprising a mid-waist posture detection control means that detects the mid-waist posture of the wearer and applies exciting power to the electromagnetic coil from the battery only during the period during which the wearer is in the mid-waist posture. .. 中腰姿勢検出制御手段は、
装着者の中腰姿勢になったことを検出する中腰姿勢検出手段と、
装着者の中腰姿勢から起き上がったことを検出する起き上がり検出手段と、
中腰姿勢検出手段と起き上がり検出手段との出力に応答し、中腰姿勢になった後、起き上がるまでの中腰姿勢になっている期間だけ、電池から電磁コイルに励磁電力を与えるスイッチ手段とを含むことを特徴とする請求項２記載の装着型姿勢保持装置。 The mid-waist posture detection control means is
A mid-waist posture detecting means for detecting the wearer's mid-waist posture, and
A rising detection means for detecting that the wearer has risen from the mid-waist posture,
It includes a switch means that applies exciting power from the battery to the electromagnetic coil only during the period of being in the mid-waist posture from the time of the mid-waist posture to the time of getting up in response to the output of the mid-waist posture detecting means and the rising-up detecting means. The wearable posture holding device according to claim 2, wherein the wearable posture holding device is characterized. 体幹保持具と大腿保持具とのいずれか一方と、クラッチとの間に設けられ、クラッチの接続状態でそのクラッチの回転軸線と共通な直線まわりに、体幹が起き上がるトルクを発生する駆動源をさらに含むことを特徴とする請求項１～３のうちの１つに記載の装着型姿勢保持装置。 A drive source that is provided between one of the trunk holder and the thigh holder and the clutch, and generates torque that raises the trunk around a straight line common to the rotation axis of the clutch when the clutch is connected. The wearable posture holding device according to one of claims 1 to 3, further comprising . （ｆ）体幹保持具は、
（ｆ１）装着者の体幹上部に装着されて保持される体幹上部保持具２０と、
（ｆ２）装着者の体幹下部に装着されて保持される体幹下部保持具３０であって、
（ｆ２－１）体幹下部の左右両側方から背後にわたって体幹下部の後半周を覆う外囲部と、体幹下部の背後で外囲部から立ち上がる背板とを有する、全体が剛性の面状フレーム３１と、
（ｆ２－２）面状フレームに連結され、体幹下部の左右両側方から腹部にわたって体幹下部の前半周を覆うベルト３６とを有する体幹下部保持具３０とを含み、
（ｇ）クラッチ６０における前記回転軸線まわりに相互に角変位自在の一対のクラッチ部材のうち、一方のクラッチ部材が面状フレーム３１に取り付けられ、
（ｈ）大腿保持具４０と他方のクラッチ部材とに取り付けられる大腿フレーム８０であって、
（ｈ１）股関節付近から大腿に沿って左右両側方で、下方に延びてそれぞれ配置される一対の上フレーム片であって、各上フレーム片の上端部と、他方のクラッチ部材とが、左右方向の軸線まわりの相対的な回転を阻止されて取付けられる上フレーム片８１と、
（ｈ２）大腿保持具４０から大腿に沿って左右両側方で、上方に延びてそれぞれ配置される一対の下フレーム片８２とを有する大腿フレーム８０と、
（ｉ）各上フレーム片８１の下端部と、各下フレーム片８２とを、前後方向の軸線まわりに角変位自在にそれぞれ連結する第１受動回転軸８３と、
（ｊ）各下フレーム片８２の下端部と、大腿保持具４０とを、左右方向の軸線まわりに角変位自在にそれぞれ連結する第２受動回転軸４５とを含むことを特徴とする請求項１～４のうちの１つに記載の装着型姿勢保持装置。 (F) The trunk holder is
(F1) The upper torso holder 20 that is attached and held on the upper torso of the wearer,
(F2) A lower torso holder 30 that is attached and held to the lower torso of the wearer.
(F2-1) An overall rigid surface having an outer peripheral portion covering the latter half circumference of the lower trunk portion from both left and right sides of the lower trunk portion to the back, and a back plate rising from the outer peripheral portion behind the lower trunk portion. Shape frame 31 and
(F2-2) Includes a lower trunk holder 30 which is connected to a planar frame and has a belt 36 which covers the anterior half circumference of the lower trunk from both left and right sides of the lower trunk to the abdomen.
(G) Of the pair of clutch members that can be displaced mutually around the rotation axis of the clutch 60, one of the clutch members is attached to the planar frame 31.
(H) A thigh frame 80 attached to the thigh holder 40 and the other clutch member.
(H1) A pair of upper frame pieces extending downward from the vicinity of the hip joint along the thigh on both left and right sides, and the upper end of each upper frame piece and the other clutch member are in the left-right direction. The upper frame piece 81, which is attached by blocking the relative rotation around the axis of
(H2) A thigh frame 80 having a pair of lower frame pieces 82 extending upward from the thigh holder 40 on both the left and right sides along the thigh.
(I) A first passive rotation shaft 83 that connects the lower end of each upper frame piece 81 and each lower frame piece 82 so as to be angularly displaced around an axis in the front-rear direction.
(J) Claim 1 is characterized by including a second passive rotating shaft 45 for connecting the lower end portion of each lower frame piece 82 and the thigh holder 40 so as to be angularly displaced around an axis in the left-right direction. The wearable posture holding device according to one of 4 to 4 . 面状フレーム３１の外囲部は、
前記一方のクラッチ部材が固定され、上方に立ち上がる左右一対の脇部フレーム３２と、
脇部フレーム３２から体幹下部の後方に弯曲して延び、体幹下部の後方で左右の端部が背板３４にそれぞれ固定される左右一対の背部フレーム３３とを含むことを特徴とする請求項５に記載の装着型姿勢保持装置。 The outer peripheral portion of the planar frame 31 is
A pair of left and right armpit frames 32 to which one of the clutch members is fixed and rises upward,
A claim comprising a pair of left and right back frames 33 extending from the armpit frame 32 to the rear of the lower trunk and having left and right ends fixed to the back plate 34 behind the lower trunk, respectively. Item 5. The wearable posture holding device according to Item 5. 面状フレーム３１の外囲部は、
前記一方のクラッチ部材が固定され、上方から斜め後方に立ち上がって体幹下部の後方に弯曲して延び、体幹下部の後方で左右の端部が背板３４にそれぞれ固定される左右一対の外囲片３２ａを含むことを特徴とする請求項５に記載の装着型姿勢保持装置。 The outer peripheral portion of the planar frame 31 is
One of the clutch members is fixed, rises diagonally backward from above, bends and extends to the rear of the lower part of the trunk, and the left and right ends are fixed to the back plate 34 behind the lower part of the trunk. The wearable posture holding device according to claim 5 , wherein the enclosure piece 32a is included.
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