JP7061987B2

JP7061987B2 - Peripheral device integrated robot system

Info

Publication number: JP7061987B2
Application number: JP2019136125A
Authority: JP
Inventors: 隆勝五十棲; 直人白間; 真水川; 優中村; 一平吉田; 忠弘藤原; 剛宮森; 伸行村井; 正一早川
Original assignee: KAWADA ROBOTICS CORPORATION
Current assignee: KAWADA ROBOTICS CORPORATION
Priority date: 2019-07-24
Filing date: 2019-07-24
Publication date: 2022-05-02
Anticipated expiration: 2039-07-24
Also published as: JP2021020259A

Description

特許法第３０条第２項適用平成３０年１１月３日に国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構の成果報告書データベースで公開Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Published in the results report database of the New Energy and Industrial Technology Development Organization, National Research and Development Corporation on November 3, 2018.

この発明は、ロボットと周辺装置とを統合した生産システムの構築を容易なものとする周辺装置統合ロボットシステムに関するものである。 The present invention relates to a peripheral device integrated robot system that facilitates the construction of a production system that integrates a robot and a peripheral device.

ものづくりの現場において、多関節アームを初めとするロボットは広く普及しつつあり、今まで人手に頼ってきた作業について、人手からロボットへの置き換えが進められている。その一方、ロボットの導入には、ロボット自体の導入コストの負担に加え、ロボットを使用した新たな生産システムの構築のために、作業内容に応じて高価な冶具等を含む周辺装置を用意し、またロボット独自の教示システムの操作を習得する必要がある。このため、生産技術部門を持たない企業や、中堅中小企業のユーザでは、これらの条件を満たすことができず、ロボット導入に至らないケースが多い。 Robots such as articulated arms are becoming widespread in the field of manufacturing, and the work that has relied on humans until now is being replaced with robots. On the other hand, when introducing a robot, in addition to the burden of the introduction cost of the robot itself, in order to build a new production system using the robot, peripheral devices including expensive jigs etc. are prepared according to the work content. It is also necessary to learn how to operate the robot's unique teaching system. For this reason, users of companies that do not have a production engineering department or small and medium-sized enterprises cannot meet these conditions and often do not introduce robots.

また、ロボットを使用した従来の生産システムの多くは、ロボットコントローラ側でロボット本体と周辺装置とを制御するよう纏められているため、多数の周辺装置を接続するにはロボットコントローラの通信接続手段（通信インターフェースや通信アプリケーション）が肥大化するといった課題もある。それゆえこれらの課題を解決したロボットシステムの、より効率的な開発・導入手法の確立が望まれている。 In addition, most of the conventional production systems using robots are organized so that the robot controller controls the robot body and peripheral devices. Therefore, in order to connect a large number of peripheral devices, the communication connection means of the robot controller ( There is also a problem that the communication interface and communication application) become bloated. Therefore, it is desired to establish a more efficient development / introduction method for robot systems that solve these problems.

ロボットを使用した生産システムとして、ロボットと連動する工作機械の監視が可能なロボットコントローラや、電源・エアの供給・ネットワーク接続等を可能とする作業台を導入する手法が存在するが、いずれも上記の課題の解決には至っていない。 As a production system using a robot, there is a method of introducing a robot controller that can monitor machine tools linked with the robot and a workbench that enables power supply, air supply, network connection, etc., but all of them are described above. The problem has not been solved yet.

すなわち、ロボットを使用した生産システムの開発・導入の従来手法として、例えば特許文献１は、移動ロボットと作業台を固定接続し、作業台から移動ロボットに電源・エアの供給を行うとともに、作業台を介して移動ロボットをネットワークに接続して移動ロボットの制御情報や稼動情報をネットワーク上に伝達するシステムを提案している。 That is, as a conventional method for developing and introducing a production system using a robot, for example, in Patent Document 1, a mobile robot and a workbench are fixedly connected, power and air are supplied from the workbench to the mobile robot, and the workbench is supplied. We are proposing a system that connects a mobile robot to a network via a mobile robot and transmits control information and operation information of the mobile robot on the network.

また、例えば特許文献２は、ロボットが工作機械に対するワークの供給・排出を行うシステムを提案しており、このシステムでは、工作機械側の運転状態に応じてロボットの動作を分岐させている。 Further, for example, Patent Document 2 proposes a system in which a robot supplies and discharges a work to a machine tool, and in this system, the operation of the robot is branched according to the operating state of the machine tool side.

特開２０１４－１４４４９０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-144490 特開２０１５－１６８０３８号公報JP-A-2015-168038

しかしながら上記前者のシステムでは、移動ロボットと作業台との接続によって拡張性を持たせることは可能であるが、作業台は接続用コネクタが配置されている程度であるため、実際の情報処理は移動ロボットのコントローラ側が負うことになり、周辺装置の配置・制御も行っていない。 However, in the former system described above, it is possible to have expandability by connecting the mobile robot and the workbench, but since the workbench is only provided with a connector for connection, the actual information processing moves. The controller side of the robot is responsible for it, and the peripheral devices are not arranged or controlled.

また、上記後者のシステムでも、ロボットと周辺装置とを連動させることは可能であるが、ロボットコントローラ側に周辺装置の状態を監視させることになり、多様な周辺装置を接続するための拡張性に欠ける。 Further, even in the latter system described above, it is possible to link the robot and the peripheral device, but the robot controller side monitors the state of the peripheral device, which makes it expandable for connecting various peripheral devices. Missing.

それゆえこの発明は、ロボットと周辺装置とを統合した生産システムの構築を容易なものとする周辺装置統合ロボットシステムを提供することを目的とする。 Therefore, it is an object of the present invention to provide a peripheral device integrated robot system that facilitates the construction of a production system that integrates a robot and a peripheral device.

前記課題を有利に解決するこの発明の周辺装置統合ロボットシステムは、
台座状のユニットベースと、
前記ユニットベース上に位置決め搭載されたロボット本体と、
前記ユニットベース内に収容されて前記ロボット本体の動作を制御するロボットコントローラと、
前記ユニットベースに位置決め搭載された少なくとも一つの周辺装置ユニットと、
前記周辺装置ユニットに設けられてその周辺装置ユニットの動作を制御するユニット制御スレーブシステムと、
前記ユニットベース内に収容されて前記ロボットコントローラおよび前記ユニット制御スレーブシステムとの通信を行い前記周辺装置ユニットの動作を前記ロボット本体の動作に協調させるユニット制御マスタシステムと、
を具えてなるものである。 The peripheral device integrated robot system of the present invention that advantageously solves the above problems is
With a pedestal-shaped unit base
The robot body positioned and mounted on the unit base,
A robot controller housed in the unit base and controlling the operation of the robot body,
At least one peripheral unit positioned and mounted on the unit base,
A unit control slave system provided in the peripheral device unit and controlling the operation of the peripheral device unit, and
A unit control master system that is housed in the unit base and communicates with the robot controller and the unit control slave system to coordinate the operation of the peripheral device unit with the operation of the robot body.
It is made up of.

この発明の周辺装置統合ロボットシステムにあっては、台座状のユニットベースに搭載されたロボット本体が、ユニットベースに収容されたロボットコントローラによって動作を制御され、また、ユニットベースに搭載された少なくとも一つの周辺装置ユニットが、その周辺装置ユニットに設けられたユニット制御スレーブシステムによって動作を制御され、そしてユニットベースに収容されたユニット制御マスタシステムが、ロボットコントローラおよびユニット制御スレーブシステムとの通信を行って、周辺装置ユニットの動作をロボット本体の動作と協調させる。 In the peripheral device integrated robot system of the present invention, the operation of the robot body mounted on the pedestal-shaped unit base is controlled by the robot controller housed in the unit base, and at least one mounted on the unit base. One peripheral unit is controlled in operation by a unit control slave system provided in the peripheral unit, and a unit control master system housed in the unit base communicates with the robot controller and the unit control slave system. , Coordinate the operation of the peripheral device unit with the operation of the robot body.

従って、この発明の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ユニットベースに搭載されたロボット本体と少なくとも一つの周辺装置ユニットとに、それらの動作を互いに協調させながら作業を行わせることができる。 Therefore, according to the peripheral device integrated robot system of the present invention, the robot main body mounted on the unit base and at least one peripheral device unit can perform work while coordinating their actions with each other.

しかも、この発明の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ロボット本体と少なくとも一つの周辺装置ユニットとがユニットベースに位置決め搭載されているため、ユニット制御マスタシステムがそれらロボット本体と少なくとも一つの周辺装置ユニットのユニット制御スレーブシステムとに与える命令を、あらかじめ判明しているそれらの位置に基づき容易に、ロボット本体と周辺装置ユニットとが協調して動作するように設定できるので、ロボットと周辺装置とを統合した生産システムを容易に構築することができる。 Moreover, according to the peripheral device integrated robot system of the present invention, since the robot main body and at least one peripheral device unit are positioned and mounted on the unit base, the unit control master system is mounted on the robot main body and at least one peripheral device unit. Since the commands given to the unit control slave system of the robot can be easily set so that the robot body and the peripheral device unit operate in cooperation with each other based on those positions that are known in advance, the robot and the peripheral device are integrated. The production system can be easily constructed.

さらに、この発明の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ロボット本体と少なくとも一つの周辺装置ユニットとがユニットベースに位置決め搭載されているため、それらロボット本体および周辺装置ユニットごとユニットベースを移動させることで、生産システムを容易に移設することができる。 Further, according to the peripheral device integrated robot system of the present invention, since the robot main body and at least one peripheral device unit are positioned and mounted on the unit base, the unit base can be moved together with the robot main body and the peripheral device unit. , The production system can be easily relocated.

なお、この発明の周辺装置統合ロボットシステムにおいては、前記ユニットベースは平面視で多角形状の輪郭をなすとともに、その多角形の少なくとも一辺の位置に、展張された使用状態と折り畳まれた収納状態との間で揺動可能に支持された補助テーブルを有していると好ましい。このようにすれば、ユニットベースから使用状態に展張された補助テーブル上に追加の周辺装置ユニットや作業対象物をさらに搭載することで、ロボット本体に、さらに多くの作業あるいはさらに複雑な作業を容易に行わせることができ、追加の周辺装置ユニットや作業対象物の置き場所が不要な場合や生産システムを移設する場合等には、その補助テーブルを折畳んで収納状態とすることで、生産システムをコンパクトなものとすることができる。 In the peripheral device integrated robot system of the present invention, the unit base has a polygonal contour in a plan view, and at least one side of the polygon has a stretched use state and a folded storage state. It is preferable to have an auxiliary table swingably supported between them. In this way, by further mounting additional peripheral unit and work object on the auxiliary table extended from the unit base to the used state, more work or more complicated work can be easily performed on the robot body. If you do not need a place to put additional peripheral unit or work object, or if you want to move the production system, you can fold the auxiliary table to put it in the storage state. Can be made compact.

また、この発明の周辺装置統合ロボットシステムにおいては、前記ユニットベースは平面視で多角形状の輪郭をなすとともに、その多角形の少なくとも一辺の位置に着脱可能に位置決め固定される追加テーブルを有していると好ましい。このようにすれば、ユニットベースに位置決め固定された追加テーブル上に周辺装置ユニットや作業対象物をさらに搭載することで、ロボット本体に、さらに多くの作業あるいはさらに複雑な作業を容易に行わせることができ、追加の周辺装置ユニットや作業対象物の置き場所が不要な場合や生産システムを移設する場合等には、その追加テーブルをユニットベースから取り外すことで、生産システムをコンパクトなものとすることができる。 Further, in the peripheral device integrated robot system of the present invention, the unit base has a polygonal contour in a plan view and has an additional table that is detachably positioned and fixed at at least one side of the polygon. It is preferable to have it. By doing so, the peripheral device unit and the work object can be further mounted on the additional table positioned and fixed to the unit base, so that the robot body can easily perform more work or more complicated work. If you do not need a place to put additional peripheral unit or work object, or if you want to move the production system, remove the additional table from the unit base to make the production system compact. Can be done.

そして、前記補助テーブルおよび前記追加テーブルの少なくとも一方は、Ｌ字形断面のアングル状梁部材および溝形断面のチャンネル状梁部材のうちいずれか一または二を組み合わせた枠状の天板部を持ち、その天板部の互いに向かい合う梁部材の任意の位置の間に渡されて位置決めされた支持部材上に周辺装置ユニットを搭載するものであると好ましい。このようにすれば、補助テーブルおよび追加テーブル上に周辺装置ユニットを容易に位置決め搭載することができる。 Then, at least one of the auxiliary table and the additional table has a frame-shaped top plate portion in which any one or two of an angle-shaped beam member having an L-shaped cross section and a channel-shaped beam member having a groove-shaped cross section are combined. It is preferable that the peripheral device unit is mounted on a support member that is passed and positioned between arbitrary positions of the beam members facing each other on the top plate portion. In this way, the peripheral device unit can be easily positioned and mounted on the auxiliary table and the additional table.

さらに、この発明の周辺装置統合ロボットシステムにおいては、前記ユニットベースは中央部に前記ロボット本体を搭載するとともに、その中央部の周囲にその中央部を中心として回動可能にターンテーブルを有していると好ましい。このようにすれば、作業対象物や周辺装置ユニットを搭載したターンテーブルを作業工程の進行等に応じて適宜回動させてターンテーブル上の作業対象物や周辺装置ユニットをロボット本体の前の作業領域に移動させ、あるいはターンテーブル上も作業領域として使用することで、ロボット本体の作業効率を高めることができ、また、複数のユニットベースの多角形の辺同士を近接あるいは密接させて位置決めすることで、複数のユニットベースのターンテーブル同士の間で作業対象物を移動させて複数工程の作業を行う生産システムを容易に構築することができる。 Further, in the peripheral device integrated robot system of the present invention, the unit base mounts the robot main body in the central portion and has a turntable rotatably around the central portion around the central portion. It is preferable to have it. By doing so, the turntable on which the work object and the peripheral device unit are mounted can be appropriately rotated according to the progress of the work process, and the work object and the peripheral device unit on the turntable can be moved in front of the robot body. By moving to an area or using it as a work area on the turntable, the work efficiency of the robot body can be improved, and the polygonal sides of multiple unit bases can be positioned close to each other or in close contact with each other. Therefore, it is possible to easily construct a production system in which a work object is moved between a plurality of unit-based turntables to perform work in a plurality of processes.

さらに、この発明の周辺装置統合ロボットシステムにおいては、前記ユニットベースは前記ロボット本体および前記ロボットコントローラを搭載する主要部とその主要部を囲繞して分離可能に位置決めする周辺部とを有し、前記周辺部は前記主要部の周囲で回動可能に前記ターンテーブルを有していると好ましい。このようにすれば、ロボット本体を搭載する主要部とその主要部を囲繞する周辺部とを、別個に移動させたり使用したり、不使用時に別個に収納したりすることができるので、それらの利用度を高めることができる。 Further, in the peripheral device integrated robot system of the present invention, the unit base has a main part on which the robot main body and the robot controller are mounted, and a peripheral part that surrounds and positions the main part so as to be separable. It is preferable that the peripheral portion has the turntable so as to be rotatable around the main portion. In this way, the main part on which the robot body is mounted and the peripheral part surrounding the main part can be moved and used separately, and can be stored separately when not in use. The usage can be increased.

この発明の周辺装置統合ロボットシステムの一実施形態の構成を模式的に示す構成図である。It is a block diagram which shows typically the structure of one Embodiment of the peripheral device integrated robot system of this invention. （ａ），（ｂ），および（ｃ）は、上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムの外観構成を示す左側面図、正面図、および右側面図である。(A), (b), and (c) are a left side view, a front view, and a right side view showing an external configuration of the peripheral device integrated robot system of the above embodiment. （ａ）および（ｂ）は、上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムの外観構成を示す平面図および底面図である。(A) and (b) are a plan view and a bottom view showing an external configuration of the peripheral device integrated robot system of the above embodiment. （ａ）および（ｂ）は、上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムが有するユニットコネクタのソケットを示す正面図およびそのユニットコネクタのソケットとプラグとの接続状態を示す断面図である。(A) and (b) are a front view which shows the socket of the unit connector which the peripheral device integrated robot system of the said embodiment has, and the sectional view which shows the connection state of the socket of the unit connector, and a plug. 上記の実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおける制御系の具体的な構成を機能ブロックで示すブロック線図である。It is a block diagram which shows the specific structure of the control system in the peripheral device integrated robot system of the said embodiment by a functional block. この発明の周辺装置統合ロボットシステムの他の一実施形態の外観構成を示す正面図である。It is a front view which shows the appearance structure of another embodiment of the peripheral device integrated robot system of this invention. （ａ）および（ｂ）は、この発明の周辺装置統合ロボットシステムのさらに他の一実施形態におけるロボット本体を省略したユニットベースを補助テーブルの展開状態で示す平面図および正面図であり、（ｃ）および（ｄ）は、ロボット本体を仮想線で示したそのユニットベースを補助テーブルの展開状態および収納状態でそれぞれ示す斜視図である。(A) and (b) are a plan view and a front view showing the unit base in which the robot main body is omitted in still another embodiment of the peripheral device integrated robot system of the present invention in the expanded state of the auxiliary table, and (c). ) And (d) are perspective views showing the unit base of the robot body shown by virtual lines in the expanded state and the retracted state of the auxiliary table, respectively. 上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるロボット本体を省略したユニットベースを補助テーブルの展開状態で二台組み合わせて配置して示す斜視図である。It is a perspective view which shows the unit base which omitted the robot main body in the peripheral device integrated robot system of the said embodiment, arranged in combination with two units in the expanded state of an auxiliary table. 上記三種類の実施形態の周辺装置統合ロボットシステムの各々におけるユニットベースに組み合わせて用い得る追加テーブルを単独で示す斜視図である。It is a perspective view which shows alone the additional table which can be used in combination with the unit base in each of the peripheral device integrated robot systems of the said three kinds of embodiments. （ａ）は、この発明の周辺装置統合ロボットシステムのさらに他の一実施形態の単独での外観構成を示す斜視図であり、（ｂ）は、その実施形態の周辺装置統合ロボットシステムをユニットベースの変形例を具えるものを含めて複数組み合わせた例を示す斜視図である。(A) is a perspective view showing an independent appearance configuration of still another embodiment of the peripheral device integrated robot system of the present invention, and (b) is a unit base of the peripheral device integrated robot system of the embodiment. It is a perspective view which shows the example which combined a plurality of combinations including the modified example of.

以下に、この発明の実施形態を図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１は、この発明の周辺装置統合ロボットシステムの一実施形態の構成を模式的に示す構成図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Here, FIG. 1 is a configuration diagram schematically showing the configuration of an embodiment of the peripheral device integrated robot system of the present invention.

この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムは、ロボット本体１と、台座状のユニットベース２と、そのユニットベース２内に収容されたロボットコントローラ３とを具えており、ロボット本体１は例えば、各々多関節アームからなる左右二本の腕部１１と、頭部１２と、頭部１２の向きを変更可能な首部１３と、左右の腕部１１を支持するとともに首部１３を介して頭部１２を支持する胴部１４と、ユニットベース２の上面に立設固定されて胴部１４を垂直軸線周りに回動可能に支持する柱状の腰部１５とを有して、ユニットベース２上に位置決め搭載されている。ロボットコントローラ３は、通常のコンピュータを有し、あらかじめ与えられたプログラムに基づいてロボット本体１の上記各部の動作制御を行う。 The peripheral device integrated robot system of this embodiment includes a robot main body 1, a pedestal-shaped unit base 2, and a robot controller 3 housed in the unit base 2, and the robot main body 1 is, for example, many. Supports the two left and right arm portions 11 composed of joint arms, the head portion 12, the neck portion 13 whose orientation of the head portion 12 can be changed, the left and right arm portions 11, and the head portion 12 via the neck portion 13. It has a body portion 14 to be mounted and a columnar waist portion 15 which is vertically fixed on the upper surface of the unit base 2 and rotatably supports the body portion 14 around a vertical axis, and is positioned and mounted on the unit base 2. There is. The robot controller 3 has a normal computer and controls the operation of each of the above parts of the robot body 1 based on a program given in advance.

ロボット本体１の左右二本の腕部１１は各々、異なるハンドツールの装着が可能なツールチェンジャと、ハンドツールの動作に電力が必要な場合にその電力を供給する電力供給機構と、ハンドツールの動作に空気圧が必要な場合にその空気圧を供給する空気圧供給機構とを持つ。また頭部１２は、その前部にステレオカメラを持ち、ステレオカメラは首部１３の動作により撮像方向を変更することができる。ステレオカメラの撮像方向は、少なくとも所定ピッチ軸周りの上下方向および所定ヨー軸周りの左右方向の二方向に変更できることが望ましい。 The two left and right arm portions 11 of the robot body 1 are a tool changer that can be equipped with different hand tools, a power supply mechanism that supplies power when power is required for the operation of the hand tool, and a hand tool. It has an air pressure supply mechanism that supplies the air pressure when it is required for operation. Further, the head portion 12 has a stereo camera in front of the head portion 12, and the stereo camera can change the imaging direction by the operation of the neck portion 13. It is desirable that the imaging direction of the stereo camera can be changed in at least two directions, a vertical direction around a predetermined pitch axis and a horizontal direction around a predetermined yaw axis.

この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムはさらに、ユニットベース２内に収容されたユニット制御マスタシステム４と、ユニットベース２に位置決め搭載された一または複数台の周辺装置ユニット５と、各周辺装置ユニット５に設けられたユニット制御スレーブシステム６と、ユニット制御マスタシステム４に各周辺装置ユニット５のユニット制御スレーブシステム６を通信接続するユニットコネクタ７とを具えており、各ユニット制御スレーブシステム６は、通常のコンピュータを有し、あらかじめ与えられたプログラムに基づいて、それが設けられた周辺装置ユニット５の動作を制御する。 The peripheral device integrated robot system of this embodiment further includes a unit control master system 4 housed in the unit base 2, one or more peripheral device units 5 positioned and mounted on the unit base 2, and each peripheral device unit. The unit control slave system 6 provided in 5 and the unit connector 7 for communicating and connecting the unit control slave system 6 of each peripheral device unit 5 to the unit control master system 4 are provided, and each unit control slave system 6 is provided. It has a normal computer and controls the operation of the peripheral device unit 5 provided with the ordinary computer based on a predetermined program.

そして、ユニット制御マスタシステム４は、通常のコンピュータを有し、あらかじめ与えられたプログラムに基づいて、ロボットコントローラ３および各ユニット制御スレーブシステム６との通信を行い、各周辺装置ユニット５の動作をロボット本体１の動作に協調させる。 Then, the unit control master system 4 has a normal computer, communicates with the robot controller 3 and each unit control slave system 6 based on a program given in advance, and performs the operation of each peripheral device unit 5 by the robot. Coordinate with the operation of the main body 1.

周辺装置ユニット５やユニットベース２には、ロボット本体１との相対位置関係をロボット本体１が認識するための位置認識用マーカを有し、ロボット本体１は、ステレオカメラにより周辺装置ユニット５やユニットベース２の位置認識用マーカを撮像し、そのロボット本体１と周辺装置ユニット５やユニットベース１との間の座標系を共通化させるものであると好ましい。ロボット本体１およびロボットコントローラ３を搭載する主要部を分離し、再設置する際に、ロボット本体１の位置決め設定を容易に行うことができる。 The peripheral device unit 5 and the unit base 2 have a position recognition marker for the robot main body 1 to recognize the relative positional relationship with the robot main body 1, and the robot main body 1 has a peripheral device unit 5 and a unit by a stereo camera. It is preferable that the position recognition marker of the base 2 is imaged and the coordinate system between the robot main body 1 and the peripheral device unit 5 or the unit base 1 is made common. When the main part on which the robot main body 1 and the robot controller 3 are mounted is separated and re-installed, the positioning setting of the robot main body 1 can be easily performed.

図２（ａ）、図２（ｂ）、および図２（ｃ）は、上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムの外観構成を示す左側面図、正面図、および右側面図であり、また、図３（ａ）および図３（ｂ）は、上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムの外観構成を示す平面図および底面図である。 2 (a), 2 (b), and 2 (c) are a left side view, a front view, and a right side view showing the external configuration of the peripheral device integrated robot system of the above embodiment. 3A and 3B are a plan view and a bottom view showing an external configuration of the peripheral device integrated robot system of the above embodiment.

すなわち、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるユニットベース２は、図２（ａ）～図２（ｃ）に示すように、ロボット本体１を支持する天板２ａの前側に、その天板２ａより一段下がった第１トップユニットスペース２ｂと第２トップユニットスペース２ｃとを前後に並べて有している。 That is, as shown in FIGS. 2 (a) and 2 (c), the unit base 2 in the peripheral device integrated robot system of this embodiment is placed on the front side of the top plate 2a that supports the robot body 1 and the top plate 2a. The first top unit space 2b and the second top unit space 2c, which are one step lower, are arranged side by side.

例えば箱材料や箱詰め前の製品等を搬送するスライダユニットをユニットベース２に配置する場合には、第１トップユニットスペース２ｂおよび第２トップユニットスペース２ｃにそれぞれ配置されるトップユニットとしての周辺装置ユニット５は、このロボットシステムのメインタスクである例えば製品の箱詰め作業に関連する、例えば箱材料等を折り起こして箱型にするスライダユニットや、ロボット本体１との協働で製品の挿入前や挿入後の箱のフラップを折り込む箱折り機ユニット等とすることが望ましく、これらの周辺装置ユニット５は各々、ユニットコネクタ７を介してユニットベース２に位置決めされて、ボルト等でユニットベース２に固定される。 For example, when a slider unit for transporting a box material or a product before packing is arranged in the unit base 2, a peripheral device unit as a top unit arranged in the first top unit space 2b and the second top unit space 2c, respectively. Reference numeral 5 is a slider unit which is related to the main task of this robot system, for example, boxing work of a product, for example, a slider unit which folds up a box material or the like into a box shape, and before or inserts a product in cooperation with the robot body 1. It is desirable to use a box folding machine unit or the like for folding the flap of the rear box, and each of these peripheral device units 5 is positioned on the unit base 2 via the unit connector 7 and fixed to the unit base 2 with bolts or the like. To.

図４（ａ）および図４（ｂ）は、上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムが有するユニットコネクタ７のソケット７ａを示す正面図およびそのユニットコネクタ７のソケット７ａとプラグ７ｂとの接続状態を示す断面図であり、図５は、上記実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおける制御系の具体的な構成を機能ブロックで示すブロック線図である。 4 (a) and 4 (b) show a front view showing the socket 7a of the unit connector 7 included in the peripheral device integrated robot system of the above embodiment, and the connection state between the socket 7a of the unit connector 7 and the plug 7b. It is a cross-sectional view shown, and FIG. 5 is a block diagram showing a specific configuration of a control system in the peripheral device integrated robot system of the above embodiment by a functional block.

図４（ａ）に示すように、ユニットコネクタ７のソケット７ａは、図示しない空気圧源に接続されて空気圧を供給するメスカプラ７ｃと、ユニットベース２内に収容されたユニット制御マスタシステム４のユニットコントローラが有する通常のユニットＩ／Ｆに接続されて電源とＩＯ制御信号と通信制御信号とを供給する例えば２４ピンのメスコネクタ７ｄと、周辺装置ユニット５の位置決め用の位置決め穴７ｅとを有し、これに対応してユニットコネクタ７のプラグ７ｂは、図４（ｂ）に示すように、メスカプラ７ｃに気密に嵌挿されて空気圧を供給されるオスカプラ７ｆと、メスコネクタ７ｄに電気的に接続されて電源とＩＯ制御信号と通信制御信号とを供給される例えば２４ピンのオスコネクタ７ｇと、位置決め穴７ｅに密に嵌挿されて周辺装置ユニット５をユニットベース２に対し位置決めする位置決めピン７ｈとを有している。 As shown in FIG. 4A, the socket 7a of the unit connector 7 is a female coupler 7c connected to an air pressure source (not shown) to supply air pressure, and a unit controller of the unit control master system 4 housed in the unit base 2. Has, for example, a 24-pin female connector 7d connected to a normal unit I / F of the peripheral device unit 5 to supply a power supply, an IO control signal, and a communication control signal, and a positioning hole 7e for positioning the peripheral device unit 5. Correspondingly, as shown in FIG. 4B, the plug 7b of the unit connector 7 is electrically connected to the male coupler 7f, which is airtightly inserted into the female coupler 7c and supplied with air pressure, and the female connector 7d. For example, a 24-pin male connector 7g to which a power supply, an IO control signal, and a communication control signal are supplied, and a positioning pin 7h that is tightly inserted into the positioning hole 7e to position the peripheral device unit 5 with respect to the unit base 2. have.

ところで、第１トップユニットスペース２ｂには、図３（ａ）に示すように、トップユニットとしての図示しない二台の周辺装置ユニット５用の二個のユニットコネクタ７のソケット７ａが配置され、それらのソケット７ａには、二台の周辺装置ユニット５にそれぞれ下向きに設けられたユニットコネクタ７のプラグ７ｂが装着されて、二台の周辺装置ユニット５がそれぞれ位置決めピン７ｈでユニットベース２に対し位置決めされるとともに、図５に示すように、空気圧と電源とＩＯ制御信号と通信制御信号とが二台の周辺装置ユニット５にそれぞれオスカプラ７ｆおよびオスコネクタ７ｇから供給される。 By the way, as shown in FIG. 3A, in the first top unit space 2b, sockets 7a of two unit connectors 7 for two peripheral device units 5 (not shown) as top units are arranged, and they are arranged. The socket 7a is equipped with a plug 7b of a unit connector 7 provided downward on each of the two peripheral device units 5, and the two peripheral device units 5 are positioned with respect to the unit base 2 by positioning pins 7h, respectively. At the same time, as shown in FIG. 5, the air pressure, the power supply, the IO control signal, and the communication control signal are supplied to the two peripheral device units 5 from the male coupler 7f and the male connector 7g, respectively.

ユニット制御マスタシステム４にはさらに、図５に示すように、そのユニット制御マスタシステム４のユニットコントローラからの制御信号で動作する電磁弁およびコンタクタが設けられており、電磁弁はユニットコントローラからの制御信号でエアカプラ７ｃひいては周辺装置ユニット５に対する空気圧源からの空気圧の供給と供給停止とを切り替え、コンタクタはユニットコントローラからの制御信号でメスコネクタ７ｄひいては周辺装置ユニット５に対する電源の供給と供給停止とを切り替える。 As shown in FIG. 5, the unit control master system 4 is further provided with a solenoid valve and a contactor that operate with a control signal from the unit controller of the unit control master system 4, and the solenoid valve is controlled by the unit controller. The signal switches between the supply and stop of air pressure from the air pressure source to the air coupler 7c and thus the peripheral device unit 5, and the contactor switches the supply and supply of power to the female connector 7d and eventually the peripheral device unit 5 by the control signal from the unit controller. Switch.

この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるユニットベース２はさらに、そのユニットベース２の下部内にボトムユニットスペース２ｄを有するとともに、そのユニットベース２の下端部の四隅に四本の脚２ｅを有しており、ボトムユニットスペース２ｄにはユニットコネクタ７が設けられており、例えばユニットベース２を容易に人手で移動可能とするために、ペダル操作でキャスタ付き台車の高さが変わる図示しない足踏み式昇降台車が配置されている。 The unit base 2 in the peripheral device integrated robot system of this embodiment further has a bottom unit space 2d in the lower portion of the unit base 2 and four legs 2e at the four corners of the lower end portion of the unit base 2. A unit connector 7 is provided in the bottom unit space 2d. For example, in order to allow the unit base 2 to be easily manually moved, the height of the trolley with casters is changed by pedal operation. A dolly is placed.

なお、ユニットベース２の下部内のボトムユニットスペース２ｄに、上記足踏み式昇降台車に代えて、例えばユニットコネクタ７を介してのユニット制御マスタシステム４との通信接続を持ち、ユニットベース２を任意の位置・向きに移動させることができるＳＬＡＭ（自己位置推定・環境地図作成同時遂行）式のＡＧＶ（自動走行台車）を配置してもよい。また、図２（ａ）および図２（ｃ）に示すように、ユニットベース２の両側面にそれぞれ、図示しない二台の周辺装置ユニット５用の二個のユニットコネクタ７のソケット７ａを設けてもよい。 In addition, the bottom unit space 2d in the lower part of the unit base 2 has a communication connection with the unit control master system 4 via, for example, a unit connector 7 instead of the above-mentioned foot-operated lift truck, and the unit base 2 can be arbitrarily used. A SLAM (self-position estimation / environmental map creation simultaneous execution) type AGV (automatic guided vehicle) that can be moved in a position / direction may be arranged. Further, as shown in FIGS. 2A and 2C, sockets 7a of two unit connectors 7 for two peripheral device units 5 (not shown) are provided on both side surfaces of the unit base 2, respectively. May be good.

上述した実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにあっては、ユニットベース２に搭載されたロボット本体１が、ユニットベース２に収容されたロボットコントローラ３によって動作を制御され、またユニットベース２に搭載された二台の周辺装置ユニット５が、それらの周辺装置ユニット５にそれぞれ設けられたユニット制御スレーブシステム６によって動作を制御され、そしてユニットベース２に収容されたユニット制御マスタシステム４が、ロボットコントローラ３およびユニット制御スレーブシステム６とのＩＯ制御信号（例えばＯＮ／ＯＦＦ信号）および通信制御信号（例えばＲＳ４８５規格シリアル信号）による通信を行うとともに各周辺装置ユニット５への電源および空気圧の供給と停止を行って、各周辺装置ユニット５の動作をロボット本体１の動作と協調させる。 In the peripheral device integrated robot system of the above-described embodiment, the robot main body 1 mounted on the unit base 2 is controlled in operation by the robot controller 3 housed in the unit base 2, and is mounted on the unit base 2. The operation of the two peripheral device units 5 is controlled by the unit control slave system 6 provided in each of the peripheral device units 5, and the unit control master system 4 housed in the unit base 2 is the robot controller 3. And the unit control slave system 6 communicates with the IO control signal (for example, ON / OFF signal) and communication control signal (for example, RS485 standard serial signal), and supplies and stops the power supply and air pressure to each peripheral device unit 5. Therefore, the operation of each peripheral device unit 5 is coordinated with the operation of the robot main body 1.

従って、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ユニットベース２に搭載されたロボット本体１と二台の周辺装置ユニット５とに、それらの動作を互いに協調させながら作業を行わせることができる。 Therefore, according to the peripheral device integrated robot system of this embodiment, the robot main body 1 mounted on the unit base 2 and the two peripheral device units 5 can perform work while coordinating their operations with each other. can.

しかも、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ロボット本体１と二台の周辺装置ユニット５とがユニットベース２に位置決め搭載されているため、ユニット制御マスタシステム４がそれらロボット本体１と二台の周辺装置ユニット５のユニット制御スレーブシステム６とに与える命令を、あらかじめ判明しているそれらの位置に基づき容易に、ロボット本体１と各周辺装置ユニット５とが協調して動作するように設定できるので、ロボット本体１と二台の周辺装置ユニット５とを統合した生産システムを容易に構築することができる。 Moreover, according to the peripheral device integrated robot system of this embodiment, since the robot main body 1 and the two peripheral device units 5 are positioned and mounted on the unit base 2, the unit control master system 4 is mounted on the robot main body 1. The command given to the unit control slave system 6 of the two peripheral device units 5 is easily operated in cooperation with the robot main body 1 and each peripheral device unit 5 based on those positions known in advance. Since it can be set, it is possible to easily construct a production system in which the robot main body 1 and the two peripheral device units 5 are integrated.

さらに、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ロボット本体１と二台の周辺装置ユニット５とがユニットベース２に位置決め搭載されているため、それらロボット本体１および周辺装置ユニット５ごとユニットベース２を移動させることで、生産システムを容易に移設することができる。 Further, according to the peripheral device integrated robot system of this embodiment, since the robot main body 1 and the two peripheral device units 5 are positioned and mounted on the unit base 2, the robot main body 1 and the peripheral device unit 5 are united together. By moving the base 2, the production system can be easily relocated.

図６は、この発明の周辺装置統合ロボットシステムの他の一実施形態の外観構成を示す正面図であり、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるユニットベース２にはさらに、図２（ａ）および図２（ｃ）に示すように、両側面に図示しない二台の周辺装置ユニット５用の二個のユニットコネクタ７のソケット７ａがそれぞれ配置されており、これらのソケット７ａに、周辺装置ユニット５のユニットコネクタ７のプラグ７ｂを装着することで、図６に示すように、ユニットベース２の両側にそれぞれ設けたサイドユニットスペース２ｆに二台ずつ周辺装置ユニット５を位置決め固定して、それらの周辺装置ユニット５をユニットベース２内のユニット制御マスタシステム４に接続することができる。 FIG. 6 is a front view showing an external configuration of another embodiment of the peripheral device integrated robot system of the present invention, and FIG. 2A further includes a unit base 2 in the peripheral device integrated robot system of this embodiment. And as shown in FIG. 2 (c), sockets 7a of two unit connectors 7 for two peripheral device units 5 (not shown) are arranged on both side surfaces, and peripheral device units are arranged in these sockets 7a. By attaching the plug 7b of the unit connector 7 of 5, as shown in FIG. 6, two peripheral device units 5 are positioned and fixed in the side unit spaces 2f provided on both sides of the unit base 2, and the peripheral device units 5 are positioned and fixed. The peripheral device unit 5 can be connected to the unit control master system 4 in the unit base 2.

なお、これらサイドユニットスペース２ｆに配置する周辺装置ユニット５は、箱材料や製品や製品挿入後の箱等の作業対象物の供給や排出を行うフィーダーやコンベヤ等とすることが望ましい。 It is desirable that the peripheral device unit 5 arranged in the side unit space 2f is a feeder, a conveyor, or the like that supplies or discharges a work object such as a box material, a product, or a box after the product is inserted.

さらに、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるユニットベース２には、四本の脚２ｅと、ボトムユニットスペース２ｄの足踏み式昇降台車に代えて、下端部の四隅にストッパ付きのキャスタ８が設けられており、これらのキャスタ８のストッパを解除することでユニットベース２を人手で任意の位置に移動させることができ、またこれらのキャスタ８のストッパを作動させておくことでユニットベース２を任意の位置に位置決め固定することができる。 Further, the unit base 2 in the peripheral device integrated robot system of this embodiment is provided with casters 8 with stoppers at the four corners of the lower end portion instead of the four legs 2e and the foot-operated lift cart of the bottom unit space 2d. By releasing the stoppers of these casters 8, the unit base 2 can be manually moved to an arbitrary position, and by operating the stoppers of these casters 8, the unit base 2 can be arbitrarily moved. It can be positioned and fixed at the position of.

この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ロボット本体１と、ユニットベース２の上部の二台の周辺装置ユニット５とユニットベース２の両側部の二台ずつ周辺装置ユニット５とを、先の実施形態と同様にして協働させて作業を行わせることができるので、それらロボット本体１と六台の周辺装置ユニット５とを統合した生産システムを容易に構築することができる。 According to the peripheral device integrated robot system of this embodiment, the robot main body 1, the two peripheral device units 5 on the upper part of the unit base 2, and the peripheral device units 5 on both sides of the unit base 2 are first connected. Since the work can be performed in cooperation with each other in the same manner as in the above embodiment, it is possible to easily construct a production system in which the robot main body 1 and the six peripheral device units 5 are integrated.

図７（ａ）および図７（ｂ）は、この発明の周辺装置統合ロボットシステムのさらに他の一実施形態におけるロボット本体を省略したユニットベースを補助テーブルの展開状態で示す平面図および正面図、図７（ｃ）および図７（ｄ）は、ロボット本体を仮想線で示したそのユニットベースを補助テーブルの展開状態および収納状態でそれぞれ示す斜視図である。 7 (a) and 7 (b) are a plan view and a front view showing a unit base in which the robot main body is omitted in still another embodiment of the peripheral device integrated robot system of the present invention in an expanded state of an auxiliary table. 7 (c) and 7 (d) are perspective views showing the unit base of the robot body shown by virtual lines in the expanded state and the retracted state of the auxiliary table, respectively.

この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムは、先の実施形態と同様、ロボット本体１と、台座状のユニットベース２とを具えるとともに、そのユニットベース２内に収容されてロボット本体１の動作を制御するロボットコントローラ３と、そのユニットベース２に位置決め搭載された少なくとも一つの周辺装置ユニット５と、各周辺装置ユニット５に設けられてその周辺装置ユニット５の動作を制御するユニット制御スレーブシステム６と、上記ユニットベース２内に収容されてロボットコントローラ３およびユニット制御スレーブシステム６との通信を行い各周辺装置ユニット５の動作をロボット本体１の動作に協調させるユニット制御マスタシステム４とを具えており、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムでは、ユニットベース２の構成に特徴がある一方、ロボットコントローラ３、ユニット制御マスタシステム４、周辺装置ユニット５およびユニット制御スレーブシステム６は、先の実施形態におけると同様の構成を有しているので図示を省略する。 Similar to the previous embodiment, the peripheral device integrated robot system of this embodiment includes a robot main body 1 and a pedestal-shaped unit base 2, and is housed in the unit base 2 to operate the robot main body 1. A robot controller 3 to be controlled, at least one peripheral device unit 5 positioned and mounted on the unit base 2, and a unit control slave system 6 provided in each peripheral device unit 5 to control the operation of the peripheral device unit 5. The unit control master system 4 is housed in the unit base 2 and communicates with the robot controller 3 and the unit control slave system 6 to coordinate the operation of each peripheral device unit 5 with the operation of the robot main body 1. The peripheral device integrated robot system of this embodiment is characterized by the configuration of the unit base 2, while the robot controller 3, the unit control master system 4, the peripheral device unit 5, and the unit control slave system 6 are in the previous embodiment. Since it has the same configuration as the above, the illustration is omitted.

すなわち、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるユニットベース２は、例えばアルミ製の板材と例えばアルミ製のアングル材やチャンネル材、角パイプ材等の形材とが接着や溶接、ボルト締着等で組み合わされて構成された、中央部にロボット本体１の取付け穴２ｇを持つ正方形の天板２ａの下面の四隅を四本の柱材２ｈの上端部で支持する平面視で正方形の輪郭の台座状のフレームを有しており、四本の柱材２ｈの中間部および下端部がそれぞれ、その柱材２ｈが位置する隅部の切欠きを除いて天板２ａと同一の形状・寸法を持つ棚板２ｉおよび底板２ｊで互いに結合され、また四本の柱２ｈの下部が各々長方形の四枚の側板２ｋで隣同士互いに結合されて、そのフレームの剛性が確保されている。 That is, in the unit base 2 in the peripheral device integrated robot system of this embodiment, for example, an aluminum plate material and a profile material such as an aluminum angle material, a channel material, a square pipe material, etc. are bonded, welded, bolted, etc. A pedestal with a square outline in a plan view in which the four corners of the lower surface of the square top plate 2a having the mounting hole 2g of the robot body 1 in the central portion are supported by the upper ends of the four pillars 2h. It has a shaped frame, and each of the middle and lower ends of the four pillars 2h has the same shape and dimensions as the top plate 2a except for the notches in the corners where the pillars 2h are located. The shelves 2i and the bottom plate 2j are connected to each other, and the lower portions of the four pillars 2h are connected to each other by four rectangular side plates 2k, respectively, to ensure the rigidity of the frame.

ユニットベース２はまた、底板２ｊの下面の四隅にそれぞれ取り付けられた四つのキャスタ８と、底板２ｊの下面の隅部間の中央部にそれぞれ取り付けられた各々ネジで高さ調整可能な例えば樹脂製の四つの足９とを有しており、ユニットベース２の移動の際には、四つの足９を四つのキャスタ８の下端よりも上げてそれらのキャスタ８を使用可能とし、ユニットベース２の位置決め固定の際には、四つの足９を四つのキャスタ８の下端よりも下げてそれらの足９で床面上にユニットベース２を支持する。 The unit base 2 is also made of, for example, resin whose height can be adjusted by four casters 8 attached to the four corners of the lower surface of the bottom plate 2j and screws attached to the central portion between the corners of the lower surface of the bottom plate 2j. When the unit base 2 is moved, the four legs 9 are raised above the lower ends of the four casters 8 so that the casters 8 can be used. At the time of positioning and fixing, the four feet 9 are lowered below the lower ends of the four casters 8 to support the unit base 2 on the floor surface with the feet 9.

ユニットベース２はさらに、その正方形の天板２ａの各辺の位置に、展張された使用状態と折り畳まれた収納状態との間で揺動可能に支持された補助テーブル１０を有しており、各補助テーブル１０は、互いに隣り合う二本の柱材２ｈの上端部に、例えばアルミ製のアングル材からなる二個のブラケット１０ａを互いに対向させてそれぞれ固定し、それらのブラケット１０ａに穴空け挿通して水平に渡した支持軸１０ｂで、それらのブラケット１０ａのそれぞれの内側に隣接させて配置した例えばアルミ製のアングル材からなる二本の腕材１０ｃの基部を揺動可能に支持し、それらの腕材１０ｃの間に、図７（ｃ）に示すように、例えばアルミ製のアングル材やチャンネル材等の形材、好ましくはスリット部を上向きにしたチャンネル材からなる梁材１０ｄ（図７（ａ），（ｂ），（ｄ）では省略）を複数本渡して、それらの梁材１０ｄの両端部を二本の腕材１０ｃに位置決め固定することで枠状とするとともに、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示す展張された使用状態では、足９と同様の高さ調整可能な足を下端部に持つ脚材１０ｅを二本の腕材１０ｃの先端部の下面にボルト等で着脱可能に固定して二本の腕材１０ｃの先端部からそれらの脚材１０ｅを垂下させることで、例えば水平姿勢等の所定の姿勢を維持するようにし、また図７（ｄ）に示す折り畳まれた収納状態とする際には、それらの脚材１０ｅを二本の腕材１０ｃの先端部から取り外すように構成されている。なお、これらの脚材１０ｅに代えて、通常の棚受け金具と同様の支持金具を腕材１０ｃと柱材２ｈとの間に斜めに取り付け、その支持金具を折畳み可能あるいは着脱可能としてもよい。 The unit base 2 further has an auxiliary table 10 at each side of the square top plate 2a that is swingably supported between the extended use state and the folded storage state. In each auxiliary table 10, two brackets 10a made of, for example, aluminum angle members are fixed to the upper ends of two pillars 2h adjacent to each other so as to face each other, and holes are made and inserted into the brackets 10a. The support shafts 10b passed horizontally support the bases of two arm members 10c made of, for example, aluminum angle members, which are arranged adjacent to the inside of each of the brackets 10a so as to be swingable. As shown in FIG. 7 (c), between the arm materials 10c of the above, for example, a beam material 10d made of a profile material such as an aluminum angle material or a channel material, preferably a channel material with the slit portion facing upward (FIG. 7). (A), (b), (d) are omitted), and both ends of the beam material 10d are positioned and fixed to the two arm materials 10c to form a frame shape, and FIG. 7 ( In the stretched use state shown in a), (b), and (c), the leg member 10e having the same height-adjustable leg as the leg 9 at the lower end is provided on the lower surface of the tip of the two arm members 10c. By detachably fixing the legs 10e with bolts or the like and hanging the leg members 10e from the tips of the two arm members 10c, a predetermined posture such as a horizontal posture can be maintained, and FIG. 7 (d) ), The leg members 10e are configured to be removed from the tips of the two arm members 10c in the folded storage state. Instead of these leg members 10e, a support bracket similar to that of a normal shelf support bracket may be diagonally attached between the arm member 10c and the pillar member 2h, and the support bracket may be foldable or removable.

そして各補助テーブル１０の複数本の梁材１０ｄは、図示しない所望の一または複数台の周辺装置ユニット５を補助テーブル１０の所望の位置に取り付け可能なように、互いの間隔および補助テーブル１０への配置を選択されて補助テーブル１０の二本の腕材１０ｃに位置決め固定され、その際、二本の腕材１０ｃへの複数本の梁材１０ｄの両端部の位置決め固定は、各梁材１０ｄについて個別に行ってもよいが、各梁材１０ｄと嵌合する切欠き等を所定位置に設けた図示しない位置決め部材を各腕材１０ｃに沿って延在させて各腕材１０ｃに固定することで、それらの梁材１０ｄについて纏めて行うこともできる。 Then, the plurality of beam members 10d of each auxiliary table 10 are spaced from each other and to the auxiliary table 10 so that one or a plurality of desired peripheral device units 5 (not shown) can be attached to the desired position of the auxiliary table 10. Is selected and positioned and fixed to the two arm members 10c of the auxiliary table 10, and at that time, the positioning and fixing of both ends of the plurality of beam members 10d to the two arm members 10c are performed by each beam member 10d. However, a positioning member (not shown) provided with a notch or the like for fitting with each beam member 10d at a predetermined position is extended along each arm member 10c and fixed to each arm member 10c. Then, it is also possible to collectively perform those beam materials 10d.

展張され使用状態となっている各補助テーブル１０の複数本の梁材１０ｄ上には、図示しない一または複数台の周辺装置ユニット５が、例えば梁材１０ｄがチャンネル材からなる場合はそのチャンネル材内に頭部を嵌め入れてスリット部からネジ部を上向きに突出させた取付けボルトにそのチャンネル材上に配置した取付け金具をナットで締着し、また例えば梁材１０ｄがアングル材からなる場合はそのアングル材を挟む固定金具の穴からネジ部を上向きに突出させた取付けボルトにそのチャンネル材上に配置した取付け金具をナットで締着することでそれぞれ位置決め固定され、それらの周辺装置ユニット５は各々、ユニットベース２に収容された図示しないユニット制御マスタシステム４に、図示しないユニットコネクタ７並びにケーブルおよび配管を介して着脱可能に接続されて、ユニットベース２上のロボット本体１と協調して動作するようにユニット制御マスタシステム４によって制御される。なお、それらのケーブルおよび配管は、隣り合う梁材１０間の隙間に通すことで、作業の邪魔にならないように取り回すことができる。 On the plurality of beam materials 10d of each auxiliary table 10 that is stretched and in use, one or a plurality of peripheral device units 5 (not shown), for example, when the beam material 10d is made of a channel material, the channel material is used. When the head is fitted inside and the screw part is projected upward from the slit part, and the mounting bracket placed on the channel material is fastened with a nut, for example, when the beam material 10d is made of an angle material. The mounting brackets placed on the channel material are positioned and fixed to the mounting bolts with the screw portions protruding upward from the holes of the fixing brackets that sandwich the angle material, and the peripheral device units 5 are positioned and fixed. Each is detachably connected to a unit control master system 4 (not shown) housed in the unit base 2 via a unit connector 7 (not shown) and cables and pipes, and operates in cooperation with the robot body 1 on the unit base 2. It is controlled by the unit control master system 4 so as to do so. The cables and pipes can be routed so as not to interfere with the work by passing them through the gap between the adjacent beam members 10.

また、各補助テーブル１０の不使用時には、梁材１０ｄ上から周辺装置ユニット５が全て取り外されてから、二本の腕材１０ｃから脚材１０ｅが取り外されて、あるいは所要に応じてさらに梁材１０ｄも取り外されて、二本の腕材１０ｃがユニットベース２の柱材２ｈに沿って折り畳まれた収納状態とされる。 Further, when each auxiliary table 10 is not used, the peripheral device unit 5 is completely removed from the beam member 10d, and then the leg member 10e is removed from the two arm members 10c, or if necessary, the beam member is further removed. The 10d is also removed, and the two arm members 10c are folded along the pillar member 2h of the unit base 2 to be in a stored state.

従って、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムによれば、先に実施形態の周辺装置統合ロボットシステムと同様の作用効果を奏することができるのに加えて、ユニットベース２が四台の補助テーブル１０を折畳み収納可能に有しているので、ユニットベース２から使用状態に展張された補助テーブル１０上に追加の周辺装置ユニット５や作業対象物をさらに搭載することで、ロボット本体１に、さらに多くの作業あるいはさらに複雑な作業を容易に行わせることができ、追加の周辺装置ユニット５や作業対象物の置き場所が不要な場合や生産システムを移設する場合等には、その補助テーブル１０を折り畳んで収納状態とすることで、生産システムをコンパクトなものとすることができる。 Therefore, according to the peripheral device integrated robot system of this embodiment, in addition to being able to exert the same operation and effect as the peripheral device integrated robot system of the embodiment, the unit base 2 is four auxiliary tables 10. Is foldable and can be stored, so by mounting additional peripheral device units 5 and work objects on the auxiliary table 10 extended from the unit base 2 to the robot body 1, more can be added to the robot body 1. When the work of the above or more complicated work can be easily performed and the additional peripheral device unit 5 or the place for the work object is not required, or when the production system is relocated, the auxiliary table 10 is folded. The production system can be made compact by putting it in the stowed state.

図８は、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるロボット本体を省略したユニットベースを補助テーブルの展開状態で二台組み合わせて配置して示す斜視図であり、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムはさらに、図８に示すように、例えば使用状態に展張された補助テーブル１０同士を並べて、二台のユニットベース２を互いに隣接させて配置することもでき、このようにすれば、それらのユニットベース２から使用状態に展張された補助テーブル１０上に追加の周辺装置ユニット５や作業対象物をさらに搭載することで、ロボット本体１に、さらに多くの作業あるいはさらに複雑な作業を容易に行わせることができ、追加の周辺装置ユニット５や作業対象物の置き場所が不要な場合や生産システムを移設する場合等には、その補助テーブル１０を折り畳んで収納状態とすることで、生産システムをコンパクトなものとすることができる。 FIG. 8 is a perspective view showing a unit base in which the robot main body is omitted in the peripheral device integrated robot system of this embodiment arranged in combination in an expanded state of an auxiliary table, and is a peripheral device integrated robot system of this embodiment. Further, as shown in FIG. 8, for example, auxiliary tables 10 extended in use can be arranged side by side, and two unit bases 2 can be arranged adjacent to each other. In this way, those units can be arranged. By further mounting the additional peripheral device unit 5 and the work object on the auxiliary table 10 extended from the base 2 to the used state, the robot main body 1 can easily perform more work or more complicated work. When the additional peripheral device unit 5 or the place to put the work object is unnecessary, or when the production system is relocated, the auxiliary table 10 can be folded to make the production system compact. Can be.

図９は、上記三種類の実施形態の周辺装置統合ロボットシステムの各々におけるユニットベースに組み合わせて用い得る追加テーブルを単独で示す斜視図であり、この追加テーブル１１は、先の実施形態における補助テーブル１０と同様に構成されるとともに、ユニットベース２に対し着脱可能かつ単独で自立可能とされている。 FIG. 9 is a perspective view showing an additional table that can be used in combination with the unit base in each of the peripheral device integrated robot systems of the above three types of embodiments, and the additional table 11 is an auxiliary table in the previous embodiment. It is configured in the same manner as No. 10, and is removable from the unit base 2 and can stand independently.

すなわち、この追加テーブル１１は、例えばアルミ製のアングル材からなる二本の腕材１１ａの間に例えばアルミ製のアングル材やチャンネル材等の形材、好ましくはチャンネル材からなる複数本の梁材１１ｂを渡して、それらの梁材１１ｂの両端部を二本の腕材１１ａに位置決め固定することで枠状の天板を形成し、それら二本の腕材１１ａの両端部の下面に、下端部に足９と同様の高さ調整可能な足１１ｃを持つ例えばアルミ製の脚材１１ｄをボルト等で着脱可能に固定し、例えば不使用のため折り畳まれた収納状態では、それらの脚材１１ｄを二本の腕材１１ａの下面から取り外せるように構成されている。 That is, in this additional table 11, for example, between two arm members 11a made of an aluminum angle material, a profile material such as an aluminum angle material or a channel material, preferably a plurality of beam materials made of a channel material. A frame-shaped top plate is formed by passing 11b and positioning and fixing both ends of the beam members 11b to the two arm members 11a, and the lower ends are attached to the lower surfaces of both ends of the two arm members 11a. For example, aluminum leg members 11d having the same height-adjustable legs 11c as the legs 9 are detachably fixed with bolts or the like, and for example, in a folded state because they are not used, those leg members 11d Is configured to be removable from the lower surface of the two arm members 11a.

さらにこの追加テーブル１１は、四本の脚材１１ｄの下端部に四隅を位置決めされてそれらの脚材１１ｄに着脱可能に固定される例えばアルミ製の正方形の底板１１ｅを有するとともに、四本の脚材１１ｄのうちの互いに隣り合う二本の脚材１１ｄの各々の中間部の間に水平配置した支持軸１１ｆに一辺を結合され、かつその一辺とそれに対抗する他辺との間の中央部にヒンジ１１ｇを設けられて、図９中に矢印で示すように、四本の脚材１１ｄのうちの他の二本の脚材１１ｄの各々の中間部に設けられたストッパに掛合して水平に展開する使用状態と、ヒンジ１１ｇで上方に折畳まれつつ支持軸１１ｆ周りに揺動して二本の脚材１１ｄの間に収納される収納状態との間で変形可能とされた例えばアルミ製の正方形の中間板１１ｈを有し、加えて全体剛性の確保のために、上記他の二本の脚材１１ｄの外側にそれらに沿って配置されてそれらの脚材１１ｄに沿って延在する例えばアルミ製の補強板１１ｉを有している。 Further, the additional table 11 has, for example, a square bottom plate 11e made of aluminum whose four corners are positioned at the lower ends of the four legs 11d and is detachably fixed to the legs 11d, and has four legs. One side is connected to the support shaft 11f horizontally arranged between the intermediate parts of the two leg members 11d adjacent to each other in the material 11d, and one side is connected to the central part between the one side and the other side opposite to the support shaft 11f. A hinge 11g is provided, and as shown by an arrow in FIG. 9, it is horizontally engaged with a stopper provided in the middle of each of the other two leg members 11d of the four leg members 11d. Made of, for example, aluminum that can be deformed between the unfolded use state and the stored state that is folded upward by the hinge 11g and swings around the support shaft 11f and is stored between the two leg members 11d. Has a square intermediate plate 11h, and is arranged along them on the outside of the other two leg members 11d and extends along the leg members 11d to ensure overall rigidity. For example, it has a reinforcing plate 11i made of aluminum.

この追加テーブル１１をユニットベース２の一辺に隣接させて配置し、そのユニットベース２の一辺に補強板１１ｉを着脱可能に位置決め固定するとともに、その追加テーブル１１の天板を構成する複数本の梁材１１ｂ上に追加の周辺装置ユニット５や作業対象物をさらに搭載することで、ユニットベース２上のロボット本体１に、さらに多くの作業あるいはさらに複雑な作業を容易に行わせることができ、追加の周辺装置ユニット５や作業対象物の置き場所が不要な場合や生産システムを移設する場合等には、その追加テーブル１１の二本の腕材１１ａから四本の脚材１１ｄを外すとともに、それらの脚材１１ｄから底板１１ｅを外し、さらに中間板１１ｈを二本の脚材１１ｄの間に折り畳んで収納することで、追加テーブル１１をコンパクトに纏めて収納することができる。 The additional table 11 is arranged adjacent to one side of the unit base 2, and the reinforcing plate 11i is detachably positioned and fixed to one side of the unit base 2, and a plurality of beams constituting the top plate of the additional table 11 are detachably positioned and fixed. By further mounting the additional peripheral device unit 5 and the work object on the material 11b, the robot main body 1 on the unit base 2 can easily perform more work or more complicated work, and is added. When the peripheral device unit 5 or the work object is not required to be placed, or when the production system is to be relocated, the four leg members 11d are removed from the two arm members 11a of the additional table 11 and they are used. By removing the bottom plate 11e from the leg member 11d of the above and further folding and storing the intermediate plate 11h between the two leg members 11d, the additional table 11 can be compactly stored together.

図１０（ａ）は、この発明の周辺装置統合ロボットシステムのさらに他の一実施形態の単独での外観構成を示す斜視図、図１０（ｂ）は、その実施形態の周辺装置統合ロボットシステムをユニットベースの変形例を具えるものを含めて複数組み合わせた例を示す斜視図である。 FIG. 10 (a) is a perspective view showing an independent appearance configuration of still another embodiment of the peripheral device integrated robot system of the present invention, and FIG. 10 (b) shows the peripheral device integrated robot system of the embodiment. It is a perspective view which shows the example which combined a plurality of units including the modification example of a unit base.

この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムは、先の実施形態と同様、ロボット本体１と、台座状のユニットベース２とを具えるとともに、そのユニットベース２内に収容されてロボット本体１の動作を制御するロボットコントローラ３と、そのユニットベース２に位置決め搭載された少なくとも一つの周辺装置ユニット５と、各周辺装置ユニット５に設けられてその周辺装置ユニット５の動作を制御するユニット制御スレーブシステム６と、上記ユニットベース２内に収容されてロボットコントローラ３およびユニット制御スレーブシステム６との通信を行い各周辺装置ユニット５の動作をロボット本体１の動作に協調させるユニット制御マスタシステム４とを具えており、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムでは、ユニットベース２の構成に特徴がある一方、ロボットコントローラ３、ユニット制御マスタシステム４、周辺装置ユニット５およびユニット制御スレーブシステム６は、先の実施形態と同様の構成を有しているので図示を省略する。 Similar to the previous embodiment, the peripheral device integrated robot system of this embodiment includes a robot main body 1 and a pedestal-shaped unit base 2, and is housed in the unit base 2 to operate the robot main body 1. A robot controller 3 to be controlled, at least one peripheral device unit 5 positioned and mounted on the unit base 2, and a unit control slave system 6 provided in each peripheral device unit 5 to control the operation of the peripheral device unit 5. The unit control master system 4 is housed in the unit base 2 and communicates with the robot controller 3 and the unit control slave system 6 to coordinate the operation of each peripheral device unit 5 with the operation of the robot main body 1. The peripheral device integrated robot system of this embodiment is characterized by the configuration of the unit base 2, while the robot controller 3, the unit control master system 4, the peripheral device unit 5, and the unit control slave system 6 are the same as those of the previous embodiment. Since it has the same configuration, the illustration is omitted.

すなわち、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるユニットベース２は、図１０（ａ）に示すように、中央部にロボット本体１を搭載するとともに、その中央部の周囲にその中央部を中心として回動可能にターンテーブル１６を有しており、そのターンテーブル１６上には、一または複数の周辺装置ユニット５の他、一または複数の作業対象物１７を搭載している。 That is, as shown in FIG. 10A, the unit base 2 in the peripheral device integrated robot system of this embodiment mounts the robot main body 1 in the central portion and surrounds the central portion with the central portion as the center. A turntable 16 is rotatably provided, and one or more peripheral device units 5 as well as one or more work objects 17 are mounted on the turntable 16.

この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムによれば、作業対象物１７や周辺装置ユニット５を搭載したターンテーブル１６を作業工程の進行等に応じて適宜回動させてターンテーブル１６上の作業対象物１７や周辺装置ユニット５をロボット本体１の前の作業領域に移動させ、あるいはターンテーブル１６上も作業領域として使用することで、ロボット本体１の作業効率を高めることができる。 According to the peripheral device integrated robot system of this embodiment, the work object 17 and the turntable 16 on which the peripheral device unit 5 is mounted are appropriately rotated according to the progress of the work process and the work object on the turntable 16. The work efficiency of the robot body 1 can be improved by moving the 17 and the peripheral device unit 5 to the work area in front of the robot body 1 or by using the turntable 16 as the work area.

また、この実施形態の周辺装置統合ロボットシステムにおけるユニットベース２は、複数のユニットベース２の六角形の辺同士を近接あるいは密接させて位置決めすることで、複数のユニットベース２を、例えば図１０（ｂ）に示すように横並びに、あるいは図示しないが斜め向かい合わせに配置して、複数のユニットベース２のターンテーブル１６同士の間で作業対象物１７を移動させて複数工程の作業を行う生産システムを容易に構築することができる。 Further, in the unit base 2 in the peripheral device integrated robot system of this embodiment, the plurality of unit bases 2 are positioned close to each other or in close contact with each other by positioning the hexagonal sides of the plurality of unit bases 2, for example, FIG. A production system in which work objects 17 are moved between turntables 16 of a plurality of unit bases 2 to perform work in a plurality of processes by arranging them side by side as shown in b) or diagonally facing each other (not shown). Can be easily constructed.

さらに、図１０（ｂ）に示す周辺装置統合ロボットシステムの横並びに配置された複数のユニットベース２は、同図の左端に位置する一台の変形例のユニットベース２を含んでおり、この変形例のユニットベース２は、図示しないロボット本体１を搭載する主要部２ｌと、その主要部２ｌを囲繞して分離可能に位置決めする周辺部２ｍとを有し、その周辺部２ｍは主要部２ｌの周囲で回動可能なターンテーブル１６を有している。このターンテーブル１６は、主要部２ｌをユニットベース２の中心部に対し出入り可能にする切欠き１６ａと、主要部２ｌの出入り後にその切欠き１６ａに密に嵌まり合ってドーナツ状のターンテーブル１６を形成するアタッチメント１６ｂとを有している。 Further, the plurality of unit bases 2 arranged side by side in the peripheral device integrated robot system shown in FIG. 10B include one modification unit base 2 located at the left end of the figure, and this modification is included. The unit base 2 of the example has a main portion 2l on which a robot main body 1 (not shown) is mounted, and a peripheral portion 2m that surrounds and positions the main portion 2l so as to be separable, and the peripheral portion 2m thereof is the main portion 2l. It has a turntable 16 that can rotate around. The turntable 16 has a notch 16a that allows the main portion 2l to enter and exit the central portion of the unit base 2, and a donut-shaped turntable 16 that closely fits into the notch 16a after the main portion 2l enters and exits. It has an attachment 16b that forms the above.

この変形例のユニットベース２によれば、ユニットベース２の、ロボット本体１を搭載する主要部２ｌとその主要部２ｌを囲繞する周辺部２ｍとを、別個に移動させたり使用したり、不使用時に別個に収納したりすることができるので、それらの利用度を高めることができる。 According to the unit base 2 of this modification, the main part 2l on which the robot main body 1 is mounted and the peripheral part 2m surrounding the main part 2l of the unit base 2 are separately moved, used, or not used. Since it can sometimes be stored separately, it is possible to increase their utilization.

以上、図示の実施形態に基づき説明したが、この発明は上述の実施形態に限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で所要に応じて適宜変更することができ、例えば、この発明の周辺装置統合ロボットシステムのユニットベースの平面視輪郭形状は、上記実施形態における正方形や六角形に限られず、例えば三角形や五角形、八角形等を所要に応じて選択することができる。また、ユニットベースのフレーム等を構成する材料は、アルミ製に限られず、鉄鋼製や樹脂製のものでもよい。 Although described above based on the illustrated embodiment, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified as necessary within the scope of the claims, for example, the present invention. The unit-based contour shape of the peripheral device integrated robot system of the present invention is not limited to the square or hexagon in the above embodiment, and for example, a triangle, a pentagon, an octagon, or the like can be selected as required. Further, the material constituting the unit-based frame or the like is not limited to aluminum, but may be made of steel or resin.

さらに、ロボット本体は、上記実施形態における各々多関節アームからなる左右二本の腕部と、頭部と、頭部の向きを変更可能な首部と、左右の腕部を支持するとともに首部を介して頭部を支持する胴部と、胴部を垂直軸線周りに回動可能に支持する腰部とを有する、人の上半身型のものに限られず、例えば一本または複数本の多関節アームを持つ通常の産業用ロボットとされていてもよい。 Further, the robot main body supports the two left and right arms each consisting of the articulated arms in the above embodiment, the head, the neck whose head direction can be changed, and the left and right arms, and also via the neck. It is not limited to a human upper body type having a torso that supports the head and a waist that rotatably supports the torso around the vertical axis, and has, for example, one or more articulated arms. It may be an ordinary industrial robot.

かくしてこの発明の周辺装置統合ロボットシステムによれば、ユニットベースに搭載されたロボット本体と少なくとも一つの周辺装置ユニットとに、それらの動作を互いに協調させながら作業を行わせることができる。 Thus, according to the peripheral device integrated robot system of the present invention, the robot main body mounted on the unit base and at least one peripheral device unit can perform work while coordinating their actions with each other.

１ロボット本体
２ユニットベース
２ａ天板
２ｂ第１トップユニットスペース
２ｃ第２トップユニットスペース
２ｄボトムユニットスペース
２ｅ脚
２ｆサイドユニットスペース
２ｇ取付け穴
２ｈ柱材
２ｉ棚板
２ｊ底板
２ｋ側版
３ロボットコントローラ
４ユニット制御マスタシステム
５周辺装置ユニット
６ユニット制御スレーブシステム
７ユニットコネクタ
７ａソケット
７ｂプラグ
７ｃメスカプラ
７ｄメスコネクタ
７ｅ位置決め穴
７ｆオスカプラ
７ｇオスコネクタ
７ｈ位置決めピン
８キャスタ
９足
１０補助テーブル
１０ａブラケット
１０ｂ支持軸
１０ｃ腕材
１０ｄ梁材
１０ｅ脚材
１１追加テーブル
１１ａ腕材
１１ｂ梁材
１１ｃ足
１１ｄ脚材
１１ｅ底板
１１ｆ支持軸
１１ｇヒンジ
１１ｈ中間板
１１ｉ補強板
１２頭部
１３首部
１４胴部
１５腰部
１６ターンテーブル
１６ａ切欠き
１６ｂアタッチメント
１７作業対象物 1 Robot body 2 Unit base 2a Top plate 2b 1st top unit space 2c 2nd top unit space 2d Bottom unit space 2e Legs 2f Side unit space 2g Mounting holes 2h Pillar material 2i Shelf plate 2j Bottom plate 2k Side plate 3 Robot controller 4 units Control master system 5 Peripheral device unit 6 Unit control slave system 7 Unit connector 7a Socket 7b Plug 7c Female coupler 7d Female connector 7e Positioning hole 7f Male coupler 7g Male connector 7h Positioning pin 8 Caster 9 Leg 10 Auxiliary table 10a Bracket 10b Support shaft 10c 10d beam material 10e leg material 11 additional table 11a arm material 11b beam material 11c foot 11d leg material 11e bottom plate 11f support shaft 11g hinge 11h intermediate plate 11i reinforcement plate 12 head 13 neck 14 body 15 waist 16 cut Attachment 17 Work object

Claims

一台の台座状のユニットベースと、
前記ユニットベース上に位置決め搭載されたロボット本体と、
前記ユニットベース内に収容されて前記ロボット本体の動作を制御するロボットコントローラと、
前記ユニットベースに位置決め搭載された少なくとも一つの周辺装置ユニットと、
前記周辺装置ユニットに設けられてその周辺装置ユニットの動作を制御するユニット制御スレーブシステムと、
前記ユニットベース内に収容されて前記ロボットコントローラおよび前記ユニット制御スレーブシステムとの通信を行い前記周辺装置ユニットの動作を前記ロボット本体の動作に協調させるユニット制御マスタシステムと、
前記ユニットベースの下部に収容または設置された、足踏み式昇降台車、自動走行台車およびキャスタから選ばれた少なくとも一の移動手段と、
を具えてなり、
前記ユニットベースは平面視で多角形状の輪郭をなすとともに、その多角形の少なくとも一辺の位置に、展張された使用状態と折り畳まれた収納状態との間で揺動可能に支持された補助テーブルを有し、
前記補助テーブルは、Ｌ字形断面の部材および溝形断面の部材のうちいずれか一または二を組み合わせた枠状の天板部を持ち、その天板部の互いに向かい合う腕部材の任意の位置の間に位置決め架橋された梁部材上に周辺装置ユニットを搭載するものである周辺装置統合ロボットシステム。 One pedestal-shaped unit base and
The robot body positioned and mounted on the unit base,
A robot controller housed in the unit base and controlling the operation of the robot body,
At least one peripheral unit positioned and mounted on the unit base,
A unit control slave system provided in the peripheral device unit and controlling the operation of the peripheral device unit, and
A unit control master system that is housed in the unit base and communicates with the robot controller and the unit control slave system to coordinate the operation of the peripheral device unit with the operation of the robot body.
At least one means of transportation selected from foot-operated lift trolleys, self-driving trolleys and casters housed or installed in the lower part of the unit base.
With
The unit base has a polygonal contour in a plan view, and at least one side of the polygon has an auxiliary table swingably supported between the extended use state and the folded storage state. Have and
The auxiliary table has a frame-shaped top plate portion in which one or two of a member having an L-shaped cross section and a member having a groove-shaped cross section are combined, and between arbitrary positions of arm members facing each other of the top plate portion. A peripheral device integrated robot system that mounts a peripheral device unit on a beam member that is positioned and cross-linked .

前記ユニットベースはさらにその多角形の少なくとも他辺の位置に、着脱可能に位置決め固定される追加テーブルを有していることを特徴とする、請求項１記載の周辺装置統合ロボットシステム。 The peripheral device integrated robot system according to claim 1, wherein the unit base further has an additional table that is detachably positioned and fixed at at least another side of the polygon.

前記追加テーブルは、Ｌ字形断面の部材および溝形断面の部材のうちいずれか一または二を組み合わせた枠状の天板部を持ち、その天板部の互いに向かい合う腕部材の任意の位置の間に位置決め架橋された梁部材上に周辺装置ユニットを搭載するものであることを特徴とする、請求項２記載の周辺装置統合ロボットシステム。 The additional table has a frame-shaped top plate portion in which one or two of a member having an L-shaped cross section and a member having a groove-shaped cross section are combined, and between arbitrary positions of arm members facing each other of the top plate portion. The peripheral device integrated robot system according to claim 2 , wherein the peripheral device unit is mounted on a beam member positioned and cross-linked.

前記ユニットベースは中央部に前記ロボット本体を搭載するとともに、その中央部の周囲にその中央部を中心として回動可能にターンテーブルを有していることを特徴とする、請求項１から３までの何れか１項記載の周辺装置統合ロボットシステム。 The unit base is characterized in that the robot main body is mounted in the central portion and a turntable is rotatably provided around the central portion around the central portion, according to claims 1 to 3 . Peripheral device integrated robot system according to any one of the above.

前記ユニットベースは前記ロボット本体および前記ロボットコントローラを搭載する主要部とその主要部を囲繞して分離可能に位置決めする周辺部とを有し、
前記周辺部は前記主要部の周囲で回動可能に前記ターンテーブルを有していることを特徴とする、請求項４記載の周辺装置統合ロボットシステム。
The unit base has a main part on which the robot body and the robot controller are mounted, and a peripheral part that surrounds the main part and positions the main part in a separable manner.
The peripheral device integrated robot system according to claim 4 , wherein the peripheral portion has the turntable so as to be rotatable around the main portion.