JP7057155B2 - 容器供給装置 - Google Patents
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- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
- B65B43/44—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation from supply magazines
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Description
11 ロボット
12 ベース
13 ロボットアーム
14 制御装置
17 リスト部
18,19 エンドエフェクタ
20 基部
21 第1支持部
22 第2支持部
23 第3支持部
24 押し下げ部
30 基部
31 把持部
40 集合体
41 容器
41a 縁部
50 搬送装置
51 搬送経路
60 充填装置
70 計量器
80,81 テーブル
82 容器置台
90 通過センサ
Claims (2)
- 上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体を保持しながら、当該集合体からn個(nは1以上の自然数)の容器を分離させて、搬送経路に沿った搬送方向に容器を搬送する搬送装置の前記搬送経路上に供給する容器供給装置であって、
基部と、
前記基部を前記搬送装置の搬送方向に移動させることができる一方のロボットアームと、
前記搬送経路上の容器を当該搬送経路上から所定の位置に移動させる他方のロボットアームと、
前記基部に設けられ、前記容器の集合体の最下位の容器の縁と下からn+1番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記n+1番目の容器の縁を下から支持可能な第1姿勢と、その支持を解放する第2姿勢との間で動作するように構成された第1支持部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁を下から支持可能な第1姿勢と、その支持を解放する第2姿勢との間で動作するように構成された第2支持部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からn+1番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下からn番目の容器の縁を上から押し下げ可能に構成された押し下げ部と、
前記第1支持部、前記第2支持部、前記押し下げ部、及び、前記一方のロボットアームと前記他方のロボットアームの動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第1支持部が第1姿勢をとって前記下からn+1番目の容器の縁を支持し、かつ、前記第2支持部が第1姿勢をとって前記最下位の容器の縁の支持した状態から、前記第2支持部を第2姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記押し下げ部により前記n番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体からn個の容器を落下させ、当該容器が所定間隔で前記搬送経路上に並ぶように、前記一方のロボットアーム、前記第1支持部、前記第2支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御するとともに、前記搬送経路上で内容物を充填した容器を所定の位置に移動させるように前記他方のロボットアームを制御する、容器供給装置。 - 前記制御部は、
前記押し下げ部により前記n番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体から前記n個の容器を落下させた後、前記第2支持部を第1姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記第1支持部を第2姿勢に姿勢変化させることにより、前記集合体をn段分だけ落下させるように前記第1支持部、及び、前記第2支持部の動作を制御する、請求項1に記載の容器供給装置。
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