JP7056356B2 - 車両状態推定装置 - Google Patents
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Description
・上下速度は無視できる
・車輪速度と車体の前後速度は等しい(タイヤの前後スリップ率は無視できる)
・スリップ角の微分値は無視できる
・車体に働く鉛直方向の加速度は常に重力加速度と等しい
という仮定を利用してオブザーバに利用している。従って、過渡的な状態量の変化を考慮しきれておらず、ドライバの操作入力や外乱への過渡的な応答に対して推定精度が劣化し得る。
Claims (5)
- 車両に対する指令値を入力する指令値入力部と、
前記車両のばね上に設けられたセンサからのセンサ値を入力するセンサ値入力部と、
前記指令値を入力変数とし、3次元の車両運動モデルを用いて事前誤差推定値を算出し、算出した前記事前誤差推定値と観測方程式を用いて出力変数を算出し、前記出力変数と前記センサ値との差分を算出することで前記出力変数の誤差を算出し、さらに前記出力変数の誤差と前記事前誤差推定値とに基づいて前記車両の状態変数として速度及び姿勢角を推定し、推定された前記速度及び姿勢角から前記車両の3次元の位置を算出して出力する演算部と、
を備えることを特徴とする車両状態推定装置。 - 請求項1に記載の車両状態推定装置において、
前記指令値入力部は、操舵角指令値、及び4輪への制駆動力指令値を入力し、
前記センサ値入力部は、前記ばね上の3軸の加速度センサ、3軸の角速度センサ、及び前記4輪の回転角速度センサからのセンサ値を入力する
ことを特徴とする車両状態推定装置。 - 請求項1、2のいずれかに記載の車両状態推定装置において、
前記演算部は、さらに、前記3次元の車両運動モデルを用いて外乱を推定する
ことを特徴とする車両状態推定装置。 - 請求項3に記載の車両状態推定装置において、
前記演算部は、前記外乱として、路面変位、路面カント角、路面勾配、及び横風横力の少なくともいずれかを推定する
ことを特徴とする車両状態推定装置。 - 請求項1~4のいずれかに記載の車両状態推定装置において、
前記演算部は、拡張カルマンフィルタを用いて推定する
ことを特徴とする車両状態推定装置。
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JP2018086078A JP7056356B2 (ja) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 車両状態推定装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Citations (2)
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