JP7052407B2 - 制御装置、エンドエフェクター、ロボットおよび制御方法 - Google Patents
制御装置、エンドエフェクター、ロボットおよび制御方法 Download PDFInfo
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Description
前記力検出部の出力に基づいて、前記把持部の目標位置を更新し、最新の前記目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御することを特徴とする。
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットハンドを示す平面図である。図2は、図1のロボットハンドの回路系を示すブロック図である。図3は、図1のロボットハンドが有する圧電駆動装置を示す断面図である。図4は、図3の圧電駆動装置が有する圧電モジュールを示す断面図である。図5は、図4の圧電モジュールを示す斜視図である。図6は、図4の圧電モジュールが有する圧電アクチュエーターを示す平面図である。図7は、第1の制御方法を説明するためのグラフである。図8は、第1の制御方法を示すフローチャートである。図9は、第2の制御方法を説明するためのグラフである。図10は、第2の制御方法を示すフローチャートである。図11は、第4の制御方法を説明するためのグラフである。図12は、第4の制御方法を示すフローチャートである。図13は、第5の制御方法を示すフローチャートである。
図14は、本発明の第2実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
Claims (9)
- 一対の指部を備え、対象物を把持する把持部と、前記把持部を駆動する駆動部と、前記把持部の位置を検出する位置検出部と、前記把持部が前記対象物から受ける力を検出する力検出部と、を有するエンドエフェクターを制御する制御方法であって、
前記把持部は、弾性を有し、前記対象物から受ける力によって弾性変形し、
前記位置検出部の出力および前記力検出部の出力に基づいて、前記駆動部の駆動を制御し、
前記駆動部の駆動の制御においては、前記把持部の目標位置を、前記一対の指部の離間距離が前記対象物の把持方向の長さよりも小さい第1の目標位置に設定し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動する前に、前記力検出部により最小把持力が検出されたら、前記把持部の弾性係数に基づいて、前記把持部の移動距離と前記把持部が前記対象物から受ける力との第1の関係を求め、前記第1の関係に基づいて、前記把持部が前記対象物から受ける力の目標力に対応する第2の目標位置を求め、前記把持部の目標位置を前記第2の目標位置に更新し、前記第2の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御することを特徴とする制御方法。 - 前記駆動部の駆動の制御においては、前記第2の目標位置に前記把持部が移動したときに前記力検出部により検出される力が前記目標力よりも小さい場合は、前記最小把持力と、前記力検出部により前記最小把持力が検出されたときの前記把持部の位置と、前記第2の目標位置に前記把持部が移動したときに前記力検出部により検出される力と、前記第2の目標位置とに基づいて、前記把持部の移動距離と前記把持部が前記対象物から受ける力との第2の関係を求め、前記第2の関係に基づいて、前記目標力に対応する第3の目標位置を求め、前記把持部の目標位置を前記第3の目標位置に更新し、前記第3の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御する請求項1に記載の制御方法。
- 前記駆動部の駆動の制御においては、前記第2の目標位置に前記把持部が移動した後、所定時間間隔ごとに、前記最小把持力と、前記力検出部により前記最小把持力が検出されたときの前記把持部の位置と、現在、前記力検出部により検出される力と、前記把持部の現在の位置とに基づいて、前記把持部の移動距離と前記把持部が前記対象物から受ける力との第2の関係を求め、最新の前記第2の関係に基づいて、前記目標力に対応する第3の目標位置を求め、前記把持部の目標位置を最新の前記第3の目標位置に更新し、最新の前記第3の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御する請求項1に記載の制御方法。
- 前記駆動部の駆動の制御においては、前記第2の目標位置に前記把持部が移動した後、前記力検出部により検出される力と前記目標力との差が所定値以上となる度に、前記最小把持力と、前記力検出部により前記最小把持力が検出されたときの前記把持部の位置と、現在、前記力検出部により検出される力と、前記把持部の現在の位置とに基づいて、前記把持部の移動距離と前記把持部が前記対象物から受ける力との第2の関係を求め、最新の前記第2の関係に基づいて、前記目標力に対応する第3の目標位置を求め、前記把持部の目標位置を最新の前記第3の目標位置に更新し、最新の前記第3の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御する請求項1に記載の制御方法。
- 前記駆動部は、圧電駆動装置である請求項1ないし4のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記把持部が前記対象物と接触するまでは、前記目標位置を更新しない請求項1ないし5のいずれか1項に記載の制御方法。
- 一対の指部を備え、対象物を把持する把持部と、前記把持部を駆動する駆動部と、前記把持部の位置を検出する位置検出部と、前記把持部が前記対象物から受ける力を検出する力検出部と、を有するエンドエフェクターを制御する制御装置であって、
前記把持部は、弾性を有し、前記対象物から受ける力によって弾性変形し、
前記位置検出部の出力および前記力検出部の出力に基づいて、前記駆動部の駆動を制御し、
前記駆動部の駆動の制御においては、前記把持部の目標位置を、前記一対の指部の離間距離が前記対象物の把持方向の長さよりも小さい第1の目標位置に設定し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動する前に、前記力検出部により最小把持力が検出されたら、前記把持部の弾性係数に基づいて、前記把持部の移動距離と前記把持部が前記対象物から受ける力との関係を求め、前記関係に基づいて、前記把持部が前記対象物から受ける力の目標力に対応する第2の目標位置を求め、前記把持部の目標位置を前記第2の目標位置に更新し、前記第2の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御することを特徴とする制御装置。 - 一対の指部を備え、対象物を把持する把持部と、
前記把持部を駆動する駆動部と、
前記把持部の位置を検出する位置検出部と、
前記把持部が前記対象物から受ける力を検出する力検出部と、
前記位置検出部の出力および前記力検出部の出力に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記把持部は、弾性を有し、前記対象物から受ける力によって弾性変形し、
前記制御装置は、前記駆動部の駆動の制御においては、前記把持部の目標位置を、前記一対の指部の離間距離が前記対象物の把持方向の長さよりも小さい第1の目標位置に設定し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動する前に、前記力検出部により最小把持力が検出されたら、前記把持部の弾性係数に基づいて、前記把持部の移動距離と前記把持部が前記対象物から受ける力との関係を求め、前記関係に基づいて、前記把持部が前記対象物から受ける力の目標力に対応する第2の目標位置を求め、前記把持部の目標位置を前記第2の目標位置に更新し、前記第2の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御することを特徴とするエンドエフェクター。 - 一対の指部を備え、対象物を把持する把持部と、
前記把持部を駆動する駆動部と、
前記把持部の位置を検出する位置検出部と、
前記把持部が前記対象物から受ける力を検出する力検出部と、
前記位置検出部の出力および前記力検出部の出力に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記把持部は、弾性を有し、前記対象物から受ける力によって弾性変形し、
前記制御装置は、前記駆動部の駆動の制御においては、前記把持部の目標位置を、前記一対の指部の離間距離が前記対象物の把持方向の長さよりも小さい第1の目標位置に設定し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御し、前記第1の目標位置に前記把持部が移動する前に、前記力検出部により最小把持力が検出されたら、前記把持部の弾性係数に基づいて、前記把持部の移動距離と前記把持部が前記対象物から受ける力との関係を求め、前記関係に基づいて、前記把持部が前記対象物から受ける力の目標力に対応する第2の目標位置を求め、前記把持部の目標位置を前記第2の目標位置に更新し、前記第2の目標位置に前記把持部が移動するように前記駆動部の駆動を制御することを特徴とするロボット。
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JP2018031385A JP7052407B2 (ja) | 2018-02-23 | 2018-02-23 | 制御装置、エンドエフェクター、ロボットおよび制御方法 |
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