JP7049101B2 - ビークルが追うターゲットに隣接したフライトパターンを確立するシステム及び方法 - Google Patents
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Description
P1Q=P2Q=k 式(1)
が成り立ち、上記式においてKは定数である。この変換は以下のように使用されうる:点Oはターゲット160であり、線Lは一または複数のビークル102からターゲット160までの見通し線であり、曲線Cはレムニスケートであり、螺獅線変換はフライトパターン164である。
y-y0=m(x-x0) 式(2)
上記式において、mは線の傾斜である。
f(s)=a cos s 式 (10)
g(s)=a sin s cos s 式 (11)
であり、ここで、
が成り立つ。
を計算し、レムニスケートを{x0、y0}={0、a}に配置する。ターゲット160からスタンドオフウェイポイント172までの方位により、完全なシナリオが配向される。
Xt=arctan2{(yw-yt),(xw-xt)} 式(16)
上記式においてarctan2は、4つの四分円の逆正接関数を指す。
及び
Δtは、十分に小さい積分時間ステップであり、s0は、パターンにおける所望の開始点である。{xs,ys}がFsにおける一または複数のビークル102の位置を表すとする。sを仮定すれば、{xs、ys、Xs}のセットは下記のように計算される。ターゲットまでの距離は下記のように定義されるとする。
上記式において、{xN,yE}はビークルの位置であり、{wN,wE}は北及び東に向かう風の速度であり、Vaは気団に対する速度であり、Vgは地上での速度であり、Xは航路であり、ψはビークルの機首方位であり、上記式では、制御入力uはu=tanφとして示されるコマンド送信されたバンク角に基づいており、バンク角は
に制限される。式(36)~(40)を使用して、一又は複数のビークル102の運動を決定することができ、上記最適化に適用可能な予測材料のための反復信号の伝達を提供するために、GNCシーケンス200を実行しうる。ペイロード能力は、一または複数のビークル102の運動を、一又は複数のビークル102に搭載された特定機器のジンバル型幾何学的形状及び運動と、推定された風の速さ及び方向に対する評価に関連付けることによって評価することができる。
ターゲットまでのスタンドオフ距離を決定することであって、スタンドオフ距離は、フライトパターンに沿ったある点におけるターゲットからの距離を示す、決定することと、
スタンドオフ距離に基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式のフライトパターンを生成することと
を含む方法。
カバレージの角度にも基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式のフライトパターンを生成することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
配向にも基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式のフライトパターンを生成することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
ターゲットに対して太陽側にあるフライトパターンの位置を決定すること
を含む、条項6に記載の方法。
ターゲットに対して風上のフライトパターンの位置を決定すること
を含む、条項6に記載の方法。
ターゲットに対して風下のフライトパターンの位置を決定すること
を含む、条項6に記載の方法。
指定された非飛行ゾーンへの進入の回避にも基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式のフライトパターンを生成することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
を更に含む、条項1に記載の方法。
スタンドオフ距離の変化に基づいて、生成されたフライトパターンをリアルタイムで変更することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
航空機の予測された動作に基づいて、生成されたフライトパターンを変更することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
航空機の予測されたノイズ出力に基づいて、生成されたフライトパターンを変更することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
航空機のペイロード能力を最適化するために、航空機の予測された動作に基づいて、生成されたフライトパターンを変更することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
スタンドオフ距離に基づいて仮想現実技術によって、ターゲットに対してレムニスケートを位置づけすることと、
レムニスケートを螺獅線変換することと
を更に含む、条項1に記載の方法。
ターゲットまでのスタンドオフ距離を決定することであって、スタンドオフ距離は、フライトパターンに沿ったある点におけるターゲットからの距離を示す、決定することと、
スタンドオフ距離に基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式のフライトパターンを生成することと
を含む、非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
ターゲットの周りのフライトパターンのカバレージの角度を決定することと、
ターゲットに対してフライトパターンの配向を決定することと、
カバレージの角度と、ターゲットに対するフライトパターンの配向にも基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式のフライトパターンを生成することと
を含む、条項17に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
ターゲットまでのスタンドオフ距離を受信するための通信インターフェースであって、スタンドオフ距離は、航空機が追うターゲットに隣接したフライトパターンに沿ったある点におけるターゲットからの距離を示す、通信インターフェースと、
スタンドオフ距離に基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式のフライトパターンを生成するために、データ記憶装置に記憶された命令を実行するための一または複数のプロセッサと
を備えるコンピュータ装置。
Claims (7)
- 航空機(102)が追うターゲット(160)に隣接したフライトパターン(164)を確立する方法(300)であって、
ターゲットまでのスタンドオフ距離(168)を決定すること(302)であって、前記スタンドオフ距離は、前記フライトパターンに沿ったある点における前記ターゲットからの距離を示す、スタンドオフ距離(168)を決定すること(302)と、
前記ターゲットの周りの前記フライトパターン(164)のカバレージ(170)の角度を決定すること(306)と、
前記ターゲット(160)に対して前記フライトパターン(164)の配向(166)を決定すること(310)と、
前記スタンドオフ距離、前記カバレージの角度、および前記配向に基づいてレムニスケートの螺獅線変換の形式の前記フライトパターンを生成すること(304)と
を含み、
前記レムニスケートの前記螺獅線変換の形式の前記フライトパターン(164)を生成すること(304)は、前記フライトパターンを平坦化された8の字形パターン(162)に類似して生成することを含む、方法(300)。 - 前記ターゲット(160)に対して前記フライトパターン(164)の前記配向(166)を決定すること(310)は、
前記ターゲットに対して太陽側にある前記フライトパターンの位置を決定すること(314)
を含む、請求項1に記載の方法(300)。 - 前記ターゲット(160)に対して前記フライトパターン(164)の前記配向(166)を決定すること(310)は、
前記ターゲットに対して風上の前記フライトパターンの位置を決定すること(316)
を含む、請求項1に記載の方法(300)。 - 前記ターゲット(160)に対して前記フライトパターン(164)の前記配向(166)を決定すること(310)は、
前記ターゲットに対して風下の前記フライトパターンの位置を決定すること(318)
を含む、請求項1に記載の方法(300)。 - 前記ターゲット(160)に近接するエリアを非飛行ゾーン(182)として指定すること(320)と、
前記指定された非飛行ゾーンへの進入の回避にも基づいて前記レムニスケートの前記螺獅線変換の形式の前記フライトパターンを生成すること(322)と
を更に含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法(300)。 - 前記生成されたフライトパターン(164)を飛行することによって、前記航空機(102)の先端に取り付けられたセンサ(108)からの前記ターゲット(160)の連続的カバレージを可能にする経路にしたがって進むように指示する命令を、コンピュータ装置(104)によって前記航空機(102)に送信すること(324)
を更に含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(300)。 - 前記生成されたフライトパターン(164)に沿って飛行している間に、前記航空機(102)のノイズ出力を予測すること(334)と、
前記航空機の前記予測されたノイズ出力に基づいて、前記生成されたフライトパターンを変更すること(336)と
を更に含む、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法(300)。
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