JP7047089B2 - セルラーネットワークベース運転支援方法及び交通制御ユニット - Google Patents
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Description
交差位置が第1の一次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、交差位置が第1の一次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高い;
交差位置が第1の二次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、交差位置が第1の二次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高い;
交差位置が第2の一次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、交差位置が第2の一次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高い;及び、
交差位置が第2の二次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、交差位置が第2の二次走行軌道の後セグメントにあるケースにおけるリスクレベルよりも高い。
1001 決定ユニット
1002 警告ユニット
1100 交通制御ユニットTCU
1101 トランシーバ
1102 プロセッサ
1103 メモリ
Claims (16)
- 交通制御ユニットTCUにより、第1の車両の第1の発生寸前軌道を、前記TCUの管理範囲内の前記第1の車両の走行状態情報に基づいて決定するステップであって、前記第1の発生寸前軌道が、現在の瞬間から予め設定される持続時間内に発生しようとしている前記第1の車両の走行軌道であり、前記第1の発生寸前軌道が、第1の一次走行軌道と少なくとも1つの第1の二次走行軌道とを含み、前記第1の一次走行軌道の発生確率が前記第1の二次走行軌道の発生確率よりも大きく、前記第1の一次走行軌道の前記発生確率及び前記第1の二次走行軌道の前記発生確率が前記第1の車両の前記走行状態情報を使用することによって決定される、ステップと、
第2の車両の第2の発生寸前軌道が前記TCUの前記管理範囲内の前記第1の発生寸前軌道と交差すると前記TCUが決定する場合に、前記TCUにより、警告情報を前記第1の車両に送信するステップであって、前記第2の発生寸前軌道が、前記現在の瞬間から前記予め設定される持続時間内に発生しようとしている前記第2の車両の走行軌道であり、前記第2の発生寸前軌道が、第2の一次走行軌道及び少なくとも1つの第2の二次走行軌道を含み、前記第2の車両の前記第2の発生寸前軌道が、前記第2の車両の走行状態情報を使用することによって決定され、前記第1の発生寸前軌道及び前記第2の発生寸前軌道は、それぞれ前セグメントと後セグメントに分割され、前記第1の一次走行軌道の前記前セグメント及び前記第1の二次走行軌道の前記前セグメントは、前記現在の瞬間から第1の部分持続時間内に発生しようとしている前記第1の車両の軌道であり、前記第1の一次走行軌道の前記後セグメント及び前記第1の二次走行軌道の前記後セグメントは、前記第1の部分持続時間後の第2の部分持続時間内に発生しようとしている前記第1の車両の軌道であり、前記第2の一次走行軌道の前記前セグメント及び前記第2の二次走行軌道の前記前セグメントは、前記現在の瞬間から前記第1の部分持続時間内に発生しようとしている前記第2の車両の軌道であり、前記第2の一次走行軌道の前記後セグメント及び前記第2の二次走行軌道の前記後セグメントは、前記第1の部分持続時間後の前記第2の部分持続時間内に発生しようとしている前記第2の車両の軌道であり、前記予め設定される持続時間は、前記第1の部分持続時間と前記第2の部分持続時間との和である、ステップと、
を含む、セルラーネットワークベース運転支援方法。 - 前記走行状態情報は、位置、車両ヘッド方向、ステアリングホイール角度、車両速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第2の一次走行軌道の発生確率は、前記第2の二次走行軌道の発生確率よりも大きく、前記第2の一次走行軌道の前記発生確率及び前記第2の二次走行軌道の前記発生確率は、前記第2の車両の前記走行状態情報を使用することによって決定され、
第2の発生寸前軌道が前記第1の発生寸前軌道と交差するとの前記決定は、
前記第2の一次走行軌道が前記第1の一次走行軌道と交差するという決定、又は、前記第2の二次走行軌道が前記第1の一次走行軌道と交差するという決定、及び
前記第2の一次走行軌道が前記第1の二次走行軌道と交差するという決定、又は、前記第2の二次走行軌道が前記第1の二次走行軌道と交差するという決定、
のうちの少なくとも1つを含む、請求項1又は2に記載の方法。 - 前記警告情報がリスクレベルを含み、
前記方法は、
前記TCUにより、交差位置から前記第1の車両までの距離、前記交差位置から前記第2の車両までの距離、及び、前記交差する走行軌道の前記発生確率のうちの少なくとも1つに基づき、前記リスクレベルを決定するステップ、
を更に含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記交差位置が前記第1の一次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第1の二次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第2の一次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第2の二次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第1の一次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第1の一次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第1の二次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第1の二次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第2の一次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第2の一次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第2の二次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第2の二次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高い、請求項4に記載の方法。 - 前記交差は、1つの交差点があることを含み、
前記方法は、
前記第1の発生寸前軌道と前記第2の発生寸前軌道との間に部分的な重なり合いがあると決定されると、前記第2の車両が前記現在の瞬間から前記予め設定される持続時間内に前記第1の車両と前記第2の車両との間の相対的走行軌道上に位置されるかどうかを決定し、位置される場合には前記警告情報を送信するステップ、を更に含み、
前記部分的な重なり合いとは、少なくとも2つの交差点があることを意味し、前記相対的走行軌道は、前記現在の瞬間から前記予め設定される持続時間内の前記第1の車両と前記第2の車両との相対位置の変化によって形成される軌道である、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記方法は、
前記TCUにより、前記第1の車両により報告を実行する態様、他の車両センサを使用することによる検知によって報告を実行する態様、路側センサによる収集を通じて報告を実行する態様、路側信号デバイスによって報告を実行する態様、及び、中央サービスユニット又は隣り合うTCUによる通知を実行する態様のうちの少なくとも1つの態様で前記第1の車両の前記走行状態情報を取得するステップ、
を更に含む、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。 - 交通制御ユニットTCUであって、前記TCUは、
第1の車両の第1の発生寸前軌道を、管理範囲内の前記第1の車両の走行状態情報に基づいて決定するように構成される決定ユニットであって、前記第1の発生寸前軌道が、現在の瞬間から予め設定される持続時間内に発生しようとしている前記第1の車両の走行軌道であり、前記第1の発生寸前軌道が、第1の一次走行軌道と少なくとも1つの第1の二次走行軌道とを含み、前記第1の一次走行軌道の発生確率が前記第1の二次走行軌道の発生確率よりも大きく、前記第1の一次走行軌道の前記発生確率及び前記第1の二次走行軌道の前記発生確率が前記第1の車両の前記走行状態情報を使用することによって決定される、決定ユニットと、
警告ユニットであって、第2の車両の第2の発生寸前軌道が前記管理範囲内の前記第1の発生寸前軌道と交差すると前記警告ユニットが決定する場合に、警告情報を前記第1の車両に送信し、前記第2の発生寸前軌道が、前記現在の瞬間から前記予め設定される持続時間内に発生しようとしている前記第2の車両の走行軌道であり、前記第2の発生寸前軌道が、第2の一次走行軌道及び少なくとも1つの第2の二次走行軌道を含み、前記第2の車両の前記第2の発生寸前軌道が、前記第2の車両の走行状態情報を使用することによって決定され、前記第1の発生寸前軌道及び前記第2の発生寸前軌道は、それぞれ前セグメントと後セグメントに分割され、前記第1の一次走行軌道の前記前セグメント及び前記第1の二次走行軌道の前記前セグメントは、前記現在の瞬間から第1の部分持続時間内に発生しようとしている前記第1の車両の軌道であり、前記第1の一次走行軌道の前記後セグメント及び前記第1の二次走行軌道の前記後セグメントは、前記第1の部分持続時間後の第2の部分持続時間内に発生しようとしている前記第1の車両の軌道であり、前記第2の一次走行軌道の前記前セグメント及び前記第2の二次走行軌道の前記前セグメントは、前記現在の瞬間から前記第1の部分持続時間内に発生しようとしている前記第2の車両の軌道であり、前記第2の一次走行軌道の前記後セグメント及び前記第2の二次走行軌道の前記後セグメントは、前記第1の部分持続時間後の前記第2の部分持続時間内に発生しようとしている前記第2の車両の軌道であり、前記予め設定される持続時間は、前記第1の部分持続時間と前記第2の部分持続時間との和である、警告ユニットと、
を備える、TCU。 - 前記走行状態情報は、位置、車両ヘッド方向、ステアリングホイール角度、車両速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも1つを含む、請求項8に記載のTCU。
- 前記第2の一次走行軌道の発生確率は、前記第2の二次走行軌道の発生確率よりも大きく、前記第2の一次走行軌道の前記発生確率及び前記第2の二次走行軌道の前記発生確率は、前記第2の車両の前記走行状態情報を使用することによって決定され、
前記第2の発生寸前軌道が前記第1の発生寸前軌道と交差すると前記警告ユニットが決定すると、前記警告ユニットは、
前記第2の発生寸前軌道が前記第1の発生寸前軌道と交差するとの前記決定が、
前記第2の一次走行軌道が前記第1の一次走行軌道と交差するという決定、又は、前記第2の二次走行軌道が前記第1の一次走行軌道と交差するという決定、及び
前記第2の一次走行軌道が前記第1の二次走行軌道と交差するという決定、又は、前記第2の二次走行軌道が前記第2の一次走行軌道と交差するという決定、
のうちの少なくとも1つを含むように、
特に構成される、請求項8又は9に記載のTCU。 - 前記警告情報がリスクレベルを含み、
前記警告ユニットは、前記交差位置から前記第1の車両までの距離、前記交差位置から前記第2の車両までの距離、及び、前記交差する走行軌道の前記発生確率のうちの少なくとも1つに基づき、前記リスクレベルを決定するように更に構成される、請求項8から10のいずれか一項に記載のTCU。 - 前記交差位置が前記第1の一次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第1の二次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第2の一次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第2の二次走行軌道上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第1の一次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第1の一次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第1の二次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第1の二次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第2の一次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第2の一次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高く、
前記交差位置が前記第2の二次走行軌道の前セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルは、前記交差位置が前記第2の二次走行軌道の後セグメント上にあるケースにおけるリスクレベルよりも高い、請求項11に記載のTCU。 - 前記交差は、1つの交差点があることを含み、
前記警告ユニットは、
前記第1の発生寸前軌道と前記第2の発生寸前軌道との間に部分的な重なり合いがあると決定すると、前記第2の車両が前記現在の瞬間から前記予め設定される持続時間内に前記第1の車両と前記第2の車両との間の相対的走行軌道上に位置されるかどうかを決定し、位置される場合には前記警告情報を送信するように更に構成され、
前記部分的な重なり合いとは、少なくとも2つの交差点があることを意味し、前記相対的走行軌道は、前記現在の瞬間から前記予め設定される持続時間内の前記第1の車両と前記第2の車両との相対位置の変化によって形成される軌道である、請求項8から12のいずれか一項に記載のTCU。 - 前記決定ユニットは、
前記第1の車両による報告を実行する態様、他の車両センサを使用することによって検知することによる報告を実行する態様、路側センサによる収集を通じた報告を実行する態様、路側信号デバイスによる報告を実行する態様、及び、中央サービスユニット又は隣り合うTCUによる通知を実行する態様のうちの少なくとも1つの態様で前記第1の車両の前記走行状態情報を取得するように更に構成される、請求項8から13のいずれか一項に記載のTCU。 - プロセッサ及びトランシーバを備え、前記プロセッサがコードのセットを実行するように構成され、前記コードが実行されると、前記プロセッサは、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行できるようにする、交通制御ユニットTCU。
- コンピュータ記憶媒体であって、前記コンピュータ記憶媒体がコンピュータプログラムを記憶し、前記コンピュータプログラムは、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行するために使用される命令を含む、コンピュータ記憶媒体。
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