JP7042612B2 - Calibration method of stepping motor - Google Patents

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Description

この発明は、ステッピングモータの校正方法に関する。 The present invention relates to a method for calibrating a stepping motor.

ステッピングモータは、コントローラから発信された入力パルス信号に基づいて駆動するモータである。これにより、ステッピングモータの回転軸は、入力パルスの回数ごとに、一定の回転角度ずつ回転するように制御される。これにより、ステッピングモータにおける回転軸の回転角度位置は、入力パルスの回数に基づいて、推定することができる。 The stepping motor is a motor that is driven based on an input pulse signal transmitted from the controller. As a result, the rotation axis of the stepping motor is controlled to rotate by a constant rotation angle for each number of input pulses. Thereby, the rotation angle position of the rotation axis in the stepping motor can be estimated based on the number of input pulses.

また、ステッピングモータにおいては、回転軸を保持するための保持力以上の外力が当該回転軸に作用すると、その保持力が外力に負けてしまい、回転軸が位置ずれを起こす場合がある。このように、回転軸に位置ずれが生じると、実際の回転角度位置と推定した回転角度位置との間にずれが生じてしまう。このような場合には、実際の回転角度位置と推定した回転角度位置とを一致させるための校正作業が必要となる。 Further, in a stepping motor, if an external force equal to or greater than the holding force for holding the rotating shaft acts on the rotating shaft, the holding force loses to the external force, and the rotating shaft may be displaced. As described above, when the rotation axis is displaced, the deviation between the actual rotation angle position and the estimated rotation angle position occurs. In such a case, calibration work is required to match the actual rotation angle position with the estimated rotation angle position.

そして、従来のステッピングモータの校正方法としては、例えば、特許文献１に開示されている。 A conventional method for calibrating a stepping motor is disclosed in, for example, Patent Document 1.

特開平１０－２４８２９５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-248295 特開平９－３２２５９７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-322597

上記従来の校正方法は、ステッピングモータの駆動によって開閉するドア構造に適用されたものである。この校正方法は、位置ずれしたドアを、一方側に向けて回転させて、ストッパに押し付けることによって、当該位置ずれを補正するものである。しかしながら、上記従来の校正方法においては、ドアを積極的にストッパに押し付けているため、ステッピングモータは、そのストッパへの押し付けによって、脱調してしまうおそれがある。このように、ステッピングモータが脱調すると、脱調音が発生すると共に、当該ステッピングモータのギヤボックスに過負荷が作用することになる。 The conventional calibration method is applied to a door structure that opens and closes by driving a stepping motor. In this calibration method, the misaligned door is rotated toward one side and pressed against the stopper to correct the misalignment. However, in the above-mentioned conventional calibration method, since the door is positively pressed against the stopper, the stepping motor may step out due to the pressing against the stopper. As described above, when the stepping motor is stepped out, a stepping-out sound is generated and an overload acts on the gearbox of the stepping motor.

この発明は、上記課題を解決するものであって、脱調を削減することができるステッピングモータの校正方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide a calibration method of a stepping motor capable of reducing step-out.

この発明に係るステッピングモータの校正方法は、入力パルスに同期して回転することにより、ダンパを開閉させるステッピングモータの校正方法において、ダンパが全開位置に位置決めされたときに、当該ダンパと当接する全開側ストッパと、ダンパが全閉位置に位置決めされたときに、当該ダンパと当接する全閉側ストッパとを設け、入力パルスの回数に基づいて、ダンパの開度を推定し、ダンパを、その推定開度に基づいて、全開位置及び全閉位置に移動させて、全開側ストッパまたは全閉側ストッパに当接させることにより、推定開度と、ダンパの実際の開度とを一致させるものである。 The stepping motor calibration method according to the present invention is a stepping motor calibration method for opening and closing a damper by rotating in synchronization with an input pulse. When the damper is positioned at the fully open position, the damper is fully opened to come into contact with the damper. A side stopper and a fully closed side stopper that comes into contact with the damper when the damper is positioned in the fully closed position are provided, the opening degree of the damper is estimated based on the number of input pulses, and the damper is estimated. Based on the opening degree, it is moved to the fully open position and the fully closed position and brought into contact with the fully open side stopper or the fully closed side stopper, so that the estimated opening degree and the actual opening degree of the damper are matched. ..

この発明によれば、脱調を削減することができる。 According to the present invention, step-out can be reduced.

この発明の実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法が適用された可変風量装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the variable air volume apparatus to which the calibration method of the stepping motor which concerns on Embodiment 1 of this invention is applied. この発明の実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法の処理過程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing process of the calibration method of the stepping motor which concerns on Embodiment 1 of this invention. バタフライバルブを全開位置まで回転させてストッパに当接させたときの様子を示した図である。It is a figure which showed the state when the butterfly valve was rotated to the fully open position and was brought into contact with a stopper. バタフライバルブを全閉位置まで回転させてストッパに当接させたときの様子を示した図である。It is a figure which showed the state when the butterfly valve was rotated to the fully closed position and was brought into contact with a stopper. 可変風量装置における流量制御方法の処理過程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing process of the flow rate control method in a variable air volume apparatus.

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

実施の形態１．
図１は、可変風量装置の概略構成図である。この可変風量装置は、例えば、建物に設置されたダクトの流れ方向中間部に設けられている。また、可変風量装置は、ステッピングモータ、ダンパとなるバタフライバルブ１２、及び、ストッパ１３ａ，１３ｂを備えている。更に、ステッピングモータは、回転軸１１を両回転方向に回転可能に支持している。即ち、回転軸１１は、回転方向一方側及び回転方向他方側に向けて回転可能となっている。 Embodiment 1.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a variable air volume device. This variable air volume device is provided, for example, in the middle portion of the duct installed in the building in the flow direction. Further, the variable air volume device includes a stepping motor, a butterfly valve 12 as a damper, and stoppers 13a and 13b. Further, the stepping motor rotatably supports the rotating shaft 11 in both rotation directions. That is, the rotation shaft 11 can rotate toward one side in the rotation direction and the other side in the rotation direction.

バタフライバルブ１２は、円板状をなしており、ダクト内を流れる空気の流量を調整または遮断するための可動板（流量制御弁）である。回転軸１１は、バタフライバルブ１２の厚さ方向中央部、及び、バタフライバルブ１２の中心を貫通している。即ち、バタフライバルブ１２は、回転軸１１を回転中心として両回転方向に向けて回転可能となる、回転式のバルブである。 The butterfly valve 12 has a disk shape and is a movable plate (flow control valve) for adjusting or shutting off the flow rate of air flowing in the duct. The rotation shaft 11 penetrates the central portion of the butterfly valve 12 in the thickness direction and the center of the butterfly valve 12. That is, the butterfly valve 12 is a rotary valve that can rotate in both rotation directions with the rotation shaft 11 as the center of rotation.

従って、可変風量装置は、上述した構成をなすことにより、空気の流れ方向に対するバタフライバルブ１２の角度を、回転軸１１の回転によって変えることにより、ダクト内を流れる空気の流量を調整可能となっている。 Therefore, the variable air flow rate device can adjust the flow rate of the air flowing in the duct by changing the angle of the butterfly valve 12 with respect to the air flow direction by the rotation of the rotating shaft 11 by forming the above-mentioned configuration. There is.

バタフライバルブ１２の全開側には、ストッパ１３ａが設けられている。ストッパ１３ａは、バタフライバルブ１２が回転軸１１の回転によって全開位置に位置決めされたときに、その位置決めされたバタフライバルブ１２と当接する。一方、バタフライバルブ１２の全閉側には、ストッパ１３ｂが設けられている。ストッパ１３ｂは、バタフライバルブ１２が回転軸１１の回転によって全閉位置に位置決めされたときに、その位置決めされたバタフライバルブ１２と当接する。 A stopper 13a is provided on the fully open side of the butterfly valve 12. The stopper 13a comes into contact with the positioned butterfly valve 12 when the butterfly valve 12 is positioned at the fully open position by the rotation of the rotation shaft 11. On the other hand, a stopper 13b is provided on the fully closed side of the butterfly valve 12. The stopper 13b comes into contact with the positioned butterfly valve 12 when the butterfly valve 12 is positioned in the fully closed position by the rotation of the rotation shaft 11.

ここで、ステッピングモータは、コントローラから発信された入力パルス信号に基づいて、モータコイルに流れる電流の有無を順次切り替えることによって、回転軸１１を回転させる。これにより、回転軸１１は、入力パルスの回数ごとに、一定の回転角度（ステップ角）ずつ回転するように制御される。従って、可変風量装置は、回転軸１１の回転角度（回転角度量）及び回転角度位置を、与えられた入力パルスの回数に基づいて、推定することができる。 Here, the stepping motor rotates the rotating shaft 11 by sequentially switching the presence / absence of the current flowing through the motor coil based on the input pulse signal transmitted from the controller. As a result, the rotation shaft 11 is controlled to rotate by a constant rotation angle (step angle) for each number of input pulses. Therefore, the variable air volume device can estimate the rotation angle (rotation angle amount) and the rotation angle position of the rotation shaft 11 based on the number of given input pulses.

これに対して、バタフライバルブ１２は、回転軸１１の回転と共に回転するため、バタフライバルブ１２の開度は、回転軸１１の回転角度位置と対応している。即ち、可変風量装置は、バタフライバルブ１２の開度についても、与えられた入力パルスの回数に基づいて、推定することができる。 On the other hand, since the butterfly valve 12 rotates with the rotation of the rotation shaft 11, the opening degree of the butterfly valve 12 corresponds to the rotation angle position of the rotation shaft 11. That is, the variable air volume device can also estimate the opening degree of the butterfly valve 12 based on the number of given input pulses.

また、ステッピングモータは、回転軸１１を、所定量の保持力で保持しながら、入力パルスに同期して回転させている。しかしながら、ステッピングモータにおいては、保持力以上の外力が回転軸１１に作用すると、その保持力が外力に負けてしまい、回転軸１１が回転方向に位置ずれを起こすおそれがある。このような場合には、ステッピングモータを校正する必要がある。 Further, the stepping motor rotates the rotating shaft 11 in synchronization with the input pulse while holding the rotating shaft 11 with a predetermined amount of holding force. However, in the stepping motor, if an external force equal to or greater than the holding force acts on the rotating shaft 11, the holding force loses to the external force, and the rotating shaft 11 may be displaced in the rotational direction. In such a case, it is necessary to calibrate the stepping motor.

ステッピングモータの校正とは、回転軸１１における回転方向の位置ずれを補正する操作のことである。言い換えれば、ステッピングモータの校正とは、推定した回転軸１１の回転角度位置（以下、推定回転角度位置と称す）と、回転軸１１の実際の回転角度位置（以下、実回転角度位置と称す）との間における回転角度誤差を零にする操作である。なお、上述した校正は、零点校正とも呼ばれている。 The calibration of the stepping motor is an operation of correcting the positional deviation in the rotation direction on the rotation shaft 11. In other words, the calibration of the stepping motor means the estimated rotation angle position of the rotation shaft 11 (hereinafter referred to as the estimated rotation angle position) and the actual rotation angle position of the rotation shaft 11 (hereinafter referred to as the actual rotation angle position). It is an operation to make the rotation angle error between and zero. The above-mentioned calibration is also called zero point calibration.

従って、可変風量装置は、ステッピングモータを校正することにより、バタフライバルブ１２の位置ずれ（開度ずれ）を補正することができる。即ち、上述したように、回転軸１１の回転角度位置と、バタフライバルブ１２の開度とは、対応しているため、ステッピングモータの校正は、推定したバタフライバルブ１２の開度（以下、推定開度と称す）と、バタフライバルブ１２の実際の開度（以下、実開度と称す）との間における開度誤差を零にする操作となる。 Therefore, the variable air volume device can correct the positional deviation (opening deviation) of the butterfly valve 12 by calibrating the stepping motor. That is, as described above, since the rotation angle position of the rotation shaft 11 and the opening degree of the butterfly valve 12 correspond to each other, the calibration of the stepping motor is performed by the estimation of the estimated opening degree of the butterfly valve 12 (hereinafter, estimated opening). The operation is such that the opening error between the degree) and the actual opening of the butterfly valve 12 (hereinafter referred to as the actual opening) is set to zero.

次に、可変風量装置におけるステッピングモータの校正方法について、図２から図４を用いて説明する。なお、図２に示したステップＳＴ１１と図３とは対応しており、図２に示したステップＳＴ１２と図４とは対応している。 Next, the calibration method of the stepping motor in the variable air volume device will be described with reference to FIGS. 2 to 4. It should be noted that step ST11 and FIG. 3 shown in FIG. 2 correspond to each other, and step ST12 and FIG. 4 shown in FIG. 2 correspond to each other.

先ず、図２及び図３に示すように、ステップＳＴ１１において、バタフライバルブ１２の推定開度が、与えられた入力パルスの回数に基づいて求められる。続いて、バタフライバルブ１２は、その推定開度に基づいて、当該推定開度から全開位置まで回転して、ストッパ１３ａに当接する。 First, as shown in FIGS. 2 and 3, in step ST11, the estimated opening degree of the butterfly valve 12 is obtained based on the number of given input pulses. Subsequently, the butterfly valve 12 rotates from the estimated opening degree to the fully open position based on the estimated opening degree, and comes into contact with the stopper 13a.

このとき、バタフライバルブ１２に弁開方向への位置ずれが生じている場合には、バタフライバルブ１２は、ストッパ１３ａに当接した後、当該ストッパ１３ａに押し付けられる。即ち、バタフライバルブ１２は、弁開方向への位置ずれ量Δθ１の分だけ、回転することができない。これにより、バタフライバルブ１２における弁開方向の位置ずれは解消され、回転軸１１に対する零点校正は完了する。 At this time, if the butterfly valve 12 is displaced in the valve opening direction, the butterfly valve 12 comes into contact with the stopper 13a and then is pressed against the stopper 13a. That is, the butterfly valve 12 cannot rotate by the amount of the displacement amount Δθ1 in the valve opening direction. As a result, the misalignment of the butterfly valve 12 in the valve opening direction is eliminated, and the zero point calibration with respect to the rotation shaft 11 is completed.

そして、バタフライバルブ１２は、ストッパ１３ａに押し付けられるものの、弁開方向への位置ずれ量Δθ１に対応した必要最低限の反力のみを受けることになる。これにより、バタフライバルブ１２のストッパ１３ａへの押し付けに起因した、ステッピングモータの脱調は、削減される。この結果、脱調音、及び、ステッピングモータのギヤボックスへの負荷は、削減される。 Then, although the butterfly valve 12 is pressed against the stopper 13a, it receives only the minimum necessary reaction force corresponding to the displacement amount Δθ1 in the valve opening direction. As a result, the stepping-out of the stepping motor due to the pressing of the butterfly valve 12 against the stopper 13a is reduced. As a result, the step-out noise and the load on the gearbox of the stepping motor are reduced.

次いで、図２及び図４に示しように、ステップＳＴ１２において、バタフライバルブ１２は、全開位置から全閉位置まで回転して、ストッパ１３ｂに当接する。 Next, as shown in FIGS. 2 and 4, in step ST12, the butterfly valve 12 rotates from the fully open position to the fully closed position and comes into contact with the stopper 13b.

このとき、バタフライバルブ１２に弁閉方向への位置ずれが生じている場合には、バタフライバルブ１２は、ストッパ１３ｂに当接した後、当該ストッパ１３ｂに押し付けられる。即ち、バタフライバルブ１２は、弁閉方向への位置ずれ量Δθ２の分だけ、回転することができない。これにより、バタフライバルブ１２における弁閉方向の位置ずれは解消され、回転軸１１に対する零点校正は完了する。 At this time, if the butterfly valve 12 is displaced in the valve closing direction, the butterfly valve 12 comes into contact with the stopper 13b and then is pressed against the stopper 13b. That is, the butterfly valve 12 cannot rotate by the amount of the displacement amount Δθ2 in the valve closing direction. As a result, the displacement of the butterfly valve 12 in the valve closing direction is eliminated, and the zero point calibration with respect to the rotation shaft 11 is completed.

そして、バタフライバルブ１２は、ストッパ１３ｂに押し付けられるものの、弁閉方向への位置ずれ量Δθ２に対応した必要最低限の反力のみを受けることになる。これにより、バタフライバルブ１２のストッパ１３ｂへの押し付けに起因した、ステッピングモータの脱調は、削減される。この結果、脱調音、及び、ステッピングモータのギヤボックスへの負荷は、削減される。 Then, although the butterfly valve 12 is pressed against the stopper 13b, it receives only the minimum necessary reaction force corresponding to the displacement amount Δθ2 in the valve closing direction. As a result, the stepping-out of the stepping motor due to the pressing of the butterfly valve 12 against the stopper 13b is reduced. As a result, the step-out noise and the load on the gearbox of the stepping motor are reduced.

従って、バタフライバルブ１２は、推定開度に基づいて全開位置に回転した後、その全開位置から全閉位置に回転する。このとき、バタフライバルブ１２における弁開方向の位置ずれは、バタフライバルブ１２が、位置ずれ量Δθ１の分だけ、弁開方向への回転が規制されることにより解消される。一方、バタフライバルブ１２における弁閉方向の位置ずれは、バタフライバルブ１２が、位置ずれ量Δθ２の分だけ、弁閉方向への回転が規制されることにより解消される。 Therefore, the butterfly valve 12 rotates to the fully open position based on the estimated opening degree, and then rotates from the fully open position to the fully closed position. At this time, the displacement of the butterfly valve 12 in the valve opening direction is eliminated by restricting the rotation of the butterfly valve 12 in the valve opening direction by the amount of the displacement amount Δθ1. On the other hand, the displacement of the butterfly valve 12 in the valve closing direction is eliminated by restricting the rotation of the butterfly valve 12 in the valve closing direction by the amount of the displacement amount Δθ2.

これに対して、バタフライバルブ１２に弁開方向への位置ずれが生じていない場合には、バタフライバルブ１２は、ストッパ１３ａに当接するものの、当該ストッパ１３ａに押し付けられることはない。これにより、脱調が発生することはない。 On the other hand, when the butterfly valve 12 is not displaced in the valve opening direction, the butterfly valve 12 abuts on the stopper 13a but is not pressed against the stopper 13a. As a result, step-out does not occur.

また、バタフライバルブ１２に弁閉方向への位置ずれが生じていない場合には、バタフライバルブ１２は、ストッパ１３ｂに当接するものの、当該ストッパ１３ｂに押し付けられることはない。これにより、脱調が発生することはない。 Further, when the butterfly valve 12 is not displaced in the valve closing direction, the butterfly valve 12 abuts on the stopper 13b but is not pressed against the stopper 13b. As a result, step-out does not occur.

従って、バタフライバルブ１２に位置ずれが発生していなくても、ステッピングモータを校正した場合には、バタフライバルブ１２は、ストッパ１３ａ，１３ｂに押し付けられることはないので、その押し付けに起因した脱調を削減することができる。 Therefore, even if the butterfly valve 12 is not misaligned, when the stepping motor is calibrated, the butterfly valve 12 is not pressed against the stoppers 13a and 13b. Can be reduced.

つまり、実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法においては、バタフライバルブ１２の開度を検出する角度センサまたはリミットスイッチ等の検出手段を備えるのではなく、その開度を入力パルスの回数に応じて推定している。これにより、バタフライバルブ１２における位置ずれの有無、即ち、ステッピングモータにおける校正の要否に関わらず、零点校正を実行することができる。 That is, in the stepping motor calibration method according to the first embodiment, the detection means such as an angle sensor or a limit switch for detecting the opening degree of the butterfly valve 12 is not provided, but the opening degree is determined according to the number of input pulses. Is estimated. As a result, zero point calibration can be performed regardless of the presence or absence of misalignment in the butterfly valve 12, that is, whether or not calibration is required in the stepping motor.

また、上述したように、実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法においては、バタフライバルブ１２に位置ずれが有ある場合でも、位置ずれがない場合でも、脱調を削減することができるので、零点校正の要否を判定する必要がない。 Further, as described above, in the stepping motor calibration method according to the first embodiment, step-out can be reduced even when the butterfly valve 12 has a misalignment or no misalignment. It is not necessary to determine the necessity of zero point calibration.

但し、推定開度が全開となる場合には、バタフライバルブ１２は、弁開方向への位置ずれを有していないことになるため、全開と推定された推定開度に基づいて、当該推定開度から全開位置まで回転させる処理を行う必要がない。これにより、バタフライバルブ１２の全開位置への回転は、省略される。 However, when the estimated opening degree is fully opened, the butterfly valve 12 does not have a positional deviation in the valve opening direction. Therefore, the estimated opening degree is based on the estimated opening degree estimated to be fully opened. There is no need to perform the process of rotating from the degree to the fully open position. As a result, the rotation of the butterfly valve 12 to the fully open position is omitted.

同様に、推定開度が全閉となる場合には、バタフライバルブ１２は、弁閉方向への位置ずれを有していないことになるため、全閉と推定された推定開度に基づいて、当該推定開度から全閉位置まで回転させる処理を行う必要がない。これにより、バタフライバルブ１２の全閉位置への回転は、省略される。 Similarly, when the estimated opening degree is fully closed, the butterfly valve 12 does not have a positional deviation in the valve closing direction. Therefore, based on the estimated opening degree estimated to be fully closed, the butterfly valve 12 does not have a positional deviation. It is not necessary to perform the process of rotating from the estimated opening to the fully closed position. As a result, the rotation of the butterfly valve 12 to the fully closed position is omitted.

また、ステッピングモータを校正する場合には、バタフライバルブ１２は、推定開度に基づいて全開位置または全閉位置まで回転すれば良く、バタフライバルブ１２が最初に回転して位置決めされる位置は、全開位置及び全閉位置のいずれかの位置でも構わない。即ち、バタフライバルブ１２は、推定開度に基づいて、全閉位置に回転した後、その全閉位置から全開位置に回転しても構わない。 Further, when calibrating the stepping motor, the butterfly valve 12 may rotate to a fully open position or a fully closed position based on the estimated opening degree, and the position where the butterfly valve 12 first rotates and is positioned is fully open. It may be either a position or a fully closed position. That is, the butterfly valve 12 may rotate from the fully closed position to the fully open position after rotating to the fully closed position based on the estimated opening degree.

次に、可変風量装置の流量制御方法について、図５を用いて説明する。 Next, the flow rate control method of the variable air volume device will be described with reference to FIG.

図５に示しように、先ず、ステップＳＴ２１において、可変風量装置は、図２から図４において説明した零点校正を実行する。 As shown in FIG. 5, first, in step ST21, the variable air volume device performs the zero point calibration described in FIGS. 2 to 4.

次いで、ステップＳＴ２２において、可変風量装置は、推定開度と、要求流量に対応した開度（以下、要求開度と称す）とが、一致しているか否かを判断する。ここで、推定開度と要求開度とが一致している場合には、処理は終了する。一方、推定開度と要求開度とが一致していない場合には、ステップＳＴ２３に進む。 Next, in step ST22, the variable air volume device determines whether or not the estimated opening degree and the opening degree corresponding to the required flow rate (hereinafter referred to as the required opening degree) match. Here, if the estimated opening degree and the required opening degree match, the process ends. On the other hand, if the estimated opening degree and the required opening degree do not match, the process proceeds to step ST23.

そして、ステップＳＴ２３において、可変風量装置は、バタフライバルブ１２を推定開度が要求開度と一致するように回転させる。これにより、ダクト内を流れる空気の流量は、バタフライバルブ１２の要求開度に対応した要求流量に調整され、処理は終了する。 Then, in step ST23, the variable air volume device rotates the butterfly valve 12 so that the estimated opening degree coincides with the required opening degree. As a result, the flow rate of the air flowing in the duct is adjusted to the required flow rate corresponding to the required opening degree of the butterfly valve 12, and the process is completed.

但し、本実施の形態１においては、ダンパをバタフライバルブ１２として説明しているが、ダンパは、その他、ボールバルブ、ゲートバルブ、及び、グローブバルブ等であっても構わない。 However, in the first embodiment, the damper is described as the butterfly valve 12, but the damper may be a ball valve, a gate valve, a globe valve, or the like.

また、本実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法は、ダンパの可動範囲における両端に、そのダンパと当接するストッパを設けるようにした構成であれば、適用可能である。 Further, the stepping motor calibration method according to the first embodiment can be applied as long as it is configured to provide stoppers in contact with the damper at both ends in the movable range of the damper.

更に、本実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法においては、バタフライバルブ１２を、全開位置及び全閉位置に位置決めして、ストッパ１３ａ，１３ｂに当接させているが、バタフライバルブ１２の開度に精度が要求されない場合には、バタフライバルブ１２を、全開位置の直前及び全閉位置の直前に位置決めして、位置ずれが生じたときにだけ、ストッパ１３ａ，１３ｂに押し付けるようにしても構わない。 Further, in the stepping motor calibration method according to the first embodiment, the butterfly valve 12 is positioned at the fully open position and the fully closed position and brought into contact with the stoppers 13a and 13b, but the butterfly valve 12 is opened. If accuracy is not required, the butterfly valve 12 may be positioned immediately before the fully open position and immediately before the fully closed position, and may be pressed against the stoppers 13a and 13b only when a misalignment occurs. do not have.

以上より、実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法によれば、バタフライバルブ１２の回転を、位置ずれ量Δθ１，Δθ２の分だけ規制することができる。これにより、バタフライバルブ１２は、過負荷を受けることなく、必要最低限の反力のみを受けることになる。従って、実施の形態１に係るステッピングモータの校正方法は、脱調を削減することができる。 From the above, according to the stepping motor calibration method according to the first embodiment, the rotation of the butterfly valve 12 can be regulated by the amount of misalignment Δθ1 and Δθ2. As a result, the butterfly valve 12 receives only the minimum necessary reaction force without receiving an overload. Therefore, the stepping motor calibration method according to the first embodiment can reduce step-out.

また、推定開度が全開または全閉となる場合には、バタフライバルブ１２の全開位置または全閉位置への回転を省略することができる。これにより、脱調を更に削減することができる。 Further, when the estimated opening degree is fully opened or fully closed, the rotation of the butterfly valve 12 to the fully open position or the fully closed position can be omitted. As a result, step-out can be further reduced.

なお、本願発明は、その発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは、実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, it is possible to modify any component of the embodiment or omit any component of the embodiment within the scope of the invention.

１１ 回転軸
１２ バタフライバルブ
１３ａ，１３ｂ ストッパ
Δθ１，Δθ２ 位置ずれ量 11 Rotating shaft 12 Butterfly valves 13a, 13b Stoppers Δθ1, Δθ2 Misalignment amount

Claims (2)

入力パルスに同期して回転することにより、ダンパを開閉させるステッピングモータの校正方法において、
前記ダンパが全開位置に位置決めされたときに、当該ダンパと当接する全開側ストッパと、前記ダンパが全閉位置に位置決めされたときに、当該ダンパと当接する全閉側ストッパとを設け、
入力パルスの回数に基づいて、前記ダンパの開度を推定し、
前記ダンパを、その推定開度に基づいて、前記全開位置及び前記全閉位置に移動させて、前記全開側ストッパまたは前記全閉側ストッパに当接させることにより、前記推定開度と、前記ダンパの実際の開度とを一致させる
ことを特徴とするステッピングモータの校正方法。 In the calibration method of a stepping motor that opens and closes the damper by rotating in synchronization with the input pulse.
A fully open side stopper that comes into contact with the damper when the damper is positioned at the fully open position and a fully closed side stopper that comes into contact with the damper when the damper is positioned at the fully closed position are provided.
The opening degree of the damper is estimated based on the number of input pulses, and the opening degree of the damper is estimated.
Based on the estimated opening degree, the damper is moved to the fully open position and the fully closed position and brought into contact with the fully open side stopper or the fully closed side stopper, thereby causing the estimated opening degree and the damper. A stepping motor calibration method characterized by matching the actual opening of the stepping motor. 前記推定開度が全開となる場合には、前記ダンパの前記全開位置への移動を省略し、
前記推定開度が全閉となる場合には、前記ダンパの前記全閉位置への移動を省略する
ことを特徴とする請求項１記載のステッピングモータの校正方法。 When the estimated opening is fully open, the movement of the damper to the fully open position is omitted.
The method for calibrating a stepping motor according to claim 1, wherein when the estimated opening degree is fully closed, the movement of the damper to the fully closed position is omitted.
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