JP7037317B2 - 自車位置検出装置 - Google Patents
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Description
(1/R)・L=A2 …(1)
の関係がある。尚、Aは長さの次元を持つ定数(クロソイドパラメータ)である。
先ず、ステップS8~S13で実行される車両曲率RCARと地図曲率RMPUとの比較に基づく前後位置補正について説明する。
次に、ステップS16~S28で実行されるカメラ曲率RCAMと車両曲率RCAR、及び地図曲率RMPUとの比較に基づく前後位置補正について説明する。
β=(d5+d6)/2)/tanθa
となる。
11…ロケータユニット、
11a…自車位置推定部、
11b…曲率演算部、
11c…地図情報取得部、
12…カメラユニット、
12a,12b…車載カメラ、
14…車速センサ、
15…加速度センサ、
16…ジャイロセンサ、
17…GNSS受信機、
18…高精度道路地図データベース、
21…走行制御部、
d1,d2…誤差、
d5,d6…曲率差分、
L1…直線路、
L2…クロソイド区間、
L3…曲線路、
Lz…オフセット距離、
M…自車両、
RCAM…カメラ曲率、
RAV…区間平均曲率、
RCAR…車両曲率、
RMPU…地図曲率、
Ro…カーブ曲率判定しきい値、
Δd…区間誤差
Claims (3)
- 自車両の走行した道路の道路曲率を求める曲率演算手段と、
道路地図情報を記憶する道路地図記憶手段と、
前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地図情報に基づき測位衛星からの測位信号に基づいて前記自車両の自車位置を推定し、或いは前記測位衛星からの受信感度が低い場合は該測位信号と自律航法との併用により前記自車位置を推定して道路地図上にマップマッチングさせる自車位置推定手段と
を備える自車位置検出装置において、
前記自車位置推定手段は、
前記曲率演算手段で求めた前記道路曲率に基づき該道路曲率の変化からクロソイド区間を検出するクロソイド区間検出手段と、
前記クロソイド区間検出手段で検出した前記クロソイド区間における、前記曲率演算手段で求めた前記道路曲率及び移動距離から求めた第1走行軌跡と前記道路地図上にマップマッチングさせた前記自車位置に基づく該道路地図上の道路曲率及び移動距離から求めた第2走行軌跡とを比較して、前後方向のずれ幅である区間誤差を算出する区間誤差算出手段と、
前記区間誤差算出手段で算出した前記区間誤差に基づき、前記曲率演算手段で求めた前記道路曲率と前記道路地図上の前記道路曲率との類似度を求め、該類似度の高い区間で前記道路地図上にマップマッチングさせた前記自車位置の前後位置を補正する自車位置補正手段と
を備えていることを特徴とする自車位置検出装置。 - 前記第1走行軌跡は第1a走行軌跡と第1b走行軌跡とを含み、
前記曲率演算手段は、前記自車両の挙動に基づいて求めた前記第1a走行軌跡から前記クロソイド区間検出手段で検出した前記クロソイド区間の第1道路曲率を求める第1演算部と、カメラユニットで撮像した前方走行環境画像から該クロソイド区間検出手段で検出した該クロソイド区間の第2道路曲率を求める第2演算部とを有し、
前記自車位置推定手段は、
前記第2演算部で求めた前記第2道路曲率及び移動距離から求めた前記第1b走行軌跡を前記カメラユニットの有する前記自車位置から前方の前記第2道路曲率を検出する位置までのオフセット距離分だけ修正するオフセット補正手段を更に有し、
前記区間誤差算出手段は、前記オフセット補正手段で補正した前記第1b走行軌跡と、前記第2走行軌跡とを比較して前記区間誤差を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の自車位置検出装置。 - 前記自車位置補正手段は、前記区間誤差と予め設定されているしきい値とを比較し、該区間誤差が該しきい値以下の場合は、前記自車位置を補正しない
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の自車位置検出装置。
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