JP7033526B2 - Personal mobility - Google Patents

Personal mobility Download PDF

Info

Publication number
JP7033526B2
JP7033526B2 JP2018228055A JP2018228055A JP7033526B2 JP 7033526 B2 JP7033526 B2 JP 7033526B2 JP 2018228055 A JP2018228055 A JP 2018228055A JP 2018228055 A JP2018228055 A JP 2018228055A JP 7033526 B2 JP7033526 B2 JP 7033526B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
personal mobility
road surface
sensor
frozen
humidity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018228055A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020091635A (en
Inventor
己博 坂井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alpine Electronics Inc
Original Assignee
Alpine Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alpine Electronics Inc filed Critical Alpine Electronics Inc
Priority to JP2018228055A priority Critical patent/JP7033526B2/en
Publication of JP2020091635A publication Critical patent/JP2020091635A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7033526B2 publication Critical patent/JP7033526B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measuring Temperature Or Quantity Of Heat (AREA)

Description

本発明は、電動カートや電動式車椅子などのパーソナルモビリティにおいて障害物を検出する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for detecting an obstacle in personal mobility such as an electric cart or an electric wheelchair.

障害物を検出する技術としては、自動車において、前方の障害物をセンサで検出し、検出した障害物と衝突しないように、自動車を自動的に制動し停止させる技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 As a technique for detecting an obstacle, a technique is known in an automobile in which an obstacle in front is detected by a sensor and the automobile is automatically braked and stopped so as not to collide with the detected obstacle (for example). Patent Document 1).

また、自動車において外気温とタイヤ内温度とタイヤ溝部の温度より、走行中の路面の乾燥、凍結、ウエット（濡れ）などの状態を検出する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。 Further, there is also known a technique for detecting a state such as dryness, freezing, and wetness (wetness) of a traveling road surface from the outside air temperature, the tire inside temperature, and the tire groove temperature in an automobile (for example, Patent Document 2).

特開平１０ - １６７３４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-16734 特開２００７-１５３２６４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-153264

パーソナルモビリティにおいて障害物の検出に、赤外光を出射し赤外光の反射光より障害物を検出する赤外線測距センサを用いる場合、路面その他の周囲の施設表面が凍結状態や湿潤状態にあると鏡状となって、赤外光の反射強度が過大となり、障害物までの距離を正しく検出できなくなることがある。 When an infrared ranging sensor that emits infrared light and detects obstacles from the reflected light of infrared light is used to detect obstacles in personal mobility, the road surface and other surrounding facility surfaces are in a frozen or wet state. In some cases, the reflection intensity of infrared light becomes excessive and the distance to an obstacle cannot be detected correctly.

そして、このような場合には、赤外線測距センサを用いて検出した障害物と衝突しないように、パーソナルモビリティの制動を制御しても、衝突を回避できかったり、不要なパーソナルモビリティ停止が発生してしまうことが生じ得る。 In such a case, even if the braking of the personal mobility is controlled so as not to collide with the obstacle detected by the infrared distance measuring sensor, the collision cannot be avoided or an unnecessary personal mobility stop occurs. It can happen.

そこで、本発明は、本発明は、パーソナルモビリティにおいて、周囲が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、赤外光を使用するセンサを用いて障害物をより適正に検出することを課題とする。 Therefore, it is an object of the present invention to more appropriately detect an obstacle by using a sensor using infrared light even when the surroundings are in a frozen state or a wet state in personal mobility. ..

また、併せて、本発明は、路面が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、パーソナルモビリティと、障害物との衝突の回避のための支援動作を適正に行うことを課題とする。 In addition, it is an object of the present invention to properly perform personal mobility and support operation for avoiding collision with obstacles even when the road surface is in a frozen state or a wet state.

前記課題達成のために、本発明は、利用者の移動に用いられるパーソナルモビリティに、当該パーソナルモビリティの前方に赤外光を出射し、当該赤外光の反射光より障害物を検出する、障害物の検出感度を調整可能な障害物検出センサと、前記パーソナルモビリティが走行している路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定する路面状態推定手段と、前記路面状態推定手段が、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記障害物検出センサの前記検出感度を、他の場合よりも低く設定する感度設定手段とを備えたものである。 In order to achieve the above object, the present invention emits infrared light in front of the personal mobility used for the movement of the user, and detects an obstacle from the reflected light of the infrared light. An obstacle detection sensor that can adjust the detection sensitivity of an object, a road surface condition estimation means that estimates whether the road surface on which the personal mobility is traveling is frozen or wet, and the road surface condition estimation means. It is provided with a sensitivity setting means for setting the detection sensitivity of the obstacle detection sensor to be lower than in other cases when the road surface is estimated to be in a frozen or wet state. ..

このようなパーソナルモビリティによれば、路面が凍結状態や湿潤状態にあるときには障害物センサの検出感度を低下させて障害物の検出を行うので、凍結状態や湿潤状態において路面その他の周囲の施設表面が鏡面状態となって反射率が大きくなった場合でも適正に障害物を検出できる。 According to such personal mobility, when the road surface is in a frozen or wet state, the detection sensitivity of the obstacle sensor is lowered to detect the obstacle, so that the road surface and other surrounding facility surfaces are detected in the frozen or wet state. Obstacles can be detected properly even when the reflectance becomes large due to the mirror surface state.

ここで、このようなパーソナルモビリティでは、当該パーソナルモビリティの車体下部に配置した温度センサと湿度センサとを備え、前記路面状態推定手段において、前記温度センサで計測した温度と前記湿度センサで計測した湿度を用いて、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定するように構成してもよい。
また、この場合には、パーソナルモビリティに、前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の温度を計測する周囲温度センサと、前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の湿度を計測する周囲湿度センサとを設け、前記路面状態推定手段において、前記温度センサで計測した温度と前記周囲温度センサで計測した温度との関係と、前記湿度センサで計測した湿度と前記周囲湿度センサで計測した湿度との関係との少なくとも一方を評価要素に含む所定の評価法に従って、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定するようにしてもよい。 Here, in such personal mobility, a temperature sensor and a humidity sensor arranged at the lower part of the vehicle body of the personal mobility are provided, and the temperature measured by the temperature sensor and the humidity measured by the humidity sensor in the road surface condition estimation means. May be configured to estimate whether the road surface is frozen or wet.
Further, in this case, the personal mobility includes an ambient temperature sensor that measures the ambient temperature of the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body and the surroundings of the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body. An ambient humidity sensor for measuring humidity is provided, and in the road surface condition estimation means, the relationship between the temperature measured by the temperature sensor and the temperature measured by the ambient temperature sensor, the humidity measured by the humidity sensor, and the ambient humidity are provided. It is also possible to estimate whether the road surface is frozen or wet according to a predetermined evaluation method including at least one of the relationship with the humidity measured by the sensor as an evaluation element.

このように路面に近い車体下部に配置した温度センサや湿度センサを用いることにより、より確度高くに、路面の凍結、または、湿潤の状態の有無を推定することができるようになる。
また、さらに、このような温度センサや湿度センサで検出した温度や湿度と、周囲温度や周囲湿度との関係を考慮して推定を行うことにより、路面の凍結、または、湿潤の状態の有無の推定の確度をさらに高めることができる。 By using the temperature sensor and the humidity sensor arranged in the lower part of the vehicle body close to the road surface in this way, it becomes possible to estimate the presence or absence of the frozen or wet state of the road surface with higher accuracy.
Furthermore, by making an estimation in consideration of the relationship between the temperature and humidity detected by such a temperature sensor and the humidity sensor and the ambient temperature and the ambient humidity, whether or not the road surface is frozen or wet is present. The accuracy of the estimation can be further improved.

また、以上のパーソナルモビリティは、障害物検出センサを、障害物までの距離を検出するものとし、当該パーソナルモビリティに、走行中のパーソナルモビリティが安全に減速して停止するまでに要する走行距離である安全停止距離を算定する安全停止距離設定手段と、検出した距離が、算定されている安全停止距離から定まる許容距離以内である障害物を、前記障害物検出センサが検出した場合に、当該障害物との衝突の回避を支援する所定の支援動作を行う支援手段とを備え、前記安全停止距離設定手段において、前記路面状態推定手段が前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記安全停止距離を、他の場合よりも大きく算定するように構成してもよい。 Further, the above personal mobility is defined as the distance to the obstacle by the obstacle detection sensor, and is the mileage required for the personal mobility to safely decelerate and stop while traveling. When the obstacle detection sensor detects an obstacle in which the safe stop distance setting means for calculating the safe stop distance and the detected distance are within the allowable distance determined from the calculated safe stop distance, the obstacle is concerned. In the safe stop distance setting means, the road surface condition estimating means estimates that the road surface is frozen or wet. If so, the safe stop distance may be configured to be calculated larger than in other cases.

また、この場合には、前記支援手段において、前記支援動作として、警報の出力、もしくは、パーソナルモビリティの走行の停止を行うようにしてよい。
このようなパーソナルモビリティによれば、路面が凍結状態や湿潤状態にあって路面との摩擦が小さくなってパーソナルモビリティの制動性能が低くなったときに、パーソナルモビリティが安全に減速して停止するまでに要する走行距離である安全停止可能距離を大きく設定して障害物との衝突の回避の支援を行うので、適切な衝突回避支援を行うことができる。 Further, in this case, the support means may output an alarm or stop the running of the personal mobility as the support operation.
According to such personal mobility, when the road surface is in a frozen or wet state and the friction with the road surface is reduced and the braking performance of the personal mobility is lowered, the personal mobility is safely decelerated and stopped. Since the safe stopable distance, which is the mileage required for the vehicle, is set large to support the avoidance of collision with obstacles, appropriate collision avoidance support can be provided.

以上のように、本発明によれば、パーソナルモビリティにおいて、パーソナルモビリティにおいて、周囲が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、赤外光を使用するセンサを用いて障害物を適正に検出することができる。 As described above, according to the present invention, in personal mobility, even when the surroundings are in a frozen state or a wet state, an obstacle can be appropriately detected by using a sensor using infrared light. Can be done.

また、本発明によれば、路面が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、パーソナルモビリティと、障害物との衝突の回避のための支援動作を適正に行うことができる。 Further, according to the present invention, even when the road surface is in a frozen state or a wet state, personal mobility and a support operation for avoiding a collision with an obstacle can be appropriately performed.

本発明の実施形態に係る衝突回避システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the collision avoidance system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るパーソナルモビリティを示す図である。It is a figure which shows the personal mobility which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る路面状況適応処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the road surface condition adaptation processing which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動制動処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the automatic braking process which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るパーソナルモビリティの走行システムの構成を示す。
図示するように、走行システムは、電動カートや電動式車椅子などの自走式のパーソナルモビリティの駆動輪を回転させるモータ１、パーソナルモビリティの減速、停止を行うブレーキ装置２、ユーザの運転操作を受け付けるレバーやスイッチを備えた操作パネル３、操作パネル３の操作に従ったモータ１やブレーキ装置２の動作の制御や、パーソナルモビリティの走行状態の管理を行う自走制御部４、衝突回避システム５を備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of a personal mobility traveling system according to the present embodiment.
As shown in the figure, the traveling system accepts a motor 1 that rotates a drive wheel of a self-propelled personal mobility such as an electric cart or an electric wheelchair, a braking device 2 that decelerates and stops the personal mobility, and a user's driving operation. An operation panel 3 equipped with a lever and a switch, a self-propelled control unit 4 that controls the operation of the motor 1 and the brake device 2 according to the operation of the operation panel 3, and a self-propelled control unit 4 that manages the running state of personal mobility, and a collision avoidance system 5. I have.

また、衝突回避システム５は、周囲温度センサ５１、周囲湿度センサ５２、下部温度センサ５３、下部湿度センサ５４、赤外光センサ５５、自動制動制御部５６、赤外線測距センサ５７、警告装置５８を備えている。 Further, the collision avoidance system 5 includes an ambient temperature sensor 51, an ambient humidity sensor 52, a lower temperature sensor 53, a lower humidity sensor 54, an infrared light sensor 55, an automatic braking control unit 56, an infrared ranging sensor 57, and a warning device 58. I have.

そして、衝突回避システム５の自動制動制御部５６は、自走制御部４と接続されている。
ここで、図２に示すように、衝突回避システム５の、周囲温度センサ５１と周囲湿度センサ５２はパーソナルモビリティの比較的上方の位置に配置され、パーソナルモビリティの周囲の環境の温度と湿度を検出する。 The automatic braking control unit 56 of the collision avoidance system 5 is connected to the self-propelled control unit 4.
Here, as shown in FIG. 2, the ambient temperature sensor 51 and the ambient humidity sensor 52 of the collision avoidance system 5 are arranged at positions relatively above the personal mobility, and detect the temperature and humidity of the environment around the personal mobility. do.

また、衝突回避システム５の下部温度センサ５３と下部湿度センサ５４は、パーソナルモビリティの車体下に設けられ、路面近くの温度と湿度を検出する。
また、衝突回避システム５の赤外光センサ５５は、パーソナルモビリティの車体下に設けられ、車体下の路面に赤外光を出射し、路面による赤外光の反射光の強度を検出する。
そして、衝突回避システム５の赤外線測距センサ５７は、パーソナルモビリティの前端に設けられており、パーソナルモビリティの前方に赤外光を出射し、出射した赤外光の反射光よりパーソナルモビリティの前方の障害物までの距離を検出する。 Further, the lower temperature sensor 53 and the lower humidity sensor 54 of the collision avoidance system 5 are provided under the vehicle body of the personal mobility and detect the temperature and humidity near the road surface.
Further, the infrared light sensor 55 of the collision avoidance system 5 is provided under the vehicle body of the personal mobility, emits infrared light to the road surface under the vehicle body, and detects the intensity of the reflected light of the infrared light by the road surface.
The infrared ranging sensor 57 of the collision avoidance system 5 is provided at the front end of the personal mobility, emits infrared light in front of the personal mobility, and emits infrared light in front of the emitted infrared light in front of the personal mobility. Detects the distance to obstacles.

さて、このような構成において、衝突回避システム５の自動制動制御部５６は、路面状況対応処理と、自動制動処理を行う。
まず、路面状況対応処理について説明する。
図３に、この路面状況対応処理の手順を示す。
図示するように、自動制動制御部５６は、路面状況対応処理において、路面が、路面が濡れている湿潤、または、路面が凍っている凍結の状態にあるかどうかを調べる（ステップ３０２）。 In such a configuration, the automatic braking control unit 56 of the collision avoidance system 5 performs road surface condition handling processing and automatic braking processing.
First, the road surface condition handling process will be described.
FIG. 3 shows the procedure of this road surface condition handling process.
As shown in the figure, the automatic braking control unit 56 checks whether the road surface is in a wet state where the road surface is wet or in a frozen state where the road surface is frozen in the road surface condition response process (step 302).

ここで、このステップ３０２では、周囲温度センサ５１、周囲湿度センサ５２、下部温度センサ５３、下部湿度センサ５４の検出値から、路面が湿潤、または、凍結の状態にあるかどうかを判定する。 Here, in this step 302, it is determined from the detection values of the ambient temperature sensor 51, the ambient humidity sensor 52, the lower temperature sensor 53, and the lower humidity sensor 54 whether the road surface is in a wet or frozen state.

すなわち、たとえば、事前に、周囲温度センサ５１、周囲湿度センサ５２、下部温度センサ５３、下部湿度センサ５４の検出値の組み合わせと、路面の湿潤や凍結の有無との対応を、実験により求めてマップ化しておき、マップにおいて、現在の検出値の組み合わせに路面の湿潤や凍結が対応づけられているときに、路面が湿潤、または、凍結の状態にあると判定し、他の場合に、路面が湿潤、及び、凍結の状態にないと判定する。 That is, for example, the combination of the detection values of the ambient temperature sensor 51, the ambient humidity sensor 52, the lower temperature sensor 53, and the lower humidity sensor 54 and the correspondence between the presence or absence of wetness and freezing of the road surface are obtained and mapped in advance by an experiment. In the map, when the combination of the current detection values is associated with the wetness or freezing of the road surface, it is determined that the road surface is wet or frozen, and in other cases, the road surface is Judge that it is not in a wet or frozen state.

または、たとえば、周囲温度センサ５１が検出している温度より下部温度センサ５３が検出している温度が所定のしきい値以上低く、かつ、下部温度センサ５３が検出している温度が所定温度Ｔ１以下である場合や、下部温度センサ５３が検出している温度が所定温度Ｔ２（Ｔ１＞Ｔ２）以下である場合に、路面が凍結していると識別したり、周囲湿度センサ５２が検出している湿度より下部湿度センサ５４が検出している湿度が所定のしきい値以上高く、かつ、下部湿度センサ５４が検出している湿度が所定湿度Ｈ１以上である場合や、下部湿度センサ５４が検出している湿度が所定温度Ｈ２（Ｈ２＞Ｈ１）以上である場合に、路面が湿潤状態あると識別すること等により、路面が湿潤、または、凍結の状態にあるかどうかを判定するようにしてもよい
または、路面の反射率を表す赤外光センサ５５で検出される赤外光の強度が所定のしきい値以上大きい場合に、路面が湿潤、または、凍結の状態にあると判定するようにしたり、赤外光センサ５５で検出される赤外光の強度と、周囲温度センサ５１、周囲湿度センサ５２、下部温度センサ５３、下部湿度センサ５４の少なくともいずれか一つの検出値を併せ考慮して、路面が湿潤、または、凍結の状態にあるかどうかを判定するようにしてもよい
そして、路面が湿潤や凍結しておらず、乾燥または乾燥に近い状態であれば（ステップ３０２）、赤外線測距センサ５７の感度を標準感度に設定する（ステップ３０４）。 Alternatively, for example, the temperature detected by the lower temperature sensor 53 is lower than the temperature detected by the ambient temperature sensor 51 by a predetermined threshold value or more, and the temperature detected by the lower temperature sensor 53 is the predetermined temperature T1. When the following is the case, or when the temperature detected by the lower temperature sensor 53 is a predetermined temperature T2 (T1> T2) or less, it is determined that the road surface is frozen, or the ambient humidity sensor 52 detects it. When the humidity detected by the lower humidity sensor 54 is higher than the predetermined humidity by a predetermined threshold value or more and the humidity detected by the lower humidity sensor 54 is a predetermined humidity H1 or more, or when the lower humidity sensor 54 detects it. When the humidity is at a predetermined temperature H2 (H2> H1) or higher, it is determined whether the road surface is wet or frozen by identifying that the road surface is in a wet state. Alternatively, when the intensity of the infrared light detected by the infrared light sensor 55 indicating the reflectance of the road surface is higher than a predetermined threshold value, it is determined that the road surface is wet or frozen. In addition, the intensity of the infrared light detected by the infrared light sensor 55 and the detection value of at least one of the ambient temperature sensor 51, the ambient humidity sensor 52, the lower temperature sensor 53, and the lower humidity sensor 54 are taken into consideration. It may be determined whether the road surface is wet or frozen, and if the road surface is not wet or frozen and is dry or near dry (step 302), the infrared rays are used. The sensitivity of the distance measuring sensor 57 is set to the standard sensitivity (step 304).

ここで、標準感度とは、予め設定した、パーソナルモビリティの周囲が乾燥状態にあるときに、赤外線測距センサ５７において正常に障害物の距離を検出できる感度である。
また、赤外線測距センサ５７の感度の設定は、たとえば、赤外線測距センサ５７の感度が設定する感度となるように、赤外線測距センサ５７の赤外光の出射強度を調整したり、赤外光の反射光の検出信号のゲインを調整することにより行う。 Here, the standard sensitivity is a preset sensitivity at which the infrared distance measuring sensor 57 can normally detect the distance of an obstacle when the surroundings of the personal mobility are in a dry state.
Further, the sensitivity of the infrared ranging sensor 57 may be set, for example, by adjusting the emission intensity of infrared light of the infrared ranging sensor 57 or infrared rays so that the sensitivity of the infrared ranging sensor 57 becomes the sensitivity set. This is performed by adjusting the gain of the detected signal of the reflected light.

そして、次に、現用制動特性を標準制動特性に設定する（ステップ３０６）。ここで、制動特性とは、パーソナルモビリティの車速と、その車速で走行しているパーソナルモビリティを安全に減速して停止させるまでに要する走行距離である安全停止可能距離の関係を示すものであり、標準制動特性は、予め求めて設定した、路面が乾燥状態にあるときの制動特性となる。 Then, the working braking characteristic is set to the standard braking characteristic (step 306). Here, the braking characteristic indicates the relationship between the vehicle speed of the personal mobility and the safe stoptable distance, which is the mileage required to safely decelerate and stop the personal mobility traveling at the vehicle speed. The standard braking characteristics are the braking characteristics when the road surface is in a dry state, which are obtained and set in advance.

そして、ステップ３０２からの処理に戻る。
一方、ステップ３０２で、路面が湿潤または凍結していると判定された場合には、赤外線測距センサ５７の感度を高反射面用感度に設定する（ステップ３０８）。
ここで、高反射面用感度は、予め設定した、パーソナルモビリティの周囲が湿潤または凍結状態にあるときに、赤外線測距センサ５７において正常に障害物の距離を検出できる感度であり、高反射面用感度は標準感度より低い感度となる。 Then, the process returns to the process from step 302.
On the other hand, if it is determined in step 302 that the road surface is wet or frozen, the sensitivity of the infrared ranging sensor 57 is set to the sensitivity for the high reflection surface (step 308).
Here, the sensitivity for a high reflection surface is a preset sensitivity at which the infrared ranging sensor 57 can normally detect the distance of an obstacle when the surroundings of the personal mobility are in a wet or frozen state, and the sensitivity for the high reflection surface is high. The sensitivity is lower than the standard sensitivity.

また、現用制動特性を低摩擦路面用制動特性に設定する（ステップ３１０）。
ここで、低摩擦路面用制動特性は、予め求めて設定した、路面が凍結状態にあるときの制動特性であり、低摩擦路面用制動特性が表す安全停止可能距離は、同じ車速に対して標準制動特性が表す安全停止可能距離よりも長くなる。 Further, the current braking characteristic is set to the low friction road surface braking characteristic (step 310).
Here, the low-friction road surface braking characteristic is a preset braking characteristic when the road surface is in a frozen state, and the safe stop distance represented by the low-friction road surface braking characteristic is standard for the same vehicle speed. It is longer than the safe stop distance indicated by the braking characteristics.

そして、ステップ３０２からの処理に戻る。
以上、自動制動制御部５６は、路面状況対応処理について説明した。
次に、自動制動制御部５６が行う自動制動処理について説明する。
図４に、この自動制動処理の手順を示す。
図示するように、自動制動制御部５６は、自動制動処理において、まず、自走制御部４が管理しているパーソナルモビリティの現在の車速を取得し、取得した車速と設定されている現用制動特性からパーソナルモビリティの安全停止可能距離を算定する（ステップ４０２）。 Then, the process returns to the process from step 302.
As described above, the automatic braking control unit 56 has described the road surface condition handling process.
Next, the automatic braking process performed by the automatic braking control unit 56 will be described.
FIG. 4 shows the procedure of this automatic braking process.
As shown in the figure, in the automatic braking process, the automatic braking control unit 56 first acquires the current vehicle speed of the personal mobility managed by the self-propelled control unit 4, and sets the acquired vehicle speed as the current braking characteristic. The safe stop distance of personal mobility is calculated from (step 402).

そして、安全停止可能距離に所定のマージン距離Ｍを加えた距離以内の障害物を赤外線測距センサ５７が検出しているかどうかを調べ（ステップ４０４）、検出していなければ、ステップ４０２からの処理に戻る。ここで、このとき、赤外線測距センサ５７は、現時点で設定されている感度で障害物の有無、障害物との距離を検出している。 Then, it is examined whether or not the infrared ranging sensor 57 has detected an obstacle within a distance obtained by adding a predetermined margin distance M to the safe stoptable distance (step 404), and if not, the process from step 402 is performed. Return to. Here, at this time, the infrared distance measuring sensor 57 detects the presence / absence of an obstacle and the distance to the obstacle with the sensitivity set at the present time.

一方、安全停止可能距離に所定のマージン距離Ｍを加えた距離以内の障害物を赤外線測距センサ５７が検出していれば（ステップ４０４）、警告装置５８から自動制動を行う旨の警告音または警告メッセージを出力し（ステップ４０６）、自走制御部４に自動制動の開始を要求する（ステップ４０８）。 On the other hand, if the infrared ranging sensor 57 detects an obstacle within a distance obtained by adding a predetermined margin distance M to the safe stoptable distance (step 404), a warning sound or a warning sound to the effect that automatic braking is performed from the warning device 58 or A warning message is output (step 406), and the self-propelled control unit 4 is requested to start automatic braking (step 408).

ここで、自動制動の開始を要求された自走制御部４は、その時点の車速を考慮しつつ、モータ１とブレーキ装置２の動作を制御し、パーソナルモビリティを安全に減速して停止させ、その後、自動制動解除が指示されるまでパーソナルモビリティの制動を継続する。 Here, the self-propelled control unit 4 requested to start automatic braking controls the operation of the motor 1 and the brake device 2 while considering the vehicle speed at that time, and safely decelerates and stops the personal mobility. After that, braking of personal mobility is continued until the automatic braking release is instructed.

そして、パーソナルモビリティが停止したならば（ステップ４１０）、所定期間の経過を待って（ステップ４１２）、自走制御部４に自動制動解除を指示し（ステップ４１４）、ステップ４０２からの処理に戻る。 Then, when the personal mobility is stopped (step 410), after waiting for the elapse of a predetermined period (step 412), the self-propelled control unit 4 is instructed to release the automatic braking (step 414), and the process returns to the process from step 402. ..

以上、自動制動制御部５６が行う自動制動処理について説明した。
このような本実施形態によれば、車体下部に配置した下部温度センサ５３や下部湿度センサ５４を用いることにより、より確度高く、路面の凍結、または、湿潤の状態の有無を推定することができる。 The automatic braking process performed by the automatic braking control unit 56 has been described above.
According to such an embodiment, by using the lower temperature sensor 53 and the lower humidity sensor 54 arranged in the lower part of the vehicle body, it is possible to estimate the presence or absence of freezing or wet state of the road surface with higher accuracy. ..

そして、路面が凍結状態や湿潤状態にあるときには赤外線測距センサ５７の感度を低下させて障害物の検出を行うので、凍結状態や湿潤状態において路面その他の周囲の施設表面が鏡状となって反射率が大きくなった場合でも適正に障害物を検出できる。 When the road surface is frozen or wet, the sensitivity of the infrared ranging sensor 57 is lowered to detect obstacles, so that the road surface and other surrounding facility surfaces become mirror-like in the frozen or wet state. Obstacles can be detected properly even when the reflectance is high.

また、路面との摩擦が小さくなってパーソナルモビリティの制動性能が低くなる路面が凍結状態や湿潤状態にあるときには、パーソナルモビリティを安全に減速して停止させるまでに要する走行距離である安全停止可能距離を長くとって自動制動を行うことができる。 In addition, when the road surface is in a frozen state or a wet state, the friction with the road surface is reduced and the braking performance of the personal mobility is lowered. It is possible to take a long time to perform automatic braking.

よって、本実施形態によれば、路面が凍結状態や湿潤状態にあるときでも障害物との衝突の回避動作を適正に行うことができる。
なお、以上の実施形態は、電動カートや電動式車椅子以外の任意のパーソナルモビリティに同様に適用することができる。
また、図４に示した自動制動処理のステップ４０６からステップ４１４は、警告装置５８を用いてユーザに前方に障害物が存在することを警告する音声メッセージを出力してステップ４０２に戻る処理に置き換えるようにしてもよい。 Therefore, according to the present embodiment, it is possible to properly avoid a collision with an obstacle even when the road surface is in a frozen state or a wet state.
The above embodiment can be similarly applied to any personal mobility other than the electric cart and the electric wheelchair.
Further, steps 406 to 414 of the automatic braking process shown in FIG. 4 are replaced with a process of returning to step 402 by outputting a voice message warning the user that an obstacle exists in front by using the warning device 58. You may do so.

１…モータ、２…ブレーキ装置、３…操作パネル、４…自走制御部、５…衝突回避システム、５１…周囲温度センサ、５２…周囲湿度センサ、５３…下部温度センサ、５４…下部湿度センサ、５５…赤外光センサ、５６…自動制動制御部、５７…赤外線測距センサ、５８…警告装置。 1 ... motor, 2 ... brake device, 3 ... operation panel, 4 ... self-propelled control unit, 5 ... collision avoidance system, 51 ... ambient temperature sensor, 52 ... ambient humidity sensor, 53 ... lower temperature sensor, 54 ... lower humidity sensor , 55 ... Infrared light sensor, 56 ... Automatic braking control unit, 57 ... Infrared ranging sensor, 58 ... Warning device.

Claims (5)

利用者の移動に用いられるパーソナルモビリティであって、
当該パーソナルモビリティの前方に赤外光を出射し、当該赤外光の反射光より障害物を検出する、障害物の検出感度を調整可能な障害物検出センサと、
前記パーソナルモビリティが走行している路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定する路面状態推定手段と、
前記路面状態推定手段が、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記障害物検出センサの前記検出感度を、他の場合よりも低く設定する感度設定手段とを有することを特徴とするパーソナルモビリティ。 Personal mobility used for user movement,
An obstacle detection sensor that emits infrared light in front of the personal mobility and detects obstacles from the reflected light of the infrared light, and the obstacle detection sensitivity can be adjusted.
A road surface condition estimating means for estimating whether or not the road surface on which the personal mobility is traveling is frozen or wet.
With the sensitivity setting means for setting the detection sensitivity of the obstacle detection sensor to be lower than in other cases when the road surface condition estimation means estimates that the road surface is in a frozen or wet state. Personal mobility characterized by having. 請求項１記載のパーソナルモビリティであって、
前記パーソナルモビリティの車体下部に配置した温度センサと湿度センサとを備え、
前記路面状態推定手段は、前記温度センサで計測した温度と前記湿度センサで計測した湿度を用いて、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定することを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 1.
It is equipped with a temperature sensor and a humidity sensor arranged at the bottom of the vehicle body of the personal mobility.
The road surface condition estimation means is characterized in that it estimates whether or not the road surface is in a frozen or wet state by using the temperature measured by the temperature sensor and the humidity measured by the humidity sensor. .. 請求項２記載のパーソナルモビリティであって、
前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の温度を計測する周囲温度センサと、前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の湿度を計測する周囲湿度センサとを備え、
前記路面状態推定手段は、前記温度センサで計測した温度と前記周囲温度センサで計測した温度との関係と、前記湿度センサで計測した湿度と前記周囲湿度センサで計測した湿度との関係との少なくとも一方を評価要素に含む所定の評価法に従って、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定することを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 2.
An ambient temperature sensor for measuring the ambient temperature of the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body and an ambient humidity sensor for measuring the humidity around the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body are provided.
The road surface condition estimating means has at least a relationship between a temperature measured by the temperature sensor and a temperature measured by the ambient temperature sensor, and a relationship between the humidity measured by the humidity sensor and the humidity measured by the ambient humidity sensor. Personal mobility, characterized in that it estimates whether or not the road surface is frozen or wet according to a predetermined evaluation method including one of them as an evaluation element. 請求項１、２または３記載のパーソナルモビリティであって、
障害物検出センサは、障害物までの距離を検出し、
当該パーソナルモビリティは、走行中のパーソナルモビリティが安全に減速して停止するまでに要する走行距離である安全停止距離を算定する安全停止距離設定手段と、
検出した距離が、算定されている安全停止距離から定まる許容距離以内である障害物を、前記障害物検出センサが検出した場合に、当該障害物との衝突の回避を支援する所定の支援動作を行う支援手段とを有し、
前記安全停止距離設定手段は、前記路面状態推定手段が前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記安全停止距離を、他の場合よりも大きく算定することを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 1, 2 or 3.
The obstacle detection sensor detects the distance to the obstacle and
The personal mobility includes a safe stop distance setting means for calculating a safe stop distance, which is the mileage required for the personal mobility while driving to safely decelerate and stop.
When the obstacle detection sensor detects an obstacle whose detected distance is within the allowable distance determined from the calculated safe stop distance, a predetermined support operation for assisting in avoiding a collision with the obstacle is performed. Have a means of support to do
The safe stop distance setting means calculates the safe stop distance to be larger than in other cases when the road surface condition estimation means estimates that the road surface is in a frozen or wet state. Characterized by personal mobility. 請求項４記載のパーソナルモビリティであって、
前記支援手段は、前記支援動作として、警報の出力、もしくは、パーソナルモビリティの走行の停止を行うことを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 4.
The support means is a personal mobility characterized by outputting an alarm or stopping the running of the personal mobility as the support operation.
JP2018228055A 2018-12-05 2018-12-05 Personal mobility Active JP7033526B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018228055A JP7033526B2 (en) 2018-12-05 2018-12-05 Personal mobility

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018228055A JP7033526B2 (en) 2018-12-05 2018-12-05 Personal mobility

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020091635A JP2020091635A (en) 2020-06-11
JP7033526B2 true JP7033526B2 (en) 2022-03-10

Family

ID=71012864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018228055A Active JP7033526B2 (en) 2018-12-05 2018-12-05 Personal mobility

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7033526B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210151327A (en) * 2020-06-05 2021-12-14 스틸케이 주식회사 Billet for extrusion of multi-layer pipes and manufacturing method of multi-layer pipes using the same

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007106170A (en) 2005-10-11 2007-04-26 Fujifilm Corp Operation support system
JP2007137116A (en) 2005-11-15 2007-06-07 Mitsubishi Electric Corp Apparatus for reducing shock caused by collision of vehicle
JP2007153264A (en) 2005-12-08 2007-06-21 Toyota Motor Corp Road condition detecting device
JP2015191592A (en) 2014-03-28 2015-11-02 ヤンマー株式会社 Autonomous travel work vehicle

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0389802A (en) * 1989-08-31 1991-04-15 Kubota Corp Drive controller for small electric car

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007106170A (en) 2005-10-11 2007-04-26 Fujifilm Corp Operation support system
JP2007137116A (en) 2005-11-15 2007-06-07 Mitsubishi Electric Corp Apparatus for reducing shock caused by collision of vehicle
JP2007153264A (en) 2005-12-08 2007-06-21 Toyota Motor Corp Road condition detecting device
JP2015191592A (en) 2014-03-28 2015-11-02 ヤンマー株式会社 Autonomous travel work vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210151327A (en) * 2020-06-05 2021-12-14 스틸케이 주식회사 Billet for extrusion of multi-layer pipes and manufacturing method of multi-layer pipes using the same

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020091635A (en) 2020-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102338554B1 (en) Autonomous emergency braking system and control method thereof
US9802624B2 (en) Vehicle adapted for autonomous driving and a method for detecting obstructing objects
JP5769182B2 (en) Method and apparatus for monitoring the operation of a vehicle brake system
JP6368239B2 (en) Monitoring apparatus and method
KR101316465B1 (en) System and method for preventing collision
JP6464547B2 (en) Brake device for vehicle and control method for emergency braking system
US8754761B2 (en) Control unit and method for automatically guiding a vehicle
KR20150119136A (en) Method and beam sensor module for determining the condition of the road ahead in a vehicle
JP2010163058A (en) Vehicular driving assistance device
JPH07165037A (en) Parking aid device for vehicle use
JP7033526B2 (en) Personal mobility
KR101286466B1 (en) Adaptive cruise control apparatus and control method for the same
KR20160010083A (en) Auto Emergency Braking Method Using Road Friction Coefficient
JP2017091358A (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
US11273823B2 (en) Method for determining a maximum speed of a vehicle during a parking maneuver
JP2014512303A (en) Detection of ice on vehicle glass by internal temperature sensor
KR102012678B1 (en) Vehicle and method for controlling thereof
JP2002013424A (en) Rear-end collision avoidance device for vehicle
US20210048527A1 (en) Ultrasonic system of a vehicle for determining the condition of the roadway
KR101377035B1 (en) Method for determining target of vehicle collision reduction apparatus and vehicle collision reduction apparatus therefor
KR101754888B1 (en) System and method for preventing vehicle collision when double-parked
KR102239014B1 (en) System and method for alarm controlling of dead angle zone
JP4861365B2 (en) Vehicle travel control device
JP4831509B2 (en) Collision warning method in automobile
JP4083278B2 (en) Brake assist system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210322

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220204

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220222

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220228

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7033526

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150