JP7033526B2 - Personal mobility - Google Patents
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Description
本発明は、電動カートや電動式車椅子などのパーソナルモビリティにおいて障害物を検出する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for detecting an obstacle in personal mobility such as an electric cart or an electric wheelchair.
障害物を検出する技術としては、自動車において、前方の障害物をセンサで検出し、検出した障害物と衝突しないように、自動車を自動的に制動し停止させる技術が知られている(たとえば、特許文献1)。 As a technique for detecting an obstacle, a technique is known in an automobile in which an obstacle in front is detected by a sensor and the automobile is automatically braked and stopped so as not to collide with the detected obstacle (for example). Patent Document 1).
また、自動車において外気温とタイヤ内温度とタイヤ溝部の温度より、走行中の路面の乾燥、凍結、ウエット(濡れ)などの状態を検出する技術も知られている(たとえば、特許文献2)。 Further, there is also known a technique for detecting a state such as dryness, freezing, and wetness (wetness) of a traveling road surface from the outside air temperature, the tire inside temperature, and the tire groove temperature in an automobile (for example, Patent Document 2).
パーソナルモビリティにおいて障害物の検出に、赤外光を出射し赤外光の反射光より障害物を検出する赤外線測距センサを用いる場合、路面その他の周囲の施設表面が凍結状態や湿潤状態にあると鏡状となって、赤外光の反射強度が過大となり、障害物までの距離を正しく検出できなくなることがある。 When an infrared ranging sensor that emits infrared light and detects obstacles from the reflected light of infrared light is used to detect obstacles in personal mobility, the road surface and other surrounding facility surfaces are in a frozen or wet state. In some cases, the reflection intensity of infrared light becomes excessive and the distance to an obstacle cannot be detected correctly.
そして、このような場合には、赤外線測距センサを用いて検出した障害物と衝突しないように、パーソナルモビリティの制動を制御しても、衝突を回避できかったり、不要なパーソナルモビリティ停止が発生してしまうことが生じ得る。 In such a case, even if the braking of the personal mobility is controlled so as not to collide with the obstacle detected by the infrared distance measuring sensor, the collision cannot be avoided or an unnecessary personal mobility stop occurs. It can happen.
そこで、本発明は、本発明は、パーソナルモビリティにおいて、周囲が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、赤外光を使用するセンサを用いて障害物をより適正に検出することを課題とする。 Therefore, it is an object of the present invention to more appropriately detect an obstacle by using a sensor using infrared light even when the surroundings are in a frozen state or a wet state in personal mobility. ..
また、併せて、本発明は、路面が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、パーソナルモビリティと、障害物との衝突の回避のための支援動作を適正に行うことを課題とする。 In addition, it is an object of the present invention to properly perform personal mobility and support operation for avoiding collision with obstacles even when the road surface is in a frozen state or a wet state.
前記課題達成のために、本発明は、利用者の移動に用いられるパーソナルモビリティに、当該パーソナルモビリティの前方に赤外光を出射し、当該赤外光の反射光より障害物を検出する、障害物の検出感度を調整可能な障害物検出センサと、前記パーソナルモビリティが走行している路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定する路面状態推定手段と、前記路面状態推定手段が、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記障害物検出センサの前記検出感度を、他の場合よりも低く設定する感度設定手段とを備えたものである。 In order to achieve the above object, the present invention emits infrared light in front of the personal mobility used for the movement of the user, and detects an obstacle from the reflected light of the infrared light. An obstacle detection sensor that can adjust the detection sensitivity of an object, a road surface condition estimation means that estimates whether the road surface on which the personal mobility is traveling is frozen or wet, and the road surface condition estimation means. It is provided with a sensitivity setting means for setting the detection sensitivity of the obstacle detection sensor to be lower than in other cases when the road surface is estimated to be in a frozen or wet state. ..
このようなパーソナルモビリティによれば、路面が凍結状態や湿潤状態にあるときには障害物センサの検出感度を低下させて障害物の検出を行うので、凍結状態や湿潤状態において路面その他の周囲の施設表面が鏡面状態となって反射率が大きくなった場合でも適正に障害物を検出できる。 According to such personal mobility, when the road surface is in a frozen or wet state, the detection sensitivity of the obstacle sensor is lowered to detect the obstacle, so that the road surface and other surrounding facility surfaces are detected in the frozen or wet state. Obstacles can be detected properly even when the reflectance becomes large due to the mirror surface state.
ここで、このようなパーソナルモビリティでは、当該パーソナルモビリティの車体下部に配置した温度センサと湿度センサとを備え、前記路面状態推定手段において、前記温度センサで計測した温度と前記湿度センサで計測した湿度を用いて、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定するように構成してもよい。
また、この場合には、パーソナルモビリティに、前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の温度を計測する周囲温度センサと、前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の湿度を計測する周囲湿度センサとを設け、前記路面状態推定手段において、前記温度センサで計測した温度と前記周囲温度センサで計測した温度との関係と、前記湿度センサで計測した湿度と前記周囲湿度センサで計測した湿度との関係との少なくとも一方を評価要素に含む所定の評価法に従って、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定するようにしてもよい。
Here, in such personal mobility, a temperature sensor and a humidity sensor arranged at the lower part of the vehicle body of the personal mobility are provided, and the temperature measured by the temperature sensor and the humidity measured by the humidity sensor in the road surface condition estimation means. May be configured to estimate whether the road surface is frozen or wet.
Further, in this case, the personal mobility includes an ambient temperature sensor that measures the ambient temperature of the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body and the surroundings of the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body. An ambient humidity sensor for measuring humidity is provided, and in the road surface condition estimation means, the relationship between the temperature measured by the temperature sensor and the temperature measured by the ambient temperature sensor, the humidity measured by the humidity sensor, and the ambient humidity are provided. It is also possible to estimate whether the road surface is frozen or wet according to a predetermined evaluation method including at least one of the relationship with the humidity measured by the sensor as an evaluation element.
このように路面に近い車体下部に配置した温度センサや湿度センサを用いることにより、より確度高くに、路面の凍結、または、湿潤の状態の有無を推定することができるようになる。
また、さらに、このような温度センサや湿度センサで検出した温度や湿度と、周囲温度や周囲湿度との関係を考慮して推定を行うことにより、路面の凍結、または、湿潤の状態の有無の推定の確度をさらに高めることができる。
By using the temperature sensor and the humidity sensor arranged in the lower part of the vehicle body close to the road surface in this way, it becomes possible to estimate the presence or absence of the frozen or wet state of the road surface with higher accuracy.
Furthermore, by making an estimation in consideration of the relationship between the temperature and humidity detected by such a temperature sensor and the humidity sensor and the ambient temperature and the ambient humidity, whether or not the road surface is frozen or wet is present. The accuracy of the estimation can be further improved.
また、以上のパーソナルモビリティは、障害物検出センサを、障害物までの距離を検出するものとし、当該パーソナルモビリティに、走行中のパーソナルモビリティが安全に減速して停止するまでに要する走行距離である安全停止距離を算定する安全停止距離設定手段と、検出した距離が、算定されている安全停止距離から定まる許容距離以内である障害物を、前記障害物検出センサが検出した場合に、当該障害物との衝突の回避を支援する所定の支援動作を行う支援手段とを備え、前記安全停止距離設定手段において、前記路面状態推定手段が前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記安全停止距離を、他の場合よりも大きく算定するように構成してもよい。 Further, the above personal mobility is defined as the distance to the obstacle by the obstacle detection sensor, and is the mileage required for the personal mobility to safely decelerate and stop while traveling. When the obstacle detection sensor detects an obstacle in which the safe stop distance setting means for calculating the safe stop distance and the detected distance are within the allowable distance determined from the calculated safe stop distance, the obstacle is concerned. In the safe stop distance setting means, the road surface condition estimating means estimates that the road surface is frozen or wet. If so, the safe stop distance may be configured to be calculated larger than in other cases.
また、この場合には、前記支援手段において、前記支援動作として、警報の出力、もしくは、パーソナルモビリティの走行の停止を行うようにしてよい。
このようなパーソナルモビリティによれば、路面が凍結状態や湿潤状態にあって路面との摩擦が小さくなってパーソナルモビリティの制動性能が低くなったときに、パーソナルモビリティが安全に減速して停止するまでに要する走行距離である安全停止可能距離を大きく設定して障害物との衝突の回避の支援を行うので、適切な衝突回避支援を行うことができる。
Further, in this case, the support means may output an alarm or stop the running of the personal mobility as the support operation.
According to such personal mobility, when the road surface is in a frozen or wet state and the friction with the road surface is reduced and the braking performance of the personal mobility is lowered, the personal mobility is safely decelerated and stopped. Since the safe stopable distance, which is the mileage required for the vehicle, is set large to support the avoidance of collision with obstacles, appropriate collision avoidance support can be provided.
以上のように、本発明によれば、パーソナルモビリティにおいて、パーソナルモビリティにおいて、周囲が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、赤外光を使用するセンサを用いて障害物を適正に検出することができる。 As described above, according to the present invention, in personal mobility, even when the surroundings are in a frozen state or a wet state, an obstacle can be appropriately detected by using a sensor using infrared light. Can be done.
また、本発明によれば、路面が凍結状態や湿潤状態にある場合にも、パーソナルモビリティと、障害物との衝突の回避のための支援動作を適正に行うことができる。 Further, according to the present invention, even when the road surface is in a frozen state or a wet state, personal mobility and a support operation for avoiding a collision with an obstacle can be appropriately performed.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図1に、本実施形態に係るパーソナルモビリティの走行システムの構成を示す。
図示するように、走行システムは、電動カートや電動式車椅子などの自走式のパーソナルモビリティの駆動輪を回転させるモータ1、パーソナルモビリティの減速、停止を行うブレーキ装置2、ユーザの運転操作を受け付けるレバーやスイッチを備えた操作パネル3、操作パネル3の操作に従ったモータ1やブレーキ装置2の動作の制御や、パーソナルモビリティの走行状態の管理を行う自走制御部4、衝突回避システム5を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of a personal mobility traveling system according to the present embodiment.
As shown in the figure, the traveling system accepts a motor 1 that rotates a drive wheel of a self-propelled personal mobility such as an electric cart or an electric wheelchair, a
また、衝突回避システム5は、周囲温度センサ51、周囲湿度センサ52、下部温度センサ53、下部湿度センサ54、赤外光センサ55、自動制動制御部56、赤外線測距センサ57、警告装置58を備えている。
Further, the
そして、衝突回避システム5の自動制動制御部56は、自走制御部4と接続されている。
ここで、図2に示すように、衝突回避システム5の、周囲温度センサ51と周囲湿度センサ52はパーソナルモビリティの比較的上方の位置に配置され、パーソナルモビリティの周囲の環境の温度と湿度を検出する。
The automatic
Here, as shown in FIG. 2, the
また、衝突回避システム5の下部温度センサ53と下部湿度センサ54は、パーソナルモビリティの車体下に設けられ、路面近くの温度と湿度を検出する。
また、衝突回避システム5の赤外光センサ55は、パーソナルモビリティの車体下に設けられ、車体下の路面に赤外光を出射し、路面による赤外光の反射光の強度を検出する。
そして、衝突回避システム5の赤外線測距センサ57は、パーソナルモビリティの前端に設けられており、パーソナルモビリティの前方に赤外光を出射し、出射した赤外光の反射光よりパーソナルモビリティの前方の障害物までの距離を検出する。
Further, the
Further, the
The infrared ranging
さて、このような構成において、衝突回避システム5の自動制動制御部56は、路面状況対応処理と、自動制動処理を行う。
まず、路面状況対応処理について説明する。
図3に、この路面状況対応処理の手順を示す。
図示するように、自動制動制御部56は、路面状況対応処理において、路面が、路面が濡れている湿潤、または、路面が凍っている凍結の状態にあるかどうかを調べる(ステップ302)。
In such a configuration, the automatic
First, the road surface condition handling process will be described.
FIG. 3 shows the procedure of this road surface condition handling process.
As shown in the figure, the automatic
ここで、このステップ302では、周囲温度センサ51、周囲湿度センサ52、下部温度センサ53、下部湿度センサ54の検出値から、路面が湿潤、または、凍結の状態にあるかどうかを判定する。
Here, in this
すなわち、たとえば、事前に、周囲温度センサ51、周囲湿度センサ52、下部温度センサ53、下部湿度センサ54の検出値の組み合わせと、路面の湿潤や凍結の有無との対応を、実験により求めてマップ化しておき、マップにおいて、現在の検出値の組み合わせに路面の湿潤や凍結が対応づけられているときに、路面が湿潤、または、凍結の状態にあると判定し、他の場合に、路面が湿潤、及び、凍結の状態にないと判定する。
That is, for example, the combination of the detection values of the
または、たとえば、周囲温度センサ51が検出している温度より下部温度センサ53が検出している温度が所定のしきい値以上低く、かつ、下部温度センサ53が検出している温度が所定温度T1以下である場合や、下部温度センサ53が検出している温度が所定温度T2(T1>T2)以下である場合に、路面が凍結していると識別したり、周囲湿度センサ52が検出している湿度より下部湿度センサ54が検出している湿度が所定のしきい値以上高く、かつ、下部湿度センサ54が検出している湿度が所定湿度H1以上である場合や、下部湿度センサ54が検出している湿度が所定温度H2(H2>H1)以上である場合に、路面が湿潤状態あると識別すること等により、路面が湿潤、または、凍結の状態にあるかどうかを判定するようにしてもよい
または、路面の反射率を表す赤外光センサ55で検出される赤外光の強度が所定のしきい値以上大きい場合に、路面が湿潤、または、凍結の状態にあると判定するようにしたり、赤外光センサ55で検出される赤外光の強度と、周囲温度センサ51、周囲湿度センサ52、下部温度センサ53、下部湿度センサ54の少なくともいずれか一つの検出値を併せ考慮して、路面が湿潤、または、凍結の状態にあるかどうかを判定するようにしてもよい
そして、路面が湿潤や凍結しておらず、乾燥または乾燥に近い状態であれば(ステップ302)、赤外線測距センサ57の感度を標準感度に設定する(ステップ304)。
Alternatively, for example, the temperature detected by the
ここで、標準感度とは、予め設定した、パーソナルモビリティの周囲が乾燥状態にあるときに、赤外線測距センサ57において正常に障害物の距離を検出できる感度である。
また、赤外線測距センサ57の感度の設定は、たとえば、赤外線測距センサ57の感度が設定する感度となるように、赤外線測距センサ57の赤外光の出射強度を調整したり、赤外光の反射光の検出信号のゲインを調整することにより行う。
Here, the standard sensitivity is a preset sensitivity at which the infrared
Further, the sensitivity of the infrared ranging
そして、次に、現用制動特性を標準制動特性に設定する(ステップ306)。ここで、制動特性とは、パーソナルモビリティの車速と、その車速で走行しているパーソナルモビリティを安全に減速して停止させるまでに要する走行距離である安全停止可能距離の関係を示すものであり、標準制動特性は、予め求めて設定した、路面が乾燥状態にあるときの制動特性となる。 Then, the working braking characteristic is set to the standard braking characteristic (step 306). Here, the braking characteristic indicates the relationship between the vehicle speed of the personal mobility and the safe stoptable distance, which is the mileage required to safely decelerate and stop the personal mobility traveling at the vehicle speed. The standard braking characteristics are the braking characteristics when the road surface is in a dry state, which are obtained and set in advance.
そして、ステップ302からの処理に戻る。
一方、ステップ302で、路面が湿潤または凍結していると判定された場合には、赤外線測距センサ57の感度を高反射面用感度に設定する(ステップ308)。
ここで、高反射面用感度は、予め設定した、パーソナルモビリティの周囲が湿潤または凍結状態にあるときに、赤外線測距センサ57において正常に障害物の距離を検出できる感度であり、高反射面用感度は標準感度より低い感度となる。
Then, the process returns to the process from
On the other hand, if it is determined in
Here, the sensitivity for a high reflection surface is a preset sensitivity at which the infrared ranging
また、現用制動特性を低摩擦路面用制動特性に設定する(ステップ310)。
ここで、低摩擦路面用制動特性は、予め求めて設定した、路面が凍結状態にあるときの制動特性であり、低摩擦路面用制動特性が表す安全停止可能距離は、同じ車速に対して標準制動特性が表す安全停止可能距離よりも長くなる。
Further, the current braking characteristic is set to the low friction road surface braking characteristic (step 310).
Here, the low-friction road surface braking characteristic is a preset braking characteristic when the road surface is in a frozen state, and the safe stop distance represented by the low-friction road surface braking characteristic is standard for the same vehicle speed. It is longer than the safe stop distance indicated by the braking characteristics.
そして、ステップ302からの処理に戻る。
以上、自動制動制御部56は、路面状況対応処理について説明した。
次に、自動制動制御部56が行う自動制動処理について説明する。
図4に、この自動制動処理の手順を示す。
図示するように、自動制動制御部56は、自動制動処理において、まず、自走制御部4が管理しているパーソナルモビリティの現在の車速を取得し、取得した車速と設定されている現用制動特性からパーソナルモビリティの安全停止可能距離を算定する(ステップ402)。
Then, the process returns to the process from
As described above, the automatic
Next, the automatic braking process performed by the automatic
FIG. 4 shows the procedure of this automatic braking process.
As shown in the figure, in the automatic braking process, the automatic
そして、安全停止可能距離に所定のマージン距離Mを加えた距離以内の障害物を赤外線測距センサ57が検出しているかどうかを調べ(ステップ404)、検出していなければ、ステップ402からの処理に戻る。ここで、このとき、赤外線測距センサ57は、現時点で設定されている感度で障害物の有無、障害物との距離を検出している。
Then, it is examined whether or not the infrared ranging
一方、安全停止可能距離に所定のマージン距離Mを加えた距離以内の障害物を赤外線測距センサ57が検出していれば(ステップ404)、警告装置58から自動制動を行う旨の警告音または警告メッセージを出力し(ステップ406)、自走制御部4に自動制動の開始を要求する(ステップ408)。
On the other hand, if the infrared ranging
ここで、自動制動の開始を要求された自走制御部4は、その時点の車速を考慮しつつ、モータ1とブレーキ装置2の動作を制御し、パーソナルモビリティを安全に減速して停止させ、その後、自動制動解除が指示されるまでパーソナルモビリティの制動を継続する。
Here, the self-propelled control unit 4 requested to start automatic braking controls the operation of the motor 1 and the
そして、パーソナルモビリティが停止したならば(ステップ410)、所定期間の経過を待って(ステップ412)、自走制御部4に自動制動解除を指示し(ステップ414)、ステップ402からの処理に戻る。
Then, when the personal mobility is stopped (step 410), after waiting for the elapse of a predetermined period (step 412), the self-propelled control unit 4 is instructed to release the automatic braking (step 414), and the process returns to the process from
以上、自動制動制御部56が行う自動制動処理について説明した。
このような本実施形態によれば、車体下部に配置した下部温度センサ53や下部湿度センサ54を用いることにより、より確度高く、路面の凍結、または、湿潤の状態の有無を推定することができる。
The automatic braking process performed by the automatic
According to such an embodiment, by using the
そして、路面が凍結状態や湿潤状態にあるときには赤外線測距センサ57の感度を低下させて障害物の検出を行うので、凍結状態や湿潤状態において路面その他の周囲の施設表面が鏡状となって反射率が大きくなった場合でも適正に障害物を検出できる。
When the road surface is frozen or wet, the sensitivity of the infrared ranging
また、路面との摩擦が小さくなってパーソナルモビリティの制動性能が低くなる路面が凍結状態や湿潤状態にあるときには、パーソナルモビリティを安全に減速して停止させるまでに要する走行距離である安全停止可能距離を長くとって自動制動を行うことができる。 In addition, when the road surface is in a frozen state or a wet state, the friction with the road surface is reduced and the braking performance of the personal mobility is lowered. It is possible to take a long time to perform automatic braking.
よって、本実施形態によれば、路面が凍結状態や湿潤状態にあるときでも障害物との衝突の回避動作を適正に行うことができる。
なお、以上の実施形態は、電動カートや電動式車椅子以外の任意のパーソナルモビリティに同様に適用することができる。
また、図4に示した自動制動処理のステップ406からステップ414は、警告装置58を用いてユーザに前方に障害物が存在することを警告する音声メッセージを出力してステップ402に戻る処理に置き換えるようにしてもよい。
Therefore, according to the present embodiment, it is possible to properly avoid a collision with an obstacle even when the road surface is in a frozen state or a wet state.
The above embodiment can be similarly applied to any personal mobility other than the electric cart and the electric wheelchair.
Further,
1…モータ、2…ブレーキ装置、3…操作パネル、4…自走制御部、5…衝突回避システム、51…周囲温度センサ、52…周囲湿度センサ、53…下部温度センサ、54…下部湿度センサ、55…赤外光センサ、56…自動制動制御部、57…赤外線測距センサ、58…警告装置。 1 ... motor, 2 ... brake device, 3 ... operation panel, 4 ... self-propelled control unit, 5 ... collision avoidance system, 51 ... ambient temperature sensor, 52 ... ambient humidity sensor, 53 ... lower temperature sensor, 54 ... lower humidity sensor , 55 ... Infrared light sensor, 56 ... Automatic braking control unit, 57 ... Infrared ranging sensor, 58 ... Warning device.
Claims (5)
当該パーソナルモビリティの前方に赤外光を出射し、当該赤外光の反射光より障害物を検出する、障害物の検出感度を調整可能な障害物検出センサと、
前記パーソナルモビリティが走行している路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定する路面状態推定手段と、
前記路面状態推定手段が、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記障害物検出センサの前記検出感度を、他の場合よりも低く設定する感度設定手段とを有することを特徴とするパーソナルモビリティ。 Personal mobility used for user movement,
An obstacle detection sensor that emits infrared light in front of the personal mobility and detects obstacles from the reflected light of the infrared light, and the obstacle detection sensitivity can be adjusted.
A road surface condition estimating means for estimating whether or not the road surface on which the personal mobility is traveling is frozen or wet.
With the sensitivity setting means for setting the detection sensitivity of the obstacle detection sensor to be lower than in other cases when the road surface condition estimation means estimates that the road surface is in a frozen or wet state. Personal mobility characterized by having.
前記パーソナルモビリティの車体下部に配置した温度センサと湿度センサとを備え、
前記路面状態推定手段は、前記温度センサで計測した温度と前記湿度センサで計測した湿度を用いて、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定することを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 1.
It is equipped with a temperature sensor and a humidity sensor arranged at the bottom of the vehicle body of the personal mobility.
The road surface condition estimation means is characterized in that it estimates whether or not the road surface is in a frozen or wet state by using the temperature measured by the temperature sensor and the humidity measured by the humidity sensor. ..
前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の温度を計測する周囲温度センサと、前記車体下部より上方に配置された前記パーソナルモビリティの周囲の湿度を計測する周囲湿度センサとを備え、
前記路面状態推定手段は、前記温度センサで計測した温度と前記周囲温度センサで計測した温度との関係と、前記湿度センサで計測した湿度と前記周囲湿度センサで計測した湿度との関係との少なくとも一方を評価要素に含む所定の評価法に従って、前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあるかどうかを推定することを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 2.
An ambient temperature sensor for measuring the ambient temperature of the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body and an ambient humidity sensor for measuring the humidity around the personal mobility arranged above the lower part of the vehicle body are provided.
The road surface condition estimating means has at least a relationship between a temperature measured by the temperature sensor and a temperature measured by the ambient temperature sensor, and a relationship between the humidity measured by the humidity sensor and the humidity measured by the ambient humidity sensor. Personal mobility, characterized in that it estimates whether or not the road surface is frozen or wet according to a predetermined evaluation method including one of them as an evaluation element.
障害物検出センサは、障害物までの距離を検出し、
当該パーソナルモビリティは、走行中のパーソナルモビリティが安全に減速して停止するまでに要する走行距離である安全停止距離を算定する安全停止距離設定手段と、
検出した距離が、算定されている安全停止距離から定まる許容距離以内である障害物を、前記障害物検出センサが検出した場合に、当該障害物との衝突の回避を支援する所定の支援動作を行う支援手段とを有し、
前記安全停止距離設定手段は、前記路面状態推定手段が前記路面が凍結、または、湿潤の状態にあると推定している場合に、前記安全停止距離を、他の場合よりも大きく算定することを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 1, 2 or 3.
The obstacle detection sensor detects the distance to the obstacle and
The personal mobility includes a safe stop distance setting means for calculating a safe stop distance, which is the mileage required for the personal mobility while driving to safely decelerate and stop.
When the obstacle detection sensor detects an obstacle whose detected distance is within the allowable distance determined from the calculated safe stop distance, a predetermined support operation for assisting in avoiding a collision with the obstacle is performed. Have a means of support to do
The safe stop distance setting means calculates the safe stop distance to be larger than in other cases when the road surface condition estimation means estimates that the road surface is in a frozen or wet state. Characterized by personal mobility.
前記支援手段は、前記支援動作として、警報の出力、もしくは、パーソナルモビリティの走行の停止を行うことを特徴とするパーソナルモビリティ。 The personal mobility according to claim 4.
The support means is a personal mobility characterized by outputting an alarm or stopping the running of the personal mobility as the support operation.
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