JP7031472B2 - 運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、自車両及び先行車両を説明する模式図である。図2は、第1実施形態に係る運転支援システムの模式的なブロック図である。第1実施形態に係る運転支援システム100は、図1に示す自車両Aに搭載される。運転支援システム100は、図1に示すように、自車両Aが進行方向前方の先行車両Bに対して近接状態となったことをトリガとして、自車両Aの運転者に対して警報を出力するためのシステムである。近接状態は、自車両Aが先行車両Bに対して衝突する可能性が、ある程度生じた状態を指し、自車両Aと先行車両Bとの車間距離や相対速度、自車速度などにより判定される。運転支援システム100は、自車両Aに載置されているものに加えて、可搬型で自車両Aにおいて利用可能な装置であってもよい。運転支援システム100は、例えばドライブレコーダーなどの車載用の記憶装置であってもよいし、後述する検出部(センサ群)としてカメラなどを備えた撮像装置であってもよい。
次に、第2実施形態に係る運転支援システム100Aについて説明する。第2実施形態に係る運転支援システム100Aは、速度変化検出部16Aが、複数のパラメータを検出する点で、第1実施形態とは異なる。第2実施形態において第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第3実施形態について説明する。第3実施形態に係る運転支援システム100は、警報制御部40Aが、モード選定部54Aを有する点で、第1実施形態と異なる。第3実施形態において第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第3実施形態に係る警報制御部40Aは、第2実施形態に組み合わせることも可能である。
12 相対速度検出部
14 車間距離検出部
16 速度変化検出部
18 出力部
19 入力部
20 制御部
22 記憶部
30 相対速度取得部
32 車間距離取得部
34 判定閾値設定部
36 判定部
38 速度変化取得部
40 警報制御部
50 警報タイミング設定部
52 警報タイミング補正値算出部
100 運転支援システム
A 自車両
B 先行車両
t0 近接タイミング
t1 警報タイミング
Δt 警報タイミング補正値
Claims (4)
- 自車両の速度変化の度合いの検出結果を取得する速度変化取得部と、
前記自車両の先行車両に対する相対速度の検出結果を取得する相対速度取得部と、
前記自車両と前記先行車両との車間距離の検出結果を取得する車間距離取得部と、
前記相対速度と前記車間距離とに基づき、前記自車両が前記先行車両に対して近接状態であるかを判定する判定部と、
前記近接状態であると判定されたタイミングに基づき、前記自車両の運転者に警報を出力するタイミングである警報タイミングを設定する警報制御部と、を有し、
前記警報制御部は、
前記近接状態であると判定されてからの前記自車両の速度変化の度合いの検出結果に基づき、前記警報タイミングを変更し、
前記自車両の外部環境の輝度の検出結果を取得し、所定期間内における前記外部環境の輝度変化が所定値より大きい場合に、前記近接状態であると判定されてからの前記自車両の速度変化の度合いの検出結果を、前記警報タイミングの変更条件から除外する、運転支援装置。 - 自車両の速度変化の度合いの検出結果を取得する速度変化取得部と、
前記自車両の先行車両に対する相対速度の検出結果を取得する相対速度取得部と、
前記自車両と前記先行車両との車間距離の検出結果を取得する車間距離取得部と、
前記相対速度と前記車間距離とに基づき、前記自車両が前記先行車両に対して近接状態であるかを判定する判定部と、
前記近接状態であると判定されたタイミングに基づき、前記自車両の運転者に警報を出力するタイミングである警報タイミングを設定する警報制御部と、を有し、
前記警報制御部は、
前記近接状態であると判定されてからの前記自車両の速度変化の度合いの検出結果に基づき、前記警報タイミングを変更し、
前記運転者を識別するための運転者情報取得部を備え、識別した運転者ごとに、前記警報タイミングを設定するものであり、前記運転者が所定期間以上、前記自車両を運転していないと前記運転者情報取得部が検出した場合、前記警報タイミングを、初期設定値に戻す、運転支援装置。 - 自車両の速度変化の度合いの検出結果を取得する速度変化取得部と、
前記自車両の先行車両に対する相対速度の検出結果を取得する相対速度取得部と、
前記自車両と前記先行車両との車間距離の検出結果を取得する車間距離取得部と、
前記相対速度と前記車間距離とに基づき、前記自車両が前記先行車両に対して近接状態であるかを判定する判定部と、
前記近接状態であると判定されたタイミングに基づき、前記自車両の運転者に警報を出力するタイミングである警報タイミングを設定する警報制御部と、を有し、
前記警報制御部は、
前記近接状態であると判定されてからの前記自車両の速度変化の度合いの検出結果に基づき、前記警報タイミングを変更し、
前日までの前記警報タイミングの変更内容をリセットして、当日の前記自車両の運転開始時の前記警報タイミングを、初期設定値に戻す、運転支援装置。 - コンピュータが実行する運転支援方法であって、
自車両の速度変化の度合いの検出結果を取得する速度変化取得ステップと、
前記自車両の先行車両に対する相対速度の検出結果を取得する相対速度取得ステップと、
前記自車両と前記先行車両との車間距離の検出結果を取得する車間距離取得ステップと、
前記相対速度と前記車間距離とに基づき、前記自車両が前記先行車両に対して近接状態であるかを判定する判定ステップと、
前記近接状態であると判定されたタイミングに基づき、前記自車両の運転者に警報を出力するタイミングである警報タイミングを設定する警報制御ステップと、を有し、
前記警報制御ステップにおいて、
前記近接状態であると判定されてからの前記自車両の速度変化の値に基づき、前記警報タイミングを変更し、
前記自車両の外部環境の輝度の検出結果を取得し、所定期間内における前記外部環境の輝度変化が所定値より大きい場合に、前記近接状態であると判定されてからの前記自車両の速度変化の度合いの検出結果を、前記警報タイミングの変更条件から除外する、運転支援方法。
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