JP7028625B2 - 電動プレス、荷重判定方法およびプログラム - Google Patents

電動プレス、荷重判定方法およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、電動プレス、荷重判定方法およびプログラムに関する。
サーボモータにより、ラムを駆動するサーボプレスが知られている（例えば、特許文献１参照）。このサーボプレスは、ラムの位置および速度を高い精度で制御することができる。そのため、ワークを搬入出する搬送装置等の周辺設備との組み合わせが容易で、生産性を向上させることができるという特徴を有している。
また、この種のサーボプレスにおいては、例えば、圧入作業において荷重値を常に監視して、圧入作業の合否を判定することを特長としている。
具体的な判定基準は、一例として、図１９に示すように、プレス作業における加圧位置と荷重とを検出し、位置範囲、荷重範囲を指定した四角い範囲から加圧位置と荷重とからなるデータ点が１つも逸脱しない場合に、荷重判定をＯＫとする「荷重判定」と、図２０に示すように、この荷重判定を複数連続させたゾーンを形成して、このゾーンから加圧位置と荷重とからなるデータ点が１つも逸脱しない場合に、荷重判定をＯＫとする「ゾーン荷重判定」と、図２１に示すように、四角形の入口、出口を規定して、そこを加圧位置と荷重とのデータ点からなる時系列データの曲線が、上記決められた入口から出口を通る場合に、荷重判定をＯＫとする「荷重パス判定」といったものがある。これらは、いずれも加圧作業が正しく行われたかどうかを判断するためのものである。
図１９は、「荷重判定」の様子を示している。荷重判定では、「判定開始位置」「判定終了位置」の２つの位置を設定し、その２つの位置で、それぞれ「上限荷重」と「下限荷重」を設定する。図１９にあるように、この４つの点により、四角形の判定枠が作られる。実際の作業の時の加圧位置と荷重とからなるデータ点がこの判定枠から逸脱しなければＯＫと判定し、逸脱するとＮＧと判定する。
図２０は、「ゾーン荷重判定」の様子を示している。図２０において、ゾーン１、ゾーン２、・・・のそれぞれは、上記の「荷重判定」で示した四角形の判定枠と同様のものである。つまり、「ゾーン荷重判定」は「荷重判定」が複数連続しているものと同等である。図２０に示したものは、折れ線的に表現しているが、各ゾーンの区間を十分短く取ることで、連続的なものと見なすこともできる。
図２１は、「荷重パス判定」の様子を示している。荷重パス判定では、指定したサンプリング領域に対して、どこから入って、どこへ抜けるかといった経路を判断材料とする。図２１に示したものは、エリアの下辺から入り、上辺から出る場合をＯＫと判定する例を示している。例えば、エリアの左辺から入って、上辺から出る場合をＯＫと判断する、あるいは、左辺から入って、下辺から出る場合をＯＫと判断する等のいくつかのパターンを考えることができる。
特開２００８－１３７０１５号公報
しかしながら、上記の判定方法はいずれも、入口と出口を見ることにより、荷重判定を行うものであるため、荷重変化のフロー（流れ）、つまり、どのような経過を辿って荷重が変化したのかを捉える観点がなかったという問題があった。
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、加工作業に準じた荷重判定あるいはユーザにとって直感的で判りやすい荷重判定を行う電動プレス、荷重判定方法およびプログラムを提供することを目的とする。
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、加圧加工時の加圧部の加圧位置と、該加圧位置における荷重値と、を検出する検出部と、前記検出部において検出された前記加圧部の加圧位置と該加圧位置における荷重値とを対応づけた時系列データを記憶する荷重情報記憶部と、予め検出した加圧加工時の前記加圧部の基準位置と該基準位置における基準荷重値とを対応づけた基準時系列データを記憶する基準荷重情報記憶部と、前記荷重情報記憶部に記憶された時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、前記基準荷重情報記憶部に記憶された基準時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、を算出する方向算出部と、前記時系列データの所定のデータ点における方向と、該所定のデータ点に対応する前記基準時系列データの対応データ点における方向と、の差を求める方向比較部と、少なくとも、前記方向比較部で求められた前記時系列データの前記所定のデータ点における方向と、前記基準時系列データの前記対応データ点における方向と、の差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する判定部と、を備えることを特徴とする電動プレスを提案している。
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記時系列データから形成されるグラフの形状を前記加圧位置に関する位置データ軸方向あるいは前記荷重値に関する荷重データ軸方向に平行に移動させ、前記基準時系列データから形成されるグラフの形状に近似的に重ね合わせることにより、前記時系列データの前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データの前記対応データ点を特定する対応データ点特定部を備えた電動プレスを提案している。
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記時系列データの前記所定のデータ点と前記基準時系列データの前記対応データ点との距離を求める距離算出部を備え、前記判定部は、前記距離算出部により求められた距離が所定の範囲に含まれるか否かを判定する電動プレスを提案している。
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記時系列データと前記基準時系列データとを正規化する正規化処理部を備え、前記方向算出部は、前記正規化された前記時系列データの前記所定のデータ点の方向と、前記正規化された前記基準時系列データの前記対応データ点における方向と、を算出する電動プレスを提案している。
形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記正規化処理部において前記正規化された前記時系列データの前記所定のデータ点と、前記正規化処理部において正規化された前記基準時系列データの前記対応データ点との距離を求める正規化データ距離算出部と、を備え、前記判定部は、前記正規化データ距離算出部により求められた前記距離と前記方向比較部において求められた前記方向の差とが所定の範囲に含まれるか否かを判定する電動プレスを提案している。
形態６；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記方向算出部は、回帰計算により、前記時系列データの前記所定のデータ点における方向および前記基準時系列データの前記対応データ点における方向を算出する電動プレスを提案している。
形態７；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記正規化処理部は、位置に関して加圧開始位置を０とし加圧終了位置を１とするとともに、荷重に関して加圧開始荷重を０とし加圧終了荷重を１とする正規化処理を実行する電動プレスを提案している。
形態８；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、電動プレスの検出部で検出した加圧加工時における前記電動プレスの加圧部の加圧位置と該加圧位置における荷重値とを対応づけた時系列データを記憶する荷重情報記憶部と、前記検出部で予め検出した加圧加工時における前記加圧部の基準位置と該基準位置における基準荷重値とを対応づけた基準時系列データを記憶する基準荷重情報記憶部と、方向算出部と、方向比較部と、判定部と、を備える荷重判定装置における荷重判定方法であって、前記方向算出部が、前記荷重情報記憶部に記憶された時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、前記基準荷重情報記憶部に記憶された基準時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、を算出する第１の工程と、前記方向比較部が、前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データから形成されるグラフの対応データ点における方向と、の差を求める第２の工程と、前記判定部が、少なくとも、前記方向比較部で求められた前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記基準時系列データから形成されるグラフの前記対応データ点における方向と、の差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する第３の工程と、を備えることを特徴とする荷重判定方法を提案している。
形態９；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、電動プレスが、前記荷重判定装置を備える荷重判定方法を提案している。
形態１０；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、電動プレスの検出部で検出した加圧加工時における前記電動プレスの加圧部の加圧位置と該加圧位置における荷重値とを対応づけた時系列データを記憶する荷重情報記憶部と、前記検出部で予め検出した加圧加工時における前記加圧部の基準位置と該基準位置における基準荷重値とを対応づけた基準時系列データを記憶する基準荷重情報記憶部と、方向算出部と、方向比較部と、判定部と、を備える荷重判定装置における荷重判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記方向算出部が、前記荷重情報記憶部に記憶された時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、前記基準荷重情報記憶部に記憶された基準時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、を算出する第１の工程と、前記方向比較部が、前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データから形成されるグラフの対応データ点における方向と、の差を求める第２の工程と、前記判定部が、少なくとも、前記方向比較部で求められた前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記基準時系列データから形成されるグラフの前記対応データ点における方向と、の差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する第３の工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
形態１１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記電動プレスが、前記荷重判定装置を備え、前記電動プレスのコンピュータが実行するプログラムを提案している。
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、荷重フロー（流れ）で荷重判定を行うことができるため、より品質の高い加工作業が可能となるという効果がある。また、位置データおよび荷重データを正規化し、距離及び方向を求めるため、有意な評価をすることができるという効果がある。さらに、方向として、荷重傾斜値を回帰計算によって求めるため、ノイズに強い有意なデータが得られ、このデータに基づく有効な判定を行うことができるという効果がある。
本発明の第１の実施形態に係る電動プレスの構造を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る電動プレスの電気的構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る電動プレスの対応データ点特定部における対応データの特定方法を模式的に示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る中央演算処理装置の電気的構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る荷重フロー判定における基準時系列データの対応データ点における方向と検出した時系列データの所定のデータ点における方向を例示した図である。 本発明の第１の実施形態に係る処理フロー図である。 本発明の第１の実施形態における方向の算出を例示した図である。 本発明の第２の実施形態に係る電動プレスの電気的構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る中央演算処理装置の電気的構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る荷重フロー判定における基準時系列データの対応データ点における方向と検出した時系列データの所定のデータ点における方向、および対応データ点と所定のデータ点との距離を例示した図である。 本発明の第２の実施形態に係る処理フロー図である。 本発明の第２の実施形態に係る電動プレスにおける最小距離点検索処理のフロー図である。 本発明の第２の実施形態に距離算出の方法を概念的に示した図である。 本発明の第２の実施形態における効果を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る電動プレスの電気的構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る中央演算処理装置の電気的構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る荷重フロー判定における正規化された基準時系列データの対応データ点における方向と正規化された検出した時系列データの所定のデータ点における方向、および正規化された対応データ点と所定のデータ点との距離を例示した図である。 本発明の第３の実施形態に係る処理フロー図である。 従来例に係る荷重判定を説明するための図である。 従来例に係るゾーン荷重判定を説明するための図である。 従来例に係る荷重パス判定を説明するための図である。
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図１から図７を用いて説明する。
＜プレス装置の構造＞
図１を用いて、本実施形態に係る電動プレス１００の構造を説明する。
本実施形態に係るプレス装置１００は、図１に示すように、昇降動作により、ワークＷ（加工対象）に対して所望の圧力を与えるプレス用のラム１と、該ラム１に昇降動作（直線運動）を与えるボール螺子２とからなり、これらが、プレス本体３内に設けられている。また、駆動源となるＡＣサーボモータ等のサーボモータ４もプレス本体３に接続されたケーシング５の頭部枠体内に収納されている。そして、サーボモータ４の駆動は、プーリ、ベルトを介してボール螺子２に伝達される。
ラム１は、図１に示すように、筒状体に形成されている。具体的には、円筒状に形成された筒状本体１ａの内部に軸方向に沿って中空状部が形成されており、該中空状部の内部にボール螺子２の螺子軸２ａが挿入可能となっている。また、ラム１の筒状本体１ａの軸長方向端部箇所には、ボール螺子２のナット体２ｂが固着されている。
筒状本体１ａの先端部には、起歪柱９が装着自在となるように構成されており、実際には、起歪柱９がワークＷに当接して、適宜、圧力を与えるものである。また、起歪柱９は、歪ゲージが取り付け可能に構成され、この歪ゲージによって、ワークＷに与える圧力を検出することができるようになっている。
筒状本体１ａの外周側面を包むようにして筒状ガイド６が設けられている。筒状ガイド６は、ケーシング５内に固定され、該筒状ガイド６に沿ってラム１が昇降移動可能に構成されている。
＜プレス装置の電気的構成＞
図２に示すように、本実施形態に係る電動プレス１００は、サーボモータドライバー１３と、エンコーダ１４と、回路部１５と、駆動指令パルス発生部１６と、エンコーダ位置カウンタ１７と、制御プログラム記憶部２１と、表示部２２と、操作部２３と、一時記憶部２４と、基準荷重情報記憶部２５と、荷重情報記憶部２６と、判定方向データ記憶部２７と、対応データ点特定部２８と、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０とから構成されている。
制御プログラム記憶部２１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０がプレス装置１００全体の動作や処理を制御するための制御プログラムを記憶する。例えば、本実施形態においては、プレス作業に関するメインプログラムはもとより、後述する荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向と、基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの所定のデータ点における方向とを算出するプログラムや時系列データの所定のデータ点における方向と、所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点における方向との差を求めるプログラム、求められた時系列データの所定のデータ点における方向と、基準時系列データの対応データ点における方向との差が所定の範囲に含まれるか否かを判定するプログラム等を記憶する。表示部２２は、各種情報を表示する表示装置である。本実施形態では、例えば、判定結果等の情報を表示する。
操作部２３は、圧入条件等を設定するためのタッチパネル、タクトスイッチ等で構成されている。一時記憶部２４は、一時的なデータを記憶する。本実施形態では、得られた位置情報および荷重値等を記憶する。
基準荷重情報記憶部２５は、予め、後述する回路部１５やエンコーダ１４により、検出された加圧加工時の加圧部の基準位置とその基準位置における基準荷重値とを対応づけた基準時系列データを記憶する。荷重情報記憶部２６は、検出部としての回路部１５やエンコーダ１４において検出された加圧部の加圧位置とその加圧位置における荷重値とを対応づけた時系列データを記憶する。
判定方向データ記憶部２７と、後述する方向算出部３１が算出する荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向と、基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの所定のデータ点における方向とを記憶する。
対応データ点特定部２８は、時系列データから形成されるグラフの形状を加圧位置に関する位置データ軸方向あるいは荷重値に関する荷重データ軸方向に平行に移動させ、基準時系列データから形成されるグラフの形状に近似的に重ね合わせることにより、時系列データの所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点を特定する。具体的には、図３（Ａ）に示すように、基準時系列データから形成されるグラフの形状を実線で、時系列データから形成されるグラフの形状を点線で示すと、対応データ点特定部２８は、図３（Ａ）の場合では、時系列データから形成されるグラフの形状を位置データ軸のマイナス方向に平行移動させ、２つのグラフ同士が最も多くの箇所で重ねり合うよう時系列データから形成されるグラフの形状を基準時系列データから形成されるグラフの形状に近似的に重ね合わせる。この処理を実行すると、図３（Ｂ）のようになる。ここで、時系列データから形成されるグラフにおける所定のデータ点を黒丸で示すと、この黒丸に対して、最も距離の近い基準時系列データから形成されるグラフの点を対応データ点（図３（Ｂ）のプラスで示す点）として特定する。なお、図３では、位置データ軸方向のみの移動を例示したが、荷重データ軸方向に平行移動させてもよい。
荷重を検出する検出部としての回路部１５は、起歪柱９に取り付けられた歪みゲージの抵抗変化に対する信号を増幅し、Ａ／Ｄ変換処理によりアナログ信号をデジタル信号に変換した後に、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０へ出力する。
駆動指令パルス発生部１６は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０からの指令に基づいて、所望の駆動指令パルスを発生し、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０を介して、発生させた駆動指令パルス信号をサーボモータドライバー１３に出力する。そして、サーボモータドライバー１３の制御によりサーボモータ４を駆動することにより、ラム摺動機構１１がラム１を上下に摺動する。
位置を検出する検出部としてのエンコーダ１４は、サーボモータ４の回転角度を検知するためのものであり、ラム１の位置を検出するために利用される。また、エンコーダ１４の情報は、フィードバック制御を行うために、サーボモータドライバー１３に位置情報を与えている。また、エンコーダ１４の位置情報は、エンコーダ位置カウンタ１７を介して、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０において読み取ることができ、これによってラム１の移動量を検出する。
ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０は、制御プログラム記憶部２１に格納された制御プログラムに従って、プレス装置１００全体の動作を制御する。本実施形態においては、特に、荷重判定に関する処理を主として、実施する。
＜中央演算処理装置の電気的構成＞
本実施形態に係る中央演算処理装置３０は、図４、図５に示すように、方向算出部３１と、方向比較部３２と、判定部３３とから構成されている。
方向算出部３１は、図５に示すように、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向と、基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの所定のデータ点における方向と、を算出する。なお、具体的には、方向算出部３１は、回帰計算により、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向および基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの対応データ点における方向を算出する。
方向比較部３２は、図５に示した方向算出部３１が算出した時系列データの所定のデータ点における方向と、方向算出部３１が算出した所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点における方向との差を求める。
判定部３３は、方向比較部３２で求められた時系列データの所定のデータ点における方向と、基準時系列データの前記対応データ点における方向との差が所定の範囲に含まれるか否かを判定し、判定結果を表示部２２に表示する。
＜電動プレスの処理＞
図６および図７を用いて、本実施形態における電動プレス１００の処理について説明する。
まず、電動プレス１００は、ＣＰＵ３０を作動させ、準備段階として、基準時系列データを作成する。これは、正しい加工作業を行った時の典型的な位置－荷重の時系列データにより作成する。実際には、正常なプレス加工作業を何回か実施して、このデータを元にして基準時系列データを作成する。作成された基準時系列データは、基準荷重情報記憶部２５に記憶される。
電動プレス１００は、ＣＰＵ３０を作動させ、プレス作業に伴い、例えば、エンコーダ１４から得られる加圧位置情報と回路部１５から得られる荷重情報とを検出する（ステップＳ１０１）。電動プレス１００は、ステップＳ１０１において検出した加圧部の加圧位置とその加圧位置における荷重値とを対応付けた時系列データを荷重情報記憶部２６に格納する（ステップＳ１０２）。
また、電動プレス１００は、ＣＰＵ３０を介して、対応データ点特定部２８を作動させ、時系列データから形成されるグラフの形状を加圧位置に関する位置データ軸方向あるいは荷重値に関する荷重データ軸方向に平行に移動させて基準時系列データから形成されるグラフの形状に近似的に重ね合わせることにより、時系列データの所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点を特定する（ステップＳ１０３）。
次に、電動プレス１００は、ＣＰＵ３０を介して、方向算出部３１を作動させ、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向と基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの対応データ点における方向とを算出する（ステップＳ１０４）。
ここで、方向算出部３１は、対応データ点における方向と所定のデータ点における方向とを荷重の位置に関する微分（傾き）として算出する。また、この傾きの算出方法として回帰計算を使う。基準時系列データの点Ｐｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）における方向Ｑｎを求める方法を以降に例示する。
ここでは、図７の下図に示す、Ｐｎ、Ｐｎ－１、Ｐｎ－２、・・・、Ｐｎ－７の８個の時系列データにおいて、Ｐｎにおける方向を求める方法を例示する。具体的には、図７の下図に示すように、Ｐｎ、Ｐｎ－１、Ｐｎ－２、・・・、Ｐｎ－７の８個の時系列データから、数１を用いて、回帰直線の傾きを求めることにより、方向を求める。
Figure 0007028625000001
Figure 0007028625000002
上記表１は、数１において、時系列データ数ｍをｍ＝８とした例である。表１中、左から２列目Ｘｎ－ｉ、３列目Ｙｎ－ｉが時系列データである。また、一番下の行は、数１の加算部分を計算した値である。さらに、表１中、左から４列目、５列目は、数１の各項目を示している。この例を数１に代入して計算すると、傾きは約０．２０６となる。
また、図７は、このデータをグラフで表示したものである。図７において、上のグラフは全体を表示したグラフであり、図７の下のグラフは時系列データがある部分を拡大したものである。また、直線は数１で算出した傾きをもつ回帰直線である。下のグラフでわかるように、時系列データは、求めた回帰直線の周りにばらついている。なお、基準時系列データから求まる各点の傾きは、その都度計算しても良いが、あらかじめ計算して記憶しておいても良い。
次に、プレス作業に伴って、検出した時系列データの傾きを求める。この算出方法も上記の様に回帰直線の傾きから、算出をすることができる。つまり、時系列データの数を元に、数１と同様な方法で傾きを求めることができる。
次に、方向比較部３２が、時系列データの所定のデータ点における方向と所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点における方向との差を求める（ステップＳ１０５）。
なお、方向の差は、傾きの差として求めてもよいが、傾きの値の逆正接（アークタンジェン卜）をとって角度に変換して、比較してもよい。例えば、傾き０．２０６の逆正接を取り、角度にすると約１１．６５度となる。
判定部３３は、方向比較部３２で求められた時系列データの所定のデータ点における方向と、基準時系列データの対応データ点における方向との差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。上記の例では、基準時系列データの方向は、１１．６５度であるから、判定範囲を±３．００度とすれば、この点では、時系列データの所定のデータ点における方向が８．６５度から１４．６５度であれば、正常範囲と判断することができる。そして、判定部３３は、判定結果を表示部２２に表示して、一連の処理を終了する。
以上、説明したように、本実施形態によれば、方向算出部３１は、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向と、基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの所定のデータ点における方向と、を算出する。方向比較部３２は、時系列データの所定のデータ点における方向と、所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点における方向と、の差を求める。判定部３３は、方向比較部３２で求められた時系列データの所定のデータ点における方向と、基準時系列データの対応データ点における方向と、の差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する。
そのため、荷重フロー（流れ）で荷重判定を行うことができるため、より品質の高い加工作業が可能となる。また、方向として、荷重傾斜値を回帰計算によって求めるため、ノイズに強い有意なデータが得られ、このデータに基づく有効な判定を行うことができる。
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態について、図８から図１４を用いて説明する。
＜プレス装置の電気的構成＞
図８に示すように、本実施形態に係る電動プレス１００Ａは、サーボモータドライバー１３と、エンコーダ１４と、回路部１５と、駆動指令パルス発生部１６と、エンコーダ位置カウンタ１７と、制御プログラム記憶部２１と、表示部２２と、操作部２３と、一時記憶部２４と、基準荷重情報記憶部２５と、荷重情報記憶部２６と、判定方向データ記憶部２７と、判定距離データ記憶部２９と、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０Ａとから構成されている。なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
判定距離データ記憶部２９は、後述する距離算出部３４が算出する時系列データの所定のデータ点と基準時系列データの対応データ点との距離を記憶する。
ＣＰＵ３０Ａは、後述する距離算出部３４における距離算出機能および判定部３３Ａにおける判定機能を有する。
＜中央演算処理装置の電気的構成＞
本実施形態に係る中央演算処理装置３０Ａは、図９に示すように、方向算出部３１と、方向比較部３２と、判定部３３Ａと、距離算出部３４とから構成されている。なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
距離算出部３４は、図１０に示す時系列データの所定のデータ点と基準時系列データの対応データ点との距離を算出する。判定部３３Ａは、距離算出部３４により求められた距離と方向比較部３２において求められた方向の差とが所定の範囲に含まれるか否かを判定する。
＜電動プレスの処理＞
図１１から図１３を用いて、本実施形態における電動プレス１００Ａの処理について説明する。
まず、電動プレス１００Ａは、ＣＰＵ３０Ａを作動させ、準備段階として、基準時系列データを作成する。これは、正しい加工作業を行った時の典型的な位置－荷重の時系列データにより作成する。実際には、正常なプレス加工作業を何回か実施して、このデータを元にして基準時系列データを作成する。作成された基準時系列データは、基準荷重情報記憶部２５に記憶される。
電動プレス１００Ａは、ＣＰＵ３０Ａを作動させ、プレス作業に伴い、例えば、エンコーダ１４から得られる加圧位置情報と回路部１５から得られる荷重情報とを検出する（ステップＳ２１０）。電動プレス１００Ａは、ステップＳ２１０において検出した加圧部の加圧位置とその加圧位置における荷重値とを対応付けた時系列データを荷重情報記憶部２６に格納する（ステップＳ２２０）。
電動プレス１００Ａは、ＣＰＵ３０Ａを介して、方向算出部３１を作動させ、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向と基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの対応データ点における方向とを算出する（ステップＳ２３０）。なお、方向の算出方法の詳細は、第１の実施形態と同様である。
方向比較部３２は、時系列データの所定のデータ点における方向と所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点における方向との差を求める（ステップＳ２４０）。
距離算出部３４は、時系列データの所定のデータ点と基準時系列データの対応データ点との距離を求める（ステップＳ２５０）。具体的には、基準時系列データ列の中から時系列データの所定のデータ点に一番近い（距離が短い）点を探し出し、その点を対応データ点とする。より具体的には、図１３（Ａ）に示すように、基準時系列データ点の全てのデータ点と時系列データの所定のデータ点との距離を算出し、距離が最小となる点を見つける。距離が最小となる点の検出方法は、例えば、前回の時系列データの所定のデータ点に一番近かった基準時系列データのデータ点から順に距離を比較し、距離が大きくなる手前の点が求めるような方法が考えられる。
時系列データの所定のデータ点と基準時系列データのデータ点との距離は、基準時系列データのデータ点をＰｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）、時系列データの所定のデータ点をＰＲ（ＸＲ、ＹＲ）としたときに、一例として、以下の数２を用いて算出することができる。
Figure 0007028625000003
図１３（Ａ）は、上記の距離Ｄｎを示している。図１３（Ａ）は、図１３（Ａ）の左側の一部を拡大して図１３（Ａ）の右側に示している。図１３（Ａ）では、基準時系列データのデータ点が示されており、時系列データの所定のデータ点ＰＲから一番近い、すなわち、数２で算出される距離が一番小さいＰｎ点を見つける。以下、図１２を用いて、時系列データの所定のデータ点ＰＲを更新する毎に、このＰｎ点を見つける処理について説明する。
まず、検索カウンタＪを１にセットする（ステップＳ２５１）。ここで、検索カウンタＪは、基準時系列データを添え字で１～Ｎまでカウントする。なお、１巡後の２回目以降（ステップＳ２５２）は、検索カウンタＪの初期化処理を行わず、ステップＳ２５３から処理を開始する。
距離算出部３４は、時系列データの所定のデータ点ＰＲを取得し（ステップＳ２５４）、基準時系列データのデータ点と時系列データの所定のデータ点ＰＲとの距離を算出するとともに、算出した距離を変数Ｄｎ２として判定距離データ記憶部２９に一時格納する。つまり、すべての基準時系列データのデータ点について処理が終了した後に、変数Ｄｎ２にある値が最小距離となる。
距離算出部３４は、距離の算出に用いたデータ点が基準時系列データの最後のデータ点か否かを確認する（ステップＳ２５６）。ここで、距離算出部３４が、距離の算出に用いたデータ点が基準時系列データの最後のデータ点でないと判断した場合（ステップＳ２５６の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２５７に進める。一方で、距離算出部３４が、距離の算出に用いたデータ点が基準時系列データの最後のデータ点であると判断した場合（ステップＳ２５６の「ＹＥＳ」）には、すべての処理を終了する。
距離算出部３４は、距離の算出に用いたデータ点が基準時系列データの最後のデータ点でないと判断した場合（ステップＳ２５６の「ＮＯ」）には、検索カウンタのカウンタ値を１つ増やして（ステップＳ２５７）、次の基準時系列データのデータ点と時系列データの所定のデータ点ＰＲとの距離を算出する（ステップＳ２５８）。
そして、距離算出部３４は、算出した距離が格納した距離よりも長いか否かを判断する（ステップＳ２５９）。距離算出部３４が、算出した距離が格納した距離よりも長いと判断した場合（ステップＳ２５９の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２５５に戻す。一方で、距離算出部３４が、算出した距離が格納した距離よりも長くないと判断した場合（ステップＳ２５９の「ＮＯ」）には、検索カウンタのカウンタ値を１つ減らして（ステップＳ２６０）、処理を終了する。
距離算出部３４が距離を求める別の方法として、以下に示す方法がある。この方法は、幾何学的な距離を求める方法、つまり、基準時系列データを折れ線と見なして、この折れ線を構成する線分と時系列データの所定の点との幾何学的な距離を求める方法である。
この方法の概要を図１０に示す。図１０の右側の図は、拡大図であり、時系列データの所定の点から基準時系列データに垂線を下ろし、時系列データの所定の点から垂線の足までの長さをもって「距離」とするものである。具体的には、図１３（Ａ）に示すように、上記と同様の定義のもと、基準時系列データに対して、ｎ番目の線分、つまり、点ＰｎとＰｎ＋１とからなる線分に点ＰＲから垂線を下ろす。
ここで、点ＰｎとＰｎ＋１との２点を通る直線の方程式を数３とすれば、この直線が、２点Ｐｎ、Ｐｎ＋１を通ることから、数４のように、係数Ａｎ、Ｂｎ、Ｃｎを求めることができる。
Figure 0007028625000004
Figure 0007028625000005
そして、数３および数４から２点を通る数５の直線の式が求められ、これを変形し、この基準時系列データによる直線と点ＰＲ（ＸＲ、ＹＲ）との幾何学的な距離をＤｎとすれば、数６からＤｎを求めることができる。
Figure 0007028625000006
Figure 0007028625000007
数６の垂線の足（距離Ｄｎ）については、垂線の足が基準時系列データによって形成される線分外に出てしまう場合がある。この垂線の足が線分内かどうかを判断するために数７のｋを算出する。ここで、ｋは、図１３（Ｂ）に示すように、データ点Ｐｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）とデータ点Ｐｎ＋１（Ｘｎ＋１、Ｙｎ＋１）とからなる線分ＰｎＰｎ＋１の長さＡと当該線分に対して、所定のデータ点ＰＲ（ＸＲ、ＹＲ）からの垂線の交点Ｐｋと、例えば、データ点Ｐｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）とからなる線分ＰｎＰｋの長さＢとの比を示すものである。
Figure 0007028625000008
数７で求めたｋが数８を満たせば垂線の足が線分内にある。つまり、上記の線分ＰｎＰｎ＋１の長さＡと線分ＰｎＰｋの長さＢとの比が数８を満たさない場合には、所定のデータ点ＰＲ（ＸＲ、ＹＲ）からの垂線の足は、線分ＰｎＰｎ＋１の中には収まらなくなる。その場合、距離Ｄｎは数６ではなく数２から算出を行う。
Figure 0007028625000009
なお、図１０に示す垂線の足の座標ＰＳｎ（ＸＳｎ、ＹＳｎ）は、以下の数９により求めることができる。
Figure 0007028625000010
そして、判定部３３Ａは、方向比較部３２で求められた時系列データの所定のデータ点における方向と、基準時系列データの対応データ点における方向の差が所定の範囲に含まれるか否かおよび算出された距離が所定の範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。判定結果は表示部２２に表示される。
なお、ここで、判定距離は一律（どこでも同じ値で判断する）でも良いし、場所によって異なる（位置に対して、あるいは目標正規化データ列に対応して）値を持ってもよい。
以上、説明したように、本実施形態によれば、方向算出部３１は、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データの所定のデータ点における方向と、基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データの所定のデータ点における方向と、を算出する。方向比較部３２は、方向算出部３１により算出された時系列データの所定のデータ点における方向と、所定のデータ点に対応する基準時系列データの対応データ点における方向と、の差を求める。距離算出部３４は、時系列データの所定のデータ点と基準時系列データの対応データ点との距離を算出する。判定部３３Ａは、距離算出部３４により求められた距離と方向比較部３２において求められた方向の差とが所定の範囲に含まれるか否かを判定する。そのため、荷重フロー（流れ）で荷重判定を行うことができるため、より品質の高い加工作業が可能となる。また、方向として、荷重傾斜値を回帰計算によって求めるため、ノイズに強い有意なデータが得られ、このデータに基づく有効な判定を行うことができる。また、距離及び方向を求めて判定を行うため、有意な評価をすることができる。さらに、図１４の示す例においては、従来の荷重判定では、（１）、（２）、（３）をＯＫと判定するためには、ある程度ＯＫとなる位置の幅を取る必要がある。しかしながら、ＯＫの幅を取ってしまうと、（４）の様な動作もＯＫとなってしまう。一方で、本実施形態によれば、距離の幅はある程度広くとる必要があるとしても、方向に関しては、（１）、（２）、（３）はいずれも大きな違いはなく、ＯＫとする範囲を狭くすることができ、これによって（４）をＮＧと判断することができる。
＜第３の実施形態＞
以下、本発明の第３の実施形態について、図１５から図１８を用いて説明する。
＜プレス装置の電気的構成＞
図１５に示すように、本実施形態に係る電動プレス１００Ｂは、サーボモータドライバー１３と、エンコーダ１４と、回路部１５と、駆動指令パルス発生部１６と、エンコーダ位置カウンタ１７と、制御プログラム記憶部２１と、表示部２２と、操作部２３と、一時記憶部２４と、基準荷重情報記憶部２５と、荷重情報記憶部２６と、判定方向データ記憶部２７と、判定距離データ記憶部２９と、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０Ｂとから構成されている。なお、第１の実施形態および第２の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
ＣＰＵ３０Ｂは、後述する正規化処理部３５における正規化処理機能、正規化データ距離算出部３６における距離算出機能および判定部３３Ｂにおける判定機能を有する。
＜中央演算処理装置の電気的構成＞
本実施形態に係る中央演算処理装置３０Ｂは、図１６に示すように、方向算出部３１と、方向比較部３２と、判定部３３Ｂと、正規化処理部３５と、正規化データ距離算出部３６とから構成されている。なお、第１の実施形態および第２の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
正規化処理部３５は、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データと基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データとを正規化する処理を行う。具体的には、図１７の左図に示すような正規化処理を実行する。
正規化データ距離算出部３６は、正規化処理部３５において正規化された時系列データの所定のデータ点と、正規化処理部３５において正規化された基準時系列データの対応データ点との距離を算出する。
判定部３３Ｂは、正規化データ距離算出部３６により求められた距離と方向比較部３２において求められた方向の差とが所定の範囲に含まれるか否かを判定する。
＜電動プレスの処理＞
図１８を用いて、本実施形態における電動プレス１００Ｂの処理について説明する。
まず、電動プレス１００Ｂは、ＣＰＵ３０Ｂを作動させ、準備段階として、基準時系列データを作成する。これは、正しい加工作業を行った時の典型的な位置－荷重の時系列データにより作成する。実際には、正常なプレス加工作業を何回か実施して、このデータを元にして基準時系列データを作成する。作成された基準時系列データは、基準荷重情報記憶部２５に記憶される。
電動プレス１００Ｂは、ＣＰＵ３０Ｂを作動させ、プレス作業に伴い、例えば、エンコーダ１４から得られる加圧位置情報と回路部１５から得られる荷重情報とを検出する（ステップＳ３０１）。電動プレス１００Ｂは、ステップＳ２１０において検出した加圧部の加圧位置とその加圧位置における荷重値とを対応付けた時系列データを荷重情報記憶部２６に格納する（ステップＳ３０２）。
電動プレス１００Ｂは、ＣＰＵ３０Ｂを介して、正規化処理部３５を作動させ、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データと基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データとを正規化する処理を行う（ステップＳ３０３）。
電動プレス１００Ｂは、ＣＰＵ３０Ｂを介して、方向算出部３１を作動させ、荷重情報記憶部２６に記憶された正規化された時系列データの所定のデータ点における方向と基準荷重情報記憶部２５に記憶された正規化された基準時系列データの対応データ点における方向とを算出する（ステップＳ３０４）。なお、方向の算出方法の詳細は、第１の実施形態と同様である。
方向比較部３２は、正規化された時系列データの所定のデータ点における方向と所定のデータ点に対応する正規化された基準時系列データの対応データ点における方向との差を求める（ステップＳ３０５）。
正規化データ距離算出部３６は、正規化された時系列データの所定のデータ点と正規化された基準時系列データの対応データ点との距離を求める（ステップＳ３０６）。なお、距離の算出方法の詳細は、第２の実施形態と同様である。
判定部３３Ｂは、方向比較部３２において求められた正規化された時系列データの所定のデータ点における方向と、正規化された基準時系列データの対応データ点における方向との差が所定の範囲に含まれるか否かおよび算出された正規化された時系列データの所定のデータ点と正規化された基準時系列データの対応データ点との距離が所定の範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。なお、判定結果は表示部２２に表示される。
以上、説明したように、本実施形態によれば、正規化処理部３５は、荷重情報記憶部２６に記憶された時系列データと基準荷重情報記憶部２５に記憶された基準時系列データとを正規化する処理を行う。正規化データ距離算出部３６は、正規化処理部３５において正規化された時系列データの所定のデータ点と、正規化処理部３５において正規化された基準時系列データの対応データ点との距離を算出する。判定部３３Ｂは、正規化データ距離算出部３６により求められた距離と方向比較部３２において求められた方向の差とが所定の範囲に含まれるか否かを判定する。したがって、荷重フロー（流れ）で荷重判定を行うことができるため、より品質の高い加工作業が可能となる。また、位置データおよび荷重データを正規化し、距離及び方向を求めるため、有意な評価をすることができる。さらに、方向として、荷重傾斜値を回帰計算によって求めるため、ノイズに強い有意なデータが得られ、このデータに基づく有効な判定を行うことができる。
なお、電動プレスの処理をコンピュータシステムあるいはコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを電動プレスに読み込ませ、実行することによって本発明の電動プレスを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムあるいはコンピュータとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
また、「コンピュータシステムあるいはコンピュータ」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムあるいはコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムあるいはコンピュータに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムあるいはコンピュータにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。例えば、本実施形態では、電動プレスの一部の機能として判定機能を含めることを例示したが、これに限らず、判定機能を有した判定装置を電動プレスとは別体で設けてもよい。また、判定機能をクラウド上のサーバに持たせてもよい。
１３；サーボモータドライバー
１４；エンコーダ
１５；回路部
１６；駆動指令パルス発生部
１７；エンコーダ位置カウンタ
２１；制御プログラム記憶部
２２；表示部
２３；操作部
２４；一時記憶部
２５；基準荷重情報記憶部
２６；荷重情報記憶部
２７；判定方向データ記憶部
２９；判定距離データ記憶部
３０；ＣＰＵ（中央演算処理装置）
３０Ａ；ＣＰＵ（中央演算処理装置）
３０Ｂ；ＣＰＵ（中央演算処理装置）
３１；方向算出部
３２；方向比較部
３３；判定部
３３Ａ；判定部
３３Ｂ；判定部
３４；距離算出部
３５；正規化処理部
３６；正規化データ距離算出部
１００；電動プレス
１００Ａ；電動プレス
１００Ｂ；電動プレス

Claims (10)

  1. 加圧加工時の加圧部の加圧位置と、該加圧位置における荷重値と、を検出する検出部と、
    前記検出部において検出された前記加圧部の加圧位置と該加圧位置における荷重値とを対応づけた時系列データを記憶する荷重情報記憶部と、
    予め検出した加圧加工時の前記加圧部の基準位置と該基準位置における基準荷重値とを対応づけた基準時系列データを記憶する基準荷重情報記憶部と、
    前記荷重情報記憶部に記憶された時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、前記基準荷重情報記憶部に記憶された基準時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、を算出する方向算出部と、
    前記時系列データの所定のデータ点における方向と、該所定のデータ点に対応する前記基準時系列データの対応データ点における方向と、の差を求める方向比較部と、
    少なくとも、前記方向比較部で求められた前記時系列データの前記所定のデータ点における方向と、前記基準時系列データの前記対応データ点における方向と、の差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する判定部と、
    前記時系列データから形成されるグラフの形状を前記加圧位置に関する位置データ軸方向あるいは前記荷重値に関する荷重データ軸方向に平行に移動させ、前記基準時系列データから形成されるグラフの形状に近似的に重ね合わせることにより、前記時系列データの前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データの前記対応データ点を特定する対応データ点特定部と、
    を備えることを特徴とする電動プレス。
  2. 前記時系列データの前記所定のデータ点と前記基準時系列データの前記対応データ点との距離を求める距離算出部を備え、
    前記判定部は、前記距離算出部により求められた距離が所定の範囲に含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の電動プレス。
  3. 前記時系列データと前記基準時系列データとを正規化する正規化処理部を備え、
    前記方向算出部は、前記正規化された前記時系列データの前記所定のデータ点の方向と、前記正規化された前記基準時系列データの前記対応データ点における方向と、を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動プレス。
  4. 前記正規化処理部において前記正規化された前記時系列データの前記所定のデータ点と、前記正規化処理部において正規化された前記基準時系列データの前記対応データ点との距離を求める正規化データ距離算出部と、
    を備え、
    前記判定部は、前記正規化データ距離算出部により求められた前記距離と前記方向比較部において求められた前記方向の差とが所定の範囲に含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の電動プレス。
  5. 前記方向算出部は、回帰計算により、前記時系列データの前記所定のデータ点における方向および前記基準時系列データの前記対応データ点における方向を算出することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の電動プレス。
  6. 前記正規化処理部は、位置に関して加圧開始位置を０とし加圧終了位置を１とするとともに、荷重に関して加圧開始荷重を０とし加圧終了荷重を１とする正規化処理を実行することを特徴とする請求項３または４に記載の電動プレス。
  7. 電動プレスの検出部で検出した加圧加工時における前記電動プレスの加圧部の加圧位置と該加圧位置における荷重値とを対応づけた時系列データを記憶する荷重情報記憶部と、前記検出部で予め検出した加圧加工時における前記加圧部の基準位置と該基準位置における基準荷重値とを対応づけた基準時系列データを記憶する基準荷重情報記憶部と、方向算出部と、方向比較部と、判定部と、対応データ点特定部と、を備える荷重判定装置における荷重判定方法であって、
    前記方向算出部が、前記荷重情報記憶部に記憶された時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、前記基準荷重情報記憶部に記憶された基準時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、を算出する第１の工程と、
    前記方向比較部が、前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データから形成されるグラフの対応データ点における方向と、の差を求める第２の工程と、
    前記判定部が、少なくとも、前記方向比較部で求められた前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記基準時系列データから形成されるグラフの前記対応データ点における方向と、の差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する第３の工程と、
    前記対応データ点特定部が、前記時系列データから形成されるグラフの形状を前記加圧位置に関する位置データ軸方向あるいは前記荷重値に関する荷重データ軸方向に平行に移動させ、前記基準時系列データから形成されるグラフの形状に近似的に重ね合わせることにより、前記時系列データの前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データの前記対応データ点を特定する第４の工程と、
    を備えることを特徴とする荷重判定方法。
  8. 前記電動プレスが、前記荷重判定装置を備えることを特徴とする請求項７に記載の荷重判定方法。
  9. 電動プレスの検出部で検出した加圧加工時における前記電動プレスの加圧部の加圧位置と該加圧位置における荷重値とを対応づけた時系列データを記憶する荷重情報記憶部と、前記検出部で予め検出した加圧加工時における前記加圧部の基準位置と該基準位置における基準荷重値とを対応づけた基準時系列データを記憶する基準荷重情報記憶部と、方向算出部と、方向比較部と、判定部と、対応データ点特定部と、を備える荷重判定装置における荷重判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記方向算出部が、前記荷重情報記憶部に記憶された時系列データから形成されるグラフの所定のデータ点における方向と、前記基準荷重情報記憶部に記憶された基準時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、を算出する第１の工程と、
    前記方向比較部が、前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データから形成されるグラフの対応データ点における方向と、の差を求める第２の工程と、
    前記判定部が、少なくとも、前記方向比較部で求められた前記時系列データから形成されるグラフの前記所定のデータ点における方向と、前記基準時系列データから形成されるグラフの前記対応データ点における方向と、の差が所定の範囲に含まれるか否かを判定する第３の工程と、
    前記対応データ点特定部が、前記時系列データから形成されるグラフの形状を前記加圧位置に関する位置データ軸方向あるいは前記荷重値に関する荷重データ軸方向に平行に移動させ、前記基準時系列データから形成されるグラフの形状に近似的に重ね合わせることにより、前記時系列データの前記所定のデータ点に対応する前記基準時系列データの前記対応データ点を特定する第４の工程と、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  10. 前記電動プレスが、前記荷重判定装置を備え、前記電動プレスのコンピュータが実行することを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
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