JP7027517B1 - 制御装置、及びエレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】乗りかごを昇降路内の適正な位置に高精度に停止させること。【解決手段】実施形態の制御装置は、作業者が実施しようとする作業の対象となる昇降路内の作業対象物を指定する指定情報を取得し、作業者の周囲の映像を含む映像情報を取得する第１の取得部と、指定情報により指定された作業対象物の昇降路における配置位置に関する配置情報を取得する第２の取得部と、乗りかご１の昇降路における位置に関する位置情報を取得する第３の取得部と、位置情報および配置情報に基づいて、作業対象物の配置位置に乗りかごを移動させるために必要な制御量を算出し、乗りかごが作業対象物に接近することによって作業対象物の周辺部の映像を含むこととなった映像情報に基づいて、作業対象物に対する乗りかごの位置を微調整するために必要な微調整用制御量を算出する演算部１４と、制御量および微調整用制御量を出力する出力部１５と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、制御装置、及びエレベータシステムに関する。

エレベータの乗りかごが走行する昇降路の内部には、保守作業等の対象となる種々の作業対象物が配置されている。保守作業等を実施する際、作業者は乗りかごの上に乗って、作業対象物に対する作業が可能となる位置に乗りかごを移動させている。しかしながら、例えば経験の浅い作業者にとっては、暗い昇降路内で適正な位置に乗りかごを移動させることが困難な場合がある。

特許文献１の技術では、乗りかご上の作業者の姿勢を検出し、乗りかごの移動中に作業者に割り当て可能な空間が所定の大きさ以下となると乗りかごの運転が停止される。これにより、乗りかご上の作業者の安全性を確保することができる。

特許文献２の技術では、昇降路内および乗りかごに設けた位置検出器によって現在の乗りかご位置を連続的に検出し、乗りかごの現在位置が所定位置からどれくらい離れているかを把握可能とする。これにより、始点位置と終点位置とを入力すると、終点位置に自動的に乗りかごを停止させることができる。

特開２０１８－１４４９４９号公報 特開平１０－２２６４６７号公報

ここで、特許文献１の技術では、作業者が安全に作業することができる空間は確保されるものの、作業に適正な位置に乗りかごを移動させることについては何ら開示されていない。また、特許文献２の技術で使用される位置検出器は、一般的に充分な精度を有しておらず、乗りかごの現在位置を正確に把握することができない。

本実施形態が解決しようとする課題は、乗りかごを昇降路内の適正な位置に高精度に停止させることができる制御装置、及びエレベータシステムを提供することである。

実施形態の制御装置は、エレベータの昇降路を走行可能な乗りかごの上で作業をする作業者が使用可能な操作端末から、前記作業者が実施しようとする作業の対象となる前記昇降路内の作業対象物を指定する指定情報を取得し、前記作業者の近傍に配置された撮影装置から、前記作業者の周囲の映像を含む映像情報を取得する第１の取得部と、記憶装置に予め記憶された情報の中から、前記指定情報により指定された前記作業対象物の前記昇降路における配置位置に関する配置情報を取得する第２の取得部と、前記乗りかごの前記昇降路における位置に関する位置情報を取得する第３の取得部と、前記位置情報および前記配置情報に基づいて、前記作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごを移動させるために必要な制御量を算出し、前記乗りかごが前記作業対象物に接近することによって前記作業対象物の周辺部の映像を含むこととなった前記映像情報に基づいて、前記作業対象物に対する前記乗りかごの位置を微調整するために必要な微調整用制御量を算出する演算部と、前記昇降路内での乗りかごの走行を制御する制御盤に、前記制御量および前記微調整用制御量を出力する出力部と、を備える。

図１は、実施形態１にかかるエレベータシステムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態１にかかるエレベータシステムの構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態１にかかるエレベータシステムの保守点検時における動作の一例を示す図である。 図４は、実施形態１にかかるエレベータシステムによる乗りかごの移動処理の手順の一例を示すフロー図である。 図５は、実施形態１の変形例にかかるエレベータシステムによる乗りかごの移動処理の手順の一例を示すフロー図である。 図６は、実施形態２にかかるエレベータシステムの構成の一例を示すブロック図である。 図７は、実施形態２にかかるエレベータシステムによる微調整用制御量の算出手順の一例について説明する図である。 図８は、実施形態２の変形例にかかるエレベータシステムによる点検作業の対象となる作業対象物の一例を示す図である。 図９は、実施形態２の変形例にかかるエレベータシステムによる乗りかごの移動処理の手順の一例を示すフロー図である。

以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。

［実施形態１］
以下、図面を参照して実施形態１について詳細に説明する。

（エレベータシステムの構成例）
図１は、実施形態１にかかるエレベータシステム１００の構成の一例を示す図である。図１に示すように、エレベータシステム１００は、乗りかご１、駆動装置２、カウンタウェイト３、ロープ４、昇降路５、作業対象物６、かご位置検出装置７、制御盤８、制御装置１０、記憶装置２０、操作端末３１、及び撮影装置３２を備える。

昇降路５は、建物の各階を繋ぐよう建物内の上下方向に設けられる。昇降路５の内部には乗りかご１が配置されている。

乗りかご１とカウンタウェイト３とはロープ４によって連結されている。ロープ４は駆動装置２に架け渡されている。駆動装置２は例えば巻上機等であり、駆動装置２が駆動することで乗りかご１を昇降路５内で上下に走行させることができる。

駆動装置２には、乗りかご１の位置を検出するかご位置検出装置７が設けられている。かご位置検出装置７は、例えば巻上機である駆動装置２の回転数をカウントするパルスジェネレータ等を有し、パルスジェネレータのカウント数から乗りかご１の移動量を特定することで、乗りかご１の位置を検出する。

駆動装置２及びかご位置検出装置７は、各種信号の授受が可能に有線または無線で制御盤８と接続されている。

昇降路５の内部には、また、保守作業、点検作業、及び交換作業等の対象となる複数の作業対象物６（６ａ～６ｃ）が配置されている。作業対象物６は、例えばエレベータの部品、エレベータの走行に関わる装置、ＩＣ基板等である。

作業者Ｍは、例えば乗りかご１の上に乗り、所定の作業対象物６の位置に乗りかご１を移動させて上記作業を実施する。操作端末３１は、例えば作業者Ｍが乗りかご１上に携帯していき、乗りかご１上から乗りかご１を移動させる操作を入力可能に構成される。撮影装置３２は、乗りかご１上で作業を行う作業者Ｍの近傍に配置され、作業者Ｍの周囲の映像を撮影可能に構成される。撮影装置３２が撮影する映像は、作業者Ｍの視界と略一致していることが望ましい。このため、撮影装置３２は、例えば作業者Ｍの頭部等に装着される。

操作端末３１及び撮影装置３２は、各種信号の授受が可能に制御装置１０と接続されている。作業者Ｍが昇降路５内に持ち込んで使用することができるよう、操作端末３１及び撮影装置３２は、無線で制御装置１０と接続されることが好ましい。

制御装置１０は、作業者Ｍが操作端末３１から入力した内容、及び撮影装置３２が撮影した映像に基づいて、所定の作業対象物６の位置に乗りかご１を移動させるための情報を生成し、制御盤８に出力する。このとき、制御装置１０は、作業対象物６に関する各種情報を記憶装置２０から読み出す。

記憶装置２０は、制御装置１０による記憶内容の読み取りが可能に有線または無線で制御装置１０と接続されている。記憶装置２０には、個々の作業対象物６に関する各種情報が予め格納されている。

制御盤８は、各種信号の授受が可能に制御装置１０と接続されている。制御盤８は、例えば昇降路５内または昇降路５近傍の図示しない機械室等に配置されるため、無線で制御装置１０と接続されることが好ましい。

制御盤８は、エレベータの通常運行時、かご位置検出装置７から乗りかご１の現在位置を示す位置情報を取得する。また、制御盤８は、例えばかご位置検出装置７から取得した位置情報に基づいて、駆動装置２を駆動させて、乗りかご１を所望の目的階に移動させる。

制御盤８は、エレベータの保守点検時、乗りかご１を所定位置に移動させるために制御装置１０が生成した情報に基づいて、駆動装置２を駆動させて、乗りかご１を所定位置に移動させる。

図２は、実施形態１にかかるエレベータシステム１００の構成の一例を示すブロック図である。ただし、図２において、カウンタウェイト３及びロープ４等の幾つかの構成は省略されている。

図２に示すかご位置検出装置７は、上述のように、例えば巻上機の回転数等で表される駆動装置２の駆動量に基づいて、昇降路５における乗りかご１の位置を検出する。また、かご位置検出装置７は、乗りかご１の位置に関する位置情報を生成する。生成された位置情報は制御盤８によって取得される。

駆動装置２は、自身が駆動することにより昇降路５内で乗りかご１を走行させる。このとき、駆動装置２は、制御盤８から受信した制御量に応じて駆動する。これにより、乗りかご１は制御量に応じた距離を制御量に基づく方向に移動する。

操作端末３１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えるコンピュータとして構成されている。

操作端末３１は、複数の作業対象物６のうち、これから実施しようとする作業の対象となる作業対象物６を指定する内容を、作業者Ｍが入力することが可能に構成される。また、操作端末３１は、作業者Ｍの入力内容にしたがって、所定の作業対象物６を指定する指定情報を生成する。

撮影装置３２は、例えば作業者Ｍの頭部等に装着された状態で周囲を撮影し、作業者Ｍの周囲の映像を含む映像情報（後述する図７の映像情報３２ｖ参照）を生成する。

記憶装置２０は、上述のように制御装置１０に接続され、制御装置１０からの読み出し可能に作業対象物情報２１（２１ａ～２１ｃ）を記憶する。作業対象物情報２１は、所定の作業対象物６に関する情報を有し、上述の個々の作業対象物６に対応する数だけ記憶装置２０に記憶されている。すなわち、例えば作業対象物情報２１ａは作業対象物６ａに関する情報を有し、作業対象物情報２１ｂは作業対象物６ｂに関する情報を有し、作業対象物情報２１ｃは作業対象物６ｃに関する情報を有している。

作業対象物情報２１（２１ａ～２１ｃ）が有する情報としては、例えば昇降路５における作業対象物６（６ａ～６ｃ）の配置位置を示す配置情報２２（２２ａ～２２ｃ）がある。また、各々の作業対象物６の配置位置を示すのに、作業対象物６の周辺部（後述する図７の周辺部９参照）の情報は有用である。よって、作業対象物情報２１（２１ａ～２ｃ）が有する情報としては、例えば作業対象物６（６ａ～６ｃ）の周辺部の画像を含む画像情報２３（２３ａ～２３ｃ）がある。各々の作業対象物６の周辺部の画像は、例えば作業対象物６に対する適正な作業位置から撮像された画像である。つまり、各々の画像情報２３の画像には、各々の画像情報２３に対応する作業対象物６に対して適正な作業位置から作業を行う際に、作業者Ｍが視認することとなる周辺部の様子が撮像されている。

なお、周辺部の画像を含む画像情報２３には、周辺部とともに作業対象物６自体の画像が含まれていてもよい。また、作業対象物６ａの適正な作業位置と、配置情報２２ａが示す作業対象物６ａの配置位置とは、例えば昇降路５の上下方向において互いに一致する位置であってよい。

図２に示すように、制御装置１０は、作業者情報取得部１１、対象物情報取得部１２、位置情報取得部１３、演算部１４、及び出力部１５を備える。制御装置１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備えるコンピュータとして構成されている。

例えばＲＯＭ等に格納されたプログラムが読み出されてＲＡＭに展開され、それをＣＰＵが実行することにより、上記の作業者情報取得部１１、対象物情報取得部１２、位置情報取得部１３、演算部１４、及び出力部１５の機能が実現される。

第１の取得部としての作業者情報取得部１１は、操作端末３１から指定情報を取得する。また、作業者情報取得部１１は撮影装置３２から適宜、映像情報を取得する。

第２の取得部としての対象物情報取得部１２は、作業者情報取得部１１が取得した指定情報に基づいて、複数の作業対象物情報２１のうち、指定情報で指定された作業対象物情報２１を記憶装置２０から読み出す。すなわち、例えば取得された指定情報が作業対象物６ｃを指定するものであった場合、対象物情報取得部１２は、作業対象物６ｃの情報を有する作業対象物情報２１ｃを記憶装置２０から読み出す。

第３の取得部としての位置情報取得部１３は、かご位置検出装置７によって生成された位置情報を適宜、制御盤８から取得する。

演算部１４は、読み出された作業対象物情報２１、及び直近で取得された位置情報、つまり、乗りかご１の現在位置の情報を含む位置情報に基づいて、制御量および微調整用制御量を算出する。

制御量は、乗りかご１を現在位置から目標位置である指定された作業対象物６の配置位置まで移動させるために必要となる演算値である。この制御量では、例えば乗りかご１の移動距離および移動速度が設定されている。制御量で設定される乗りかご１の移動速度は、例えば保守点検に適するよう、予め決められた速度となっている。後述するように、制御量にしたがって駆動装置２を駆動させることによって、乗りかご１を所定の移動速度で所定の距離、移動させることができる。演算部１４は、作業対象物情報２１に含まれる作業対象物６の配置情報２２、及び乗りかご１の現在位置の情報を含む位置情報に基づいて制御量を算出する。

ただし、かご位置検出装置７で検出された乗りかご１の現在位置には所定の誤差が生じる場合があり、制御量に基づく乗りかご１の移動距離には所定の誤差が生じ得る。

このため、指定された作業対象物６に接近した乗りかご１の位置を微調整し、作業対象物６に対する適正な作業位置に停止させるために必要な微調整用制御量が算出される。この微調整用制御量では、乗りかご１の微調整に必要な移動距離および移動速度が設定されている。微調整用制御量で設定される乗りかご１の移動速度は、上述の制御量による設定速度よりも低く、例えば駆動装置２で得られる最低速度となっている。

なお、微調整用制御量は複数回に亘って算出されてよい。この場合、微調整用制御量が複数回に亘って算出されるごとに、それらの微調整用制御量により特定される乗りかご１の移動速度は、例えば通常運行時の速度から徐々に減速していき、適正な作業位置に到達したところで乗りかご１が停止するよう調整されていてもよい。

演算部１４は、作業対象物情報２１に含まれる作業対象物６の周辺部画像を含む画像情報２３、及び撮影装置３２から取得した作業者Ｍの周囲の映像を含む映像情報に基づいて微調整用制御量を算出する。

より具体的には、演算部１４は、画像情報２３に含まれる適正な作業位置から視認される周辺部の画像と、直近で取得された映像情報に含まれる現在位置における作業者Ｍの周囲の映像とを照合する。これにより、演算部１４は、互いに近接しているはずの作業対象物６と乗りかご１上の作業者Ｍとの上下方向における距離を算出する。さらに、演算部１４は、作業対象物６と作業者Ｍとの距離に基づいて微調整用制御量を算出する。

出力部１５は、演算部１４が算出した制御量および微調整用制御量を制御盤８へと出力する。

制御盤８は、上述のように、駆動装置２を制御して乗りかご１を昇降路５内で走行させる。エレベータの通常運行時、制御盤８は、かご位置検出装置７が検出した乗りかご１の現在位置に基づいて、例えば呼び登録があった所定階に乗りかご１を移動させるため駆動装置２を駆動させる。エレベータの保守点検時、制御盤８は、制御装置１０から制御量および微調整用制御量を取得する。そして、制御盤８は、これから実施される作業の対象となる作業対象物の配置位置に乗りかご１を移動させるため、取得した制御量および微調整用制御量に基づいて駆動装置２を駆動させる。

（エレベータシステムの動作例）
次に、図３を用いて、エレベータの保守点検時における実施形態１のエレベータシステム１００の動作例について説明する。図３は、実施形態１にかかるエレベータシステム１００の保守点検時における動作の一例を示す図である。図３の例では、作業者Ｍは乗りかご１の上に乗り、作業対象物６ａに対して所定の作業を行うものとする。

図３の位置Ａは、作業者Ｍが乗りかご１の上に搭乗する搭乗位置であり、また、乗りかご１の出発位置である。昇降路５内で所定の作業対象物６に対する作業を実施するため、作業者Ｍは、例えば昇降路５の底部位置に近い位置Ａから乗りかご１の上に乗る。このとき、作業者Ｍは、操作端末３１を携帯し、撮影装置３２を装着している。

位置Ａにおいて、作業者Ｍは、作業対象物６ａを指定する内容を操作端末３１に入力する。操作端末３１は、作業者Ｍによる入力内容に基づいて、作業対象物６ａを指定する指定情報を生成する。また、撮影装置３２は、例えば作業者Ｍが撮影装置３２を起動した時点から作業者Ｍの周囲の撮影を開始し、映像情報を生成し始める。

制御装置１０の作業者情報取得部１１は、作業対象物６ａを指定する指定情報を操作端末３１から取得する。また、作業者情報取得部１１は、例えば撮影装置３２が撮影を開始したタイミングで映像情報の取得を開始し、以降、映像情報を取得し続ける。ただし、作業者情報取得部１１は、乗りかご１上の作業者Ｍが作業対象物６ａに接近する前までに映像情報の取得を開始すればよい。

対象物情報取得部１２は、取得された指定情報に基づいて、作業対象物６ａの情報を含む作業対象物情報２１ａを記憶装置２０から取得する。

位置情報取得部１３は、所定のタイミングで乗りかご１の現在位置の情報を含む位置情報の取得を開始し、以降、位置情報を取得し続ける。所定のタイミングとは、例えば、保守点検のため、エレベータの通常運行が停止されたタイミング、または、作業者情報取得部１１が作業者Ｍからの指定情報を取得したタイミング等、任意に定めることができる。

演算部１４は、対象物情報取得部１２が取得した作業対象物情報２１ａに含まれる作業対象物６ａの配置情報２２ａ、及び位置情報取得部１３が取得した乗りかご１の出発位置の情報を含む位置情報に基づいて、出発位置から作業対象物６ａの配置位置まで乗りかご１を移動させるために必要な制御量を算出する。

出力部１５は、演算部１４が算出した制御量を制御盤８に出力する。

制御盤８は、制御装置１０からの制御量に基づいて駆動装置２を駆動させる。これにより、乗りかご１は位置Ａから作業対象物６ａに向かって上昇を開始し、例えば位置Ｂに到達する。

位置Ｂは、乗りかご１が作業対象物６ａに所定距離以内、接近した接近位置であり、また、制御量に基づく乗りかご１の移動を微調整用制御量に基づく移動に切り替える切り替え位置である。位置Ｂは、例えば作業者Ｍが装着した撮影装置３２によって、作業対象物６ａの周辺部の映像が充分明瞭に撮影可能な程度に、乗りかご１が作業対象物６ａに接近した位置等とすることができる。

乗りかご１が位置Ｂに到達したか否かは、乗りかご１の現在位置、出発位置からの移動距離または移動時間等から算出することができる。ただし、乗りかご１の現在位置、移動距離、移動時間等は、かご位置検出装置７による検出精度および駆動装置２による駆動量の精度等による誤差を含みうる。したがって、これらの情報に基づき算出された乗りかご１の到達位置と、実際の到達位置とは異なる場合がある。

演算部１４は、乗りかご１が位置Ｂに到達したものと判定すると、乗りかご１の制御を微調整用制御量による制御に切り替えるために微調整用制御量を算出する。

微調整用制御量の算出にあたり、演算部１４は、作業対象物情報２１ａに含まれる画像情報２３ａと、撮影装置３２から直近で取得された映像情報とを参照する。上述のように、画像情報２３ａには、適正な作業位置から撮像された作業対象物６ａの周辺部の画像が含まれる。また、作業対象物６ａに充分に接近した乗りかご１上の作業者Ｍの現在位置における周囲の映像には、作業対象物６ａの周辺部の映像が含まれているはずである。演算部１４は、画像情報２３ａに含まれる周辺部の画像と、映像情報に含まれる作業者Ｍの現在位置から見た周辺部の映像とを照合する。

これにより、演算部１４は、乗りかご１と作業対象物６ａとの上下方向における距離を算出する。より具体的には、演算部１４は、画像情報２３ａの画像と映像情報の映像とを照合し、例えばそれらに映る周辺部のサイズの違いから、乗りかご１と作業対象物６ａとの距離を算出してよい。演算部１４は、乗りかご１と作業対象物６ａとの距離に基づいて、乗りかご１を作業対象物６ａの配置位置まで移動させるのに必要な微調整用制御量を算出する。

なお、上述のように、演算部１４は、微調整用制御量を複数回に亘って算出し、制御盤８に乗りかご１の停止位置の微調整を繰り返させてもよい。この場合、演算部１４は、画像情報２３ａの画像と映像情報の映像とを適宜照合し、例えば画像情報２３ａの画像と映像情報の映像とにおける周辺部のサイズ等が所定範囲内で一致するまで、微調整用制御量の算出を継続してよい。

このように、作業者Ｍの現在位置における周囲の映像を用いることで、例えばかご位置検出装置７の位置情報および駆動装置２の駆動量等を用いるよりも高い精度で、乗りかご１の現在位置が特定され、あるいは、乗りかご１と作業対象物６ａとの距離が特定される。

エレベータシステム１００における上記の動作によって、乗りかご１は位置Ｃに到達する。位置Ｃは、理想的には、作業対象物６ａの配置位置、つまり、作業対象物６ａに対する作業を行う際の適正な作業位置である。

位置Ｃにおいて、作業者Ｍは、作業対象物６ａに対して所定の作業を実施する。作業対象物６ａへの作業が終了した後、昇降路５内の他の作業対象物６に対して作業を行う場合、作業者Ｍは、次の作業対象物６を操作端末３１から指定することができる。これにより、エレベータシステム１００において上記動作が繰り返される。

すなわち、制御装置１０は、次の作業対象物６に関する作業対象物情報２１を取得し、位置Ｃにおける乗りかご１の現在位置を含む位置情報を取得し、適宜、制御量および微調整用制御量を算出して、制御盤８によって乗りかご１を次の作業対象物６の配置位置に移動させる。

（エレベータシステムによる制御方法の例）
次に、図４を用いて、実施形態１のエレベータシステム１００による乗りかご１の制御方法の例について説明する。図４は、実施形態１にかかるエレベータシステム１００による乗りかご１の移動処理の手順の一例を示すフロー図である。

図４に示すように、制御装置１０の作業者情報取得部１１は、操作端末３１から作業対象物６を指定する指定情報を取得する。また、作業者情報取得部１１は、撮影装置３２から作業者Ｍの周囲の映像を撮影した映像情報を取得する（ステップＳ１０１）。位置情報取得部１３は、乗りかご１の現在位置を示す位置情報を制御盤８から取得する（ステップＳ１０２）。乗りかご１の現在位置は、保守作業等の開始初期においては上述の図３の位置Ａ、つまり、作業者Ｍの搭乗位置、換言すれば乗りかご１の出発位置である。

なお、ステップＳ１０１の指定情報および映像情報の取得処理、並びにステップＳ１０２の位置情報の取得処理は、必ずしもこの順に実施されることを意味しない。上述のように、作業者情報取得部１１は、例えば作業者Ｍによる入力内容に基づき操作端末３１が指定情報を生成した任意のタイミングで指定情報を取得してよい。また、作業者情報取得部１１は、例えば撮影装置３２が起動された後、乗りかご１が上述の図３の位置Ｂに到達するまでの間に、映像情報の取得を開始することができる。位置情報取得部１３は、例えばエレベータの通常運行が停止されてから演算部１４が制御量の算出を開始するまでの任意のタイミングで、位置情報の取得を開始することができる。

作業者情報取得部１１による映像情報の取得処理は、少なくとも所定の作業対象物６の配置位置に乗りかご１が停止するまで継続される。位置情報取得部１３による位置情報の取得処理は、少なくとも乗りかご１が上述の図３の位置Ｂに到達するまで継続される。

対象物情報取得部１２は、指定情報で指定された作業対象物６に関する作業対象物情報２１を記憶装置２０から取得する（ステップＳ１０３）。

演算部１４は、乗りかご１の現在位置を示す位置情報、及び作業対象物情報２１に含まれ、指定された作業対象物６の配置位置を示す配置情報２２に基づいて、乗りかご１を現在位置から目標位置である作業対象物６の配置位置に移動させるために必要な制御量を算出する（ステップＳ１０４）。

出力部１５は、演算部１４により算出された制御量を制御盤８に出力する（ステップＳ１０５）。制御盤８は、受信した制御量に基づいて駆動装置２を駆動させて乗りかご１の移動を開始させる。演算部１４は、乗りかご１が作業対象物６に所定距離内、接近したか否かを監視する（ステップＳ１０６）。乗りかご１が作業対象物６の所定距離外の位置にあるときは、演算部１４は乗りかご１と作業対象物６との距離の監視を継続する。乗りかご１の現在位置を監視する際、演算部１４は、監視対象の乗りかご１の位置情報を制御量の算出処理にフィードバックしてもよい（ステップＳ１０６：Ｎｏ→ステップＳ１０２）。

乗りかご１が作業対象物６に所定距離以内、接近した場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、演算部１４は、直近で取得された映像情報、及び指定された作業対象物６の周辺部の画像を含む画像情報２３に基づいて微調整用制御量を算出する（ステップＳ１０７）。

より具体的には、演算部１４は、作業者Ｍの現在位置から視認できる作業対象物６の周辺部の映像を直近の映像情報から抽出する。また、演算部１４は、作業対象物情報２１が有する画像情報２３から、適正な作業位置から視認した作業対象物６の周辺部の画像を抽出する。また、演算部１４は、映像情報から抽出した周辺部の映像と、画像情報２３から抽出した周辺部の画像とを照合する。これにより、演算部１４は、乗りかご１と作業対象物６との距離を算出し、さらに、算出した距離から微調整用制御量を算出する。

出力部１５は、演算部１４により算出された微調整用制御量を制御盤８に出力する（ステップＳ１０８）。制御盤８は、受信した微調整用制御量に基づいて駆動装置２を駆動させて乗りかご１の位置を微調整する。

演算部１４は、乗りかご１が、目標位置である作業対象物６の配置位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。このときも、演算部１４は、直近で取得された映像情報を参照し、映像情報の周辺部の映像と画像情報２３の周辺部の画像とを参照して、ステップＳ１０９の判定処理を実行する。

乗りかご１が作業対象物６の配置位置に到着していない場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、制御装置１０はステップＳ１０７からの処理を繰り返す。乗りかご１が作業対象物６の配置位置に到着していた場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、演算部１４は微調整用制御量の算出を終了し、乗りかご１は所定の停止位置に停止する。

制御装置１０は、所定時間の間、操作端末３１からの指定情報を待ち受ける（ステップＳ１１０）。作業者Ｍが、最初の作業対象物６への作業を終え、次の作業対象物６への作業を予定している場合には、操作端末３１に次の作業対象物６を指定する内容が入力されて、作業者情報取得部１１が操作端末３１から指定情報が取得される。

操作端末３１から指定情報を取得した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、制御装置１０はステップＳ１０２からの処理を繰り返す。所定時間内に操作端末３１から指定情報を取得しなかった場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、制御装置１０は処理を終了する。

以上により、実施形態１のエレベータシステム１００による乗りかご１の移動処理が終了する。

（概括）
エレベータの昇降路内には種々の部品類および装置等が配置され、乗りかご上に乗った作業者により適宜、保守作業等が行われる。作業者は、自分が乗った乗りかごを作業対象物の配置位置まで移動させて作業を実施する。

しかしながら、作業者が手動で乗りかごを移動させた場合、作業者の経験不足等により適正な作業位置に乗りかごを移動させるのが困難な場合がある。また、かご位置検出装置等によって乗りかごの位置を検出しつつ、所望の作業位置まで乗りかごを自動で移動させようとしても、かご位置検出装置の検出精度は充分でなく、やはり乗りかごを適正な位置に移動させることは困難である。

実施形態１の制御装置１０によれば、乗りかご１が作業対象物６に接近して以降は、作業対象物６の周辺部の映像を含む映像情報に基づいて、作業対象物６に対する乗りかご１の位置を微調整する。これにより、乗りかご１を昇降路５内の適正な位置に高精度に停止させることができる。

実施形態１の制御装置１０によれば、連続で複数の作業対象物６に対する作業を実施する場合、都度、乗りかご１の現在位置を含む位置情報に基づいて、次の作業対象物６に乗りかご１を移動させるための制御量が算出される。これにより、複数の作業対象物６の配置位置に、乗りかご１を精度よく連続的に移動させることができる。

（変形例）
次に、図５を用いて、実施形態１の変形例のエレベータシステムについて説明する。変形例のエレベータシステムでは、連続で複数の作業対象物６に対する作業を実施する場合の制御方法が上述の実施形態１とは異なる。

図５は、実施形態１の変形例にかかるエレベータシステムによる乗りかご１の移動処理の手順の一例を示すフロー図である。図５に示すステップＳ２０１～Ｓ２１０までの処理は、上述の図４に示したステップＳ１０１～Ｓ１１０までの処理と実質的に同様である。

すなわち、変形例の制御装置によって指定情報および映像情報が取得され（ステップＳ２０１）、保守作業等の開始初期において、乗りかご１の出発位置を示す位置情報が取得され（ステップＳ２０２）、指定情報に基づく作業対象物情報２１が取得される（ステップＳ２０３）。

変形例の制御装置は、これらの情報に基づいて適宜、制御量および微調整用制御量を算出し（ステップＳ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０７）、制御盤８へと出力して（ステップＳ２０５，Ｓ２０８）乗りかご１を最初の作業対象物６の配置位置に移動させる（ステップＳ２０９）。

所定時間内に、次の作業対象物６を指定する指定情報が取得されると（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、変形例の演算部は、制御量に基づいて乗りかご１がこれまでに移動した時間から乗りかごの現在位置を算出する（ステップＳ２１１）。制御量に基づいて移動する場合、乗りかご１は一定速度で移動する。このため、乗りかご１の制御量に基づく移動時間から乗りかご１の移動距離が算出可能であり、更に、乗りかご１の現在位置を概算することができる。

ここで、次の目標位置となる作業対象物６が２番目に指定された作業対象物６である場合には、１番目の作業対象物６へと乗りかご１を移動させるため、ステップＳ２０４の処理で算出された制御量に基づいて、乗りかご１が移動した時間が算出される。

また、次の目標位置となる作業対象物６が３番目以降に指定された作業対象物６である場合には、これまでに算出されたそれぞれの制御量に基づいて、これまでに乗りかご１が移動した時間の合計が算出される。

変形例の演算部は、上記のように算出した乗りかご１の現在位置を含む位置情報を生成する。

これ以降、変形例の制御装置は、ステップＳ２０３～Ｓ２１０の２巡目の処理を実行する。その後、更に複数の作業対象物６を指定する指定情報が適宜、取得された場合には、ステップＳ２０３～Ｓ２１０の３巡目、４巡目・・・の処理が繰り返される。これらの処理において、次の作業対象物６に乗りかご１を移動させるための制御量を算出する際、変形例の演算部は、都度、これまでの移動時間の合算から算出された乗りかご１の現在位置を使用する。

変形例の制御装置によれば、制御量に基づいて乗りかご１がこれまでに移動した時間と次の作業対象物６の配置位置とから、次の作業対象物６の配置位置に乗りかご１を移動させるために必要な制御量が算出される。これにより、連続で複数の作業対象物６に対する作業を実施する場合、都度、乗りかご１の現在位置を含む位置情報を制御盤８から取得することなく処理を進めることができる。よって、変形例のエレベータシステムの処理をシンプルにすることができる。

なお、上述の実施形態１及びその変形例では、作業対象物６に対する適正な作業位置と、配置情報２２が示す作業対象物６の配置位置とは、例えば昇降路５の上下方向において互いに一致する位置であることとした。しかし、作業対象物６に対する適正な作業位置と、配置情報２２が示す作業対象物６の配置位置とが上下方向の異なる位置であってもよい。

また、記憶装置２０が、作業対象物６の配置情報２２とは別に、作業対象物６に対する適正な作業位置の情報を予め記憶していてもよい。ここで、適正な作業位置は、作業対象物６に対する作業内容に応じて異なる場合がある。例えば、重量物の交換作業等を行う場合、作業対象物６は、作業者Ｍの腰の高さ以下であることが望ましい。一方で、微細な部品を扱う場合には、作業対象物６は作業者Ｍの目線の高さ程度であることが望ましい。したがって、記憶装置２０は、複数の作業位置情報を記憶していてもよい。

この場合、作業者Ｍが所望の作業位置を選択可能に操作端末３１が構成されていてもよい。作業者Ｍが、実施しようとする作業内容を選択することにより、あるいは、所望の作業位置そのものを選択することにより、乗りかご１を所望の作業位置に移動させることができる。

また、作業対象物６を指定する際、あるいは、所望の作業位置を選択する際、作業者Ｍが自分の身長および体格等の情報を入力可能に操作端末３１が構成されていてもよい。作業者Ｍは、自分の身長等を直接入力することができてもよいし、作業者Ｍが自分のＩＤを入力することで、記憶装置２０に個々の作業者ＭのＩＤと紐づけられて予め記憶された身長等の情報が読み出されるようになっていてもよい。これにより、作業対象物６の配置位置または作業位置に個々の作業者Ｍの身長情報が加味された適正位置に、乗りかご１を移動させることができる。

［実施形態２］
以下、図面を参照して実施形態２について詳細に説明する。実施形態２のエレベータシステムは、作業者の姿勢に関する姿勢情報を更に用いて乗りかご１の制御を実行する点が、上述の実施形態１とは異なる。

（エレベータシステムの構成例）
図６は、実施形態２にかかるエレベータシステム２００の構成の一例を示すブロック図である。ただし、図６において、カウンタウェイト３及びロープ４等の幾つかの構成は省略されている。また、図６において、上述の実施形態１と同様の機能を有する構成には、上述の図２と同様の記号を付し、それらの説明を省略する。

図６に示すように、実施形態２の制御装置２１０には、上述の操作端末３１及び撮影装置３２に加え、姿勢検出装置３３が、種々の信号の授受が可能なように接続されている。姿勢検出装置３３は、作業者Ｍの近傍で、乗りかご１上の作業者Ｍの姿勢を検出することが可能なカメラまたは加速度センサ等である。このため、作業者Ｍが昇降路５内に持ち込んで使用することができるよう、姿勢検出装置３３は、無線で制御装置２１０と接続されることが好ましい。

姿勢検出装置３３がカメラ等である場合、姿勢検出装置３３は例えば乗りかご１上の作業者Ｍの近傍に設置され、作業者Ｍの少なくとも頭部を撮影することで作業者Ｍの姿勢を検出する。姿勢検出装置３３が加速度センサ等である場合、姿勢検出装置３３は、例えば作業者Ｍの頭部に装着され、作業者Ｍの頭部の傾きを検知することで作業者Ｍの姿勢を検出する。この場合、姿勢検出装置３３は、例えば作業者Ｍの頭部に装着される撮影装置３２に搭載されていてもよい。

姿勢検出装置３３は、乗りかご１上の作業者Ｍの姿勢を検出すると、作業者Ｍの姿勢を示す姿勢情報を生成する。

制御装置２１０は、上述の実施形態１の制御装置１０と同様、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備えるコンピュータとして構成され、ＣＰＵがＲＯＭ内のプログラムを実行することで、作業者情報取得部２１１、対象物情報取得部１２、位置情報取得部１３、演算部２１４、及び出力部１５の機能が実現される。

作業者情報取得部２１１は、操作端末３１から指定情報を取得し、撮影装置３２から映像情報３２ｖ（後述の図７参照）を取得し、姿勢検出装置３３から姿勢情報を取得する。作業者情報取得部２１１は、例えば姿勢検出装置３３が作業者Ｍの姿勢の検知を開始したタイミングで姿勢情報の取得を開始し、以降、姿勢情報を取得し続ける。ただし、作業者情報取得部２１１は、乗りかご１上の作業者Ｍが作業対象物６に接近する前までに姿勢情報の取得を開始すればよい。

演算部２１４は、上述の実施形態１の演算部１４と同様、対象物情報取得部１２が記憶装置２０から取得した作業対象物情報２１の配置情報２２、及び位置情報取得部１３が制御盤８から取得した位置情報に基づいて、指定された作業対象物６の配置位置に乗りかご１を移動させるために必要な制御量を算出する。

制御量に基づく制御盤８の制御によって、乗りかご１が指定された作業対象物６の所定距離以内に接近すると、演算部２１４は、対象物情報取得部１２が記憶装置２０から取得した作業対象物情報２１の周辺部９（後述の図７参照）の画像を含む画像情報２３、及び作業者情報取得部２１１が撮影装置３２から取得した映像情報３２ｖに加え、作業者情報取得部２１１が姿勢検出装置３３から取得した姿勢情報に基づいて、乗りかご１の停止位置を微調整するために必要な微調整用制御量を算出する。

ここで、図７を用いて、演算部２１４によって姿勢情報がどのように用いられるかについて説明する。図７は、実施形態２にかかるエレベータシステム２００による微調整用制御量の算出手順の一例について説明する図である。

図７に示すように、例えば撮影装置３２は作業者Ｍの頭部に装着されるタイプのものであり、姿勢検出装置３３は、撮影装置３２に搭載された加速度センサまたはジャイロセンサ等であるものとする。

乗りかご１の移動により、作業対象物６に充分に接近した作業者Ｍが、作業対象物６を視界に捉えることで、作業者Ｍの視界と略一致した画角を有する撮影装置３２の映像情報３２ｖには、作業対象物６及び作業対象物６の周辺部９の映像が含まれることとなる。

演算部２１４は、この映像情報３２ｖと同タイミングで取得された姿勢情報を参照することで、その映像情報３２ｖが、作業者Ｍがどのような姿勢で居るときに撮影されたものであるかを解析することができる。演算部２１４は、そのときの姿勢情報から、作業者Ｍを起点とする水平位置Ｌｅｖに対する作業対象物６の角度θを算出する。演算部２１４は、算出した角度θに基づいて、更に作業者Ｍと作業対象物６との上下方向における距離Ｄｉｓを算出する。

演算部２１４は、上述の実施形態１の演算部１４と同様、映像情報３２ｖに含まれる作業対象物６の周辺部９の映像と、作業対象物情報２１の画像情報２３に含まれる周辺部９の画像とを照合しつつ、更に、姿勢情報に基づいて算出した作業者Ｍと作業対象物６との上下方向における距離Ｄｉｓの情報も加味して、微調整用制御量を算出する。

実施形態２の制御装置２１０によれば、映像情報３２ｖと画像情報２３とに加え、姿勢情報も考慮しつつ微調整用制御量が算出される。これにより、よりいっそう高精度に、乗りかご１を適正な位置に停止させることができる。

（変形例）
次に、実施形態２の変形例のエレベータシステムについて説明する。変形例のエレベータシステムでは、作業対象物が適正な位置に取り付けられているか否かを判定する点が、上述の実施形態２とは異なる。

作業者Ｍによる作業内容には、古くなった部品および装置等の交換作業がある。交換作業の後、新たに取り付けられた部品等が適正な取り付け位置に取り付けられているか否かを点検する作業が行われることがある。このような点検作業の対象となり得る作業対象物の一例を図８に示す。

図８は、実施形態２の変形例にかかるエレベータシステムによる点検作業の対象となる作業対象物６の一例を示す図である。図８に示すように、エレベータが敷設された各階床ＦＬには、乗りかご１への乗降口ＢＧが設けられている。

乗降口ＢＧの下端部付近には、その階床ＦＬへの乗りかご１の着床を検出する着検板６ｆが設置されている。着検板６ｆは、例えば平板状の部材であり、昇降路５の内壁から昇降路５内へ突出し、上下方向に垂直に延びるように設置される。

一方、乗りかご１の下端部付近には、着検板６ｆを検出する検出部材５１が装着されている。検出部材５１は、例えばＵ字形の部材であり、Ｕ字形の向かい合う部分間に着検板６ｆが配置されることで着検板６ｆを検出する。乗りかご１が所定の階床ＦＬに着床し、その乗りかご１の検出部材５１によって、その階床ＦＬの着検板６ｆが検出されれば、乗りかご１が正しい位置に停止したことが判る。

エレベータの改修工事等により、各階床ＦＬに設置された着検板６ｆが一斉に交換される場合がある。このような場合、これらの着検板６ｆが、点検作業の対象となる作業対象物となる。複数の着検板６ｆの取り付け位置が適正であるか否かの点検では、個々の着検板６ｆの取り付け位置に、乗りかご１を順次移動させながら、乗りかご１上の作業者Ｍが、着検板６ｆの取り付け位置を確認していく。

変形例の演算部は、姿勢情報を用いてこれらの着検板６ｆの取り付け位置が適正であるか否かの判定を行う。

より具体的には、変形例のエレベータシステムは、上述の実施形態１、実施形態１の変形例、または実施形態２と同様の手順にしたがって、作業対象物である着検板６ｆが配置されるべき位置へと乗りかご１を移動させる。作業者Ｍは着検板６ｆを視認し、映像情報にも作業者Ｍが視認した着検板６ｆの映像が含まれることとなる。

変形例の演算部は、このときの映像情報および姿勢情報から、どのような姿勢の作業者Ｍにより着検板６ｆの映像を含む映像情報が取得されたかを解析する。また、変形例の演算部は、作業者Ｍを起点とする水平位置に対しての着検板６ｆの角度を算出し、この角度に基づいて作業者Ｍと着検板６ｆとの上下方向における距離を算出する。

このとき、乗りかご１は適正な停止位置に停止しており、乗りかご１上の作業者Ｍの昇降路５における上下方向の位置は既知である。したがって、変形例の演算部は、作業者Ｍの昇降路５における位置、及び作業者Ｍと着検板６ｆとの距離から、着検板６ｆの実際の取り付け位置を算出することができる。

そして、変形例の演算部は、着検板６ｆの実際の取り付け位置と、理想の取り付け位置、つまり、設計上の取り付け位置との差を算出し、その差が所定の範囲内であれば、着検板６ｆは適正な取り付け位置に取り付けられていると判定する。着検板６ｆの実際の取り付け位置と設計上の取り付け位置との差が所定の範囲から外れていた場合には、変形例の演算部は、着検板６ｆの実際の取り付け位置が適正ではないと判定する。

作業者Ｍは、所定の着検板６ｆの点検作業が終了したら、次の着検板６ｆを指定する指定情報を操作端末３１から入力する。これに応じて、変形例のエレベータシステムが、次の着検板６ｆの配置位置へと乗りかご１を移動させる。変形例の演算部は、上記と同様、その着検板６ｆの取り付け位置の判定処理を行う。以上のように、複数の着検板６ｆに対して、取り付け位置の判定処理を順次、実施していく。

次に、図９を用いて、変形例のエレベータシステムによる乗りかご１の制御方法の例について説明する。

図９は、実施形態２の変形例にかかるエレベータシステムによる乗りかご１の移動処理の手順の一例を示すフロー図である。図９に示すステップＳ３０１～Ｓ３０９までの処理は、上述の図４に示したステップＳ１０１～Ｓ１０９までの処理と実質的に同様である。

すなわち、変形例の制御装置によって指定情報および映像情報が取得され（ステップＳ３０１）、保守作業等の開始初期において、乗りかご１の出発位置を示す位置情報が取得され（ステップＳ３０２）、指定情報に基づく作業対象物情報２１が取得される（ステップＳ３０３）。

変形例の制御装置は、これらの情報に基づいて適宜、制御量および微調整用制御量を算出し（ステップＳ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０７）、制御盤８へと出力して（ステップＳ３０５，Ｓ３０８）乗りかご１を最初の作業対象物６の配置位置に移動させる（ステップＳ３０９）。

なお、変形例の制御装置は、微調整用制御量を算出する際、上述の実施形態２と同様の手順にしたがって、作業対象物６の周辺部の画像情報２３及び映像情報に加え、姿勢情報を用いてもよい。

乗りかご１が所望の作業対象物６の配置位置に到着すると（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、変形例の演算部は、作業対象物６の映像を含む映像情報と、その映像情報と同タイミングで取得された姿勢情報に基づいて、作業者Ｍを起点とする水平位置に対しての作業対象物６の角度を算出し、角度に基づいて作業対象物６の昇降路５における実際の配置位置を算出する（ステップＳ３１０）。

変形例の演算部は、作業対象物６の実際の配置位置が適正であるか否かを判定する（ステップＳ３１１）。ここで、変形例の演算部による判定結果は、例えば変形例の記憶装置等に格納されてもよい。

変形例の制御装置は、上述の実施形態１等と同様、所定時間の間、指定情報を待ち受ける（ステップＳ３１２）。指定情報を取得した場合には（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、変形例の制御装置はステップＳ３０２からの処理を繰り返す。所定時間内に指定情報を取得しなかった場合には（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、変形例の制御装置は処理を終了する。

以上により、変形例のエレベータシステムによる乗りかご１の移動処理が終了する。

変形例の制御装置によれば、姿勢情報に基づいて、作業者Ｍを起点とする水平位置に対しての作業対象物６の角度を算出し、更に作業対象物６の実際の配置位置を算出する。これにより、作業対象物６が適正な取り付け位置に取り付けられているか否かを判定することができる。また、複数の作業対象物６が同時期に交換され、それらの点検作業が必要になった場合などに、効率的に点検作業を実施することができる。

なお、上述の実施形態２及びその変形例では、カメラまたは加速度センサ等の姿勢検出装置３３から姿勢情報を取得して、乗りかご１の位置の微調整を行う微調整用制御量を算出し、また、作業対象物６の取り付け位置が適正であるか否かの判定を行うこととした。

しかし、制御装置の演算部等が、撮影装置３２により撮影された映像情報を解析することで、作業者Ｍを起点とする水平位置に対しての作業対象物６の角度を算出可能であってもよい。

例えば、上述の実施形態２の演算部２１４による処理時、映像情報には作業対象物６及び作業対象物６の周辺部９の映像が含まれる。作業対象物６または周辺部９の形状が既知であれば、例えば演算部に、映像情報から角度を解析する機能を持たせることで、作業対象物６または周辺部９の外枠同士の角度の歪み度合い等から、作業対象物６または周辺部９に対してどの角度からその映像が撮影されたかを判別させることができる。つまり、例えば作業対象物６の前面パネル等の長方形の外枠下端部の頂点角が映像の中で鋭角になっていたとすれば、その外枠の下方から見上げるような角度で映像が撮影されたことが判る。

このような解析が可能な制御装置を備えるエレベータシステムにおいては、別途、上述の図６等の姿勢検出装置３３を備える必要は無く、撮影装置３２が姿勢検出装置の機能をも果たしているといえる。そして、映像情報は、作業者Ｍの姿勢を示す姿勢情報でもあるといえる。

以上のように、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…乗りかご、２…駆動装置、３…カウンタウェイト、４…ロープ、５…昇降路、６（６ａ～６ｃ）…作業対象物、６ｆ…着検板、７…かご位置検出装置、８…制御盤、９…周辺部、１０，２１０…制御装置、１１，２１１…作業者情報取得部、１２…対象物情報取得部、１３…位置情報取得部、１４，２１４…演算部、１５…出力部、２０…記憶装置、２１（２１ａ～２１ｃ）…作業対象物情報、２２（２２ａ～２２ｃ）…配置情報、２３（２３ａ～２３ｃ）…画像情報、３１…操作端末、３２…撮影装置、３２ｖ…映像情報、３３…姿勢検出装置、１００，２００…エレベータシステム。

Claims (10)

1. エレベータの昇降路を走行可能な乗りかごの上で作業をする作業者が使用可能な操作端末から、前記作業者が実施しようとする作業の対象となる前記昇降路内の作業対象物を指定する指定情報を取得し、前記作業者の近傍に配置された撮影装置から、前記作業者の周囲の映像を含む映像情報を取得する第１の取得部と、
   記憶装置に予め記憶された情報の中から、前記指定情報により指定された前記作業対象物の前記昇降路における配置位置に関する配置情報を取得する第２の取得部と、
   前記乗りかごの前記昇降路における位置に関する位置情報を取得する第３の取得部と、
   前記位置情報および前記配置情報に基づいて、前記作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごを移動させるために必要な制御量を算出し、前記乗りかごが前記作業対象物に接近することによって前記作業対象物の周辺部の映像を含むこととなった前記映像情報に基づいて、前記作業対象物に対する前記乗りかごの位置を微調整するために必要な微調整用制御量を算出する演算部と、
   前記昇降路内での乗りかごの走行を制御する制御盤に、前記制御量および前記微調整用制御量を出力する出力部と、を備える、
   制御装置。
2. 前記昇降路内には複数の作業対象物が異なる位置に配置され、
   前記作業者の前記乗りかごへの搭乗位置である出発位置に前記乗りかごがあるときに、前記複数の作業対象物のうち第１の作業対象物を指定する第１の指定情報を前記操作端末が生成すると、
   前記第１の取得部は、
   前記第１の指定情報を取得し、
   前記第２の取得部は、
   前記第１の指定情報により指定された前記第１の作業対象物の前記昇降路における配置位置に関する第１の配置情報を取得し、
   前記第３の取得部は、
   前記乗りかごの前記出発位置の情報を含む前記位置情報を取得し、
   前記演算部は、
   前記乗りかごの前記出発位置と前記第１の作業対象物の前記配置位置とから、前記第１の作業対象物の配置位置に前記乗りかごを移動させるために必要な第１の制御量を算出する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１の作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごが移動した後に、前記複数の作業対象物のうち第２の作業対象物を指定する第２の指定情報を前記操作端末が生成すると、
   前記第１の取得部は、
   前記第２の指定情報を取得し、
   前記第２の取得部は、
   前記第２の指定情報により指定された前記第２の作業対象物の前記昇降路における配置位置に関する第２の配置情報を取得し、
   前記第３の取得部は、
   前記第１の作業対象物の前記配置位置に移動した前記乗りかごの現在位置の情報を含む前記位置情報を取得し、
   前記演算部は、
   前記乗りかごの前記現在位置と前記第２の作業対象物の前記配置位置とから、前記第２の作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごを移動させるために必要な第２の制御量を算出する、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記第１の作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごが移動した後に、前記複数の作業対象物のうち第２の作業対象物を指定する第２の指定情報を前記操作端末が生成すると、
   前記第１の取得部は、
   前記第２の指定情報を取得し、
   前記第２の取得部は、
   前記第２の指定情報により指定された前記第２の作業対象物の前記昇降路における配置位置に関する第２の配置情報を取得し、
   前記演算部は、
   前記第１の制御量に基づく前記乗りかごの移動時間と前記第２の作業対象物の前記配置位置とから、前記第２の作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごを移動させるために必要な第２の制御量を算出する、
   請求項２に記載の制御装置。
5. 前記第２の取得部は、
   前記記憶装置に予め記憶された情報の中から、前記指定情報により指定された前記作業対象物の周辺部の画像を含む画像情報を取得し、
   前記演算部は、
   前記作業者からの前記映像情報に含まれる前記作業対象物の前記周辺部の映像と、前記画像情報に含まれる前記周辺部の前記画像とを照合することで、前記作業者と前記作業対象物との上下方向における距離を算出し、前記距離から前記微調整用制御量を算出する、
   請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記演算部は、
   前記作業者からの前記映像情報に含まれる前記作業対象物の前記周辺部の映像を解析することで、前記作業者を起点とする水平位置に対しての前記作業対象物の角度を算出し、前記角度に基づいて前記作業者と前記作業対象物との上下方向における距離を算出し、前記距離から前記微調整用制御量を算出する、
   請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記第１の取得部は、
   前記作業者の近傍に配置された姿勢検出装置から、前記作業者の姿勢に関する姿勢情報を取得し、
   前記演算部は、
   前記姿勢情報に基づいて、どのような姿勢の前記作業者により前記作業対象物の前記周辺部の映像を含む前記映像情報が取得されたかを解析することで、前記作業者を起点とする水平位置に対しての前記作業対象物の角度を算出し、前記角度に基づいて前記作業者と前記作業対象物との上下方向における距離を算出し、前記距離から前記微調整用制御量を算出する、
   請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごが移動すると、
   前記演算部は、
   前記作業者からの前記映像情報に含まれる前記作業対象物の映像を解析することで、前記作業者を起点とする水平位置に対しての前記作業対象物の角度を算出し、前記角度に基づいて前記作業対象物の前記昇降路における実際の配置位置を算出し、前記実際の配置位置から前記作業対象物が適正な取り付け位置に取り付けられているか否かを判定する、
   請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごが移動すると、
   前記第１の取得部は、
   前記作業者の近傍に配置された姿勢検出装置から、前記作業者の姿勢に関する姿勢情報を取得し、
   前記演算部は、
   前記姿勢情報に基づいて、どのような姿勢の前記作業者により前記作業対象物の映像を含む前記映像情報が取得されたかを解析することで、前記作業者を起点とする水平位置に対しての前記作業対象物の角度を算出し、前記角度に基づいて前記作業対象物の前記昇降路における実際の配置位置を算出し、前記実際の配置位置から前記作業対象物が適正な取り付け位置に取り付けられているか否かを判定する、
   請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の制御装置。
10. エレベータの昇降路を走行可能な乗りかごの上で作業をする作業者が、実施しようとする作業の対象となる前記昇降路内の作業対象物を指定する指定情報を入力可能な操作端末と、
    前記作業者の近傍に配置可能に構成され、前記作業者の周囲の映像を含む映像情報を生成する撮影装置と、
    前記作業対象物の前記昇降路における配置位置に関する配置情報を予め記憶する記憶装置と、
    前記乗りかごの前記昇降路における位置を検出するかご位置検出装置から前記乗りかごの位置に関する位置情報を取得し、前記昇降路内で前記乗りかごを走行させる駆動装置を駆動させる制御盤と、
    前記作業対象物の配置位置に前記乗りかごを移動させるための情報を前記制御盤に提供する制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、
    前記操作端末から前記指定情報を取得し、前記撮影装置から前記映像情報を取得する第１の取得部と、
    前記指定情報により指定された前記作業対象物の前記配置情報を前記記憶装置から取得する第２の取得部と、
    前記乗りかごの前記位置情報を前記制御盤から取得する第３の取得部と、
    前記位置情報および前記配置情報に基づいて、前記作業対象物の前記配置位置に前記乗りかごを移動させるために必要な制御量を算出し、前記乗りかごが前記作業対象物に接近することによって前記作業対象物の周辺部の映像を含むこととなった前記映像情報に基づいて、前記作業対象物に対する前記乗りかごの位置を微調整するために必要な微調整用制御量を算出する演算部と、
    前記制御量および前記微調整用制御量を前記制御盤に出力する出力部と、を有する、
    エレベータシステム。

Images