JP7022723B2 - マルチプローブ誘導のためのシステムおよび方法 - Google Patents

Description

関連出願への相互参照
本願は、２０１８年８月３日に出願された米国仮出願第６２／７１４５６６号および２０１９年７月８日に出願された米国仮出願第６２／８７１５５６号の優先権を主張し、これらの開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、一般に、医療撮像の分野、例えば限定ではないがインターベンショナル・オンコロジーの分野に関し、より詳細には、複数のアブレーションプローブまたは生検針の誘導のための装置、システム、方法および記憶媒体に関する。アブレーション用途の例には、生体器官または組織の撮像、特定、評価および／または特徴付け、例えば病変または腫瘍の特定、位置特定および治療などが含まれるが、これらに限定されない。本開示は、穿刺治療における１つまたは複数の針の位置決めのための装置および方法にも関する。

低侵襲医療処置は、入院期間の短縮および患者の生活の質の向上を理由に、医学界においてますます普及しつつある。例えば、インターベンショナル・オンコロジーの分野では、処置の低侵襲性と、その結果としての患者の回復期間の短縮を理由に、外科的切除よりも経皮的アブレーションが好まれることが多い。

アブレーションおよび生検処置には様々な形態がある。これらのタイプの処置を成功させるには、適切な計画と、関心領域への医療機器の注意深いナビゲーションが必要である。アブレーションは通常、アブレーションが病変または腫瘍を治療するための最良の処置であると判断した腫瘍医による診断後に注文される。インターベンショナル・ラジオロジスト（ＩＲ）が関与して、画像を収集および分析して、腫瘍とそのサイズを正確に特徴付け、生検処置の結果を確認する場合がある。しかしながら、画像診断が計画を立てるのに十分であることはめったにないので、ＩＲは、行動計画を作成／確定しアブレーション処置を開始する前に、初期撮像を実施する場合がある。アブレーション戦略は、処置における撮像モダリティ、プローブ挿入点、プローブの数と挿入の軌道、マイクロ波やクライオなどのアブレーションのモダリティ、処置中の患者の位置、他の臨床医（例えば麻酔医、看護師、機器技術者など）との調整などの選択を含み得る。

アブレーションには多くの計画が必要であり、多くの変数がある。例えば、アブレーション計画における臨床医は、病変／腫瘍を含む目標アブレーションゾーンがどこにあるのか、処置中に回避する必要のある重要な構造／機能がどこにあるのか、目標点は目標ゾーンのどこにあるのか、プローブが体内に入り目標点に到達できるようにするための体表のエントリ点は何か、針を挿入した状態で身体をスキャンするときに針の向きを考慮した、あらゆる重要な構造／機能を回避しながらエントリ点を目標点に接続する軌道は何か、アブレーションゾーンを形成するためにいくつのプローブが必要か、アブレーションゾーンはどのくらいの大きさでどのような形状かなどを把握しようとする。病変／腫瘍が特定されアブレーションゾーンが定義されると、アブレーションプローブのタイプと量に基づいて臨床医は通常、２つのゾーンの視覚的オーバーレイを使用してカバレッジゾーンを推定するが、これは心的な（ｍｅｎｔａｌ）視覚的推定であるため、不正確となるか、またはあまり客観的ではない尺度となる傾向がある。

アブレーション処置は非常に複雑であるが、臨床医によって現在行われている処置は、主に手動で反復的に行われるので、エラーが発生しやすく、アブレーションを実行するのに必要な時間が増大するおそれがある（すなわち、非効率的である）。特に計画は、大部分は、基本的な視覚化ソフトウェアの助けを借りて臨床医によって行われる。臨床医は通常、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）または磁気共鳴画像（ＭＲＩ）スキャンの読み取りから開始し、目標領域を特定し、挿入点および／または軌道／方向を計画する。例えば、少なくとも１つのアブレーション計画シナリオでは、臨床医は患者の医療におけるデジタル画像と通信（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｉｍａｇｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ ｉｎ Ｍｅｄｉｃｉｎｅ；ＤＩＣＯＭ）画像をコンピュータにロードし、患者のＣＴまたはＭＲＩスキャンのスライスごとに２Ｄスライスを見る。ＤＩＣＯＭ画像スライスを調べることにより、臨床医は関心対象の内部解剖学的構造の心的（ｍｅｎｔａｌ）３Ｄモデルを構築することができる。ＤＩＣＯＭ画像を使用することにより、臨床医は病変／腫瘍がどこにあるかを特定し、病変／腫瘍とその周囲の重要構造の関係を特定して、最適なプローブのエントリ点および目標点を決定し、結果的にエントリ点から目標点への軌道を決定することができる。

次に臨床医は、臨床医が画像スキャンで想定したものに対応する、身体表面上のエントリ点を特定することができる。臨床医は、テストドライブを実行して針を少し挿入し、スキャンを実行し、スキャンによって示された実際の針の挿入と挿入前に予想されたものとの違いを見つけることができる。これにより、臨床医は必要に応じて任意の修正を加えることができる。このステップは、針が最終的に目標点に到達するまで数回繰り返される場合がある。

経皮的アブレーション処置は、医師が医療撮像（例えばＣＴ、ＭＲＩ、超音波など）の助けを借りて、１つまたは複数のアブレーションプローブを体内の深部の腫瘍または病変に誘導することを必要とする。様々なアブレーションモダリティが存在する（高周波、マイクロ波、クライオ、レーザおよび不可逆的エレクトロポレーション）。医師は、腫瘍の再発リスクを減らすために、腫瘍および腫瘍を囲む安全マージンを完全に切除するプローブを選択する必要がある。多くの場合、単一のプローブでは腫瘍全体をカバーできないので、腫瘍全体を確実にカバーするために、大きめのアブレーションゾーンには複数のプローブが使用される。さらに、各アブレーションモダリティで所望される事前設定されたプローブ構成が存在することが多い。例えば、マイクロ波および不可逆的エレクトロポレーションでは、平行プローブ構成が望ましい。プローブは、事前設定された最大距離で平行に誘導される必要がある。事前設定された最大距離により、より大きく均一なアブレーションゾーンが確保される。最大プローブ距離を超えると、各プローブの周囲に独立したアブレーションゾーンが生じ、プローブ間の腫瘍細胞を逃すことになり、腫瘍の再発を引き起こす。クライオアブレーションでは、多くの医師は、プローブのすべての挿入点を確実に近接させるために、円錐形のプローブ配置で腫瘍を挟むことを好む。医師がプローブ挿入点の周りに温かい生理食塩水を適用することにより、凍傷から皮膚をより簡単に保護できるように、クライオアブレーションのすべてのプローブが近接した挿入点を共有することが望ましい。現行では、アブレーションプローブは、誘導用の医療撮像を使用してフリーハンドで誘導される。この手動のアプローチでは、このような事前設定されたプローブ構成を達成することは非常に困難であるので、改善された誘導方法が必要である。

より具体的には、単一のプローブが使用される場合、目標点は通常、病変または腫瘍領域の中心にある。臨床医は、マウスまたはタッチポイントなどのポインティングデバイスを使用して、基本的な視覚化ソフトウェアに表示される病変／腫瘍の中心の位置をマークすることができる。臨床医は、アブレーションの発生を可能にするようにプローブの先端を配置するか、放射線／化学療法のためにシードを埋め込むことができる。マーキングプロセスでさえ、事実上手作業であり、おおまかなものである。２Ｄでは、人間の視覚および運動作用の不正確さ／エラーにより何度も正確ではない場合があるが、オブジェクトの中心位置をマークするのは難しくない場合がある。しかしながら、臨床医が２Ｄスライスビューを使用して大量の２Ｄスライスを含む３Ｄボリュームの中心を把握することは、ボリュームの中心が目標点である場合、困難でありエラーが発生しやすくなり得る。さらに、臨床医は、画像アーチファクトおよび／または３Ｄ推論における人間の制限によってだまされるおそれがある。３Ｄでは、視覚化／レンダリングソフトウェアの複雑な制限により、中心位置のマーキングははるかに困難である。特に３Ｄ空間では、臨床医の直感、経験および視覚的理解に頼って目標点を定義することは、（信頼性、再現性、トレーサビリティなどに関して）最適ではない。病変／腫瘍が非常に複雑な形状を有する場合、適切な目標を定義することはほとんど芸術であり、一貫性を達成することは困難である。

目標ゾーンをカバーするのに十分な大きさのアブレーションゾーンを形成するために複数の針が必要である場合、臨床医は通常、最初の針を基準として使用し、最初または以前の針の挿入および／またはアブレーションの結果に基づいて次の針を計画する。複数の針の挿入が必要である場合、例えば計画、針の挿入、スキャン、挿入された針のスキャンに基づく元の計画の調整または変更（必要である場合）、別の針の挿入など、ケースは主にインクリメンタル方式で行われる。

様々な場合において、処置中に人間による介入および調整がなされる必要がある。アブレーションの計画／実行において臨床医を支援するために現在存在するツールは適切ではない。例えば、交換可能なプローブガイドには、後続の各針でプローブガイドを変更するという厄介な性質の問題がある。さらに、複数の必要な挿入を達成するために必要となる複数の小さな交換可能な部品がある場合、無菌性を維持することは困難である。また、プローブガイドの角度が十分に急であり、プローブガイドが第２の回転軸（Ｚ）を中心に弧の端に向かって回転するとき、挿入された針がデバイスの構造（リングなど）に衝突し得る。また、各プローブガイドについて、ユーザは各プローブについてプローブガイドを所定の角度または並進（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ）に設定する必要がある場合があり、これは、非常にエラーが発生しやすく、ユーザにとって厄介であり、挿入されたプローブを支持するための安定性を伴って機械的に設計することが困難となり得るプロセスである。また、臨床医が処置中の複数のプローブの挿入を支援するのに役立つデバイス／ハードウェアも不足している。

現行では、前述のように、アブレーションプローブは、誘導用の医療撮像を使用してフリーハンドで誘導される。このアプローチを用いてこれらの事前設定されたプローブ構成を実現することは非常に困難であるので、改善された誘導方法が必要である。アブレーションの計画／実行に関連する従来／現在の方法は、暗黙的であれ明示的であれ、臓器の動きと変形が発生しないことを前提としている。臨床医は試行錯誤によるインクリメンタル挿入動作を採用して、避けられない臓器の動きと変形に対処する（例えば、前述のように、臨床医は針を少し挿入し、スキャンし、画像を読んで針がどれだけ外れているかを把握し、プローブの挿入中に目標点が移動した場合に必要に応じて針の軌道を調整または変更するか、挿入を継続する、など）。現在、第１のプローブの挿入が行われ、スキャンを基準として使用するためにスキャンが行われる。次に、同様に評価するために各挿入後のスキャンを用いて、目標に向かってプローブの後続のインクリメンタル挿入が行われる。そのようなプロセスは、挿入をより制御可能にするために、必要であれば患者を配置し直すことを含み得る。さらに、ＩＲまたは臨床医は、プローブが硬く、今から挿入までの臓器には変形および動きがないと仮定する場合がある。スキャンの代わりに、アブレーションプローブとともに超音波トランスデューサを使用して、目標に到達するための計画方向にプローブを誘導することがあり、これにはＣＴ／ＭＲＩとの超音波画像融合が必要である（ＣＴ透視は、アブレーションの計画および実行時にＣＴとともに使用され得る別の手法である）。これにより、処置時間が長くなるだけでなく、調整／変更に多大な労力が費やされる。もちろん、近くの構造や組織に影響を与えたり、損傷を与えたりするおそれもある。臓器の動きと変形を考慮すると、アブレーションの計画および実行がより複雑になり、臨床医とアブレーション計画および実行デバイス間との相互作用が妨げられるおそれがある。現実には、多くの要因（例えば呼吸、体の動きまたは姿勢の変化、プローブとの相互作用による臓器の変形など）がプローブの挿入に影響を与え、計画された挿入と実際の挿入の間の変化をもたらすおそれがある。そのような変化により、計画された挿入が無効になることもある。呼吸ゲーティングまたは患者に息を止めてもらうことは、挿入を支援するために使用され得る、時間のかかるモニタリング技術である。臓器の変形のモデリングは、挿入に伴う動きと変形の問題を予測しようとする別の方法である。しかしながら、このような処置は成功または効率を保証するものではない。

米国特許第９８６７６７３号（本開示の出願人によって開示される）は、第１の回転軸および第１の回転自由度を有する第１の回転要素と、第２の回転軸および第２の回転軸および第２の自由度を有し第１の回転要素に取り付けられた第２の回転要素と、を備える医療用支持デバイスであって、第２の回転要素は、針ガイドを用いて１つまたは複数の針の方向を誘導するように構成される、支持デバイスを提供する。針ガイド部は、後続の針挿入の間に針ガイドを調整または再構成することにより、第１の穿刺部位を通して第１の針を誘導し、第２の穿刺部位を通して第２の針を誘導する。

米国特許第９８６７６７３号に開示されている少なくとも１つの追加の自由度を備えた調節可能なプローブガイドには、ユーザが各プローブを誘導するためにプローブガイドを所定の角度または並進に連続的に設定する必要があるという制限がある。この特許は、マイクロ波および不可逆的エレクトロポレーションの両方に望ましい、事前設定された距離での構成を用いて正確な平行プローブ誘導を達成する方法も開示していない。

上記を考慮して、視覚化および／または針もしくはプローブの誘導／配置の強化を提供することに加えて、アブレーションをより簡単に、より効率的に（例えば処置時間を短縮する）、より効果的にする（限定ではないが、費用対効果が高く（安価）、病変／腫瘍の除去に最適であることなどを含む）支援を臨床医に提供するソフトウェアおよび／またはハードウェアが必要である。また、アブレーションの実行に必要な構成において、針および／またはプローブを誘導するための、より良好であり、より速く、より客観的な方法を提供する、複数のアブレーションプローブを誘導するための信頼性が高くシンプルなアブレーション装置、方法および記憶媒体が必要である。

本明細書では、複数のアブレーションプローブまたは複数の生検針または複数の他の針状器具を被験者の関心領域に誘導することにより、被験者のマルチプローブ治療をサポートするための１つまたは複数のシステム、デバイス、方法および記憶媒体が提供される。

本開示の１つまたは複数の実施形態は、複数のアブレーションプローブを所望の幾何学的構成に保持および位置決めするための１つまたは複数の医療デバイス、方法および記憶媒体に関する。１つまたは複数の実施形態は、計画された挿入軌道に沿って計画された針を物理的に誘導するための有用なハードウェアを提供する。

１つまたは複数の実施形態において、経皮的アブレーション処置は、医師が医療撮像（例えばＣＴ、ＭＲＩ、超音波など）の助けを借りて、アブレーションプローブを体内の深部の腫瘍に誘導しなければならないことを伴う。様々なアブレーションモダリティが存在する（高周波、マイクロ波、クライオ、レーザおよび不可逆的エレクトロポレーション）。医師は、腫瘍の再発リスクを減らすために、腫瘍および腫瘍を囲む安全領域を完全に切除するプローブを選択する。多くの場合、単一のプローブでは腫瘍全体をカバーできないので、腫瘍全体を確実にカバーするために、大きめのアブレーションゾーンには複数のプローブが使用される。さらに、各アブレーションモダリティで所望される事前設定されたプローブ構成が存在することが多い。例えば、マイクロ波および不可逆的エレクトロポレーションでは、平行プローブ構成が望ましい。平行プローブ構成では、プローブは事前設定された最大距離で平行に誘導される。事前設定された最大距離により、より大きく均一なアブレーションゾーンが確保される。最大プローブ距離を超えると、各プローブの周囲に独立したアブレーションゾーンが生じ、プローブ間の腫瘍細胞を逃すことになり、腫瘍の再発を引き起こすか、または腫瘍の再発につながる。クライオアブレーションでは、多くの医師は、プローブのすべての挿入点を確実に近接させるために、円錐形のプローブ配置で腫瘍を挟むことを好む。医師がプローブ挿入点の周りに温かい生理食塩水を適用することにより、凍傷から皮膚をより簡単に保護できるように、クライオアブレーションのすべてのプローブが近い挿入点を共有することが望ましい。

本開示は、１つまたは複数の実施形態を介して、複数の交換可能なプローブガイドを用いずに、アブレーションに望ましい基本的なマルチプローブ構成（マイクロ波および不可逆的エレクトロポレーションに対して平行、クライオに対して円錐）を達成する。また、１つまたは複数の実施形態は、追加の自由度を追加する代わりに２つ自由度のみを用いることにより（例えば以下でさらに論じられる、回転部１００と、円弧１０４に沿ったプローブガイド１０２の並進を参照）、基本的なマルチプローブ構成を達成する（これは、設定された軌道に沿ってプローブを保持するときの安定性の問題をもたらすおそれのある、このような追加の自由度を達成するためのあらゆる関連メカニズムを回避する）。１つまたは複数の実施形態は、交換可能なプローブガイドを必要とせずに、またはプローブガイドに追加の自由度を追加することなく、平行および円錐形のプローブ構成を達成することができる。平行プローブ間隔は、複数のプローブを用いて単一の均一なアブレーションゾーンを確保するために、デバイス設計で事前設定された最大値を下回るように制御することができる。

本明細書で論じられる１つまたは複数の実施形態を組み合わせて、不規則なプローブ構成を達成することができる。１つまたは複数の実施形態において、平行プローブ距離は、（ユーザがデバイスを調整するのではなく）デバイスの設計により事前に定義することができ、これにより、ユーザがメーカー推奨距離よりも大きい距離でプローブの間隔を空けるリスクが排除される。本明細書で論じられる１つまたは複数の他の特徴により、ユーザエラーのリスクを減らすことができる。

本開示の１つまたは複数の実施形態によれば、アブレーション計画および実行の装置およびシステム、ならびに方法および記憶媒体は、限定ではないが病変、腫瘍、重要構造などの生物学的オブジェクトを特徴付けるように動作し得る。

本開示の少なくとも別の態様によれば、本明細書で論じられるアブレーションプローブ配置／誘導技術は、コストを削減するためにその中の構成要素の数を削減または最小化することにより、アブレーション計画および実行のデバイス、システムおよび記憶媒体の製造およびメンテナンスの少なくとも一方のコストを削減するために採用され得る。

本開示の他の態様によれば、複数のアブレーションプローブ誘導技術を用いる１つまたは複数の追加の装置、１つまたは複数のシステム、１つまたは複数の方法、および１つまたは複数の記憶媒体が本明細書において論じられる。本開示のさらなる特徴は、添付の図面を参照した例示的な実施形態の以下の説明から明らかになるであろう。

本開示の様々な態様を説明する目的のために、同様の数字は同様の要素を示し、採用され得る簡略化された形態が図面に示されるが、開示は示された正確な配置および手段によってまたはそれらに限定されないことが理解される。関連分野の当業者が本明細書の主題を作製および使用することを支援するために、添付の図面および図を参照する。

図１Ａ～図１Ｃは、本開示の１つまたは複数の態様による、複数のアブレーションプローブ誘導を実行するためのデバイスおよび／またはシステムの一実施形態を示す概略図である。 図２Ａ～図２Ｃは、本開示の１つまたは複数の態様による、複数のアブレーションプローブ誘導を実行するためのデバイスおよび／またはシステムの別の実施形態を示す概略図である。 図３Ａは、例示的なプローブホルダの上面図である。図３Ｂは、複数のプローブを互いに平行に誘導するように構成されたプローブホルダの側面図である。図３Ｃ及び図３Ｄは、複数のサイズの針状器具をその中に受けるように構成された誘導チャネルの上面図である。 図４は、本開示の１つまたは複数の態様による、アブレーション計画および／またはアブレーションを実行する方法の少なくとも１つの実施形態を示すフローチャートである。 図５は、本開示の１つまたは複数の態様による、アブレーション計画および／またはアブレーションを実行する方法の少なくとも別の実施形態を示すフローチャートである。 図６Ａは、本開示の１つまたは複数の態様による、アブレーション計画および／またはアブレーションを実行するためのシステムの一実施形態を示す概略図である。 図６Ｂは、本開示の１つまたは複数の態様によるマルチプローブアブレーションの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図６Ｃは、本開示の１つまたは複数の態様によるマルチプローブアブレーションの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図７は、本開示の１つまたは複数の態様による、セキュリティまたは資格チェックを用いてアブレーション計画および／またはアブレーションを実行するための方法の少なくとも別の実施形態を示すフローチャートである。 図８は、本開示の１つまたは複数の態様による、アブレーション計画および／または実行方法、装置またはシステムの１つまたは複数の実施形態とともに用いることのできるコンピュータの一実施形態の概略図である。 図９は、本開示の１つまたは複数の態様による、アブレーション計画および／または実行方法、装置またはシステムの１つまたは複数の実施形態とともに用いることのできるコンピュータの別の実施形態の概略図である。

説明に言及する際、開示される例の完全な理解を提供するために具体的な詳細が述べられる。他の例では、本開示を不必要に長くしないように、周知の方法、処置、構成要素および材料は詳細に説明されない。

本明細書において、要素または部品が別の要素または部品に「接触（ｏｎ）」し、「押し当て（ａｇａｉｎｓｔ）」られ、「接続（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」され、または「結合（ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ）」されると言及される場合、それは別の要素または部品に直接的に接触し、押し当てられ、接続され、または結合されることが可能であり、または、介在する要素もしくは部品が存在してもよいことが理解されるべきである。対照的に、ある要素が別の要素または部品に「直接接触」し、「直接接続」され、または「直接結合」されると言及される場合、介在する要素または部品は存在しない。「および／または」という用語が使用されるとき、そのように提供される場合には関連する列挙された項目のうちの１つまたは複数のあらゆるすべての組み合わせを含む。

本明細書では、様々な図に示されるような１つの要素または特徴と別の要素または特徴との関係を記述するための説明および／または図示を簡単にするために、「下（ｕｎｄｅｒ）」、「真下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下方（ｂｅｌｏｗ）」、「下部（ｌｏｗｅｒ）」、「上（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」、「近位（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」、「遠位（ｄｉｓｔａｌ）」などの空間的な相対語が使用されることがある。しかしながら、空間的な相対語は、図に示される向きに加えて、使用中または操作中のデバイスの様々な向きを包含することを意図すると理解されるべきである。例えば、図中のデバイスがひっくり返されると、他の要素または特徴の「下方（ｂｅｌｏｗ）」または「真下（ｂｅｎｅａｔｈ）」にあると説明される要素は、他の要素または機能の「上（ａｂｏｖｅ）」に配置されることになる。したがって、「下方（ｂｅｌｏｗ）」などの相対的な空間用語は、上と下の両方の向きを含み得る。デバイスは、他の状態に（９０度回転または他の向きに）方向付けられてもよく、本明細書で使用される空間的な相対的記述語は適宜解釈されるものとする。

本明細書では、様々な要素、構成要素、領域、部品および／またはセクションを説明するために、第１、第２、第３などの用語が使用される場合がある。これらの要素、構成要素、領域、部品および／またはセクションは、これらの用語によって制限されるべきではないことが理解されるべきである。これらの用語は、ある要素、構成要素、領域、部品またはセクションを別の領域、部品またはセクションから区別するためにのみ使用されている。したがって、以下で論じられる第１の要素、構成要素、領域、部品またはセクションは、本明細書の教示から逸脱することなく、第２の要素、構成要素、領域、部品またはセクションと呼ぶことができる。

本明細書で使用される用語は、特定の実施形態を説明することを目的としているにすぎず、限定することを意図するものではない。本明細書で使用される場合、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」および「その（ｔｈｅ）」は、文脈上明確な別段の指示がない限り、複数形も含むことが意図される。さらに、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」および／または「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」という用語は、本明細書で使用される場合、述べられた特徴、整数、ステップ、操作、要素および／または構成要素の存在を指定するが、明示的に述べられていない１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、構成要素および／またはそれらのグループの存在または追加を排除しないことが理解されるべきである。「位置」または「位置決め」という用語は、空間位置と角度方向の両方を含むと理解されるべきである。

与えられた値または複数の値に言及するとき、「約」または「およそ」または「実質的に」という用語は、本明細書で使用される場合、例えば１０％以内、５％以内、１％以内またはそれ以下を意味する。いくつかの実施形態では、用語「約」は、測定または製造誤差内を意味する場合がある。これに関して、説明されあるいはクレームされる際に、用語が明示的に表示されていなくても、すべての数字は「約」または「およそ」という語が前置されているかのように読まれてよい。「約」または「およそ」または「実質的に」という語句は、大きさおよび／または位置または向きを説明するときに使用され、記載の値および／または位置が値および／または位置の妥当な予想範囲内にあることを示すことがある。例えば、数値は、記述された値（または値の範囲）の±０．１％、記述された値（または値の範囲）の±１％、記述された値（または値の範囲）の±２％、記述された値（または値の範囲）の±５％、記述された値（または値の範囲）の±１０％などである値を含み得る。任意の数値範囲は、本明細書に記載される場合、そこに包含されるすべての部分範囲を含むことが意図される。

当業者には理解されるように、本開示のいくつかの態様は、少なくとも部分的に、コンピュータ使用可能プログラムコードが格納された任意の有形の表現媒体に具現化されるコンピュータプログラム製品として具現化され得る。例えば、方法、装置（システム）およびコンピュータプログラム製品のフローチャート図および／またはブロック図を参照して以下で説明されるいくつかの態様は、コンピュータプログラム命令によって実施され得る。コンピュータ可読媒体に格納された命令が、フローチャートおよび／またはブロック図で指定された機能／行為／ステップを実施する命令およびプロセスを含む製品を構成するように、コンピュータプログラム命令は、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置に特定の方法で機能するように指示することができるコンピュータ可読媒体に格納され得る。

以下の説明では、例示的な実施形態の図示である添付図面が参照される。しかしながら、当業者は、本開示の新規性および範囲から逸脱することなく、他の構造的および機能的な修正を開発できることを理解されたい。

本明細書には、複数のアブレーションプローブの誘導を実行するための１つまたは複数のデバイス、システム、方法および記憶媒体が開示される。１つまたは複数の実施形態では、構成、方法、装置、システムおよび／または記憶媒体を組み合わせて、プローブの誘導の有効性をさらに高めることができる。本開示の装置、システムおよびコンピュータ可読記憶媒体の１つまたは複数の実施形態によって実施され得る方法のいくつかの実施形態が、添付の図面を参照して説明される。

＜マルチプローブ医療誘導装置＞
図１Ａ～図１Ｃは、本開示の少なくとも１つの態様による、複数のアブレーションプローブを誘導する装置の一実施形態を示している。図１Ａ、図１Ｂおよび図１Ｃは、複数のプローブの経皮的インターベンションを実行するための医療誘導装置および／またはシステムを用いる例示的なハードウェアおよび方法を示す概略図である。図１Ａは、マルチプローブ誘導のために構成された医療誘導装置１００の斜視図を示す。医療誘導装置１００は、ベースアセンブリ１１０に配置された回転部１５２（回転リング）と、その両端で回転部１５２に接続された円弧状ガイド１５４（円弧部材）と、円弧ガイド１５４に取り付けられたプローブホルダ１２０と、を備える。デバイスから画像への登録のために、ベースアセンブリ１１０および／または回転部１５２には複数の基準マーカー（図示せず）が含まれる（埋め込まれる）場合がある。ベースアセンブリ１１０および回転部１５２は、円筒開口１６０の軸Ａｘの周りで互いに整列する。

医療誘導装置１００は、１組のＸ、Ｙ、Ｚ軸によって定義される３次元（３Ｄ）空間で動作する。本明細書で使用される場合、「位置」という用語は、３次元空間（例えばデカルトＸ、Ｙ、Ｚ座標に沿った３つの並進自由度）におけるオブジェクトまたはオブジェクトの一部の場所を指し、「方向」という用語は、オブジェクトまたはオブジェクトの一部の回転配置を指し（３つの回転自由度、例えばロール、ピッチおよびヨー）、「姿勢」または「位置」という用語は、少なくとも１つの並進自由度におけるオブジェクトまたはオブジェクトの一部の位置と、少なくとも１つの回転自由度におけるそのオブジェクトまたはオブジェクトの一部の方向を指し（合計最大６つの自由度）、「形状」という用語は、オブジェクトの方向（軸）に沿って測定された姿勢、位置および／または方向のセットを指す。例えば、Ｙ軸に沿って測定または見たとき、ベースアセンブリ１１０および回転部１５２の両方は、リング形状を有し、円筒形状の開口１６０に対して整列される。加えて、Ｙ軸に沿って測定または見たとき、円弧ガイド１０４は円弧形状を有する。本明細書で使用するとき、円弧または円弧ガイド（または円弧状ガイド）という用語は、与えられた直径を有する円の外周の任意の部分（曲線全体以外）を指す。

ベースアセンブリ１１０は、被験者または患者（図示せず）に取り付けられるように構成される。一実施形態では、医療誘導装置１００は、プローブまたは針状器具が開口１６０を介して患者の皮膚の針エントリ点から挿入されるように、患者の体の表面（皮膚）上に配置されるように構成された針誘導デバイスである。そのために、医療誘導装置１００のベースアセンブリ１１０および回転部１５２は、ベースアセンブリ１１０の下面（底面）に設けられた接着パッチ９２を用いて、最初に患者に固定されてもよい。その後、プローブまたは針状器具は、プローブホルダ１２０を用いて円弧ガイド１０４に取り付けられる。円弧ガイド１５４は回転部１５２から取り外し可能であるので、プローブまたは針状器具は、ベースアセンブリ１１０および回転部１５２が患者に取り付けられた後、誘導装置１００に取り付けることができる。誘導装置１００に取り付けられると、針状器具は、以下に説明するように、ナビゲーションソフトウェアを用いて関心目標領域に自動的に（または手動で）誘導される。いくつかの実施形態では、ベースアセンブリ１１０は、（接着パッチ９２とは対照的に）ストラップまたはベルトで患者の皮膚に取り付けられてもよい。ベースアセンブリ１１０に対する回転部１５２の回転は、電子的にまたは手動で制御することができる。ベースアセンブリ１１０に対する回転部１５２の回転位置を監視するために、回転部１５２および／またはベースアセンブリ１１０の外周面に基準追跡マーク１７４が設けられる。回転部１５２を所望の回転位置または向きに固定するために、ベースアセンブリ１１０の一部としてカム９６およびレバー９４からなるカム／レバー（またはブレーキ（ｂｒｅａｋ））機構９５が設けられる。一実施形態では、ベースアセンブリ１１０に対する回転部１５２の位置を測定するためのロータリエンコーダ（図示せず）が設けられてもよい。加えて、ロータリエンコーダからの信号を処理するために、回路基板およびマイクロコントローラ（図示せず）が設けられてもよい。ベースアセンブリ１１０に対する回転部１５２の回転を容易にするために、ボールベアリングおよび／またはモータが設けられてもよい。ロータリエンコーダ、回路基板およびマイクロコントローラは、ベースアセンブリ１１０の本体内に設けられてもよい。

回転部１５２は、自身の軸の周りで回転する回転リングである。図１Ａでは、軸Ａｘは３Ｄ空間の第１の軸（Ｙ）に平行である。プローブホルダ１２０は、円弧ガイド１０４に取り付けられ、弓状経路１３５に沿ってスライドするように構成される。したがって、図１Ａの３Ｄ空間では、円弧ガイド１０４の軸は第２の軸（Ｚ）に平行である。したがって、プローブホルダ１２０は、円弧ガイド１０４に取り付けられ、弓状経路１３５また同様に、円弧ガイド１０４はその両端で回転部１５２に取り外し可能に取り付けられ、または円弧ガイド１０４は回転部１５２と一体的に形成することができる。

円弧ガイド１０４が回転部１５２に取り外し可能に取り付けられる実施形態では、円弧ガイド１０４は、ロック機構８０および旋回可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）機構６０を含む。一例では、ロック機構８０は、スナップジョイント（またはクリップタイプ）機構であり、旋回可能機構６０は、回転部１５２に設けられたピンに接続された円弧ガイド１０４の端部のＣクリップである。その場合、円弧ガイド１０４は、スナップジョイントロック機構８０を操作することにより回転部１５２からロック解除されることができ、次いで円弧ガイド１０４は、開放位置まで旋回可能に回転させることができる。これにより、ユーザは針の挿入の観察、確認および／または手動操作を容易に行うことができる。加えて、関心挿入領域にアクセスするためにより多くの空間が必要である場合、旋回可能機構６０は、（Ｃクリップをピンから外すことにより）回転部１５２から外すことができ、よって円弧ガイド１０４および針ホルダ１２０の全体を回転部１５２から取り外すことができる。

プローブホルダ１２０は、複数のプローブ、針または針状器具を受けるように設計される。図１Ａでは、プローブホルダ１２０は、最大３つのプローブ、すなわち第１のプローブ１０１、第２のプローブ１０２および第３のプローブ１０３を受けることができる。図１Ｂは、各プローブ１０１、１０２および１０３の（患者の表面での）挿入点の上面図を示す。プローブホルダ１２０は、プローブを互いに平行に方向付け、所定の距離Ｌだけ間隔を空けるように設定される。所定の距離Ｌは、図１Ｂに示されるように、３つのプローブの配置が正三角形を形成できるように、すべてのプローブ間で同じ距離とすることができる。他の実施形態では、所定の距離Ｌは、図３Ａを参照して以下で説明されるように、プローブホルダ１２０に形成された様々なプローブ誘導チャネルの設計および配置によって与えることができる。距離Ｌは、隣接するプローブ間で異なる場合がある。例えば、プローブ１０１とプローブ１０２との間の第１の距離Ｌ１は、プローブ１０２とプローブ１０３との間の第２の距離Ｌ２と異なってもよく、プローブ１０３とプローブ１０１との間の第３の距離Ｌ３は、第１および第２の距離Ｌ１およびＬ２と異なる場合がある。

図１Ｃは、医療誘導装置１００によって誘導され、腫瘍１０７の周りに配置されたアブレーションプローブ１０１、１０２および１０３の例示的な配置を示す。この配置により、エントリ表面点に対して同じ深さに配置された３つの平行アブレーションプローブの累積的（ｓｕｍｍａｔｉｖｅ）効果により、アブレーションゾーン１０８が達成される。この実施形態では３つのプローブが示されているが、累積的効果を得るために３つすべてのプローブが挿入される必要はない。例えば、２つの平行なプローブがアブレーションゾーン１０８をカバーするための所望の累積的効果を達成し得る場合、プローブのうちの２つのみが用いられてよい。他の例では、アブレーションゾーン１０８をカバーするための所望の累積的効果を達成するために、３つよりも多いプローブ、または平行以外の形で配置された複数のプローブが必要となる場合がある。本明細書に開示された新規の技術に基づいて、当業者は、所望の累積的効果を得るために、平行またはそれ以外の様々なプローブ配置を導き出すことができると考えられる。

図２Ａ～図２Ｃは、本開示のさらなる態様による、複数のアブレーションプローブを誘導するための医療誘導装置１００の別の実施形態を示す。図２Ａは、複数のプローブ（２０１、２０２、２０３および２０４）を円錐状に誘導するように構成された医療誘導装置１００のハードウェア構造の斜視図を示す。図２Ａでは、装置１００は、ベースアセンブリ１１０に対して自身の軸Ａｘの周りで回転可能な回転部１５２を含む。プローブホルダ１２０は、図１Ａの実施形態と同様に円弧ガイド１０４に取り付けられる。プローブホルダ１２０は、図１Ａを参照して上記で説明したように、円弧ガイド１０４に取り付けられることにより、第２の軸（Ｚ）の周りで回転可能である。円弧ガイド１０４は、第１の回転部１５２に取り付けられるか、または一体的に形成される。

図２Ｂは、第１のプローブ２０１、第２のプローブ２０２、第３のプローブ２０３および第４のプローブ２０４のそれぞれの（患者の表面での）挿入点の上面図を示す。図２Ｂに示されるように、患者の表面（皮膚）において、プローブは、中心点２０５を中心とする円２０７（挿入円）を形成するように配置される。中心点２０５は、開口１６０の軸Ａｘに沿った点であり、中心点２０５は、患者の皮膚に最も近いベースアセンブリ１１０の表面の平面（ＸＺ平面）に位置する。言い換えれば、中心点２０５は、軸Ａｘとベースアセンブリ１１０の底面の平面との交点にある。ここで中心点２０５は、プローブホルダ１２０の運動の遠隔中心として機能するが、各プローブの誘導チャネルは、中心点２０５から距離Ｒだけ意図的にオフセットされる。中心点２０５から固定距離Ｒだけプローブ誘導チャネルをオフセットすることにより、複数のプローブ２０１、２０２、２０３および２０４はデバイスの中心点２０５で衝突することなく円錐パターンで（連続的または同時に）挿入され得る。回転部１５２が回転され、各プローブが軸Ａｘに対して与えられた角度で挿入されると、可能な挿入点の円２０７が各誘導チャネルの場所によって形成される。この可能な挿入点の円２０７のサイズは、中心点２０５からのプローブ誘導チャネルのオフセット距離Ｒによって定義される。１つまたは複数の実施形態では、中心点２０５に対するプローブ誘導チャネルのオフセット距離Ｒは、特定の直径の最大数のプローブが衝突することなく挿入できることを保証するためのプローブホルダ１２０の設計により固定される。各誘導チャネルの最適なオフセット距離（つまり、誘導チャネルによって形成される円の半径）は、Ｒが次の式［１］で与えられるように定義される。

Ｒ＝（（Ｄ×Ｎ）＋Ｓ）／２π ［１］

式中、Ｄはプローブの直径であり、Ｎは処置に使用され得るプローブの最大数であり、Ｓはプローブの衝突がないことを保証する安全マージン（最小距離）である。この実施形態は４つのプローブのみを示しているが、装置１００がサポートできるプローブの最大数Ｎを定義するのは、各誘導チャネルの安全マージンＳおよびオフセット距離Ｒである。安全マージンＳがなければ、円２０７の最小半径は、すべてのプローブが互いに突き当たるように、プローブの直径（サイズ）に基づいて導き出すことができる。しかしながら、挿入点間の間隔を確保してプローブの衝突を確実に防ぐために、安全マージンＳが設けられる。したがって、安全マージンＳはユーザによって設定されてもよく、またはデバイスの製造元によって推奨されてもよい。

オフセット距離Ｒおよびプローブの数Ｎはまた、腫瘍および所望のアブレーションゾーンのサイズに依存する。アブレーションゾーン８に最適な累積的効果を得るには、プローブの先端間の距離も重要である。例えば、プローブの先端からプローブの先端までの２センチメートルの距離は、半径が少なくとも２センチメートルである相乗的なアイスボール（ｓｙｎｅｒｇｉｓｔｉｃ ｉｃｅ ｂａｌｌ）の形成を保証するために機能し得る（１センチメートルのオーバーラップを想定）。プローブの先端間の距離が２センチメートルを超えると、非相乗的なアイスボールが形成される可能性が高まり、アブレーション処置が成功しないおそれがある。他の実施形態において、他の最大距離は、例えばルックアップテーブルから、プローブまたはエネルギー源パラメータの組み合わせなどから、臨床医によって手動で設定され得る。また、プローブの先端間の最大距離は、腫瘍のサイズを参照することによって手動で定義できるので、ユーザは、腫瘍の与えられたサイズを用いた不合理な先端の位置決めを回避することができる。さらに、プローブが互いに衝突する可能性を避けるために、プローブの先端間の最小距離が有用である。

１つまたは複数の実施形態、特に複数のプローブの円錐配置では、デバイス設計により、挿入円２０７の中心の下方に到達不能領域２０８の円筒が作製される。すなわち、プローブは挿入円２０７の様々な点の周りに挿入されるので、挿入円２０７の真ん中の患者の皮膚のすぐ下に小さな到達不能領域２０８が存在する場合がある。到達不能領域２０８のこの円筒の直径は、エントリ点における複数のプローブの配置によって形成される挿入円２０７のサイズによって定義される。到達不能領域２０８の円筒の直径は、腫瘍１０７のサイズまたはアブレーションゾーン１０８のサイズと比較して非常に小さい。実際、アブレーションゾーン１０８が、プローブの先端でのエネルギーのオーバーラップを想定して相乗的なアイスボールの形成を保証するように設計される場合、到達不能領域２０８の円筒は、プローブ誘導精度およびアブレーションゾーンの有効性に関して無視できるほどになる。単一の挿入が必要な場合、または図２Ａに示される医療誘導装置１００を用いて単一のプローブまたは針のみが挿入される場合、プローブは中心点２０５からオフセットされる必要はない。実際、プローブが到達不能領域を作製することなく任意の角度から挿入されるように、このような単一のプローブは運動の遠隔中心を介して（中心点２０５を介して）挿入することが望ましい。

図１Ａ～図１Ｃおよび図２Ａ～図２Ｃの実施形態は、本明細書に開示されるマルチプローブ医療誘導装置１００の２つの注目すべき特徴を説明する。図１Ａ～図１Ｃは、マイクロ波アブレーションおよび不可逆的エレクトロポレーションにおいて特に望ましい、最大３つの平行プローブを（同時にまたは連続的に）誘導することができる医療誘導装置１００を示す。図２Ａ～図２Ｃは、腫瘍１０７をアブレーションゾーン１０８内で挟むために複数のアブレーションプローブを円錐構成に誘導することができる医療誘導装置１００を示す。この構成は、クライオアブレーションプロセスにとって特に望ましい。両方の実施形態は別々に説明されるが、それらは相互に排他的ではない。図１Ａおよび図２Ａに示される同じ医療誘導装置１００は、どちらの構成（平行または円錐）でも複数の針を誘導することができる。唯一の違いは、プローブホルダ１２０に形成されたプローブ誘導チャネルの配置である。さらに、平行軌道と組み合わせた円錐軌道を用いることにより、カスタムプローブ構成も可能である。この組み合わせは、不規則な形状の腫瘍や腸などの敏感な構造に近い腫瘍などを伴う複雑なケースに有益である場合があり、したがって、本開示の範囲内で様々な修正を行うことができる。

図３Ａは、本開示の別の態様によるプローブホルダ１２０の上面図を示す。プローブホルダ１２０は、本体１２２と、複数のドア６１０ａおよび６１０ｂとを有する。図３Ａは、複数のプローブを平行に同時に（または連続的に）保持および誘導するように構成されたプローブホルダ１２０を示す。これらのプローブは様々なサイズおよび直径にすることができ、例えば、図３Ａに示されるプローブホルダ１２０には１８から１３のゲージ範囲のアブレーションプローブが用いられてよい。プローブホルダ本体（１２２）は、円弧ガイド１０４に取り付け可能であり、ロックレバー６０４を有するカムロック機構により円弧ガイド１０４に固定されている。図３Ａにおいて、プローブホルダ１２０は、第１の止めネジ６２６ａおよび第２の止めネジ６２６ｂによってプローブホルダ１２０の側面にそれぞれ取り付けられた、第１のドア６１０ａおよび第２のドア６１０ｂを有する。プローブホルダ１２０は、円弧ガイド１０４上に取り付けられ、円弧ガイド１０４の形状によって定義される弓状経路１３５に沿って移動するように構成される。ロックレバー６０４は、円弧ガイド１０４に沿って所望の角度でプローブホルダ１２０をロックまたは固定する。円弧ガイド１０４は、その１つまたは複数の表面の少なくとも一部に沿って角度基準マーク１７４を含み得る。例えば、図３Ａでは、角度基準マーク１７４は円弧ガイド１０４の上面に設けられている。

プローブホルダ１２０ならびにドア６１０ａおよび６１０ｂの表面には、複数のプローブのチャネル（誘導チャネル）として機能する複数の溝が形成される。図３Ａでは、第１のドア６１０ａは、プローブホルダ１２０の第１の表面に形成された２つの溝と合う２つの溝を含む。このように、第１のドア６１０ａとプローブホルダ１２０の第１の表面との組み合わせは、対応する第１および第２のプローブ（図示せず）をその中に固定するための２つの誘導チャネル２０７ａおよび２０７ｂを形成する。第２のドア６１０ｂは、プローブホルダ１２０の第２の表面に形成された第３の溝と合う１つの溝を含む。第２のドア６１０ｂとプローブホルダ１２０の第２の表面との組み合わせは、その中に第３のプローブ（図示せず）を固定するための第３の誘導チャネル２０７ｃを形成する。ドア６１０ａおよび６１０ｂは、指定の止めネジを用いて個別に締め付けたり緩めたりすることができる。各ドアと止めネジのペアは、最大調整レベルまで緩めても、ドアがプローブホルダ１２０に取り付けられたままになるように設計される。指定された止めネジによるドアの調整機能により、ユーザは異なるサイズのプローブを所定の位置にしっかりと固定したり、各プローブにある程度の遊び（ゆるみ）を持たせて、ユーザの好みに応じて任意の深さまで誘導しながら誘導チャネルに沿って安全に自由にスライドさせたりすることができる。

プローブ挿入の深さをより良好に制御するために、プローブホルダ１２０の上面は、プローブホルダ１２０の上面が各誘導チャネル２０７ａ、２０７ｂ、および２０７ｃに対して垂直になるように平坦に形成される。このように、３つのプローブが挿入されると、３つのプローブは互いに平行になり、マルチプローブアブレーションに望ましい構成である挿入軌道に沿ってプローブの先端が同じ距離になるように、すべてのプローブを同じ深さに挿入することができる。図３Ｂは、プローブホルダ１２０の上面１２１がプローブ１０１および１０２の誘導チャネルに垂直である例を示す。さらに、上面１２１は、円弧ガイド１０４の湾曲に対応する外周１５５に実質的に接する。このようにして、プローブホルダ１２０が弓状経路１３５に沿ってスライドすると、プローブ１０１および１０２は、プローブホルダ１２０が回転する位置に関係なく、上面１２１から同じ深さＨだけ挿入される。

図３Ｃおよび図３Ｄは両方とも、複数のサイズの針状器具をその中に受けるように構成された誘導チャネル２０７ａの上面図を示す。誘導チャネル２０７ａは、２つのＶ字型の溝の組み合わせにより形成され、第１の「Ｖ」溝がプローブホルダ１２０の表面に設けられ、第２の「Ｖ」溝がドア６１０ａの内面に設けられる。具体的には、図３Ｃは、第１のプローブ１０１をその中に受けている第１の誘導チャネル２０７ａの上面図を示す。この場合、プローブ１０１は第１の直径Ｄ１を有する。図３Ｄは、第１のプローブ１０１をその中に受けている第１の誘導チャネル２０７ａの上面図を示す。この場合、プローブ１０１は、直径Ｄ１よりも大きい第２の直径Ｄ２を有する。ドアとプローブホルダの間の間隔が大きくなると、溝に挿入できるプローブの最大直径も大きくなる。

図３Ｃおよび図３Ｄに示されるように、溝の外形（ｐｒｏｆｉｌｅ）により、溝は複数のゲージの針またはプローブを適切に収容することができるチャネル誘導２０７ａを形成することができる。各半溝は三角形であるので、接触点（プローブと溝の間）はプローブの外周の周囲に均等に分布する（特定のゲージサイズまで、溝の寸法によって制限される）。これは、溝の角度βに依存し、例えば、β＝９０度の場合、プローブと溝の間の接触は均等に分布する。とにかく、「接触角度」はすべてのゲージで同じになる。Ｖ字型の溝は、複数のゲージの針またはプローブを（特定のゲージサイズまで）適切に収容でき、また、プローブと溝の間の接触がプローブの外周の周囲に均等に分布されるので、均一なプローブ保持力を提供できるという点で、有利であると考えられる。プローブと溝の間の接触をプローブの外周の周囲に均等に分布させると、プローブの誘導精度を向上させることができ、プローブの損傷（例えば曲げまたは崩壊）を防ぐことができる。当業者は、様々なゲージおよびタイプのプローブを収容するように溝の角度βを修正することができると考えられる。加えて、各誘導チャネルは、針状器具（例えばカテーテル、内視鏡または光学プローブ）を受けるように、他の任意の断面形状に修正できると考えられる。しかしながら、誘導チャネルの外形が溝の各半分の半円であった場合、接触点間の距離は針ゲージに関係なく固定されるであろう（円形の溝に完全に囲まれる１つのサイズを除く）。ここで、ユーザが所定のプローブを挿入するためにどのチャネルを使用すべきかを指示できるように、プローブホルダ１２０上のプローブチャネルをラベリングすることができる（チャネルに番号を付ける、またはチャネルで許可されるサイズの範囲を示すなど）。

円錐形のプローブ配置の場合、プローブホルダ１２０は、１つの誘導チャネルのみが設けられるように修正することができ、円弧ガイド１０４およびプローブホルダ１２０は、回転部１５２の自身の軸Ａｘの周りでの回転動作によって回転する。この場合、複数のプローブは、誘導装置１００を用いて連続的に挿入することができる。あるいは、プローブホルダ１２０は、２つ以上の誘導チャネル、例えば、軸Ａｘに対して所定の角度で形成された少なくとも２つの誘導チャネル２０７ａおよび２０７ｂを含むことができ、プローブホルダ１２０および円弧ガイド１０４は、回転部１５２の動作によって回転し得る。

＜マルチプローブの計画と誘導＞
本開示の少なくとも１つの態様によれば、本明細書では、アブレーション計画および／またはアブレーション実行を行うための１つまたは複数の方法と、複数のプローブを誘導するための１つまたは複数の方法とが提供される。少なくとも図４～図５は、アブレーションデバイス、システム（例えば図６Ａに示されるシステム１０）、または命令を格納する記憶媒体を用いてアブレーション計画および／またはアブレーション実行を行う方法の少なくとも１つのそれぞれの実施形態のフローチャートを示す。図６Ａに示されるように、システム１０は、アブレーションデバイス１、コンピュータ２（アブレーション計画および／または実行を実施するためのソフトウェアおよび／またはハードウェアを含み得る）、ロケータデバイス３（限定ではないが像面（ｉｍａｇｅ－ｐｌａｎｅ）ローカライザなど）、医用画像保管電送システム（Ｐｉｃｔｕｒｅ Ａｒｃｈｉｖｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＰＡＣＳ）サーバ４および画像スキャナ５（限定ではないがＣＴスキャナ、ＭＲＩデバイス、または他のスキャン装置など）を含み得る。図６Ａの環境において、インターベンショナル・ラジオロジスト（ＩＲ）は、医療誘導装置１００を使用して、アブレーションデバイス１を用いてマルチプローブ経皮的インターベンションを実行する。

図６Ａに図示されるように、本開示のアブレーション計画方法は、ナビゲーション計画、プローブ誘導およびアブレーション実行のすべての主要な側面に関与し得る。例えば、システム１０において、コンピュータ２は、画像スキャナ５と通信して、限定ではないがベッドまたはスライス位置などの、アブレーション計画および／または実行で使用される情報を要求することができ、臨床医が画像スキャナ５を使用して患者のスキャンを介して情報を取得すると、画像スキャナ５は、要求された情報を画像とともにコンピュータ２に送信することができる。また、コンピュータ２は、アブレーション計画および／またはアブレーション実行を実施するときに患者から情報を取得するために、ロケータデバイス３（患者装着型デバイスである場合があり、病変または腫瘍などの生物学的オブジェクトの位置を特定するために図示のように回転させることができる、像面ローカライザなど）と通信してよく、併用されてもよい。コンピュータ２は、アブレーション計画および／または実行を促進および支援するために、ＰＡＣＳサーバ４とさらに通信して、患者の画像を送受信することができる。計画が確立されると、臨床医はアブレーションデバイス１とともにコンピュータ２を使用して、アブレーションチャートまたは計画を調べて、アブレーション対象の目標とされた生物学的オブジェクトの形状および／またはサイズを理解することができる。アブレーションデバイス１、コンピュータ２、ロケータデバイス３、ＰＡＣＳサーバ４およびスキャンデバイス５のそれぞれは、ユーザの対話に応答して、限定ではないが直接（有線または無線の通信ネットワークを介して）または間接（コンピュータ２と、アブレーションデバイス１、ロケータデバイス３、ＰＡＣＳサーバ４およびスキャナ５のうちの１つまたは複数との、１つまたは複数の相互接続を介して）を含む、当業者に既知の任意の方法で通信することができる。

アブレーション計画および実行の装置およびシステム、ならびに方法および記憶媒体の１つまたは複数の実施形態は、針またはプローブの軌道の決定を改善するように動作し得る。本開示の１つまたは複数の実施形態は、スキャンの数を減らし、その結果、挿入および軌道決定の時間を減らすように動作する。１つまたは複数の実施形態は、アブレーション計画の迅速な実行とプローブの位置決めの精度向上のためのプローブ追跡および誘導システムを提供することにより、挿入点の決定、軌道の決定、初期プローブ挿入の実行および完全プローブ挿入の実行の段階の間などに、臨床医を大いに支援する。追跡および誘導システムは、プローブの位置と方向を追跡するだけでなく、視覚化ソフトウェアのキューに、ＩＲまたは他の臨床医の視点から患者の病変および重要構造を提供する。この視覚化は、呼吸と組織変形による動きを考慮して、リアルタイムで更新される場合がある。追跡および誘導システムは、ＩＲに、患者の身体上に配置されたかまたは患者の近くに位置するロボットデバイスを介して、軌道を定義し、プローブを遠隔で挿入し、イメージング（例えばＣＴ）スイートの外部からプローブを制御する機能を提供することもできる。遠隔制御のオペレーティングシステムは、ＣＴスイートを出入りする時間を短縮し、放射線被曝を軽減することにより、処置を短縮することができる。

好ましくは、方法は、上述のアブレーション計画および実行のステップのうちの１つまたは複数を含んでよく、限定ではないが、（ｉ）画像をロードすること（例えばスキャナ、ＰＡＣＳサーバ、もしくはその他のスキャンデバイス／システムから、または新しい画像もしくは新しくスキャンされた画像を用いて）（図４のステップＳ１を参照）、（ｉｉ）画像を視覚化すること（例えば複数のペイン（限定ではないがアキシャル、コロナル、サジタル、３次元（３Ｄ）などのビュー）（例えば各ビューは画像（例えばＣＴ ＤＩＣＯＭ画像）の異なる側面を表し得る）を表示すること、画像の少なくとも１つのペインを表示すること、画像（例えばＣＴ ＤＩＣＯＭ画像）をロードし視覚化のためにコンピュータに表示すること、少なくとも１本の線（例えば１つまたは複数の軸）を移動して１つまたは複数の平面でカットして３Ｄデータセットを再フォーマットし、３Ｄビューに再フォーマットされたスライスを表示することによって、ユーザが１つまたは複数のペインに表示された画像と相互作用することを可能にすること、などにより）（図４のステップＳ２を参照）、（ｉｉｉ）治療ゾーンまたは目標（例えば病変または腫瘍）を特定すること（図４のステップＳ３を参照）、（ｉｖ）目標点、エントリ点、および目標点とエントリ点の間の軌道を定義すること（図４のステップＳ４を参照）（ステップＳ４ｂに示されるように、ステップＳ４は、腫瘍または病変の特性に応じて、１つの軌道がある場合または複数の軌道（および複数の目標点）がある場合に、プロセスを繰り返すことを含み得る）、（ｖ）特定の画像のエントリ点を患者の身体のエントリ点に対応させること（図４のステップＳ５を参照）、のうちの１つまたは複数を含み得る。目標点（および目標点の数）の決定は、１つまたは複数の実施形態において臨床医の裁量で行うことができ、または病変または腫瘍などの目標生物学的オブジェクトの特性（例えば病変または腫瘍のサイズ、病変または腫瘍の形状など）に依存する場合がある。本開示の１つまたは複数の実施形態において、目標点の配置に関して臨床的（例えば数学的、統計的など）に最良の選択である目標点を決定または示唆する方法が提供される。１つまたは複数の実施形態において、目標点は、目標または治療ゾーンの中間軸（ｍｅｄｉａｌ ａｘｉｓ）または中心線を見つけるまたは決定することにより決定され得る（図４のステップＳ４を参照）。「中間軸」の概念は、例えば、Ｆｒｉｔｓｃｈらの“Ｔｈｅ Ｍｕｌｔｉｓｃａｌｅ Ｍｅｄｉａｌ Ａｘｉｓ ａｎｄ ｉｔｓ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｉｎ Ｉｍａｇｅ Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ”、Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ Ｌｅｔｔｅｒｓ、ｖｏｌ．１５、ｐｐ．４４５－４５２（１９９４年５月）に記載されており、これは、関心領域（例えば腫瘍）の反対側の表面上の接点から等距離にあり、表面内の接点からの直交線の交点にある一連の点を指す。

本明細書で論じられる１つまたは複数の目標ステップ（限定ではないが図４～図５のステップＳ３、図４のステップＳ４、Ｓ４ｂ、図５のステップＳ４、Ｓ４ｂ、Ｓ４ｃなど）の任意の特定のために、臨床医などの当業者に既知のものを含み、また本明細書で提供される追加の方法を含む、目標生物学的オブジェクトまたはゾーンを特定する任意の方法が採用され得る。例えば、１つまたは複数の実施形態では、目標ゾーンおよび目標点が特定される。目標ゾーンは、画像セグメント化方法によって特定され得る。そのために、臨床医は最初にシードと呼ばれるいくつかの点を定義することができ、これは、病変または腫瘍領域などの特定された目標領域内の目標点である場合とそうでない場合がある。１つまたは複数の実施形態では、スネークアルゴリズムなどの動的輪郭モデル（例えばＣ．ＸｕおよびＪ．Ｌ．Ｐｒｉｎｃｅにより、“Ｇｒａｄｉｅｎｔ Ｖｅｃｔｏｒ Ｆｌｏｗ： Ａ Ｎｅｗ Ｅｘｔｅｒｎａｌ Ｆｏｒｃｅ ｆｏｒ Ｓｎａｋｅｓ”、Ｐｒｏｃ．ＩＥＥＥ Ｃｏｎｆ．ｏｎ Ｃｏｍｐ．Ｖｉｓ．Ｐａｔｔ．Ｒｅｃｏｇ．（ＣＶＰＲ）、ロス・アラミトス：Ｃｏｍｐ．Ｓｏｃ．Ｐｒｅｓｓ、ｐｐ．６６－７１、１９９７年６月において説明された一例を参照）を用いて、目標領域の境界を繰り返し決定することができる。初期シードは真の境界にすぐに収束しない可能性があるので、１つまたは複数の実施形態では、スネークアルゴリズムと一緒にウォーターシェッド（ｗａｔｅｒｓｈｅｄ）法（例えばＧｏｕｚｅ Ａ．、Ｄｅ Ｒｏｏｖｅｒ Ｃ．、Ｈｅｒｂｕｌｏｔ Ａ．、Ｄｅｂｒｅｕｖｅ Ｅ．、Ｂａｒｌａｕｄ Ｍ．、Ｍａｃｑ Ｂ．により、“Ｗａｔｅｒｓｈｅｄ－ｄｒｉｖｅｎ Ａｃｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｏｕｒｓ ｆｏｒ Ｍｏｖｉｎｇ Ｏｂｊｅｃｔ Ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ”、ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｍａｇｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ（ＩＣＩＰ）の議事録、第ＩＩ巻、ｐｐ８１８－８２１、ジェノバ、イタリア、２００５年９月において説明された一例を参照）を用いて、セグメント化をよりスムーズかつ高速に作成することができる。病変または腫瘍領域などの目標領域の境界を手動で描画するのに比べて、このような方法ははるかに正確で一貫性のある境界を生成するので、これを用いて目標（例えば腫瘍または病変）のボリュームを決定することができ、また、腫瘍または病変を定量的に特徴付け、アブレーション結果を評価するために後の段階で用いることができる。結果として得られる境界は目標ゾーンを形成する。

追加または代替として、本開示の１つまたは複数の方法はさらに、図６Ａに示されるように、ロケータデバイス３を用いてアブレーション計画および／または実行を行うことを含み得る。図４に示されるステップに加えて（詳細は前述されており、これ以上繰り返さない）、ロケータデバイス３などのロケータデバイスを用いるそのような１つまたは複数の方法はさらに、限定ではないが、（ｉ）ロケータデバイス３などのロケータを用いて、ステップＳ４および／またはＳ４ｂで目標点および軌道を決定するのを助けること（図５のステップＳ４、Ｓ４ｂおよびＳ４ｃも参照）と、（ｉｉ）キャリブレーションデバイス（例えば、限定ではないが、その全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第１４／７５５，６５４号で本出願人によって開示され、米国特許第２０１７／００００５８１号で公開されたような、基準マーカー、登録のシステムおよび方法など）を用いて、Ｓ５の対応ステップを決定または支援すること（図５のステップＳ５およびＳ５ｂも参照）と、（ｉｉｉ）ロケータデバイス３などのロケータを用いて、患者にアブレーションを実行する際に針の配置を確認および／または支援すること（図５のステップＳ６を参照）と、のうちの１つまたは複数を含み得る。本開示の１つまたは複数の実施形態において、アブレーション計画またはアブレーション実行を行うための方法の少なくとも１つの実施形態は、限定ではないが、患者のニーズ、病変／腫瘍の特性、処置中に患者の移動が必要であるかどうかなどの１つまたは複数の変数に依存するアブレーション処置の成功を増加または最大化するために、このようなキャリブレーションデバイスおよび／またはロケータデバイスを用いることである。本開示の１つまたは複数の実施形態では、そのようなキャリブレーションデバイスおよび／またはロケータデバイスは、臨床医が病変または腫瘍などの目標生物学的オブジェクトの中間軸または中心線を見つけるのを支援する。

１つまたは複数の実施形態において、アブレーション計画および／またはアブレーション実行などの特定の処置のワークフローは、より良好な差分画像を提供するために、セグメント化、登録および差分（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）画像ビューのステップと組み合わされてよく（限定ではないが、その全体が参照により本明細書に組み込まれるＷＯ／２０１８／１７５０９４として公開されているＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０２０７５２に開示されているセグメント化、登録および差分画像のステップなど）、これにより、誤解を招くアーチファクトが画像に生成されることが回避され、かつ／または処置に関連する問題に関するその他の問題が回避される。差分画像は、臨床医にアブレーション結果のフィードバックをすばやく提供する方法である。１つまたは複数の実施形態ではサーマルマップが用いられてよいが、そのようなサーマルマップは血流などの環境変化の影響を受けるおそれがあり、状況によっては測定値を簡単に特定できない場合がある。１つまたは複数の実施形態において、様々なタイプのアブレーションが使用され得る（例えばクライオアブレーション、マイクロ波アブレーション、レーザアブレーションなど）。クライオアブレーションが使用される場合があるが、アイスボールが形成される場合があり、ＭＲＩでは非常に良好に視認できる。超音波は、ナビゲーションのために本明細書で論じられる方法の１つまたは複数で使用されてもよく、アブレーション結果の何らかの指標が同じツールから取得されてもよい。しかしながら、超音波画像はノイズが多く、定量的に測定することが難しい場合がある。どの検出または監視ツール／手法が採用されるかに関わらず、ワークフローをセグメント化、登録および差分画像ビューのステップと統合することは、こうした問題を軽減および／または回避して、臨床医が１つまたは複数の処置（例えばアブレーション、放射線療法など）で使用するための有用な差分画像を提供する。

アブレーション処置のために、単プローブアブレーションまたはマルチプローブアブレーションが実行され得る。マルチプローブアブレーションでは、シリアルまたはパラレルのマルチプローブアブレーションが実行され得る。シリアルアブレーションでは、１つのプローブが挿入され、アブレーションされ、確認され、次に別のプローブが挿入され、アブレーションされ、確認され、さらにプローブが必要である場合はこのようなステップが繰り返されるという順でアブレーションが行われる。パラレルアブレーションでは、アブレーションが始まる前にすべてのプローブが挿入される。臨床医は、どのアブレーションアプローチを選択するかを決定することができる。どのアプローチが選択されても、アブレーションが行われた後は確認段階が必要である。各確認からの情報に基づいて、臨床医は追加のアブレーションが必要かどうか、必要な場合は次のプローブの使用を計画する場所を決定することができる。確認は、アブレーション処置の結果を評価するために、臨床医にマージンに到達しているか、または越えているかを示す指標を提供する。

臨床医が確認ステップを実行するのを支援するために、本開示の１つまたは複数の実施形態は、明確な画像フィードバックを必要とする確認または任意の他の決定プロセスがより効果的に実行され得るように、マージンビューでの確認を含み得る（限定ではないが、その全体が参照により本明細書に組み込まれるＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０２０７５２に開示されている確認ステップなど）。カバレッジの定量的測定は有用であるが、視覚的な迅速な評価も１つまたは複数の適用において非常に役立つ。マージンビューは、アブレーションプロセスの成功をより簡単かつ効果的に判断するために、アブレーション画像の前後の一般的なオーバーレイよりも優れたビューを提供する。１つまたは複数の実施形態において、病変または腫瘍などの目標は、アブレーションが起こる前後にセグメント化されてよく、セグメント化された２セットの目標画像間の差分（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｉｏｎ）が決定されてよい。その後、アブレーションプロセスを評価するために、アブレーション後の画像に差分をオーバーレイすることができる。追加または代替として、本開示の１つまたは複数の方法は、図４および図５に示されるように、ロケータデバイスを用いてアブレーション計画および／または実行を行うことをさらに含み得る。マージンビューを評価または決定するための方法の１つまたは複数の実施形態は、限定ではないが、（ｉ）画像をロードすること（例えばスキャナ、ＰＡＣＳもしくは他のスキャンデバイス／システムから、または新しい画像もしくは新しくスキャンされた画像を用いて）（図４～図５のステップＳ１を参照）、（ｉｉ）画像を視覚化すること（例えば、図４～図５のステップＳ２について上記で説明したように、複数のペイン（ビュー）（例えば各ビューは画像の異なる側面を表し得る）を表示すること（例えば、その全体が参照により本明細書に組み込まれるＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０２０７５２に示される応用などの医療撮像ソフトウェアに）により、あるいは本明細書に別段に記載されるように、）（図４～図５のステップＳ２を参照）、（ｉｉｉ）デバイス登録（本明細書ではデバイスキャリブレーションとも呼ばれる）を実行して、画像と患者の現実世界の寸法との間の正しい対応または位置合わせを行うこと（例えば、構成または登録ステップに組み込まれるかまたは使用され得る図４および／または図５のステップＳ５および／またはＳ５ｂを参照；また、その全体が参照により本明細書に組み込まれるＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０２０７５２に記載されるようなデバイス登録を参照）、（ｉｖ）ゾーンまたは生物学的オブジェクトなどの１つまたは複数の目標を特定すること（図４～図５のステップＳ３を参照）、（ｖ）特定された目標をセグメント化すること（計画または処置の１つの基準点で（例えば針を動かす前、アブレーションを実行する前、次の反復または増分計画ステップを実行する前（処置中、シミュレーション中または計画中のいずれか）、患者を動かす前など）－本明細書では「目標（１）」、つまりステージ（１）で特定された目標とも呼ばれる）、（ｖｉ）インクリメンタル計画または実行ステップを実行すること（例えば針の移動、新しいプローブまたは針の挿入、アブレーションの実行、次の計画ステップの実行、患者の移動など）、（ｖｉｉ）インクリメンタル計画または実行ステップを実行した後に、目標を再スキャンするか、または目標の新しくスキャンされた画像を取得すること、（ｖｉｉｉ）画像を視覚化すること（例えば、図４～図５のステップＳ２について上述したように、複数のペイン（ビュー）（例えば各ビューは画像の異なる側面を表し得る）を表示することなどにより、あるいは本明細書に別段に記載したように）、（ｉｘ）ゾーンまたは生物学的オブジェクトなどの１つまたは複数の目標を特定すること（これは、図４～図５のステップＳ３と同じまたは類似し得るため、同じものに関する上記の詳細はここでは繰り返さない）、（ｘ）再スキャンされた目標をセグメント化すること（計画または処置の第２の基準点で（例えば針の移動後、プローブの移動または追加後、アブレーションの実行後、次の反復またはインクリメンタル計画ステップの実行後（処置中、シミュレーション中または計画中）など）－本明細書では「目標（２）」、つまり、ステージ（１）の後のステージ（２）で再スキャンされた目標とも呼ばれる）、（ｘｉ）画像登録を実行すること（例えば現在の画像と以前の画像の差分を行う前に）、（ｘｉｉ）現在の画像（例えば、ステージ（２）の画像）と以前の画像（例えば、ステージ（１）の画像）の差分を行って、処置（例えばアブレーション（特にマイクロ波または無線周波数（ＲＦ）アブレーションを使用する場合（１つまたは複数の実施形態では、クライオアブレーションに差分減算は必要ない場合がある））、放射線療法など）の効果の表示を強化すること、および（ｘｉｉｉ）現在の画像（例えばステージ（２）の画像）に差分をオーバーレイすること、のうちの１つまたは複数を含み得る。画像のセグメント化および登録は、臨床医などの当業者に既知の任意の方法を用いて実行することができる。

画像の差分は、アブレーション結果の視覚化を強化し、挿入中のプローブの進行を監視し、または処置（例えばアブレーション、放射線療法など）の任意の他のインクリメンタルステップを追跡するために使用され得る。例として、アブレーションを実行した後のそのような強化の概念は、ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０２０７５２に示されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。生物学的オブジェクト（病変または腫瘍など）の目標または目標ゾーンは、アブレーションゾーンまたは（アブレーションが実行されると）アブレーションされたゾーンに囲まれている。そのようなものとして、１つまたは複数の実施形態では、差分を実行し、ステージ（２）の現在の画像または最終画像に差分をオーバーレイするときなどに、マージンマップが形成される。臨床医は、マージンマップを使用して、処置計画を編集するかどうかを決定し、かつ／または計画または処置が最適であるか（例えば利用可能な最良のオプション）または成功したかどうかを評価する（および成功の程度を評価する）ことができる。成功を測定するこの改善された能力は、フィードバック（臨床医、患者、病院、そのような結果を参照する他の臨床医などに対する）に役立ち、本開示の１つまたは複数の実施形態において結果重視の適用を提供する。例えば、マージンの割合（および／またはマージンの他のメトリック）を用いて、処置がどれだけうまくいったかを示すことができる。マージンビューまたはマップの最小または最大は、臨床医によって設定または事前決定することができる。治療または目標ゾーンを表示し、目標ゾーンまたは目標オブジェクト（セグメント化）、例えば腫瘍または病変にオーバーレイすることができる。

追加または代替として、臨床医は、本開示の計画方法／ソフトウェアの１つまたは複数の実施形態を用いてシミュレーションを実行して、光学計画を作成し、１つまたは複数の変数（例えば処置中の患者の動き、組織変形など）に対応し、潜在的な結果を評価することができる。少なくとも１つの例として、アブレーションゾーンのシミュレーション（例えばクライオアブレーションのアイスボール、マイクロ波アブレーションのバルーンなど）を実施することができる。別の例として、組織変形を模倣するためにシミュレーションが実行されてもよい。例えば、臨床医が臓器または腫瘍をセグメント化した場合（シミュレーションの例のために楕円形を想定）、中間軸アルゴリズムは、セグメント化されたオブジェクトを入力として受け取り、中間軸出力（通常は曲線）を生成することができ、これはセグメント化されたオブジェクトにオーバーレイすることができる。中間軸曲線をドラッグし操作することにより、曲線はその形状と空間内の位置を変化させる場合がある。中間軸曲線からボリュームを再構築できるという事実により、中間軸をドラッグし操作することによって、変形をシミュレーションまたは取得することができる。

本開示のアブレーション計画および実行の装置およびシステム、ならびに方法および記憶媒体の１つまたは複数の実施形態は、挿入点およびエントリ点に挿入された後のプローブの軌道の決定のための反復回数を減らすように動作し得る。これは、ＣＴスキャンを扱うときの放射線被曝を減らし、限定ではないがＣＴ、ＭＲＩまたはその他などを含むあらゆるタイプのスキャンを扱うときのスキャンの合計時間を減らすのに有益である。１つまたは複数の実施形態において、ＣＴ／ＭＲＩスキャンを実施する前に、挿入点において、または挿入点の近くで、基準マーカー（ステッカーグリッドなど）の登録が患者に対して用いられてもよい。この登録ステップは、物理的な寸法をスキャンした画像に表示されるものと正確に相関させるのに役立つ。

目標ゾーンが特定された後、臨床医は目標点として目標ゾーン内の１つまたはいくつかの点を選ぶことができる。そこから、目標ゾーン上または周囲にアブレーションゾーン（例えばアイスボール）を定義することができる（例えば、アイスボールの例の場合、ボールをアブレーションゾーンの中心に置くことができる）。臨床医は試行錯誤して目標点を選ぶかもしれないが、そのような試行錯誤は、限定ではないが、より長い処置時間、より侵襲的で繰り返されるステップ（例えば針またはプローブの挿入／移動）、精度の欠如などの非効率を招く。

１つまたは複数の実施形態において、マルチプローブまたはバルーンアブレーション（例えば図６Ｂ～図６Ｃに示されるような）は、限定ではないがマージンマップ、中間軸または中心線、セキュリティまたは資格チェックなどを含む本明細書に開示される任意の特徴と組み合わせて用いられてもよい。１つまたは複数の実施形態では、病変または腫瘍などの生物学的オブジェクトのサイズおよび形状を用いて、目標アブレーションゾーンを適切にアブレーションするために、２本以上の針と２本以上のプローブ／バルーンが必要かどうかを決定することができる。１つまたは複数の実施形態において、臨床医は、制御が容易であるため、アブレーションゾーンに球形バルーンを使用してもよい。１つまたは複数の実施形態において、１つまたは複数のバルーンは、異なる形状、例えば楕円形または他の所定の形状を有してもよい。追加または代替として、バルーンの種類およびバルーン／針の数は、実行されるアブレーションの種類に応じて異なり得る。例えば、マイクロ波アブレーション、ＲＦアブレーション、レーザアブレーションおよび／またはクライオアブレーションを実施する場合、球形バルーンを使用することができ、またはアブレーションは球形以外の形状を必要とする場合がある。図６Ｂ～図６Ｃに示されるように、腫瘍または病変などの生物学的オブジェクトの目標アブレーションゾーンをアブレーションするために、２つの針および複数のバルーン１２０ａ、１２０ｂを伴うマルチプローブアブレーションが用いられる。図６Ａ～図６Ｂに示されるように、本明細書に開示される方法は、生物学的オブジェクトまたは目標／目標ゾーンを評価し、アブレーションに２本（またはそれ以上）の針の挿入を使用するかどうかを決定するときに、アブレーション計画をシミュレートまたは実行するために使用され得る。

加えて、１つまたは複数の実施形態では、アブレーション処置の前に手術室でチェックを行って最大限のセキュリティおよび安全性を確保するために、セキュリティチェックを含めることができる。セキュリティチェックを臨床医（その時点で手洗い消毒をして手袋を着用しており、セキュリティチェックの実行に手を使用できない場合がある）にとって便利にするため、虹彩および／または顔認識が組み込まれてよい。そのような虹彩および／または顔認識に基づくアプローチは、患者データ（例えばＣＴスキャン）へのアクセスおよびピアとの通信を制御するために好ましい場合がある。他の形式のセキュリティ制御を使用することもできるが、限定ではないがパスワードの入力、指紋スキャンなどの形式、または臨床医の手を使用する必要があるその他の形式は、臨床医の手が滅菌されている場合があるので好ましくない場合がある。ログインすると、臨床医は患者データにアクセスし、ピアと通信することができる。

図７は、画像データにアクセスしてアブレーションやクライオセラピーなどの任意の医療処置の計画を作成または編集するためにこのチェックステップが採用され得る場合を示す。例えば、アブレーション計画および／または実行を行うために本明細書に開示される任意の方法を実行する前に、資格チェック（図７のステップＳ８０）を実行して、臨床医が患者データへアクセスして他の臨床医と通信することを許可されていることを確認することができる。臨床医が資格チェックに合格すると（Ｓ８０）、臨床医は画像ソースにアクセスすることができ（図７のステップＳ８１を参照）、患者またはケースファイルを検索または選択することができる（図７のステップＳ８２を参照）。ステップＳ８２で患者またはケースファイルが検索されると、臨床医はケースを検討することができ（図７のステップＳ８３を参照）、既存の処置計画（例えばアブレーション計画、放射線療法計画など）の編集を要するかどうかを決定することができる（図７のステップＳ８４を参照）。既存の計画に対する編集が「不要」である場合（例えば、計画が終了した、計画が存在しないなど）、臨床医は処置の計画を作成または終了することができる（図７のステップＳ８５を参照）。ステップＳ８４で“Ｙｅｓ”、既存の計画の編集が「必要」である場合、臨床医は以前に作成された計画を編集することができる（図７のステップＳ８６を参照）。これらのステップは、前述したアブレーション計画および／またはアブレーション実行を行う方法、放射線療法計画および／または実行のための方法、複数の針または複数のアブレーションプローブの誘導のための方法、または他の有用となり得る処置方法のいずれかに加えて使用することができる。

少なくとも１つの実施形態では、コンピュータ２、２’は、アブレーション計画および／もしくはアブレーション実行ならびに／またはプローブもしくは針誘導のデバイス、システム、および／または記憶媒体を制御するように動作し、スキャンした画像と処置計画を表示することができる（例えば、以下でさらに論じられるように、図８のコンピュータ２および／または図９のコンピュータ２’に示されるディスプレイ、スクリーンまたはモニタ１２０９などのモニタまたはスクリーン上に）。コンソールまたはプロセッサ２、２’は、例えば、限定ではないがアブレーションデバイス１、ロケータ／ローカライザデバイス３、ＰＡＣＳシステム４、ＣＴスキャナおよびコンソール５などを含む、図３のシステム１０の任意の部分を制御するために使用されてもよい。コンソール２、２’は、前述の方法またはアルゴリズムのいずれかを実行するために使用することができ、そのような方法またはアルゴリズムの１つまたは複数の特徴を、所定の処置（例えばアブレーション計画および／または実行、針またはプローブの誘導、それらの組み合わせなど）のために臨床医によって所望される任意の組み合わせで使用することができる。例えば、プロセッサ２、２’は、図４～図５のステップＳ１で（例えばスキャナまたはＰＡＣＳ４から）画像をロードすることができ、そのような画像を表示して、臨床医が画像を視覚化できるようにすることができる（例えば、図４～図５のステップＳ２）。コンソールまたはコンピュータ２、２’などのコンピュータは、ネットワークインターフェース（例えば、図８に示される通信インターフェース１２０５およびネットワーク１２０６または図９に示されるネットワークＩ／Ｆ１２１２を参照）を介してデバイス（例えばロケータデバイス１０３、画像スキャナ５、ＰＡＣＳ４など）またはシステムからデータを受信することができ、または、コンソールまたはコンピュータ２、２’などのコンピュータは、マウスまたはキーボード（例えば図８に示されるキーボード１２１０、または図９に示されるマウス１２１１および／またはキーボード１２１０を参照）からの操作入力を用いて、一連の撮像条件を取得することができる。

本明細書で別段に議論しない限り、同様の数字は同様の要素を示す。例えば、限定ではないがシステム１０、図４～図５および図７に示される方法などの方法、デバイス、システムまたは記憶媒体の間には変形または相違が存在するが、それらの１つまたは複数の特徴は、限定ではないがそれらの１つまたは複数の構成要素（例えばコンソール２、コンソール２’、アブレーションデバイス１、ロケータ／ローカライザデバイス３、ＰＡＣＳ４、ＣＴスキャナ５、図１Ａ～図２Ｃの構成要素のいずれかまたはすべてなど）の使用など、互いに同一または類似であってもよい。当業者であれば、本明細書で開示される方法ステップが、本明細書で論じられる１つまたは複数の他の方法またはアルゴリズムの同様の番号の要素と同じまたは同様の様式で動作し得ることを理解するであろう。当業者であれば、本明細書で論じられる１つまたは複数の方法を実行するために、システム１０の代替の実施形態が、本明細書で論じられるような他の変形を有しながら使用され得ることを理解するであろう。同様に、コンソールまたはコンピュータ２は１つまたは複数のシステムにおいて、または本明細書で開示された１つまたは複数の方法とともに使用されてよいが、コンソールまたはコンピュータ２’などの１つまたは複数の他のコンソールまたはコンピュータが追加または代替として使用されてもよい。

本明細書で論じられるアブレーションまたは任意の他の測定または決定を、デジタルおよびアナログで計画および実行する多くの方法がある。少なくとも１つの実施形態では、コンソールまたはコンピュータ２、２’などのコンピュータは、本明細書に記載のデバイス、システム、方法および／または記憶媒体を制御および監視するための専用であり得る。

図８には、コンピュータシステム２の様々な構成要素（例えば図６Ａに示されるコンソールまたはコンピュータ２を参照）が提供される。コンピュータシステム２は、中央処理装置（「ＣＰＵ」）１２０１、ＲＯＭ１２０２、ＲＡＭ１２０３、通信インターフェース１２０５、ハードディスク（および／または他の記憶装置）１２０４、スクリーン（またはモニタインターフェース）１２０９、キーボード（または入力インターフェース、キーボードに加えてマウスまたは他の入力デバイスも含み得る）１２１０、および前述の構成要素（例えば図６Ａに示される）の１つまたは複数の間のＢＵＳまたは他の接続ライン（例えば、接続ライン１２１３）を含み得る。加えて、コンピュータシステム２は、前述の構成要素の１つまたは複数を含み得る。例えば、コンピュータシステム２は、ＣＰＵ１２０１、ＲＡＭ１２０３、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース（通信インターフェース１２０５など）およびバス（コンピュータシステム２の構成要素間の通信システムとして１つまたは複数のライン１２１３を含み得る。１つまたは複数の実施形態では、コンピュータシステム２およびその少なくともＣＰＵ１２０１は、１つまたは複数のライン１２１３を介して、アブレーション実行および／もしくは計画ならびに／または針もしくはプローブ誘導デバイスまたはシステム（限定ではないが本明細書で上述したシステム１０）の上述の１つまたは複数の構成要素と通信することができる。）を含むことができ、１つまたは複数の他のコンピュータシステム２は、他の前述の構成要素の１つまたは複数の組み合わせを含み得る。ＣＰＵ１２０１は、記憶媒体に格納されたコンピュータ実行可能命令を読み取って実行するように構成される。コンピュータ実行可能命令は、本明細書に記載の方法および／または計算の実行のための命令を含み得る。システム２は、ＣＰＵ１２０１に加えて１つまたは複数の追加のプロセッサを含むことができ、ＣＰＵ１２０１を含むそのようなプロセッサは、アブレーション計画および／もしくは実行ならびに／または複数の針もしくは複数のアブレーションプローブの誘導を実行するために使用することができる。システム２は、ネットワーク接続を介して（例えばネットワーク１２０６を介して）接続された１つまたは複数のプロセッサをさらに含み得る。システム２によって用いられているＣＰＵ１２０１および任意の追加のプロセッサは、同じテレコムネットワークまたは異なるテレコムネットワークに配置されてもよい（例えば、アブレーション計画および／または実行技術の実行は遠隔制御されてもよい）。

Ｉ／Ｏまたは通信インターフェース１２０５は、アブレーションデバイス１、ロケータ／ローカライザ３、ＰＡＣＳ４、ＣＴスキャナ５、マイクロフォン、通信ケーブルおよびネットワーク（有線または無線のいずれか）、キーボード１２１０、マウス（例えば、図９に示されるマウス１２１１を参照）、タッチスクリーンまたはスクリーン１２０９、ライトペンなどを含み得る入出力デバイスへの通信インターフェースを提供する。モニタインターフェースまたはスクリーン１２０９は、それらへの通信インターフェースを提供する。

本開示の任意の方法および／またはデータ（アブレーション計画および／または実行、放射線療法、針および／またはプローブの誘導、または本明細書で論じられるその他のことを実行するための方法など）は、コンピュータ可読記憶媒体に格納され得る。限定ではないがハードディスク（例えば、ハードディスク１２０４、磁気ディスクなど）、フラッシュメモリ、ＣＤ、光ディスク（例えば、コンパクトディスク（「ＣＤ」）、デジタル多用途ディスク（「ＤＶＤ」）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスクなど）、光磁気ディスク、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）（ＲＡＭ１２０３など）、ＤＲＡＭ、読み取り専用メモリ（「ＲＯＭ」）、分散コンピューティングシステムのストレージ、メモリカードなど（例えば、限定ではないが不揮発性メモリカード、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）（図９のＳＳＤ１２０７を参照）、ＳＲＡＭなどの他の半導体メモリなど）、それらの任意の組み合わせ、サーバ／データベースなどのうちの１つまたは複数などの、一般に使用されるコンピュータ可読および／または書き込み可能な記憶媒体を用いて、前述のコンピュータシステム２のプロセッサまたはＣＰＵ１２０１などのプロセッサに、本明細書で開示される方法のステップを実行させることができる。コンピュータ可読記憶媒体は非一時的コンピュータ可読媒体であってもよく、かつ／または、コンピュータ可読媒体は、一時的な伝搬信号であることを唯一の例外として、すべてのコンピュータ可読媒体を含んでもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、限定ではないがランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュなどの、所定期間または制限された期間または短期間に、かつ／または電力の存在下でのみ情報を記憶する媒体を含むことができる。また、本開示の実施形態は、記憶媒体（より完全には「非一時的コンピュータ可読記憶媒体」とも呼ばれ得る）に記録されたコンピュータ実行可能命令（例えば１つまたは複数のプログラム）を読み出し実行して、上記の実施形態の１つまたは複数の機能を実行し、かつ／または、上記の実施形態の１つまたは複数の機能を実行するための１つまたは複数の回路（例えば特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ））を含むシステムまたは装置のコンピュータによって実現されてもよく、また、例えば記憶媒体からコンピュータ実行可能命令を読み出し実行して、上述の実施形態の１つまたは複数の機能を実行し、かつ／または上記の実施形態の１つまたは複数の機能を実行するための１つまたは複数の回路を制御することによって、システムまたは装置のコンピュータによって実行される方法によって実現されてもよい。

本開示の少なくとも１つの態様によれば、上述の方法、システム、およびプロセッサ（限定ではないが前述のコンピュータ２のプロセッサなど）に関連付けられたコンピュータ可読記憶媒体は、図に示されるような適切なハードウェアを利用して実現することができる。本開示の１つまたは複数の態様の機能は、図１Ａ～図２Ｃ、図３Ａ～図３Ｄ、図６Ａ、図８および／または図９に示されるような適切なハードウェアを利用して達成することができる。そのようなハードウェアは、標準のデジタル回路、ソフトウェアおよび／またはファームウェアプログラムを実行するように動作可能な既知のプロセッサのいずれか、プログラム可能な読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）やプログラム可能なアレイロジックデバイス（ＰＡＬ）などの１つまたは複数のプログラム可能なデジタルデバイスまたはシステムのような、既知の技術のいずれかを利用して実施することができる。ＣＰＵ１２０１（図８または図９に示される）は、１つまたは複数のマイクロプロセッサ、ナノプロセッサ、１つまたは複数のグラフィックス・プロセッシング・ユニット（「ＧＰＵ」、ヴィジュアル・プロセッシング・ユニット（「ＶＰＵ」）とも呼ばれる）、１つまたは複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）、またはその他のタイプの処理構成要素（例えば特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含んでもよく、かつ／またはそれから構成されてもよい。さらに、本開示の様々な態様は、輸送性および／または流通のために適切な記憶媒体（例えばコンピュータ可読記憶媒体、ハードドライブなど）または媒体（フロッピーディスク、メモリチップなど）に格納され得るソフトウェアおよび／またはファームウェアプログラムによって実装され得る。コンピュータは、コンピュータ実行可能命令を読み出して実行するために、別個のコンピュータまたは別個のプロセッサのネットワークを含み得る。コンピュータ実行可能命令は、例えばネットワークまたは記憶媒体から、コンピュータに提供されてもよい。

前述のように、図９には、コンピュータまたはコンソール２’の代替実施形態のハードウェア構造が示される。コンピュータ２’は、中央処理装置（ＣＰＵ）１２０１、グラフィカル・プロセッシング・ユニット（ＧＰＵ）１２１５、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１２０３、ネットワークインターフェースデバイス１２１２、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）などの操作インターフェース１２１４、およびハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）１２０７などのメモリを有する。好ましくは、コンピュータまたはコンソール２’は、ディスプレイ１２０９を有する。コンピュータ２’は、操作インターフェース１２１４またはネットワークインターフェース１２１２を介して、アブレーションデバイス１、ロケータ／ローカライザデバイス３、ＰＡＣＳ４、ＣＴスキャナ５、通信デバイス（例えばピアや臨床医などと処置を議論するために）と接続し得る。操作インターフェース１２１４は、マウスデバイス１２１１、キーボード１２１０またはタッチパネルデバイスなどの操作ユニットに接続される。コンピュータ２’は、各構成要素を２つ以上有してもよい。

少なくとも１つの実施形態では、ＳＳＤ１２０７には少なくとも１つのコンピュータプログラムが格納され、ＣＰＵ１２０１がプログラムをＲＡＭ１２０３にロードし、プログラム内の命令を実行して、基本的な入力、出力、計算、メモリ書き込みおよびメモリ読み取りのプロセスとともに、本明細書に記載の１つまたは複数のプロセスを実行する。

コンピュータ２、２’などのコンピュータは、１つまたは複数の他のシステム構成要素（例えばアブレーション計画および／または実行に用いられているシステム１０または他のデバイスもしくはシステムのアブレーションデバイス１、ロケータ／ローカライザデバイス３、ＰＡＣＳ４、ＣＴスキャナ５または他のタイプのスキャナ）と通信して、撮像、計画および／または実行を行う。モニタまたはディスプレイ１２０９は、計画および実行および／または誘導のステップを（例えばリアルタイムで）表示し、撮像条件に関する他の情報、または処置中に撮像および操作されるオブジェクトに関する他の情報を表示することができる。モニタ１２０９はまた、アブレーション計画および／または実行および／または針誘導またはアブレーションプローブ誘導のデバイスまたはシステム（例えばシステム１０）を操作するためのグラフィカル・ユーザ・インターフェースをユーザに提供する。操作信号は、操作ユニット（例えば限定ではないがマウスデバイス１２１１、キーボード１２１０、タッチパネルデバイスなど）からコンピュータ２’の操作インターフェース１２１４に入力され、操作信号に対応してコンピュータ２’は、システム（例えばシステム１０）に、撮像、計画および／または実行の条件を設定または変更し、本明細書で論じられる方法のいずれかの任意の部分を開始または終了するように指示する。

本開示ならびに／またはそのデバイス、システムおよび記憶媒体および／もしくは方法の１つまたは複数の構成要素は、限定ではないが米国特許第９，８６７，６７３号、米国特許出願第１６／０２７，０９３号および１５／８３６，１４１号、出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０２０７５２および出願番号ＰＣＴ／ＵＳ１５／４０３３６（それぞれの特許、特許公開および出願がその全体が参照により本明細書に組み込まれる）などのアブレーション技術を含む、任意の適切な光学アセンブリとともに使用されてもよい。

本明細書の開示は特定の実施形態を参照して説明されたが、これらの実施形態は本開示の原理および用途の例示にすぎない（それに限定されない）ことを理解されたい。したがって、例示的な実施形態に対して多数の修正を行うことができ、本開示の主旨および範囲から逸脱することなく他の構成を考案することができることを理解されたい。添付の特許請求の範囲は、そのようなすべての修正ならびに均等の構造および機能を包含するように、最も広い解釈が与えられるべきである。

Claims (15)

1. 被験者のマルチプローブ治療をサポートするためのシステムであって、
   医療誘導装置（１００）を備え、前記医療誘導装置は、
   第１の軸（Ｙ）の周りで回転可能な回転部（１５２）と、
   前記回転部（１５２）に取り付けられた、または前記回転部（１５２）と一体に形成された円弧ガイド（１０４）と、
   前記円弧ガイド（１０４）に移動可能に取り付けられたプローブホルダ（１２０）と、
   を有し、
   前記プローブホルダ（１２０）は、前記円弧ガイド（１０４）の形状によって定義される弓状経路（１３５）に沿って並進されることにより、前記第１の軸（Ｙ）に垂直な第２の軸（Ｚ）の周りで回転可能であり、
   前記プローブホルダ（１２０）は、前記被験者の関心領域内に複数のプローブを同時にまたは連続的に誘導し、
   前記プローブホルダ（１２０）は、プローブホルダ本体（１２２）と前記プローブホルダ本体（１２２）に取り付けられた複数のドア（６１０ａ、６１０ｂ）との間に形成された複数のチャネル（２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ）を含み、
   前記複数のチャネルのそれぞれは、前記複数のプローブのそれぞれに対して別個の挿入軌道を定義し、
   前記複数のチャネルのそれぞれの幅は、前記複数のチャネルがサイズの異なる前記複数のプローブ（１０１、１０２、１０３）をその中に保持することができるように、前記プローブホルダ本体とドアの間の空間を調節することによって、調節可能であり、
   前記プローブホルダ（１２０）が前記第２の軸（Ｚ）の周りを回転する場合、前記プローブホルダ本体と、前記複数のドアのそれぞれは、前記円弧ガイド（１０４）の前記形状によって定義される前記弓状経路（１３５）に沿って一緒に動く、
   システム。
2. 前記プローブホルダ（１２０）の上面は、各チャネルが前記プローブホルダの前記上面に実質的に垂直になるように、平坦であり、前記円弧ガイド（１０４）の湾曲に接し、
   前記複数のプローブは、前記プローブの先端が前記挿入軌道に沿って前記上面から同じ距離になるように、前記複数のチャネルに同じ深さで挿入されることができる、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記複数のチャネルは互いに等距離にあり、
   前記複数のプローブは互いに平行に挿入される、
   請求項２に記載のシステム。
4. 前記プローブホルダは、前記複数のプローブを互いに平行に、かつ互いに所定の距離を空けるように保持し、
   前記所定の距離は、前記複数のプローブが前記関心領域内に単一の均一なアブレーションゾーンを形成することを保証するために、事前設定された最大値未満である、
   請求項３に記載のシステム。
5. 前記医療誘導装置（１００）に動作可能に接続されたプロセッサ（２、１２０１）と、
   命令を表すプログラムコードを記憶するメモリ（１２０１）と、
   をさらに備え、前記命令は、前記プロセッサに、
   マルチプローブ経皮的インターベンションで治療されるべき前記被験者のスキャン画像を取得させ（Ｓ１）、
   前記スキャン画像をディスプレイに表示させ（Ｓ２）、
   前記スキャン画像において少なくとも１つの関心領域を決定させ（Ｓ３）、
   表示された前記画像の前記少なくとも１つの関心領域内で目標位置を指定するようにユーザに促させ（Ｓ４）、
   指定された前記目標位置に基づいて、前記複数のプローブを前記少なくとも１つの関心領域へ、または前記少なくとも１つの関心領域内に誘導させる（Ｓ５）、
   請求項４に記載のシステム。
6. 前記プローブホルダ（１２０）は、前記複数のチャネルのうち、前記複数のプローブ（２０１、２０２、２０３および２０４）を連続的に受けるように構成された第１のプローブチャネルを含み、
   前記回転部（１５２）は、各回転位置で前記プローブホルダの前記第１のプローブチャネルが前記複数のプローブのそれぞれに対して別個の挿入軌道を定義するように、前記第１の軸の周りで回転する、
   請求項１に記載のシステム。
7. 前記第１のプローブチャネルは、前記複数のプローブの各プローブが前記回転部または前記プローブホルダの中心点において衝突することなく、異なる挿入点を通して連続的に挿入されることができるように、前記中心点から固定距離だけオフセットされる、
   請求項６に記載のシステム。
8. 前記複数のプローブは、円錐パターン、平行パターン、または前記円錐パターンと前記平行パターンの両方の特徴を用いる組み合わせパターンで挿入され、
   前記第１のプローブチャネルは、前記プローブホルダとともに使用されるべき前記複数のプローブの数を増加または最大化するように、前記中心点からオフセットされ、または、
   前記第１のプローブチャネルは、衝突を伴わない挿入のために用いることができる前記複数のプローブの数を増加または最大化するように、前記中心点からオフセットされる、
   請求項７に記載のシステム。
9. 前記第１のプローブチャネルは、
   Ｒ＝（（Ｄ×Ｎ）＋Ｓ）／２π
   の式を用いてＲとして定義される前記固定距離だけオフセットされ、
   式中、Ｄは、挿入される前記複数のプローブの平均直径であり、Ｎは、処置で用いることができるまたは用いられるプローブの最大数であり、Ｓは、前記中心点においてプローブの衝突がないことを保証するための安全マージンである、
   請求項７に記載のシステム。
10. 前記プローブホルダ本体（１２２）は、前記円弧ガイド（１０４）に取り付け可能な内面を含み、前記複数のドアは、前記プローブホルダ本体（１２２）の外面に取り付けられ、
    １つのドアに設けられた第１の溝と、前記プローブホルダ本体（１２２）の前記外面に設けられた第２の溝とを含む２つの溝によって、各チャネルが形成される、
    請求項１に記載のシステム。
11. 第１のドア（６１０ａ）に設けられた第１の溝と、前記プローブホルダ本体（１２２）の外面に設けられた第２の溝とによって、第１のプローブチャネル（２０７ａ）が形成される、
    請求項１に記載のシステム。
12. 前記第１の溝と前記第２の溝は両方ともＶ字型の溝または半円型の溝であり、
    前記第１のプローブチャネルにおいて、円筒形プローブと前記溝との間の接触点は、前記プローブの外周の周囲に均等に分布する、
    請求項１１に記載のシステム。
13. 前記複数のドアは、第１の止めネジ（６２６ａ）によって前記プローブホルダ本体（１２２）に取り付けられる第１のドア（６１０ａ）と、第２の止めネジ（６２６ｂ）によって前記プローブホルダ本体（１２２）に取り付けられる第２のドア（６１０ｂ）とを含み、
    前記第１の止めネジを回転させて、前記プローブホルダ本体と前記第１のドアの間の距離を変化させることによって、第１のチャネル（２０７ａ）の幅と第２のチャネル（２０７ｂ）の幅が同時に調節可能であり、前記第２の止めネジを回転させて、前記プローブホルダ本体と前記第２のドアの間の距離を変化させることによって、第３のチャネル（２０７ｃ）の幅が調節可能である、
    請求項１に記載のシステム。
14. 前記複数のドアは、第１の止めネジ（６２６ａ）によって前記プローブホルダ本体（１２２）に取り付けられる第１のドア（６１０ａ）と、第２の止めネジ（６２６ｂ）によって前記プローブホルダ本体（１２２）に取り付けられる第２のドア（６１０ｂ）とを含み、
    前記第１のドア（６１０ａ）と前記プローブホルダ本体（１２２）の間の距離と、前記第２のドア（６１０ｂ）と前記プローブホルダ本体（１２２）の間の距離は、前記複数のチャネルが少なくとも２つの異なるサイズをもつ前記複数のプローブ（１０１、１０２、１０３）をその中に保持できるように、前記第１の止めネジ（６２６ａ）と前記第２の止めネジ（６２６ｂ）をそれぞれ回転させることによって、個別に調節される、
    請求項１に記載のシステム。
15. 前記複数のドア（６１０ａ、６１０）の数は、前記複数のチャネル（２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ）の数よりも少ない、
    請求項１に記載のシステム。

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