JP7221190B2 - 最適化されたデバイス対画像の位置合わせのための構造マスキングまたはアンマスキング - Google Patents
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Description
本出願は、2018年10月19日に出願された米国特許出願第62/747,895号に関し、および優先権を主張し、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (25)
- 医療誘導デバイスであって、
開口部を定める部分を含む第1の部分であって、
デバイス対画像の位置合わせが、前記医療誘導デバイスの一部を含む画像内の1つもしくは複数のアーチファクト、針、もしくは物体を抑制するため、および/または前記画像内の関心領域もしくは関心目標を強調するための、1つまたは複数のマスクの使用を含む、
第1の部分と、
前記医療誘導デバイスのデバイス対画像の位置合わせを介して、患者に対して前記第1の部分を調節し、かつ前記第1の部分の調節を確認するために用いられるように動作する、1つまたは複数の基準マーカと、
前記第1の部分と回転可能に接合可能である第2の可動部分であって、前記1つまたは複数の基準マーカが、接合された前記第1の部分と前記第2の可動部分との間に配置される、または、接合された前記第1の部分および前記第2の可動部分のうちの少なくとも1つの中に配置される、第2の可動部分と、
1つまたは複数のプロセッサであって、
前記デバイス対画像の位置合わせを実行する前に、前記画像内の前記1つもしくは複数のアーチファクト、針、もしくは物体のうちの1つもしくは複数をマスクすること、および/または、
前記1つもしくは複数のマスクを使用して、少なくとも前記医療誘導デバイスの自動もしくは手動の位置合わせを実行すること、および/または前記画像内の物体もしくはエリアを不明瞭でなくすること、または改善された解像度もしくは画像品質のために前記画像内の前記物体もしくは前記エリアを強調することによって、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記画像の品質を改善すること、
のうちの1つまたは複数を実行するように動作する、1つまたは複数のプロセッサと、
を備える、医療誘導デバイス。 - (i)前記1つまたは複数の基準マーカは、前記医療誘導デバイスの前記デバイス対画像の位置合わせを介して、目標とされる向きまたは所定の位置において、前記患者に対して前記第1の部分を調節し、前記第1の部分の調節を確認するように動作し、
(ii)前記第2の可動部分は、
前記第1の部分および前記第2の可動部分が互いに接合されるときに、前記第1の部分の前記開口部をオーバレイするように動作する、前記開口部を定めるフレームと、
前記フレームに取り付けられたアーク部材と、
前記アーク部材にスライド可能に取り付けられたホルダと、を含み、
前記ホルダは、前記医療誘導デバイスによって誘導されるべき少なくとも1つの医療ツールを保持するように動作する、
請求項1に記載の医療誘導デバイス。 - 前記アーク部材は、前記少なくとも1つの医療ツールの誘導に役立つように動作する、1つまたは複数の参照マークまたは参照スケールを有するガイダンス面を含むことと、
前記ホルダは、前記少なくとも1つの医療ツールを受け入れるための少なくとも1つの溝を含むことと、
前記ホルダは、複数の溝を含み、前記複数の溝の各溝が、異なる医療ツールを保持するように動作することと、
のうちの1つまたは複数である、請求項2に記載の医療誘導デバイス。 - 前記第1の部分は、少なくとも1つの医療ツールを用いて医療処置を行うために前記患者に固定されるように動作することと、
前記1つまたは複数の基準マーカは、前記第1の部分および/または前記医療誘導デバイスを前記患者の上で方向付けおよび位置決めするように動作することと、
前記1つまたは複数の基準マーカは、1つまたは複数の位置合わせの結果が、前記医療誘導デバイスが前記患者の上に正確に位置決めされていることを示すかどうかを判断するために使用されることと、
のうちの1つまたは複数である、請求項1に記載の医療誘導デバイス。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、
画像を取得および/もしくはロードし、および/または画像データを取得し、
少なくとも1つの医療ツールの挿入を計画するために目標点および挿入点を選択し、
提案される挿入ライン軌道を生成するために、前記目標点および前記挿入点を使用し、
前記挿入ライン軌道を画素空間から患者空間に変換し、
前記挿入ライン軌道からのセットパラメータ化または所定のパラメータ化された距離で1つまたは複数の点を識別し、
前記挿入ライン軌道を前記患者空間から前記画素空間に逆に変換し、前記1つまたは複数のマスクを定めるために、前記識別された1つまたは複数の点を1つの画素値または高画素値に割り当て、
前記医療誘導デバイスを配置および/または撮像し、
前記1つもしくは複数のマスクを使用して、少なくとも前記医療誘導デバイスの前記自動もしくは手動の位置合わせを実行し、および/または前記画像内の物体もしくはエリアを不明瞭でなくすること、または改善された解像度もしくは画像品質のために前記画像内の前記物体もしくは前記エリアを強調することによって、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記画像の品質を改善する、ようにさらに動作する、請求項1に記載の医療誘導デバイス。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、前記1つまたは複数のマスクを前記医療誘導デバイスのユーザが調整可能にするか、または前記医療誘導デバイスのユーザに調整させる、ようにさらに動作する、請求項5に記載の医療誘導デバイス。
- 前記1つまたは複数のプロセッサは、
前記挿入ライン軌道を前記患者空間から前記画素空間に逆に変換した後、別の医療ツール、針、または物体を前記画像に追加するかどうかを判断することと、
別の医療ツール、針、または物体を前記画像に追加するように判断された場合に、前記取得すること、および/またはロードすること、前記選択すること、前記使用すること、前記画素空間から前記患者空間に前記変換すること、点を前記識別すること、前記患者空間から前記画素空間に前記変換すること、ならびに追加された別の医療ツール、針、または物体それぞれについての特徴を前記判断することを繰り返すことと、
別の医療ツール、針、または物体を前記画像に追加しないように判断された場合に、前記1つまたは複数のマスクを、挿入のための前記少なくとも1つの医療ツール、目標針、または目標物体以外の1つまたは複数の医療ツール、針、または物体に適用することと、
前記少なくとも1つの医療ツール、前記目標針、または前記目標物体以外の前記1つまたは複数の医療ツール、針、または物体のうちの1つまたは複数の所望の医療ツール、針、または物体を選択的にアンマスクすることと、
のうちの1つまたは複数を実行するようにさらに動作する、請求項5に記載の医療誘導デバイス。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、
前記画像を切り取ることと、
前記1つまたは複数のマスクを前記医療誘導デバイスのユーザがインタラクティブに修正可能にすることと、
前記挿入点および前記目標点のうちの1つまたは複数に基づいて、前記挿入ライン軌道を決定することと、
のうちの1つまたは複数を実行するようにさらに動作する、請求項5に記載の医療誘導デバイス。 - 前記1つまたは複数のプロセッサは、
画像を取得および/またはロードし、および/または画像データを取得し、
前記画像内の前記1つまたは複数のアーチファクト、針、または物体のうちの1つまたは複数の目標点または中心を選択し、
前記画像内の前記1つまたは複数のアーチファクト、針、または物体のうちの前記1つまたは複数の前記目標点または前記中心の周りに、所定のパラメータ化された、またはセットパラメータ化された値を有するボックスまたは他の幾何学形状インジケータを投影し、
提案され、決定され、または事前決定された挿入ライン軌道を画素空間から患者空間に変換し、
前記ボックスまたは他の幾何学形状インジケータ内の1つまたは複数の点を識別し、
前記挿入ライン軌道を前記患者空間から前記画素空間に逆に変換し、前記1つまたは複数のマスクを定めるために、前記識別された1つまたは複数の点を1つの画素値または高画素値に割り当て、
前記医療誘導デバイスを配置および/または撮像し、
前記1つもしくは複数のマスクを使用して、少なくとも前記医療誘導デバイスの前記自動もしくは手動の位置合わせを実行し、および/または前記画像内の物体もしくはエリアを不明瞭でなくすること、または改善された解像度もしくは画像品質のために前記画像内の前記物体もしくは前記エリアを強調することによって、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記画像の品質を改善する、ようにさらに動作する、請求項1に記載の医療誘導デバイス。 - 前記デバイス対画像の位置合わせは、基準を有するモデル基準面を、前記1つまたは複数の基準マーカのうちの1つまたは複数を有する前記画像とオーバレイすることを含む、請求項1に記載の医療誘導デバイス。
- ディスプレイが、前記1つまたは複数のマスクを修正する1つまたは複数の入力をユーザが入力可能にするように動作するように、前記1つまたは複数のマスクは、前記医療誘導デバイスのユーザに対して前記ディスプレイ上に表示されている前記画像との少なくとも1つのユーザインタラクションを介して修正されるように動作することと、
ディスプレイは、前記画像内の少なくとも1つの医療ツール、針、物体、またはアーチファクトの1つまたは複数の仕様に基づいて、ユーザが前記1つまたは複数のマスクを修正可能にするように動作することと、
前記医療誘導デバイスのユーザに対してディスプレイ上に表示されている前記画像との少なくとも1つのユーザインタラクションは、マスクされるべき少なくとも1つの医療ツール、針、または物体の幅を変更すること、マスクされるべき前記少なくとも1つの医療ツール、針、または物体の高さを変更すること、マスクされるべき前記少なくとも1つの医療ツール、針、または物体の奥行きを変更すること、および前記少なくとも1つの医療ツール、針、または物体の1つまたは複数の仕様に基づいて、前記1つまたは複数のマスクのサイズまたは形状を変更すること、のうちの1つまたは複数を含むことと、
のうちの1つまたは複数である、請求項1に記載の医療誘導デバイス。 - 前記医療誘導デバイスは、
(i)前記画像内の前記1つもしくは複数の基準マーカ、1つもしくは複数のアーチファクトの位置、または1つもしくは複数の関心領域のうちの1つまたは複数をマスクまたはアンマスクして更新するために、ユーザが前記デバイス対画像の位置合わせの結果を可視化および操作可能にすることと、
(ii)前記画像内のマスクまたはアンマスクして更新された前記1つもしくは複数の基準マーカ、1つもしくは複数のアーチファクトの位置、または1つもしくは複数の関心領域に基づいて、前記医療誘導デバイスのデバイス対画像の位置合わせを自動的に行うことと、
(iii)前記ユーザが、前記画像内のマスクまたはアンマスクされ更新された1つもしくは複数の基準マーカ、1つもしくは複数のアーチファクトの位置、または1つもしくは複数の関心領域を見ること、ならびに再計算された前記デバイス対画像の位置合わせおよび/または任意の残りの位置合わせエラーを分析することを可能にすることと、
(v)前記ユーザが前記デバイス対画像の位置合わせを改善または最適化するために、前記マスクの変更がどのように前記デバイス対画像の位置合わせに影響を及ぼすかについての即時フィードバックを、前記ユーザに提供することと、
のうちの1つまたは複数を行うように動作する、請求項1に記載の医療誘導デバイス。 - 前記医療誘導デバイスの前記1つまたは複数のプロセッサは、無線で、または有線接続を用いて、コンピュータの第1のプロセッサと通信し、前記コンピュータが、前記第1のプロセッサおよび第1の通信回路を含み、
前記医療誘導デバイスは、前記医療誘導デバイスの前記1つまたは複数のプロセッサを、前記第1の通信回路を介して前記コンピュータの前記第1のプロセッサと通信可能にする、第2の通信回路をさらに含み、
前記コンピュータの前記第1のプロセッサは、前記医療誘導デバイスの前記1つまたは複数のプロセッサの機能の1つまたは複数を実行するように動作する、請求項1に記載の医療誘導デバイス。 - 1つまたは複数のプロセッサが、医療誘導デバイスの少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツールを誘導および制御し、および/または1つもしくは複数のマスクを用いて位置合わせを実行する方法であって、
前記医療誘導デバイスは、
開口部を定める部分を含む第1の部分と、
前記医療誘導デバイスのデバイス対画像の位置合わせを介して、患者に対して前記第1の部分を調節し、かつ前記第1の部分の調節を確認するために用いられるように動作する、1つまたは複数の基準マーカと、
前記第1の部分と回転可能に接合可能であり、かつ前記第1の部分に対して所定の位置に位置決めされる第2の可動部分であって、前記1つまたは複数の基準マーカが、接合された前記第1の部分と前記第2の可動部分との間に配置される、または、接合された前記第1の部分および前記第2の可動部分のうちの少なくとも1つの中に配置され、前記少なくとも1つの医療機器または医療ツールが、前記第2の可動部分上の所定の位置に位置決めまたは配置される、第2の可動部分と、
を備え、
前記方法は、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記医療誘導デバイスの一部を含む画像内の1つもしくは複数のアーチファクト、針、もしくは物体を抑制するため、および/または前記画像内の関心領域もしくは関心目標を強調するために、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記デバイス対画像の位置合わせを実行することと、
(i)前記デバイス対画像の位置合わせを実行する前に、前記画像内の前記1つもしくは複数のアーチファクト、針、もしくは物体のうちの1つもしくは複数をマスクすること、および/または、(ii)前記1つもしくは複数のマスクを使用して、少なくとも前記医療誘導デバイスの自動もしくは手動の位置合わせを実行すること、および/または前記画像内の物体もしくはエリアを不明瞭でなくすること、または改善された解像度もしくは画像品質のために前記画像内の前記物体もしくは前記エリアを強調することによって、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記画像の品質を改善すること、のうちの1つまたは複数を、前記1つまたは複数のプロセッサが実行することと、
を含み、
前記少なくとも1つの医療機器または医療ツールは、表面の挿入点を通じて挿入されるように動作され得る、および/または表面の挿入点を通して挿入され得る、
方法。 - (i)前記1つまたは複数の基準マーカは、前記医療誘導デバイスの前記デバイス対画像の位置合わせを介して、目標とされる向きまたは所定の位置において、患者に対して前記第1の部分を調節し、前記第1の部分の調節を確認するように動作し、
(ii)前記第2の可動部分は、
前記第1の部分および前記第2の可動部分が互いに接合されるときに、前記第1の部分の前記開口部をオーバレイするように動作する、前記開口部を定めるフレームと、
前記フレームに取り付けられたアーク部材と、
前記アーク部材にスライド可能に取り付けられたホルダと、を含み、
前記ホルダは、前記医療誘導デバイスによって誘導されるべき前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツールを保持するように動作する、
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの医療機器または医療ツールを用いて医療処置を行うために、前記第1の部分および/または前記医療誘導デバイスが前記患者の上に位置決めされおよび/または固定された場合に、前記1つまたは複数のプロセッサが、前記1つまたは複数の基準マーカを使用して、1つまたは複数の位置合わせの結果が、前記第1の部分および/または前記医療誘導デバイスが前記患者の上に正確に位置決めされあるいは固定されていることを示すかどうかを判断するために、前記第1の部分および/または前記医療誘導デバイスの向きを計算すること
をさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、画像を取得および/またはロードすること、および/または画像データを取得することと、
前記医療誘導デバイスまたは前記1つまたは複数のプロセッサが、前記少なくとも1つの医療機器または医療ツールの挿入を計画するために目標点および挿入点を選択することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、提案される挿入ライン軌道を生成するために、前記目標点および前記挿入点を使用することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記挿入ライン軌道を画素空間から患者空間に変換することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記挿入ライン軌道からのセットパラメータ化または所定のパラメータ化された距離で1つまたは複数の点を識別することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記挿入ライン軌道を前記患者空間から前記画素空間に逆に変換すること、および前記1つまたは複数のマスクを定めるために、前記識別された1つまたは複数の点を1つの画素値または高画素値に割り当てることと、
前記医療誘導デバイスを撮像して、前記画像を前記1つまたは複数のプロセッサに送ることと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記1つもしくは複数のマスクを使用して、少なくとも前記医療誘導デバイスの前記自動もしくは手動の位置合わせを実行すること、および/または前記画像内の物体もしくはエリアを不明瞭でなくすること、または改善された解像度もしくは画像品質のために前記画像内の前記物体もしくは前記エリアを強調することによって、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記画像の前記品質を改善することと、
をさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、前記医療誘導デバイスのユーザに入力を指示しあるいはユーザが入力可能とするためにグラフィカルユーザインタフェースを表示させ、前記1つまたは複数のプロセッサが、前記入力に基づいて前記1つまたは複数のマスクを調整するように動作することをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のプロセッサが、前記挿入ライン軌道を前記患者空間から前記画素空間に逆に変換した後、別の医療機器もしくは医療ツール、針、または物体を前記画像に追加するかどうかを判断することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、別の医療機器もしくは医療ツール、針、または物体を前記画像に追加するように判断された場合に、前記取得すること、および/またはロードすること、前記選択すること、前記使用すること、前記画素空間から前記患者空間に前記変換すること、点を前記識別すること、前記患者空間から前記画素空間に前記変換すること、ならびに追加された別の医療機器もしくは医療ツール、針、または物体それぞれについてのステップを前記判断することを繰り返すことと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、別の医療機器もしくは医療ツール、針、または物体を前記画像に追加しないように判断された場合に、前記1つまたは複数のマスクを、挿入のための前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツール、目標針、または目標物体以外の1つまたは複数の医療機器もしくは医療ツール、針、または物体に適用することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツール、前記目標針、または前記目標物体以外の前記1つまたは複数の医療機器もしくは医療ツール、針、または物体のうちの1つまたは複数の所望の医療機器もしくは医療ツール、針、または物体を選択的にアンマスクすることと、
のうちの1つまたは複数をさらに含む、請求項17に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、前記画像を切り取ることと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記1つまたは複数のマスクを前記医療誘導デバイスのユーザがインタラクティブに修正可能にすることと、
前記医療誘導デバイスまたは前記1つまたは複数のプロセッサが、前記挿入点および前記目標点のうちの1つまたは複数に基づいて、前記挿入ライン軌道を決定することと、
のうちの1つまたは複数をさらに含む、請求項17に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、画像を取得および/もしくはロードすること、および/または画像データを取得することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記画像内の前記1つまたは複数のアーチファクト、針、または物体のうちの1つまたは複数の目標点または中心を選択することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記画像内の前記1つまたは複数のアーチファクト、針、または物体のうちの前記1つまたは複数の前記目標点または前記中心の周りに、所定のパラメータ化された、またはセットパラメータ化された値を有するボックスまたは他の幾何学形状インジケータを投影することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、提案され、決定され、または事前決定された挿入ライン軌道を画素空間から患者空間に変換することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記ボックスまたは他の幾何学形状インジケータ内の1つまたは複数の点を識別することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記挿入ライン軌道を前記患者空間から前記画素空間に逆に変換すること、および前記1つまたは複数のマスクを定めるために、前記識別された1つまたは複数の点を1つの画素値または高画素値に割り当てることと、
前記医療誘導デバイスを撮像して、前記画像を前記1つまたは複数のプロセッサに送ることと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記1つもしくは複数のマスクを使用して、少なくとも前記医療誘導デバイスの前記自動もしくは手動の位置合わせを実行すること、および/または前記画像内の物体もしくはエリアを不明瞭でなくすること、または改善された解像度もしくは画像品質のために前記画像内の前記物体もしくは前記エリアを強調することによって、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記画像の前記品質を改善することと、
をさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、基準を有するモデル基準面を、前記1つまたは複数の基準マーカのうちの1つまたは複数を有する前記画像とオーバレイすることをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のマスクを前記1つまたは複数のプロセッサが修正するために用いられる1つまたは複数の入力をユーザが入力可能にするようにディスプレイが動作するように、前記医療誘導デバイスのユーザと前記ディスプレイ上に表示されている前記画像との間の少なくとも1つのユーザインタラクションに基づいて、前記1つまたは複数のプロセッサが前記1つまたは複数のマスクを修正することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記医療誘導デバイスのユーザと前記ディスプレイ上に表示されている前記画像との間の少なくとも1つのユーザインタラクションと前記画像内の前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツール、針、物体、またはアーチファクトの1つまたは複数の仕様とに基づいて、前記1つまたは複数のマスクを修正することと、
前記医療誘導デバイスのユーザとディスプレイ上に表示されている前記画像との間の少なくとも1つのユーザインタラクションに基づいて、前記少なくとも1つのユーザインタラクションとして、マスクされるべき前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツール、針、または物体の幅を変更すること、マスクされるべき前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツール、針、または物体の高さを変更すること、マスクされるべき前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツール、針、または物体の奥行きを変更すること、および前記少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツール、針、または物体の1つまたは複数の仕様に基づいて、前記1つまたは複数のマスクのサイズまたは形状を変更すること、のうちの1つまたは複数を前記1つまたは複数のプロセッサが実行することと、
のうちの1つまたは複数をさらに含む、請求項14に記載の方法。 - (i)前記医療誘導デバイスのユーザとディスプレイ上に表示されている前記画像との間の少なくとも1つのユーザインタラクションに基づいて、前記画像内の前記1つもしくは複数の基準マーカ、1つもしくは複数のアーチファクトの位置、1つもしくは複数の物体、または1つもしくは複数の関心領域のうちの1つまたは複数を前記1つまたは複数のプロセッサがマスクまたはアンマスクして更新するように、前記1つまたは複数のプロセッサが、ユーザが前記デバイス対画像の位置合わせの結果を確認可能および操作可能にすることと、
(ii)前記医療誘導デバイスのユーザとディスプレイ上に表示されている前記画像との間の少なくとも1つのユーザインタラクション、および、前記画像内のマスクまたはアンスクされ更新された前記1つもしくは複数の基準マーカ、1つもしくは複数のアーチファクトの位置、1つもしくは複数の物体、または1つもしくは複数の関心領域に基づいて、前記1つまたは複数のプロセッサが、前記医療誘導デバイスの自動的なデバイス対画像の位置合わせすることと、
(iii)前記医療誘導デバイスのユーザとディスプレイ上に表示されている前記画像との間の少なくとも1つのユーザインタラクションに基づいて、前記1つまたは複数のプロセッサが、前記画像内のマスクまたはアンマスクされ更新された1つもしくは複数の基準マーカ、1つもしくは複数のアーチファクトの位置、1つもしくは複数の物体、または1つもしくは複数の関心領域を前記ユーザが見ることを可能とし、ならびに前記1つまたは複数のプロセッサが、再計算された前記医療誘導デバイスの前記デバイス対画像の位置合わせおよび/または任意の残りの位置合わせエラーを分析することを可能にすることと、
(iv)前記医療誘導デバイスのユーザとディスプレイ上に表示されている前記画像との間の少なくとも1つのユーザインタラクションに基づいて、前記ユーザが前記デバイス対画像の位置合わせを改善または最適化することを可能にするために、マスクの変更がどのように前記デバイス対画像の位置合わせに影響を及ぼすかについての即時フィードバックを、前記1つまたは複数のプロセッサが前記ユーザに提供することと、
のうちの1つまたは複数をさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 1つもしくは複数のマスクを用いて位置合わせを実行し、および/または医療誘導デバイスの少なくとも1つの医療機器もしくは医療ツールを誘導するための方法を実行するために、プロセッサによって実行される少なくとも1つのプログラムを記憶する非一時的記憶媒体であって、
前記医療誘導デバイスは、
開口部を定める部分を含む第1の部分と、
前記医療誘導デバイスのデバイス対画像の位置合わせを介して、患者に対して前記第1の部分を調節し、かつ前記第1の部分の調節を確認するために用いられるように動作する、1つまたは複数の基準マーカと、
前記第1の部分と回転可能に接合可能であり、かつ前記第1の部分に対して所定の位置に位置決めされる第2の可動部分であって、前記1つまたは複数の基準マーカが、接合された前記第1の部分と前記第2の可動部分との間に配置される、または、接合された前記第1の部分および前記第2の可動部分のうちの少なくとも1つの中に配置され、前記少なくとも1つの医療機器または医療ツールが、前記第2の可動部分上の所定の位置に位置決めまたは配置される、第2の可動部分と、
を備え、
前記少なくとも1つの医療機器または医療ツールは、表面の挿入点を通して挿入されるように動作する、および/または表面の挿入点を通して挿入され、
前記方法は、
前記プロセッサが、前記医療誘導デバイスの一部を含む画像内の1つもしくは複数のアーチファクト、針、もしくは物体を抑制するため、および/または前記画像内の関心領域もしくは関心目標を強調するために、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記デバイス対画像の位置合わせを実行することと、
(i)前記デバイス対画像の位置合わせを実行する前に、前記画像内の前記1つもしくは複数のアーチファクト、針、もしくは物体のうちの1つもしくは複数をマスクすること、および/または、(ii)前記1つもしくは複数のマスクを使用して、少なくとも前記医療誘導デバイスの自動もしくは手動の位置合わせを実行すること、および/または前記画像内の物体もしくはエリアを不明瞭でなくすること、または改善された解像度もしくは画像品質のために前記画像内の前記物体もしくは前記エリアを強調することによって、前記1つまたは複数のマスクを使用して前記画像の品質を改善すること、のうちの1つまたは複数を、前記プロセッサが実行することと、
を含む、
非一時的記憶媒体。
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