JP7020260B2 - Hole wall observation system - Google Patents

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JP7020260B2 JP2018077506A JP2018077506A JP7020260B2 JP 7020260 B2 JP7020260 B2 JP 7020260B2 JP 2018077506 A JP2018077506 A JP 2018077506A JP 2018077506 A JP2018077506 A JP 2018077506A JP 7020260 B2 JP7020260 B2 JP 7020260B2
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Description

本発明は、ボーリング孔内の孔壁観察を行う孔壁観察システムに関する。 The present invention relates to a hole wall observation system for observing a hole wall in a boring hole.

ノンコアボーリング（削孔検層）の実施後や、グランドアンカー孔の削孔後に、ボーリング孔内の孔壁観察を行うことで、地山の脆弱部の位置や原因（亀裂、風化、断層等）を特定することができる（例えば、特許文献１参照）。 By observing the hole wall inside the boring hole after performing non-core boring (drilling logging) or after drilling the ground anchor hole, the position and cause of the fragile part of the ground (cracks, weathering, faults, etc.) Can be specified (see, for example, Patent Document 1).

従来、扎壁観察は、ボアホールテレビ（以下、ＢＨＴＶと称す）と呼ばれる撮影装置により行われている。ＢＨＴＶは、ボーリング削孔軸方向にカメラを置き、その先に円錐ミラーを設置することで孔壁面を撮影する。ボーリング孔内における撮影位置は、距離計によって測定されており、孔壁画像を撮影位置ごとに並べることで、一連の孔壁展開図を生成している。 Conventionally, wall observation is performed by a photographing device called a borehole television (hereinafter referred to as BHTV). In BHTV, a camera is placed in the direction of the boring hole drilling axis, and a conical mirror is installed in front of the camera to photograph the hole wall surface. The imaging position in the boring hole is measured by a range finder, and a series of hole wall development views are generated by arranging the hole wall images for each imaging position.

孔壁展開図によって、地山の脆弱部の位置や原因を定量的（亀裂の幅や間隔、走向傾斜）に把握することができる。また、孔壁展開図を深度ごとに並べて孔内状況を網羅的に把握することができる。 The position and cause of the fragile part of the ground can be quantitatively grasped (crack width and interval, strike and dip symbol) from the hole wall development map. In addition, it is possible to comprehensively grasp the situation inside the hole by arranging the hole wall development views for each depth.

実用新案登録第３１１９０１２号公報Utility Model Registration No. 3119012

しかしながら、ＢＨＴＶは非常に高価であり、特に円錐ミラーの取り扱いには細心の注意が必要である。また、水平のボーリング孔の孔壁観察を行う場合は、孔壁が崩壊して撮影装置が抜けなくなるリスクが高く、そのリスクに応じた費用が発生してしまう。さらに、撮影しながら精密な距離計測を行う必要があるため、準備に費用と時間を要する。 However, BHTVs are very expensive and require great care, especially when handling conical mirrors. Further, when observing the hole wall of a horizontal boring hole, there is a high risk that the hole wall will collapse and the photographing device will not come off, and a cost corresponding to the risk will be incurred. In addition, it takes time and money to prepare because it is necessary to measure the distance accurately while shooting.

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、上述の課題を解消し、安価なカメラを用いて簡便に孔壁観察を行うことができる孔壁観察システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a hole wall observation system capable of easily performing hole wall observation using an inexpensive camera. ..

本発明の孔壁観察システムは、ボーリング孔の内壁を撮影するカメラを搭載した撮影台車と、前記撮影台車によって撮影された撮影データから孔壁展開図を生成する孔壁展開図生成装置とを具備し、前記孔壁展開図生成装置は、所定時間毎の前記撮影データを取得する画像取得部と、前記画像取得部によって取得された前記撮影データから、前記ボーリング孔の軸方向が所定長で、周方向全域を写した３６０度パノラマ画像を部分展開図として生成する部分展開図生成部と、前記部分展開図生成部によって生成された前記部分展開図から特徴点を抽出した特徴点モニタデータを生成する特徴点抽出部と、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータをマッチングさせ、マッチング時の軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向をそれぞれ算出する特徴点マッチング部と、前記特徴点マッチング部によって算出された軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向に基づいて、撮影時間が前後する前記部分展開図を連結して前記孔壁展開図を生成する部分展開図連結部と、を具備し、前記カメラによる撮影後に、前記孔壁展開図生成装置による前記孔壁展開図の生成動作を行う場合には、前記特徴点マッチング部は、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータがマッチングしないと、後に撮影された方の前記部分展開図を削除し、さらに後に撮影された方の前記部分展開図を前に撮影された方の前記部分展開図とマッチングさせることを特徴とする。
また、本発明の孔壁観察システムは、ボーリング孔の内壁を撮影するカメラを搭載した撮影台車と、前記撮影台車によって撮影された撮影データから孔壁展開図を生成する孔壁展開図生成装置と、を具備し、前記孔壁展開図生成装置は、所定時間毎の前記撮影データを取得する画像取得部と、前記画像取得部によって取得された前記撮影データから、前記ボーリング孔の軸方向が所定長で、周方向全域を写した３６０度パノラマ画像を部分展開図として生成する部分展開図生成部と、前記部分展開図生成部によって生成された前記部分展開図から特徴点を抽出した特徴点モニタデータを生成する特徴点抽出部と、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータをマッチングさせ、マッチング時の軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向をそれぞれ算出する特徴点マッチング部と、前記特徴点マッチング部によって算出された軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向に基づいて、撮影時間が前後する前記部分展開図を連結して前記孔壁展開図を生成する部分展開図連結部と、警告を出力する警告出力部とを具備し、前記カメラによる撮影と、前記孔壁展開図生成装置による孔壁展開図の生成動作とを並行して行っている場合には、前記特徴点マッチング部は、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータがマッチングしないと、前記警告出力部によって警告を出力し、前記特徴点マッチング部は、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータがマッチングしないと、後に撮影された方の前記部分展開図を削除しても良い。
さらに、本発明の孔壁観察システムにおいて、前記カメラは、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられた２つの撮像光学系を備えた全天球カメラであり、前記撮影台車は、前記撮像光学系の光軸が前記ボーリング孔の中心軸と直交し、２つの前記撮像光学系と前記ボーリング孔の内壁との光軸上のそれぞれの距離が同じになるように前記全天球カメラを前記ボーリング孔の中心軸上に支持するセントラライザを具備しても良い。
さらに、本発明の孔壁観察システムにおいて、前記部分展開図生成部は、前記全天球カメラの前記撮像光学系の光軸を通る前記ボーリング孔の周方向のラインが、前記ボーリング孔の軸方向の中央ラインとなる部分展開図を生成しても良い。 The hole wall observation system of the present invention includes a photographing trolley equipped with a camera for photographing the inner wall of the boring hole, and a hole wall development drawing generating device for generating a hole wall development drawing from the photographing data photographed by the photographing trolley. Then, the hole wall development drawing generation device has an image acquisition unit that acquires the imaging data at predetermined time intervals, and the imaging data acquired by the image acquisition unit, in which the axial direction of the boring hole is a predetermined length. A partial development map generation unit that generates a 360-degree panoramic image showing the entire circumferential direction as a partial development map, and a feature point monitor data that extracts feature points from the partial development map generated by the partial development map generation unit are generated. The feature point extraction unit is matched with the feature point monitor data of the partially developed view whose shooting time is before and after, and the feature point matching unit for calculating the conversion distance and the conversion direction in the axial direction and the circumferential direction at the time of matching, respectively. Based on the conversion distance and conversion direction in the axial and circumferential directions calculated by the feature point matching unit, the partial development view connecting portion that connects the partial development views whose shooting times are before and after to generate the hole wall development view. And, when the hole wall development view generation device performs the generation operation of the hole wall development view after shooting with the camera, the feature point matching unit is the partially developed view whose shooting time is changed. If the feature point monitor data of the above is not matched, the partially developed view of the one taken later is deleted, and the partially developed view of the one taken later is matched with the partially developed view of the one taken before. It is characterized by letting it.
Further, the hole wall observation system of the present invention includes a photographing trolley equipped with a camera for photographing the inner wall of the boring hole, and a hole wall development drawing generating device for generating a hole wall development drawing from the photographing data photographed by the photographing trolley. The hole wall development drawing generation device is provided with an image acquisition unit for acquiring the image acquisition data at predetermined time intervals, and the axial direction of the boring hole is determined from the image acquisition unit acquired by the image acquisition unit. A feature point monitor that extracts feature points from a partial development map generation unit that generates a 360-degree panoramic image that captures the entire circumferential direction as a long, partial development map generation unit, and a partial development map that is generated by the partial development map generation unit. Feature point matching that matches the feature point extraction unit that generates data with the feature point monitor data of the partial development view before and after the shooting time, and calculates the conversion distance and conversion direction in the axial and circumferential directions at the time of matching, respectively. Partial development to generate the hole wall development view by connecting the partial development views before and after the shooting time based on the conversion distance and the conversion direction in the axial direction and the circumferential direction calculated by the feature point matching section. When the figure connecting unit and the warning output unit for outputting a warning are provided, and the shooting by the camera and the generation operation of the hole wall development view by the hole wall development view generation device are performed in parallel, If the feature point monitor data in the partially developed view does not match, the feature point matching unit outputs a warning by the warning output section, and the feature point matching section changes the shooting time. If the feature point monitor data of the partially developed view does not match, the partially developed view of the later photographed portion may be deleted.
Further, in the hole wall observation system of the present invention, the camera is an omnidirectional camera provided with two imaging optical systems that are combined in opposite directions so that their respective optical axes match. In the trolley, the optical axis of the image pickup optical system is orthogonal to the central axis of the boring hole, and the distance between the two image pickup optical systems and the inner wall of the boring hole on the optical axis is the same. A centralizer that supports the spherical camera on the central axis of the boring hole may be provided.
Further, in the hole wall observation system of the present invention, in the partially developed view generation unit, the circumferential line of the boring hole passing through the optical axis of the imaging optical system of the spherical camera is the axial direction of the boring hole. You may generate a partially developed view that is the center line of .

本発明によれば、撮影データから生成する部分展開図を精密な距離計測結果を用いることなく連結させることができ、安価なカメラを用いて簡便に孔壁観察を行うことができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to connect the partially developed views generated from the photographed data without using the precise distance measurement result, and it is possible to easily observe the hole wall using an inexpensive camera. ..

本発明に係る孔壁観察システムの実施の形態の構成を示す側断図である。It is a side view which shows the structure of embodiment of the hole wall observation system which concerns on this invention. 図１に示す孔壁展開図生成装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the hole wall development view generation apparatus shown in FIG. 図１に示す撮影台車を用いたボーリング孔の内壁の撮影手順を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the imaging procedure of the inner wall of a boring hole using the imaging carriage shown in FIG. 1. 図２に示す部分展開図生成部及び特徴点抽出部の動作を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the operation of the partial development view generation part and the feature point extraction part shown in FIG. 図２に示す特徴点マッチング部及び部分展開図連結部の動作を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the operation of the feature point matching part and the partial development | connection part shown in FIG.

次に、本発明を実施するための形態（以下、単に「実施形態」という）を、図面を参照して具体的に説明する。
本実施形態の観察システムは、図１を参照すると、ボーリング孔の内壁を撮影するカメラを搭載した撮影台車１と、撮影台車１によって撮影された撮影データから孔壁展開図を生成する孔壁展開図生成装置２とで構成されている。 Next, an embodiment for carrying out the present invention (hereinafter, simply referred to as “embodiment”) will be specifically described with reference to the drawings.
With reference to FIG. 1, the observation system of the present embodiment has a photographing trolley 1 equipped with a camera for photographing the inner wall of the boring hole, and a hole wall expansion that generates a hole wall development view from the photographing data photographed by the photographing trolley 1. It is composed of a figure generator 2.

撮影台車１は、ボーリング孔の内壁を撮影するカメラとして全天球カメラ１１を搭載していると共に、前方カメラ１２、照明１３及びセントラライザ１４を備えている。 The photographing trolley 1 is equipped with a spherical camera 11 as a camera for photographing the inner wall of the boring hole, and also includes a front camera 12, a lighting 13, and a centralizer 14.

全天球カメラ１１は、上下左右全方位を撮影可能な撮影装置である。本実施形態では、全天球カメラ１１として、１８０度より大きい全画角を有する広角レンズと、広角レンズによる像を撮像するＣＭＯＳ等の撮像センサとを有する同一構造の撮像光学系１５ａ、１５ｂを２つ組み合わせ、撮像光学系１５ａ、１５ｂは、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられている。なお、３以上の撮像光学系（例えば、画角９０度×４）を組み合わせた全天球カメラ１１や、異なる画角の撮像光学系（例えば、画角２７０度＋９０度）を組み合わせた全天球カメラ１１を採用しても良い。 The omnidirectional camera 11 is a photographing device capable of photographing in all directions, up, down, left, and right. In the present embodiment, as the spherical camera 11, an imaging optical system 15a, 15b having the same structure having a wide-angle lens having a total angle of view larger than 180 degrees and an imaging sensor such as CMOS that captures an image by the wide-angle lens is provided. The two combinations, the imaging optical systems 15a and 15b, are combined in opposite directions so that their respective optical axes match. It should be noted that the spherical camera 11 in which three or more image pickup optical systems (for example, an angle of view of 90 degrees × 4) are combined, and the whole sky in which an image pickup optical system with a different angle of view (for example, an angle of view of 270 degrees + 90 degrees) are combined. A spherical camera 11 may be adopted.

前方カメラ１２は、前方を撮影する孔内状況監視用の通常のカメラであり、ＣＭＯＳイメージセンサを用いたＣＭＯＳカメラ等のデジタルカメラを用いることができる。 The front camera 12 is a normal camera for monitoring the inside of a hole for photographing the front, and a digital camera such as a CMOS camera using a CMOS image sensor can be used.

照明１３は、全天球カメラ１１及び前方カメラ１２が撮影する領域に光を照射する。 The illumination 13 irradiates the area photographed by the spherical camera 11 and the front camera 12 with light.

セントラライザ１４は、ボーリング孔の内壁に当接して軸方向に走行する車輪を先端に備えた複数のアームを有し、複数のアームをボーリング孔の内壁に向けて放射状に架け渡すことで、全天球カメラ１１をボーリング孔の中心軸上に支持する。全天球カメラ１１は、セントラライザ１４によって、撮像光学系１５ａ、１５ｂにおける広角レンズの光軸がボーリング孔の中心軸と直交し、撮像光学系１５ａ、１５ｂにおけるそれぞれの広角レンズとボーリング孔の内壁との光軸上のそれぞれの距離Ｒａ、Ｒｂが同じになるように支持される。 The centralizer 14 has a plurality of arms having wheels traveling in the axial direction in contact with the inner wall of the boring hole at the tip, and the plurality of arms are radially bridged toward the inner wall of the boring hole. The spherical camera 11 is supported on the central axis of the bowling hole. In the celestial sphere camera 11, the optical axis of the wide-angle lens in the imaging optical systems 15a and 15b is orthogonal to the central axis of the boring hole by the centralizer 14, and the inner wall of the wide-angle lens and the boring hole in the imaging optical systems 15a and 15b, respectively. It is supported so that the respective distances Ra and Rb on the optical axis are the same.

孔壁展開図生成装置２は、パーソナルコンピュータ等のプログラム制御で動作する情報処理装置であり、図２を参照すると、制御部３と、ハードディスクや半導体メモリ等の記憶手段で構成された記憶部４と、スピーカー等の音声出力装置や警告ランプ、液晶ディスプレイ等の表示装置で構成された警告出力部５と、液晶ディスプレイ等の表示装置やプリンタ等の印刷装置で構成された展開図出力部６とを備えている。 The hole wall development drawing generation device 2 is an information processing device that operates under program control of a personal computer or the like, and referring to FIG. 2, a storage unit 4 composed of a control unit 3 and storage means such as a hard disk and a semiconductor memory. A warning output unit 5 composed of an audio output device such as a speaker, a warning lamp, and a display device such as a liquid crystal display, and a developed view output unit 6 composed of a display device such as a liquid crystal display and a printing device such as a printer. It is equipped with.

制御部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたマイクロコンピューター等の情報処理部である。ＲＯＭには孔壁展開図生成装置２の動作制御を行うための制御プログラムが記憶されている。制御部３は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出し、制御プログラムをＲＡＭに展開させることで、画像取得部３１と、部分展開図生成部３２と、特徴点抽出部３３と、特徴点マッチング部３４と、部分展開図連結部３５として機能する。 The control unit 3 is an information processing unit such as a microcomputer equipped with a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. A control program for controlling the operation of the hole wall development view generation device 2 is stored in the ROM. The control unit 3 reads out the control program stored in the ROM and expands the control program in the RAM, so that the image acquisition unit 31, the partial development diagram generation unit 32, the feature point extraction unit 33, and the feature point matching are performed. It functions as a portion 34 and a partially developed view connecting portion 35.

画像取得部３１は、全天球カメラ１１から所定時間毎の撮影データを取得する。画像取得部３１は、全天球カメラ１１によって所定時間毎に撮影された静止画を撮影データとして取得しても良く、全天球カメラ１１によって撮影された動画から指定したフレーム数毎に抽出した静止画を撮影データとして取得しても良い。 The image acquisition unit 31 acquires shooting data at predetermined time intervals from the spherical camera 11. The image acquisition unit 31 may acquire still images taken by the omnidirectional camera 11 at predetermined time intervals as shooting data, and extracts them from the moving images taken by the omnidirectional camera 11 for each specified number of frames. Still images may be acquired as shooting data.

部分展開図生成部３２は、画像取得部３１によって取得される所定時間毎の撮影データから部分展開図Ｈ１～ｎをそれぞれ生成して記憶部４に記憶させる。部分展開図生成部３２は、撮影データの歪みを補正し、ボーリング孔の軸方向が所定長Ｌ（例えば、Ｌ＝４ｃｍ）で、ボーリング孔の周方向全域を写した３６０度パノラマ画像を部分展開図Ｈ１～ｎとしてそれぞれ生成する。部分展開図生成部３２が生成する部分展開図Ｈ１～ｎは、図１に示すように、全天球カメラ１１の撮像光学系１５ａ、１５ｂにおける広角レンズの光軸を通るボーリング孔の周方向のラインが、ボーリング孔の軸方向の中央ラインＣとなる、中央ラインＣを中心として前後Ｌ／２の範囲である。なお、画像取得部３１によって取得される撮影データは、全天球カメラ１１の撮像光学系１５ａ、１５ｂでそれぞれ撮影された２枚の画像からなり、部分展開図生成部３２は、２枚の画像を結合して部分展開図Ｈ１～ｎを生成する。 The partially developed view generation unit 32 generates partial development views H1 to n from the shooting data for each predetermined time acquired by the image acquisition unit 31, and stores them in the storage unit 4. The partially developed view generation unit 32 corrects the distortion of the shooting data, and partially develops a 360-degree panoramic image in which the axial direction of the bowling hole is a predetermined length L (for example, L = 4 cm) and the entire circumferential direction of the bowling hole is captured. It is generated as FIGS. H1 to n , respectively. As shown in FIG. 1, the partial development views H1 to H 1 to n generated by the partial development view generation unit 32 are in the circumferential direction of the boring hole passing through the optical axis of the wide-angle lens in the imaging optical systems 15a and 15b of the spherical camera 11. Line is the range of front and rear L / 2 about the center line C, which is the center line C in the axial direction of the boring hole. The shooting data acquired by the image acquisition unit 31 consists of two images captured by the imaging optical systems 15a and 15b of the spherical camera 11, respectively, and the partially developed view generation unit 32 has two images. Are combined to generate partially developed views H1 to n .

特徴点抽出部３３は、部分展開図生成部３２によって生成された部分展開図Ｈ１～ｎから複数の「特徴点」をそれぞれ抽出し、抽出した「特徴点」の画像座標（ｘ、ｙ）を特徴点モニタデータＤ１～ｎとしてそれぞれ生成して記憶部４に記憶させる。 The feature point extraction unit 33 extracts a plurality of "feature points" from the partial development views H1 to H generated by the partial development map generation unit 32, respectively, and the image coordinates (x, y) of the extracted "feature points". Are generated as feature point monitor data D 1 to n , respectively, and stored in the storage unit 4.

特徴点抽出部３３は、ボーリング孔の内壁の亀裂、岩質の変化点等を「特徴点」として抽出する。従って、ボーリング孔の内壁は、亀裂、岩質の変化点といったテクスチャーが多いため、「特徴点」の抽出を容易に行うことができる。 The feature point extraction unit 33 extracts cracks in the inner wall of the boring hole, change points of rock quality, and the like as “feature points”. Therefore, since the inner wall of the boring hole has many textures such as cracks and change points of rock quality, "characteristic points" can be easily extracted.

これにより、部分展開図生成部３２によって所定時間毎の部分展開図Ｈ１～ｎが生成されると共に、特徴点抽出部３３によって部分展開図Ｈ１～ｎ毎の特徴点モニタデータＤ１～ｎが生成される。 As a result, the partial development map generation unit 32 generates the partial development views H1 to n at predetermined time intervals, and the feature point extraction unit 33 generates the feature point monitor data D1 to n for each partial development view H1 to n . Is generated.

特徴点マッチング部３４は、特徴点のマッチング技術を用いて、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～ｎの特徴点モニタデータＤ１～ｎをそれぞれマッチングさせ、マッチング時の軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向をそれぞれ算出する。 The feature point matching unit 34 uses the feature point matching technique to match the feature point monitor data D1 to n of the partial development views H1 to n before and after the shooting time, respectively, in the axial direction and the circumferential direction at the time of matching. The conversion distance and conversion direction of are calculated respectively.

部分展開図連結部３５は、特徴点マッチング部３４によって算出された軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向に基づいて、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～ｎを連結してボーリング孔全長にわたる孔壁展開図Ｈａｌｌを生成する。 The partially developed view connecting portion 35 connects the partially developed views H1 to n whose shooting time is changed based on the conversion distance and the conversion direction in the axial direction and the circumferential direction calculated by the feature point matching unit 34, and is a boring hole. A hole wall development view Hall over the entire length is generated.

次に、撮影台車１を用いたボーリング孔の内壁の撮影手順について図３を参照して詳細に説明する。
まず、観察するボーリング孔の内壁に位置の基準となる目印Ｍを１か所以上設置する。目印Ｍの設置場所は、撮影台車１の全天球カメラ１１によって撮影可能な場所であればどこでも良く、例えば、入り口から１ｍ程度の設置しやすい場所を選ぶと良い。 Next, a procedure for photographing the inner wall of the boring hole using the photographing carriage 1 will be described in detail with reference to FIG.
First, at least one mark M, which serves as a reference for the position, is installed on the inner wall of the boring hole to be observed. The place where the mark M is installed may be any place where shooting can be performed by the spherical camera 11 of the shooting trolley 1, and for example, it is preferable to select a place where it is easy to install about 1 m from the entrance.

次に、撮影台車１に引綱１６を付けた状態でボーリング孔に挿入して最奥部まで走行させる。引綱１６は、撮影台車１の全天球カメラ１１及び前方カメラ１２と孔壁展開図生成装置２との間の通信ケーブルと兼用しても良い。ボーリング孔が縦孔であったり、下向きの傾斜があったりした場合には、撮影台車１を自重で走行させることができる。ボーリング孔が横孔である場合には、棒によって押し込んだり、撮影台車１に自走機能を備えさせたりすると良い。 Next, with the towline 16 attached to the photographing carriage 1, it is inserted into the boring hole and traveled to the innermost part. The towline 16 may also serve as a communication cable between the spherical camera 11 and the front camera 12 of the photographing carriage 1 and the hole wall development view generation device 2. When the boring hole is a vertical hole or has a downward inclination, the photographing trolley 1 can be driven by its own weight. When the boring hole is a horizontal hole, it may be pushed in by a stick or the shooting carriage 1 may be provided with a self-propelled function.

なお、撮影台車１をボーリング孔の最奥部まで走行させる際には、前方カメラ１２によって撮影した映像を孔壁展開図生成装置２の展開図出力部６にリアルタイムで表示させると良い。これにより、孔内状況を確認することができ、撮影台車１をボーリング孔の最奥部まで到達したか否かを判断することができる。 When the photographing trolley 1 is driven to the innermost part of the boring hole, it is preferable to display the image taken by the front camera 12 on the development view output unit 6 of the hole wall development view generation device 2 in real time. As a result, the state inside the hole can be confirmed, and it can be determined whether or not the photographing trolley 1 has reached the innermost part of the boring hole.

次に、引綱１６を引いて撮影台車１を手前に走行させながら、全天球カメラ１１によってボーリング孔の内壁を撮影する。撮影台車１を走行させるスピートは、一定である必要はない。 Next, the inner wall of the boring hole is photographed by the spherical camera 11 while the towline 16 is pulled and the photographing trolley 1 is driven toward the front. The speed at which the shooting trolley 1 is driven does not have to be constant.

次に、孔壁展開図生成装置２による孔壁展開図の生成動作について図４及び図５を参照して詳細に説明する。
まず、画像取得部３１は、図４（ａ）に示すような所定時間毎の撮影データＰ１～ｎを全天球カメラ１１から取得する。図４（ａ）には、画像取得部３１によって取得された撮影データＰ１～４が示されている。 Next, the operation of generating the hole wall development view by the hole wall development view generation device 2 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5.
First, the image acquisition unit 31 acquires shooting data P1 to n at predetermined time intervals from the spherical camera 11 as shown in FIG. 4A. FIG. 4A shows the shooting data P1 to P4 acquired by the image acquisition unit 31.

部分展開図生成部３２は、図４（ｂ）に示すように、画像取得部３１によって取得される所定時間毎の撮影データＰ１～ｎから部分展開図Ｈ１～ｎをそれぞれ生成して記憶部４に記憶させる。図４（ｂ）には、撮影データＰ１～４から生成された部分展開図Ｈ１～４が示されている。以下、部分展開図Ｈ１～４を部分展開図連結部３５によって連結するまでの動作を説明する。 As shown in FIG. 4B, the partially developed view generation unit 32 generates and stores the partially developed views H1 to n from the shooting data P1 to n for each predetermined time acquired by the image acquisition unit 31. Store in part 4. FIG. 4B shows partially developed views H1 to 4 generated from the shooting data P1 to P4. Hereinafter, the operation until the partially developed views H1 to 4 are connected by the partially developed view connecting portion 35 will be described.

次に、特徴点抽出部３３は、図４（ｃ）に示すように、部分展開図Ｈ１～４から複数の「特徴点」をそれぞれ抽出し、抽出した「特徴点」の画像座標（ｘ、ｙ）を特徴点モニタデータＤ１～ｎとしてそれぞれ生成して記憶部４に記憶させる。図４（ｃ）において、白抜き＋印が「特徴点」を示している。 Next, as shown in FIG. 4C, the feature point extraction unit 33 extracts a plurality of “feature points” from the partially developed views H1 to 4 , respectively, and the image coordinates (x) of the extracted “feature points”. , Y) are generated as feature point monitor data D 1 to n , respectively, and stored in the storage unit 4. In FIG. 4 (c), a white + mark indicates a “feature point”.

次に、特徴点マッチング部３４は、図５（ａ）に矢印Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４で示すように、特徴点のマッチング技術を用いて、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～４の特徴点モニタデータＤ１～４をそれぞれマッチングさせる。そして、特徴点マッチング部３４は、図５（ａ）に矢印Ｂ１２、Ｂ２３、Ｂ３４で示すように、マッチング時の軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向を、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～４毎にそれぞれ算出する。なお、図５（ａ）では、２つのマッチングペアについて例示しているが、実際には数多くのマッチングペアを求め、特徴点マッチング部３４は、特徴点のマッチングペアの数が予め設定された閾値以上の場合に撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～ｎがマッチングと判断する。 Next, the feature point matching unit 34 uses the feature point matching technique as shown by arrows A 12 , A 23 , and A 34 in FIG. The feature point monitor data D 1 to 4 of 4 are matched respectively. Then, as shown by arrows B 12 , B 23 , and B 34 in FIG. 5A, the feature point matching unit 34 sets the conversion distance and the conversion direction in the axial direction and the circumferential direction at the time of matching before and after the shooting time. Partial development drawing H Calculate for each of 1 to 4 . Although two matching pairs are illustrated in FIG. 5A, a large number of matching pairs are actually obtained, and the feature point matching unit 34 has a threshold value in which the number of feature point matching pairs is preset. In the above cases, the partially developed views H1 to n in which the shooting time is changed are judged to be matching.

撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１、Ｈｍの特徴点モニタデータＤｍ－１、Ｄｍがマッチングしない場合には、撮影台車１の走行速度が速すぎて撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１と部分展開図Ｈｍとで重なりあう領域が小さい場合や、振動等によって距離Ｒａと距離Ｒｂとが異なってしまい、撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１と部分展開図Ｈｍとで撮影条件に変化が生じた場合が考えられる。従って、全天球カメラ１１による撮影と、孔壁展開図生成装置２による孔壁展開図の生成動作とを並行して行っている場合には、特徴点マッチング部３４は、撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１、Ｈｍの内、後で撮影された方の部分展開図Ｈｍを削除し、警告出力部５によって音や表示で警告を出力する。これにより、作業員は、撮影台車１を逆方向に戻して全天球カメラ１１による撮影をやり直すことができる。 Partial development view of the shooting time before and after The part where the shooting speed of the shooting trolley 1 is too fast and the shooting time is around when the feature point monitor data D m-1 and D m of H m-1 and H m do not match. When the overlapping area between the developed view H m - 1 and the partially developed view H m is small, or when the distance Ra and the distance Rb differ due to vibration, etc. It is conceivable that the shooting conditions may change with the developed view H m . Therefore, when the image taken by the spherical camera 11 and the operation of generating the hole wall development view by the hole wall development view generation device 2 are performed in parallel, the feature point matching unit 34 changes the shooting time. Of the partial development views H m-1 and H m , the partial development view H m taken later is deleted, and the warning output unit 5 outputs a warning by sound or display. As a result, the worker can return the photographing trolley 1 in the opposite direction and perform photography again by the spherical camera 11.

また、全天球カメラ１１によってボーリング孔全長に亘って撮影した後に、孔壁展開図生成装置２による孔壁展開図Ｈａｌｌの生成動作を行うようにしても良い。この場合には、撮影台車１の走行速度に対して、画像取得部３１によって取得する撮影データの時間間隔を十分に短くし、撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１、Ｈｍの重なりを大きくする。そして、特徴点マッチング部３４は、部分展開図Ｈｍ－１、Ｈｍの特徴点モニタデータＤｍ－１、Ｄｍがマッチングしない場合、後で撮影された方の部分展開図Ｈｍを削除し、さらに後で撮影された方の部分展開図Ｈｍ+1を前に撮影された方の部分展開図Ｈｍ－１とマッチングさせる。これにより、不良データを削除してより正確な孔壁展開図Ｈａｌｌを生成することができる。なお、部分展開図Ｈｍ－１とマッチングしない部分展開図が部分展開図Ｈｍ以降も連続して予め設定された枚数になった場合には、特徴点マッチング部３４は、警告出力部５によって音や表示で警告を出力すると良い。 Further, after taking a picture over the entire length of the boring hole by the spherical camera 11, the hole wall development view Hall 2 may be used to generate the hole wall development view Hall. In this case, the time interval of the shooting data acquired by the image acquisition unit 31 is sufficiently shortened with respect to the traveling speed of the shooting trolley 1, and the partial development views H m-1 and H m in which the shooting time fluctuates are overlapped. To increase. Then, when the feature point monitor data D m-1 and D m of the partial development views H m-1 and H m do not match, the feature point matching unit 34 deletes the partial development view H m taken later. Then, the partially developed view H m + 1 taken later is matched with the partially developed view H m-1 taken earlier. As a result, defective data can be deleted and a more accurate hole wall development view Hall can be generated. If the number of partially developed views that do not match the partially developed view H m -1 is continuously set to a preset number even after the partially developed view H m-1, the feature point matching unit 34 is subjected to the warning output unit 5. It is good to output a warning by sound or display.

次に、部分展開図連結部３５は、特徴点マッチング部３４によって算出された軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向に基づいて、図５（ｂ）に示すように、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～４を連結した孔壁展開図Ｈ１～４を生成する。このようにして、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～ｎを連結してボーリング孔全長にわたる孔壁展開図Ｈａｌｌを生成する。そして、孔壁展開図Ｈａｌｌに位置の基準となる目印Ｍが含むことで、ボーリング孔全長にわたる位置を把握することができる。 Next, as shown in FIG. 5B, the shooting time of the partially developed view connecting unit 35 is changed back and forth based on the conversion distance and conversion direction in the axial direction and the circumferential direction calculated by the feature point matching unit 34. Partial development views H1 to 4 are connected to generate hole wall development views H1 to 4 . In this way, the partial development views H1 to n whose imaging time is changed are connected to generate a hole wall development view Hall over the entire length of the boring hole. Then, by including the mark M as a reference of the position in the hole wall development view Hall, the position over the entire length of the bowling hole can be grasped.

撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～４を連結する際には、全天球カメラ１１の光軸が通る周方向のライン（以下、中央ラインＣと称す）に近い方の画像を優先する。すなわち、孔壁展開図Ｈ１～４では、歪が中央ラインＣに近い程、小さい。従って、中央ラインＣに近い方の画像を優先することで、より正確に孔壁を再現することができる。 When connecting the partially developed views H1 to H1 to which the shooting time changes, priority is given to the image closer to the circumferential line (hereinafter referred to as the central line C) through which the optical axis of the spherical camera 11 passes. .. That is, in the hole wall development views H1 to 4 , the closer the strain is to the center line C, the smaller the strain. Therefore, by giving priority to the image closer to the center line C, the hole wall can be reproduced more accurately.

以上説明したように、本実施形態は、ボーリング孔の内壁を撮影する全天球カメラ１１を搭載した撮影台車１と、撮影台車１によって撮影された撮影データから孔壁展開図Ｈａｌｌを生成する孔壁展開図生成装置２とを具備し、孔壁展開図生成装置２は、所定時間毎の撮影データを取得する画像取得部３１と、画像取得部３１によって取得された撮影データから、ボーリング孔の軸方向が所定長で、周方向全域を写した３６０度パノラマ画像を部分展開図Ｈ１～ｎとして生成する部分展開図生成部３２と、部分展開図生成部３２によって生成された部分展開図Ｈ１～ｎから特徴点を抽出した特徴点モニタデータＤ１～ｎを生成する特徴点抽出部３３と、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～ｎの特徴点モニタデータＤ１～ｎをマッチングさせ、マッチング時の軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向をそれぞれ算出する特徴点マッチング部３４と、特徴点マッチング部３４によって算出された軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向に基づいて、撮影時間が前後する部分展開図Ｈ１～ｎを連結して孔壁展開図Ｈａｌｌを生成する部分展開図連結部３５とを備えている。
この構成により、撮影データから生成する部分展開図Ｈ１～ｎを精密な距離計測結果を用いることなく連結させることができ、安価なカメラを用いて簡便に孔壁観察を行うことができる。 As described above, in the present embodiment, the hole wall development view Hall is generated from the photographing trolley 1 equipped with the celestial sphere camera 11 for photographing the inner wall of the boring hole and the photographing data photographed by the photographing trolley 1. A hole wall development view generation device 2 is provided, and the hole wall development view generation device 2 includes a boring hole from an image acquisition unit 31 that acquires photography data at predetermined time intervals and photography data acquired by the image acquisition unit 31. Partial development view generation unit 32 that generates 360-degree panoramic images with a predetermined axis direction and the entire circumferential direction as partial development views H1 to n , and partial development view generated by the partial development map generation unit 32. Matching the feature point extraction unit 33 that generates the feature point monitor data D1 to n by extracting the feature points from H1 to n and the feature point monitor data D1 to n of the partial development views H1 to n before and after the shooting time. Based on the feature point matching unit 34 that calculates the conversion distance and conversion direction in the axial and circumferential directions at the time of matching, and the conversion distance and conversion direction in the axial and circumferential directions calculated by the feature point matching unit 34. It is provided with a partially developed view connecting portion 35 that connects the partially developed views H1 to H 1 to n before and after the photographing time to generate a hole wall developed view Hall.
With this configuration, the partial development views H1 to n generated from the shooting data can be connected without using the precise distance measurement result, and the hole wall observation can be easily performed using an inexpensive camera.

さらに、本実施形態において、全天球カメラ１１による撮影後に、孔壁展開図生成装置２による孔壁展開図Ｈａｌｌの生成動作を行う場合には、特徴点マッチング部３４は、撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１、Ｈｍの特徴点モニタデータＤ１～ｎがマッチングしないと、後に撮影された方の部分展開図Ｈｍを削除し、さらに後に撮影された部分展開図Ｈｍ＋１を前に撮影された方の部分展開図Ｈｍ－１とマッチングさせる。
この構成により、不良データを削除してより正確な孔壁展開図Ｈａｌｌを生成することができる。 Further, in the present embodiment, when the hole wall development view Hall 2 is used to generate the hole wall development view Hall after the image is taken by the spherical camera 11, the feature point matching unit 34 has a shooting time before and after. If the feature point monitor data D1 to N of the partial development views H m-1 and H m do not match, the partial development view H m taken later is deleted, and the partial development view H m + 1 taken later is deleted. Is matched with the partially developed view H m-1 of the one photographed before.
With this configuration, defective data can be deleted and a more accurate hole wall development view Hall can be generated.

さらに、本実施形態において、警告を出力する警告出力部５を具備し、全天球カメラ１１による撮影と、孔壁展開図生成装置２による孔壁展開図Ｈａｌｌの生成動作とを並行して行っている場合には、特徴点マッチング部３４は、撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１、Ｈｍの特徴点モニタデータＤｍ－１、Ｄｍがマッチングしないと、警告出力部５によって警告を出力する。
この構成により、作業員は、撮影台車１を逆方向に戻して全天球カメラ１１による撮影をやり直すことができる。 Further, in the present embodiment, a warning output unit 5 for outputting a warning is provided, and shooting by the spherical camera 11 and generation operation of the hole wall development view Hall by the hole wall development view generation device 2 are performed in parallel. If this is the case, the feature point matching unit 34 warns the output unit 5 if the feature point monitor data D m-1 and D m of the partial development views H m-1 and H m before and after the shooting time do not match. Outputs a warning.
With this configuration, the worker can return the photographing trolley 1 in the opposite direction and perform photography again by the spherical camera 11.

さらに、本実施形態において、特徴点マッチング部３４は、撮影時間が前後する部分展開図Ｈｍ－１、Ｈｍの特徴点モニタデータＤｍ－１、Ｄｍがマッチングしないと、後に撮影された方の部分展開図Ｈｍを削除する。
この構成により、不良データを削除してより正確な孔壁展開図Ｈａｌｌを生成することができる。 Further, in the present embodiment, the feature point matching unit 34 is photographed later if the feature point monitor data D m-1 and D m of the partial development views H m-1 and H m whose imaging time is before and after are not matched. Delete the partial development view Hm of the side.
With this configuration, defective data can be deleted and a more accurate hole wall development view Hall can be generated.

さらに、本実施形態において、全天球カメラ１１は、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられた２つの撮像光学系１５ａ、１５ｂを備え、撮影台車１は、撮像光学系１５ａ、１５ｂの光軸がボーリング孔の中心軸と直交し、２つの撮像光学系１５ａ、１５ｂとボーリング孔の内壁との光軸上のそれぞれの距離Ｒａ、Ｒｂが同じになるように全天球カメラ１１をボーリング孔の中心軸上に支持するセントラライザ１４を備えている。
この構成により、歪の小さい部分展開図Ｈ１～ｎをそれぞれ同じ条件で生成することができる。 Further, in the present embodiment, the celestial sphere camera 11 includes two imaging optical systems 15a and 15b that are combined in opposite directions so that their respective optical axes match, and the photographing trolley 1 includes imaging optics. The optical axis of the systems 15a and 15b is orthogonal to the central axis of the boring hole, and the distances Ra and Rb on the optical axis between the two imaging optical systems 15a and 15b and the inner wall of the boring hole are the same. A centralizer 14 that supports the ball camera 11 on the central axis of the boring hole is provided.
With this configuration, partial development views H1 to n with small distortion can be generated under the same conditions.

さらに、本実施形態において、部分展開図生成部３２は、全天球カメラ１１の撮像光学系１５ａ、１５ｂの光軸を通るボーリング孔の周方向のラインが、ボーリング孔の軸方向の中央ラインＣとなる部分展開図Ｈ１～ｎを生成する。
この構成により、歪の小さい部分展開図Ｈ１～ｎを生成することができる。 Further, in the present embodiment, in the partially developed view generation unit 32, the circumferential line of the boring hole passing through the optical axes of the imaging optical systems 15a and 15b of the spherical camera 11 is the central line C in the axial direction of the boring hole. The partial development views H1 to N are generated.
With this configuration, partial development views H1 to n with small distortion can be generated.

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせ等にいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described above based on the embodiments. This embodiment is an example, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible in the combination of each of these components, and that such modifications are also within the scope of the present invention.

１ 撮影台車
１１ 全天球カメラ
１２ 前方カメラ
１３ 照明
１４ セントラライザ
１５ａ、１５ｂ 撮像光学系
１６ 引綱
２ 孔壁展開図生成装置
３ 制御部
４ 記憶部
５ 警告出力部
６ 展開図出力部
３１ 画像取得部
３２ 部分展開図生成部
３３ 特徴点抽出部
３４ 特徴点マッチング部
３５ 部分展開図連結部 1 Shooting trolley 11 Spherical camera 12 Front camera 13 Lighting 14 Centralizer 15a, 15b Imaging optical system 16 Towline 2 Hole wall development map generator 3 Control unit 4 Storage unit 5 Warning output unit 6 Development diagram output unit 31 Image acquisition unit 32 Partial development map generation unit 33 Feature point extraction unit 34 Feature point matching unit 35 Partial development map connection unit

Claims (4)

ボーリング孔の内壁を撮影するカメラを搭載した撮影台車と、
前記撮影台車によって撮影された撮影データから孔壁展開図を生成する孔壁展開図生成装置と、を具備し、
前記孔壁展開図生成装置は、
所定時間毎の前記撮影データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記撮影データから、前記ボーリング孔の軸方向が所定長で、周方向全域を写した３６０度パノラマ画像を部分展開図として生成する部分展開図生成部と、
前記部分展開図生成部によって生成された前記部分展開図から特徴点を抽出した特徴点モニタデータを生成する特徴点抽出部と、
撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータをマッチングさせ、マッチング時の軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向をそれぞれ算出する特徴点マッチング部と、
前記特徴点マッチング部によって算出された軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向に基づいて、撮影時間が前後する前記部分展開図を連結して前記孔壁展開図を生成する部分展開図連結部と、を具備し、
前記カメラによる撮影後に、前記孔壁展開図生成装置による前記孔壁展開図の生成動作を行う場合には、
前記特徴点マッチング部は、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータがマッチングしないと、後に撮影された方の前記部分展開図を削除し、さらに後に撮影された方の前記部分展開図を前に撮影された方の前記部分展開図とマッチングさせることを特徴とする孔壁観察システム。 A shooting trolley equipped with a camera that shoots the inner wall of the boring hole,
It is equipped with a hole wall development view generation device that generates a hole wall development view from the shooting data taken by the shooting trolley.
The hole wall development view generator is
An image acquisition unit that acquires the shooting data at predetermined time intervals,
A partially developed view generation unit that generates a 360-degree panoramic image in which the axial direction of the boring hole has a predetermined length and captures the entire circumferential direction as a partially developed view from the shooting data acquired by the image acquisition unit.
A feature point extraction unit that generates feature point monitor data by extracting feature points from the partial development map generated by the partial development map generation unit, and a feature point extraction unit.
A feature point matching unit that matches the feature point monitor data of the partially developed view in which the shooting time is changed and calculates the conversion distance and the conversion direction in the axial direction and the circumferential direction at the time of matching, respectively.
Based on the conversion distance and conversion direction in the axial and circumferential directions calculated by the feature point matching unit, the partial development view connecting portion that connects the partial development views whose shooting times are before and after to generate the hole wall development view. And equipped with
In the case of performing the operation of generating the hole wall development view by the hole wall development view generation device after taking a picture with the camera, the operation is performed.
If the feature point monitor data of the partially developed view whose shooting time is before or after the shooting time does not match, the feature point matching unit deletes the partially developed view of the later photographed portion, and further deletes the partially developed view of the photographed portion. A hole wall observation system characterized in that a developed view is matched with the partially developed view of the previously photographed one . ボーリング孔の内壁を撮影するカメラを搭載した撮影台車と、
前記撮影台車によって撮影された撮影データから孔壁展開図を生成する孔壁展開図生成装置と、を具備し、
前記孔壁展開図生成装置は、
所定時間毎の前記撮影データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記撮影データから、前記ボーリング孔の軸方向が所定長で、周方向全域を写した３６０度パノラマ画像を部分展開図として生成する部分展開図生成部と、
前記部分展開図生成部によって生成された前記部分展開図から特徴点を抽出した特徴点モニタデータを生成する特徴点抽出部と、
撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータをマッチングさせ、マッチング時の軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向をそれぞれ算出する特徴点マッチング部と、
前記特徴点マッチング部によって算出された軸方向及び周方向の変換距離及び変換方向に基づいて、撮影時間が前後する前記部分展開図を連結して前記孔壁展開図を生成する部分展開図連結部と、
警告を出力する警告出力部とを具備し、
前記カメラによる撮影と、前記孔壁展開図生成装置による前記孔壁展開図の生成動作とを並行して行っている場合には、
前記特徴点マッチング部は、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータがマッチングしないと、前記警告出力部によって警告を出力し、
前記特徴点マッチング部は、撮影時間が前後する前記部分展開図の前記特徴点モニタデータがマッチングしないと、後に撮影された方の前記部分展開図を削除することを特徴とする孔壁観察システム。 A shooting trolley equipped with a camera that shoots the inner wall of the boring hole,
It is equipped with a hole wall development view generation device that generates a hole wall development view from the shooting data taken by the shooting trolley.
The hole wall development view generator is
An image acquisition unit that acquires the shooting data at predetermined time intervals,
A partially developed view generation unit that generates a 360-degree panoramic image in which the axial direction of the boring hole has a predetermined length and captures the entire circumferential direction as a partially developed view from the shooting data acquired by the image acquisition unit.
A feature point extraction unit that generates feature point monitor data by extracting feature points from the partial development map generated by the partial development map generation unit, and a feature point extraction unit.
A feature point matching unit that matches the feature point monitor data of the partially developed view in which the shooting time is changed and calculates the conversion distance and the conversion direction in the axial direction and the circumferential direction at the time of matching, respectively.
Based on the conversion distance and conversion direction in the axial and circumferential directions calculated by the feature point matching unit, the partial development view connecting portion that connects the partial development views whose shooting times are before and after to generate the hole wall development view. When,
It is equipped with a warning output unit that outputs a warning.
When the image taken by the camera and the operation of generating the hole wall development view by the hole wall development view generation device are performed in parallel,
The feature point matching unit outputs a warning by the warning output unit when the feature point monitor data of the partially developed view whose shooting time is before or after does not match.
The feature point matching unit is a hole wall observation system characterized in that if the feature point monitor data of the partially developed view whose shooting time is before and after is not matched, the partially developed view of the one photographed later is deleted . 前記カメラは、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられた２つの撮像光学系を備えた全天球カメラであり、
前記撮影台車は、前記撮像光学系の光軸が前記ボーリング孔の中心軸と直交し、２つの前記撮像光学系と前記ボーリング孔の内壁との光軸上のそれぞれの距離が同じになるように前記全天球カメラを前記ボーリング孔の中心軸上に支持するセントラライザを具備することを特徴とする請求項１又は２に記載の孔壁観察システム。 The camera is an omnidirectional camera equipped with two imaging optical systems that are combined in opposite directions so that their optical axes match.
In the photographing trolley, the optical axis of the imaging optical system is orthogonal to the central axis of the boring hole, and the distances between the two imaging optical systems and the inner wall of the boring hole on the optical axis are the same. The hole wall observation system according to claim 1 or 2, further comprising a centralizer that supports the spherical camera on the central axis of the boring hole. 前記部分展開図生成部は、前記全天球カメラの前記撮像光学系の光軸を通る前記ボーリング孔の周方向のラインが、前記ボーリング孔の軸方向の中央ラインとなる前記部分展開図を生成することを特徴とする請求項３記載の孔壁観察システム。 The partially developed view generation unit generates the partially developed view in which the circumferential line of the boring hole passing through the optical axis of the imaging optical system of the spherical camera becomes the central line in the axial direction of the boring hole. 3. The hole wall observation system according to claim 3 .
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