JP7019517B2 - 作業機の画像処理システム及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
特許文献1の画像処理システムは、計器の表示を制御する計器用マイコンと、画像表示器と、画像表示器の表示を制御する画像用マイコンと、画像用マイコンを作動させるための電源装置と、当該車両の後方を監視するカメラと、当該車両の変速機が後退(リバース)ポジションであることを検出するリバーススイッチとを備えた車両用表示装置であって、電源装置は計器用マイコンからの指令信号及びイグニッションスイッチのON信号の少なくとも一方を受けて作動し、画像用マイコンは計器用マイコンからの指令信号およびリバーススイッチのON信号の少なくとも一方を受けて画像表示器を駆動してカメラにより撮影された映像を表示させる。
また、表示装置は、第1キープアライブ信号及び第2画像情報のそれぞれの生成するシーケンスを別々に実行する。
また、表示装置は、画像出力装置から受信した第2キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に第1画像情報を画像出力装置に要求し、通信部が第2キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第2キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に第1画像情報を画像出力装置に要求しない。
また、画像出力装置は、第2キープアライブ信号を、表示装置から送信された第1キープアライブ信号に応答する信号として生成する信号生成部を有し、表示装置は、信号生成部によって生成された第2キープアライブ信号が第1キープアライブ信号に応答して生成された予め定められた信号であるか否かを判断する信号判断部を有し、表示部は、信号判断部が第2キープアライブ信号は予め定められた信号でないと判断した場合に、生成した第2画像情報を表示する。
また、制御装置は、画像出力装置を初期化可能である。
また、表示装置は、画像出力装置との通信ラインが断線しているか否かを検出する断線検出部を有し、表示部は、断線検出部が画像出力装置との接続の断線を検出した場合、第2画像情報を表示する。
また、作業機の画像処理方法は、作業機の情報を表示可能な表示装置に画像出力装置が接続される第1ステップと、表示装置が画像出力装置に第1キープアライブ信号を送信する第2ステップと、画像出力装置が第1キープアライブ信号の応答として第2キープアライブ信号を送信する第3ステップと、表示装置が、画像出力装置から第2キープアライブ信号を受信しているか判断する第4ステップと、表示装置が、第4ステップにおいて画像出力装置から第2キープアライブ信号を受信していると判断した場合に、受信した第2キープアライブ信号が予め定められた信号であるか否かを判断する第5ステップと、表示装置が、第5ステップにおいて第2キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、画像出力装置に第1画像情報を要求する第6ステップと、画像出力装置が、第6ステップにおいて表示装置から第1画像情報を要求された場合に、作業機の情報に基づいて第1画像情報を生成し、当該第1画像情報を表示装置に送信する第7ステップと、表示装置が、第4ステップにおいて画像出力装置から第2キープアライブ信号を受信していると判断した場合、又は、第5ステップにおいて第2キープアライブ信号が予め定められた信号ではないと判断した場合に、作業機の情報に基づいて第2画像情報を生成する第8ステップと、表示装置が、第7ステップで画像出力装置から受信した第1画像情報又は第8ステップで表示装置が生成した第2画像情報を表示部に表示する第9ステップと、第9ステップで表示部に第1画像情報又は第2画像情報が表示された後、表示装置が、画像出力装置に次の第1画像情報を要求前に、第1キープアライブ信号を画像出力装置に送信する第10ステップと、を備えている。
図1は、作業機1の画像処理システムを示している。作業機1の画像処理システムは、何らかの事情で画像出力装置30が適正に作動しなかった場合、例えば、画像出力装置30に故障が生じた場合や画像出力装置30との接続に断線が生じた場合等であっても、表示装置40に作業機1の情報を表示し、作業中の作業者が作業を継続することができるシステムである。作業機1は、例えばトラクタ、コンバイン、田植え機、除雪機等である。図1に示すように、本実施形態では、作業機1としてトラクタが例示されている。ただし、本発明の適用対象は、これに限らず、トラクタ以外の農業機械、バックホー等の建設機械、或いは各種車両等にも適用できる。
取得部21は、作業機1の各パラメータ(情報)を取得する。取得部21は、車速センサ、エンジン回転センサ、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。取得部21は、作業機1の各パラメータ(作業機1の情報)を取得し、車載ネットワークN1に接続されている複数の機器20に当該取得したパラメータを送信することができる。
スタータスイッチ23は、原動機10を始動させるためのスイッチである。運転席周りに設けられたキーシリンダに、オペレータ(作業者)がエンジンキーを挿入し、当該エンジンキーの回転操作を行うと、スタータスイッチ23は、スタータリレー24に原動機10の始動の信号を出力する。
S(Low voltage differential signaling)信号等の短距離用のデジタル有線伝送技術が含まれる。画像出力装置30が生成した第1画像情報は、シリアル通信手段を介して表示装置40に送信される。
画像出力装置30は、コンピュータプログラムの集合であるオペレーティングシステム(汎用ソフトウェア)により動作する装置である。オペレーティングシステムは、コンピュータシステムであって、画像出力装置30が有する第1記憶部31に記憶されている。オペレーティングシステムは、例えばLinux(登録商標)、Windows(登録商標)等である。図1に示すように、画像出力装置30は、第1記憶部31と、第1制御部32と、出力部33とを有している。第1記憶部31は、不揮発性のメモリ等から構成されている。第1記憶部31は、画像出力装置30に関する様々な情報を記憶する。第1記憶部31は、オペレーティングシステムや、様々なアプリケーションソフト(Application software)を記憶している。
以下、表示装置40について詳しく説明する。表示装置40は、組み込みソフトウェアにより動作する。組み込みソフトウェアは、特定の機能を実現するために表示装置40に組み込まれたコンピュータシステムである。図1に示すように、表示装置40は、第2記憶部41と、通信部42と、第2制御部43と、選択部44と、表示部45と、を有している。第2記憶部41は、不揮発性のメモリ等から構成されている。第2記憶部41は、表示装置40に関する様々な情報を記憶する。第2記憶部41は、組み込みソフトウェアや様々なアプリケーションソフト(Application software)を記憶している。
通信部42は、第1キープアライブ信号を画像出力装置30に送信可能である。詳しくは、通信部42は、表示部45が第1画像情報又は第2画像情報を表示した後、画像出力装置30に次の第1画像情報を要求する前に、第1キープアライブ信号を画像出力装置30に送信する。上記構成によれば、表示装置40は、画像出力装置30に第1画像情報を要求する都度、画像出力装置30との通信接続を確認する。これにより、画像出力装置30に異常が生じても、第1画像情報を受信する前に異常を検出するため、表示部45に表示されている画像がフリーズすることを抑制することができる。また、通信部42は、第2キープアライブ信号を受信可能である。通信部42は、シリアル通信手段により画像出力装置30とデータの送受信を行う。
デシリアライザ43aは、シリアル信号を8ビット等のパラレル信号に変換する。本実施形態ではデシリアライザ43aは、例えば、通信部42が受信した第1画像情報等のLVDS信号をパラレル信号に変換する。
と判断する。断線検出部43bが、表示装置40と画像出力装置30と接続されていないと判断した場合、デシリアライザ43aが不活性化され、表示装置40は、第2画像情報を生成する。これによって、画像出力装置30と表示装置40との断線に起因する異常を判定することができる。これにより、第1画像情報の異常判定の精度を向上させることができる。
ってもよい。
出する(S5)。具体的には、断線検出部43bは、出力部33の出力した電圧が検出できたか否かを確認して、画像出力装置30と表示装置40との通信ラインが接続されているか否かを判断する。
を生成するステップを第8ステップということがある。一方、信号判断部43dが、通信部42の受信した第2キープアライブ信号が通信部42の送信した第1キープアライブ信号に応答して生成された信号であると判断した場合に(S10、Yes)、表示装置40は、画像出力装置30に第1画像情報を要求する(S11)。当該表示装置40が、第5ステップにおいて第2キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、画像出力装置30に第1画像情報を要求するステップを第6ステップということがある。
上記構成によれば、画像出力装置30に異常が生じている場合には、表示装置40は、画像出力装置30から出力された第1画像情報の表示を停止することができる。
上記構成によれば、表示装置40は、画像出力装置30に第1画像情報を要求する都度、画像出力装置30との通信接続を確認する。これにより、画像出力装置30に異常が生じても、第1画像情報を受信する前に画像出力装置30の異常を検出するため、表示部45に表示されている画像がフリーズすることを抑制することができる。
常である状態から途中で故障等の異常が生じた場合であっても、画像出力装置30の異常を検出することができる。
また、表示装置40は、第1キープアライブ信号及び第2画像情報のそれぞれの生成するシーケンスを別々に実行する。上記構成によれば、表示装置40は、第1キープアライブ信号の生成と、第2画像情報の生成との一方に処理能力を割くことができる。
また、画像出力装置30は、少なくとも表示装置40に接続後、第1キープアライブ信号の受信前に、当該画像出力装置30から送信される画像情報を診断する診断画像情報を表示装置40に送信する。表示装置40は、画像出力装置30が送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであるか判断し、表示部45は、表示装置40が診断画像情報は正常でないと判定した場合、第2画像情報を表示する。
上記構成によれば、画像出力装置30が車載ネットワークを介して通信を行うことができない場合には、画像出力装置30が生成した第2画像情報を表示することができる。これにより、車載ネットワークN1を介した通信に何等かの問題が生じ、画像出力装置30が取得した作業機1の情報の信頼性が欠如している場合には、当該作業機1の情報に基づいて画像出力装置30が生成した第1画像情報を表示部45に表示することを回避することができる。
また、表示装置40は、画像出力装置30との通信ラインが断線しているか否かを検出する断線検出部43bを有し、表示部45は、断線検出部43bが画像出力装置30との接続の断線を検出した場合、第2画像情報を表示する。
また、画像出力装置30は、オペレーティングシステムにより動作し、表示装置40は、オペレーティングシステムとは異なる組み込みソフトウェアにより動作する。
装置40が、第4ステップにおいて画像出力装置30から第2キープアライブ信号を受信していると判断した場合に、受信した第2キープアライブ信号が予め定められた信号であるか否かを判断する第5ステップと、表示装置40が、第5ステップにおいて第2キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、画像出力装置30に第1画像情報を要求する第6ステップと、画像出力装置30が、第6ステップにおいて表示装置40から第1画像情報を要求された場合に、作業機1の情報に基づいて第1画像情報を生成し、当該第1画像情報を表示装置40に送信する第7ステップと、表示装置40が、第4ステップにおいて画像出力装置30から第2キープアライブ信号を受信していると判断した場合、又は、第5ステップにおいて第2キープアライブ信号が予め定められた信号ではないと判断した場合に、作業機1の情報に基づいて第2画像情報を生成する第8ステップと、表示装置40が、第7ステップで画像出力装置30から受信した第1画像情報又は第8ステップで表示装置40が生成した第2画像情報を表示部45に表示する第9ステップと、を備えている。
22 制御装置
30 画像出力装置
32b 信号生成部
33 出力部
40 表示装置
42 通信部
43b 断線検出部
43c 診断部
43d 信号判断部
45 表示部
Claims (12)
- 作業機の情報に基づいて第1画像情報を生成し、且つ、生成した第1画像情報を送信可能な画像出力装置と、
前記画像出力装置から送信された前記第1画像情報及び前記第1画像情報とは別に前記作業機の情報に基づいて生成した第2画像情報のいずれかを表示可能な表示装置と、
を備え、
前記表示装置は、
第1キープアライブ信号を前記画像出力装置に送信可能で、且つ、前記第1キープアライブ信号の応答として前記画像出力装置から送信された第2キープアライブ信号を受信可能な通信部と、
前記通信部が前記第2キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、前記生成した第2画像情報を表示する表示部と、
を有し、
前記表示装置は、前記第1画像情報又は前記第2画像情報を前記表示部に表示後、前記画像出力装置に次の前記第1画像情報を要求前に、前記第1キープアライブ信号を前記画像出力装置に送信する作業機の画像処理システム。 - 作業機の情報に基づいて第1画像情報を生成し、且つ、生成した第1画像情報を送信可能な画像出力装置と、
前記画像出力装置から送信された前記第1画像情報及び前記第1画像情報とは別に前記作業機の情報に基づいて生成した第2画像情報のいずれかを表示可能な表示装置と、
を備え、
前記表示装置は、
第1キープアライブ信号を前記画像出力装置に送信可能で、且つ、前記第1キープアライブ信号の応答として前記画像出力装置から送信された第2キープアライブ信号を受信可能な通信部と、
前記通信部が前記第2キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、前記生成した第2画像情報を表示する表示部と、
を有し、且つ、
当該表示装置が送信した前記第1キープアライブ信号とは情報が異なる第1キープアライブ信号を生成する作業機の画像処理システム。 - 前記表示装置は、前記第1キープアライブ信号及び前記第2画像情報のそれぞれの生成するシーケンスを別々に実行する請求項2に記載の作業機の画像処理システム。
- 作業機の情報に基づいて第1画像情報を生成し、且つ、生成した第1画像情報を送信可能な画像出力装置と、
前記画像出力装置から送信された前記第1画像情報及び前記第1画像情報とは別に前記作業機の情報に基づいて生成した第2画像情報のいずれかを表示可能な表示装置と、
を備え、
前記表示装置は、
第1キープアライブ信号を前記画像出力装置に送信可能で、且つ、前記第1キープアライブ信号の応答として前記画像出力装置から送信された第2キープアライブ信号を受信可能な通信部と、
前記通信部が前記第2キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、前記生成した第2画像情報を表示する表示部と、
を有し、
前記画像出力装置は、少なくとも前記表示装置に接続後、前記第1キープアライブ信号の受信前に、当該画像出力装置から送信される画像情報を診断する診断画像情報を前記表示装置に送信し、
前記表示部は、前記表示装置が前記画像出力装置から送信された前記診断画像情報は予め設定された正常ものではないと判定した場合、前記第2画像情報を表示する作業機の画像処理システム。 - 前記表示装置は、前記画像出力装置から受信した前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に前記第1画像情報を前記画像出力装置に要求し、前記通信部が前記第2キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に前記第1画像情報を前記画像出力装置に要求しない請求項1~4のいずれか1項に記載の作業機の画像処理システム。
- 前記画像出力装置は、前記第2キープアライブ信号を、前記表示装置から送信された前記第1キープアライブ信号に応答する信号として生成する信号生成部を有し、
前記表示装置は、前記信号生成部によって生成された前記第2キープアライブ信号が前記第1キープアライブ信号に応答して生成された予め定められた信号であるか否かを判断する信号判断部を有し、
前記表示部は、前記信号判断部が前記第2キープアライブ信号は予め定められた信号でないと判断した場合に、前記生成した第2画像情報を表示する請求項1~5のいずれか1項に記載の作業機の画像処理システム。 - 前記表示装置は、受信した前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に、前記第2画像情報を生成しない請求項1~6のいずれか1項に記載の作業機の画像処理システム。
- 前記作業機に設けられた車載ネットワークを介して、前記画像出力装置と通信可能であり、且つ、前記画像出力装置に通信を行う制御装置を備え、
前記表示部は、前記画像出力装置から前記制御装置に応答がない場合、前記第2画像情報を表示する請求項1~7のいずれか1項に記載の作業機の画像処理システム。 - 前記制御装置は、前記画像出力装置を初期化可能である請求項8に記載の作業機の画像処理システム。
- 前記表示装置は、前記画像出力装置との通信ラインが断線しているか否かを検出する断線検出部を有し、
前記表示部は、前記断線検出部が前記画像出力装置との接続の断線を検出した場合、前記第2画像情報を表示する請求項1~9のいずれか1項に記載の作業機の画像処理システム。 - 前記画像出力装置は、オペレーティングシステムにより動作し、
前記表示装置は、前記オペレーティングシステムとは異なる組み込みソフトウェアにより動作する請求項1~10のいずれか1項に記載の作業機の画像処理システム。 - 作業機の情報を表示可能な表示装置に画像出力装置が接続される第1ステップと、
前記表示装置が前記画像出力装置に第1キープアライブ信号を送信する第2ステップと、
前記画像出力装置が前記第1キープアライブ信号の応答として第2キープアライブ信号を送信する第3ステップと、
前記表示装置が、前記画像出力装置から前記第2キープアライブ信号を受信しているか判断する第4ステップと、
前記表示装置が、前記第4ステップにおいて前記画像出力装置から前記第2キープアライブ信号を受信していると判断した場合に、受信した前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号であるか否かを判断する第5ステップと、
前記表示装置が、前記第5ステップにおいて前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、前記画像出力装置に第1画像情報を要求する第6ステップと、
前記画像出力装置が、前記第6ステップにおいて前記表示装置から前記第1画像情報を要求された場合に、前記作業機の情報に基づいて第1画像情報を生成し、当該第1画像情報を前記表示装置に送信する第7ステップと、
前記表示装置が、前記第4ステップにおいて前記画像出力装置から前記第2キープアライブ信号を受信していると判断した場合、又は、前記第5ステップにおいて前記第2キープアライブ信号が予め定められた信号ではないと判断した場合に、前記作業機の情報に基づいて第2画像情報を生成する第8ステップと、
前記表示装置が、前記第7ステップで前記画像出力装置から受信した第1画像情報又は前記第8ステップで前記表示装置が生成した第2画像情報を表示部に表示する第9ステップと、
前記第9ステップで前記表示部に前記第1画像情報又は前記第2画像情報が表示された後、前記表示装置が、前記画像出力装置に次の前記第1画像情報を要求前に、前記第1キープアライブ信号を前記画像出力装置に送信する第10ステップと、
を備えている作業機の画像処理方法。
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