JP7019179B2 - 圃場作業車両の走行経路設定装置、圃場作業車両、圃場作業車両の走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム - Google Patents
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Description
12 第2往復領域設定部(往復領域設定部)
13 外周経路設定部
14 第1往復経路設定部(往復経路設定部)
15 第2往復経路設定部(往復経路設定部)
16 外周経路設定部
100 走行経路設定装置
110 経路記憶部
200 位置・方位検出装置
300 走行制御装置
400 作業機制御装置
Claims (13)
- 車両に搭載した位置・方位検出装置により検出される現在位置および方位に基づいて、圃場内にあらかじめ設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の上記走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
上記圃場の外形に沿って外周領域を設定する外周領域設定部と、
上記外周領域の内側に往復領域を設定する往復領域設定部と、
上記往復領域内において、上記往復領域内の端点から走行を開始した後、上記圃場の外形において対向する一対の辺のうち一方の辺に沿って直進し、直進の終点において上記一対の辺のうち他方の辺に向かって旋回をしながら往復走行する第1往復経路を設定するとともに、当該第1往復経路の末端から走行を継続し、上記圃場の外形において対向する一対の辺のうち他方の辺に沿って直進し、直進の終点において旋回をしながら往復走行する経路であって、上記第1往復経路の末端または最初の直進の終点において上記一方の辺に向かって旋回し、それ以降の直進の終点において上記他方の辺に向かって旋回するようになされた第2往復経路を設定する往復経路設定部と、
上記外周領域内において、上記第2往復経路の末端から走行を継続し、上記外周領域に沿って走行する経路であって、作業済みの経路を経ずに上記第1往復経路の端点に戻ることを可能とする外周経路を設定する外周経路設定部とを備えたことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定装置。 - 上記往復経路設定部は、上記第1往復経路がm往復半(mは1以上の任意の値)の経路で、かつ、上記第2往復経路がn往復半(nは1以上の任意の値)の経路となる場合は、上記第1往復経路の末端において上記一方の辺に向かって旋回し、それ以降の直進の終点において上記他方の辺に向かって旋回するようになされた第2往復経路を設定する一方、それ以外の場合は、上記最初の直進の終点において上記一方の辺に向かって旋回し、それ以降の直進の終点において上記他方の辺に向かって旋回するようになされた第2往復経路を設定することを特徴とする請求項1に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。
- 上記往復経路設定部は、上記第1往復経路がm往復(mは1以上の任意の値)の経路で、かつ、上記第2往復経路がn往復(nは1以上の任意の値)の経路となる場合は、上記第1往復経路の最後の直進の終点と上記第2往復経路の最初の直進の始点とを、1行程間隔よりも大きい間隔で旋回して接続する経路を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。
- 上記往復経路設定部は、上記第1往復経路がm往復半(mは1以上の任意の値)の経路で、かつ、上記第2往復経路がn往復(nは1以上の任意の値)の経路となる場合は、上記第1往復経路の最後の直進の途中から旋回して上記第2往復経路上の一点に接続する経路を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。
- 上記往復経路設定部は、上記第2往復経路がn往復(nは1以上の任意の値)となるように、上記第1往復経路および上記第2往復経路を設定することを特徴とする請求項1~4の何れか1項に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。
- 上記往復領域設定部は、
上記圃場の外形において対向する一対の辺のうち一方の辺に対して平行な一対の境界を有する第1往復領域を設定する第1往復領域設定部と、
上記圃場の外形において対向する上記一対の辺のうち他方の辺に対して平行な一対の境界を有し、上記第1往復領域と一部が重複する第2往復領域を設定する第2往復領域設定部とを備え、
上記往復経路設定部は、
上記第1往復領域内において上記第1往復経路を設定する第1往復経路設定部と、
上記第2往復領域内において上記第2往復経路を設定する第2往復経路設定部とを備えたことを特徴とする請求項1~4の何れか1項に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。 - 上記第2往復領域設定部は、上記第2往復経路がn往復(nは1以上の任意の値)含まれる大きさに上記第2往復領域を設定することを特徴とする請求項6に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。
- 上記往復経路設定部および上記外周経路設定部は、上記圃場作業車両が上記所与の作業をしながら走行する経路である作業走行経路と、上記圃場作業車両が上記所与の作業をせずに走行する経路である空走行経路とを区別して走行経路を設定し、2本の走行経路が交差または重複する領域においては、上記圃場作業車両が先に通る走行経路を上記空走行経路として設定し、後から通る走行経路を上記作業走行経路として設定することを特徴とする請求項1~7の何れか1項に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。
- 請求項1~8の何れか1項に記載の走行経路設定装置と、
所与の作業を行うための作業機と、
車両の現在位置および方位を検出する位置・方位検出装置と、
上記位置・方位検出装置により検出される上記車両の現在位置および方位に基づいて、上記走行経路設定装置により設定された走行経路に沿って走行を制御する走行制御装置とを備えたことを特徴とする圃場作業車両。 - 請求項1~8の何れか1項に記載の走行経路設定装置により設定された走行経路のデータを記憶する経路データ記憶装置と、
所与の作業を行うための作業機と、
車両の現在位置および方位を検出する位置・方位検出装置と、
上記位置・方位検出装置により検出される上記車両の現在位置および方位に基づいて、上記経路データ記憶装置に記憶された走行経路に沿って走行を制御する走行制御装置とを備えたことを特徴とする圃場作業車両。 - 上記走行経路設定装置は、請求項8に記載の走行経路設定装置であり、
上記作業走行経路が設定されている区間では上記作業機を作動させる一方、上記空走行経路が設定されている区間では上記作業機を作動させないように制御する作業機制御装置を更に備えたことを特徴とする請求項9または10に記載の圃場作業車両。 - 車両に搭載した位置・方位検出装置により検出される現在位置および方位に基づいて、圃場内にあらかじめ設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の上記走行経路を設定する走行経路設定方法であって、
コンピュータの外周領域設定部が、上記圃場の外形に沿って外周領域を設定する第1のステップと、
上記コンピュータの往復領域設定部が、上記外周領域の内側に往復領域を設定する第2のステップと、
上記コンピュータの往復経路設定部が、上記往復領域内において、上記往復領域内の端点から走行を開始した後、上記圃場の外形において対向する一対の辺のうち一方の辺に沿って直進し、直進の終点において上記一対の辺のうち他方の辺に向かって旋回をしながら往復走行する第1往復経路を設定するとともに、当該第1往復経路の末端から走行を継続し、上記圃場の外形において対向する一対の辺のうち他方の辺に沿って直進し、直進の終点において旋回をしながら往復走行する経路であって、上記第1往復経路の末端または最初の直進の終点において上記一方の辺に向かって旋回し、それ以降の直進の終点において上記他方の辺に向かって旋回するようになされた第2往復経路を設定する第3のステップと、
上記コンピュータの外周経路設定部が、上記外周領域内において、上記第2往復経路の末端から走行を継続し、上記外周領域に沿って走行する経路であって、作業済みの経路を経ずに上記第1往復経路の端点に戻ることを可能とする外周経路を設定する第4のステップとを有することを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定方法。 - 車両に搭載した位置・方位検出装置により検出される現在位置および方位に基づいて、圃場内にあらかじめ設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の上記走行経路を設定するための走行経路設定用プログラムであって、
上記圃場の外形に沿って外周領域を設定する外周領域設定手段、
上記外周領域の内側に往復領域を設定する往復領域設定手段、
上記往復領域内において、上記往復領域内の端点から走行を開始した後、上記圃場の外形において対向する一対の辺のうち一方の辺に沿って直進し、直進の終点において上記一対の辺のうち他方の辺に向かって旋回をしながら往復走行する第1往復経路を設定するとともに、当該第1往復経路の末端から走行を継続し、上記圃場の外形において対向する一対の辺のうち他方の辺に沿って直進し、直進の終点において旋回をしながら往復走行する経路であって、上記第1往復経路の末端または最初の直進の終点において上記一方の辺に向かって旋回し、それ以降の直進の終点において上記他方の辺に向かって旋回するようになされた第2往復経路を設定する往復経路設定手段、および
上記外周領域内において、上記第2往復経路の末端から走行を継続し、上記外周領域に沿って走行する経路であって、作業済みの経路を経ずに上記第1往復経路の端点に戻ることを可能とする外周経路を設定する外周経路設定手段
としてコンピュータを機能させるための圃場作業車両の走行経路設定用プログラム。
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