JP7019060B2 - 大きなアンテナアレイを備えた自動車用レーダセンサの角度推定および多義性解消 - Google Patents
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Description
本課題はさらに、レーダセンサが角度分解している方向において様々な位置に配置されて受信のために適応された複数のアンテナを具備するアンテナ構成体を備えた自動車用レーダセンサのための、レーダ目標の角度推定方法において、レーダ目標の角度の単一の推定のため、送信アンテナと受信アンテナの違う配置に相応するそれぞれの評価チャネルに対し、レーダ目標のそれぞれの個別の距離が決定され、かつこの個別の距離がレーダ目標の角度の推定の際に使用されることを特徴とする角度推定方法によって解決される。
有用な一実施形態では、制御および評価機構が、上記動作モードの場合に、レーダ目標の角度の推定の際、個別の距離を、当該アンテナの位置を考慮して、とりわけ上記方向における位置を考慮して使用するように設計される。それぞれの評価チャネルに対し、送信に使用されるアンテナと受信に使用されるアンテナの間の中心位置が、位置として考慮されるかまたは既知の位置として仮定されることが有用である。
- 異なる位置の当該アンテナに、実質的に(例えば閾値の範囲内で)同じ個別の距離が割り当てられる。
- より大きな個別の距離が、傾向として、より小さな個別の距離よりも左の位置に割り当てられる。
- より大きな個別の距離が、傾向として、より小さな個別の距離よりも右の位置に割り当てられる。
di=(x2+(y-yi)2)1/2
および θi=atan((y-yi)/x)
が当てはまる。
d=(x2+y2)1/2
および θ=atan(y/x)である。
Δdi=di-d=(x2+(y-yi)2)1/2-(x2+y2)1/2
および Δθi=θi-θ=atan((y-yi)/x)-atan(y/x)であり、
式中、Δdiは距離の違いを、およびΔθiは方位角の違いを表す。
近似的に、|y|>>|yi|および大きなdしたがって小さなzに対し
この簡単に実装される関係式を使って、それぞれの評価チャネルiに対し、距離の違いΔdiおよび当該アンテナ位置yiから方位角θが近似的に推定される。判定器42により、より正確に推定された有り得る角度値θe1,θe2,θe3と比較することで、的確と認められる角度値θeが、推定された方位角θとして決定される。
この例では、角度推定器38は、角度推定器44の第1の段階を構成しており、角度推定器44は、角度推定器38、距離推定器40、および判定器42を含む。
1.)中心のアンテナ位置の左と右のアンテナ位置で、実質的に同じ個別の距離が決定され、角度0°が尤もらしいと決定される。
3.)左のアンテナ位置で、右のアンテナ位置より小さな個別の距離が決定され、角度+30°が尤もらしいと決定される。
Claims (4)
- レーダセンサが角度分解している方向(y)において様々な位置(yi)に配置されて受信のために適応された複数のアンテナ(10,12)を具備するアンテナ構成体と、制御および評価機構(30)とを備えた自動車用角度分解型レーダセンサであって、前記制御および評価機構(30)が、前記レーダセンサのうち送信のために適応された少なくとも1つのアンテナ(22)が信号を送信し、前記信号が前記レーダセンサのうち前記受信のために適応されたアンテナ(10,12)の複数によって受信される動作モードのために設計されており、前記制御および評価機構(30)が、前記動作モードの場合に、レーダ目標の角度(θ)の推定を実行するように設計されている自動車用角度分解型レーダセンサにおいて、
前記制御および評価機構(30)が、前記動作モードの場合に、レーダ目標の角度(θ)の単一の推定のため、送信アンテナと受信アンテナ(22、10,12)の違う配置に相応するそれぞれの評価チャネル(i)に対し、前記レーダ目標のそれぞれの個別の距離(di)を決定し、かつ前記個別の距離(di)を前記レーダ目標の前記角度(θ)の前記推定の際に使用するように設計され、
前記動作モードが第2の動作モードであり、かつ前記制御および評価機構(30)が、第1の動作モードでは、送信アンテナと受信アンテナの違う配置に相応するそれぞれの評価チャネル(i)の信号の間の振幅関係および/または位相関係に基づいて、レーダ目標の前記角度(θ)を推定するように設計されており、前記使用された評価チャネル(i)におけるそれぞれ1つの同じ周波数地点での信号の間の振幅関係および/または位相関係が評価され、かつ前記制御および評価機構(30)が、前記第1の動作モードで送信に使用されるアンテナおよび/または受信に使用されるアンテナの1つまたは複数が故障すると、前記第2の動作モードにおいて、送信に使用される少なくとも1つの残っているアンテナ(22)および受信に使用される複数の残っているアンテナ(10,12)を使用して、レーダ目標の角度(θ)の前記推定を実行するように設計されている、
ことを特徴とする自動車用の角度分解型レーダセンサ。 - 前記制御および評価機構(30)が、前記動作モードの場合に、前記レーダ目標の前記角度(θ)の前記推定の際、前記個別の距離(di)を、当該アンテナの位置(yi)を考慮して使用するように設計されている、請求項1に記載のレーダセンサ。
- 前記制御および評価機構(30)が、前記動作モードの場合に、レーダ目標の角度(θ)の単一の推定のため、それぞれの評価チャネル(i)の信号の間の振幅関係および/または位相関係に基づいて前記角度の第1の推定を行い、かつ前記角度の前記第1の推定の多義的な結果として、複数の有り得る角度値(θe1,θe2,θe3)が得られる場合に、前記個別に決定された距離(di)をベースとして、前記有り得る角度値の1つを前記角度(θ)の前記推定の結果として選択するように設計されている、請求項1または2に記載のレーダセンサ。
- 前記制御および評価機構(30)が、前記動作モードの場合に、角度(θ)の単一の推定のため、前記個別に決定された距離(di)をベースとして、前記角度の範囲限定を行い、かつ前記限定された範囲内で、それぞれの評価チャネル(i)の信号の間の振幅関係および/または位相関係に基づいて前記角度の推定を行うように設計されている、請求項1または2に記載のレーダセンサ。
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