JP7016266B2 - Electric assisted bicycle - Google Patents

Description

本発明は、電動アシスト自転車に関するものである。 The present invention relates to an electrically assisted bicycle.

従来から、下記特許文献１に示されるような電動アシスト自転車（電動機付自転車）が知られている。この電動アシスト自転車は、前輪と、後輪と、ブレーキレバーと、ペダルと、モータと、バッテリとを備えている。また、この電動アシスト自転車は、回生制動時におけるフィーリングを改善するとともに、ブレーキレバーの操作回数にかかわらず回生制動による制動力を最大限に作用させることを目的としている。詳細には、この電動アシスト自転車では、ブレーキレバーの操作開始直後に最大の回生制動力が作用することが回避され、ブレーキ作動時におけるショックが緩和されている。 Conventionally, an electrically assisted bicycle (bicycle with an electric motor) as shown in Patent Document 1 below has been known. This electrically power assisted bicycle includes front wheels, rear wheels, brake levers, pedals, a motor, and a battery. The purpose of this electrically power assisted bicycle is to improve the feeling during regenerative braking and to maximize the braking force due to regenerative braking regardless of the number of times the brake lever is operated. Specifically, in this electrically power assisted bicycle, it is avoided that the maximum regenerative braking force is applied immediately after the start of operation of the brake lever, and the shock at the time of braking operation is alleviated.

特開２０１５－０４００１５号公報JP-A-2015-040015

特許文献１に記載された電動アシスト自転車では、ブレーキレバーが操作された場合にモータによる回生が行われるが、他の電動アシスト自転車では、回生率を向上させるために、ブレーキレバーが操作されない場合にもモータによる回生が行われることがある。
このような電動アシスト自転車では、ユーザによってブレーキレバーが操作されておらず、かつ、回生ブレーキがかかることをユーザが望んでいない場合に、モータによる回生が行われるおそれがある。そのような場合にモータによる回生が行われると、ユーザがストレスを感じてしまうおそれがある。 In the electrically assisted bicycle described in Patent Document 1, regeneration is performed by the motor when the brake lever is operated, but in other electrically assisted bicycles, when the brake lever is not operated in order to improve the regeneration rate. May also be regenerated by a motor.
In such an electrically assisted bicycle, if the brake lever is not operated by the user and the user does not want the regenerative brake to be applied, the motor may regenerate the bicycle. If regeneration is performed by the motor in such a case, the user may feel stress.

本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる電動アシスト自転車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an electrically assisted bicycle capable of suppressing the possibility that the user feels that an undesired regenerative brake has been applied.

上記課題を解決するために、本発明の電動アシスト自転車は、前輪と、後輪と、ブレーキレバーと、前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記踏力に応じて前記前輪または前記後輪を駆動するモータと、前記モータによって回生された電力を蓄えるバッテリと、前記モータにより回生を行うか否かを判定する回生判定部と、前記回生を行うと前記回生判定部によって判定された時点から、前記モータによって前記回生が開始される時点までの間に遅延時間を付加する遅延時間付加部とを備え、前記遅延時間中における前記モータによる回生量がゼロである。 In order to solve the above problems, the electrically assisted bicycle of the present invention responds to the front wheel, the rear wheel, the brake lever, the pedal to which the pedaling force for driving the rear wheel is applied, and the pedaling force applied to the pedal. A motor that drives the front wheels or the rear wheels, a battery that stores the power regenerated by the motor, a regeneration determination unit that determines whether or not regeneration is performed by the motor, and a regeneration determination that the regeneration is performed. A delay time addition unit for adding a delay time from a time determined by the unit to a time when the regeneration is started by the motor is provided, and the amount of regeneration by the motor during the delay time is zero.

つまり、本発明の電動アシスト自転車は、ユーザによってブレーキレバーが操作されていないにもかかわらずモータにより回生を行う場合には、回生ブレーキがかかることをユーザが望んでいない場合が含まれ得る、という考え方に基づいている。
この考え方に基づき、本発明の電動アシスト自転車では、モータにより回生を行うと回生判定部によって判定された時点から遅延時間を経過した後でなければ、モータによる回生が開始されない。
すなわち、本発明の電動アシスト自転車では、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始されるのではなく、回生を行うと回生判定部によって判定され、次いで、遅延時間が経過した時点でモータによる回生が開始される。
そのため、本発明の電動アシスト自転車によれば、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。 That is, the electrically assisted bicycle of the present invention may include a case where the user does not want the regenerative brake to be applied when the regenerative brake is performed by the motor even though the brake lever is not operated by the user. It is based on the idea.
Based on this idea, in the electrically assisted bicycle of the present invention, regeneration by the motor is not started until a delay time has elapsed from the time when the regeneration determination unit determines that regeneration is performed by the motor.
That is, in the electrically assisted bicycle of the present invention, regeneration by the motor is not started at the time when regeneration is determined by the regeneration determination unit, but regeneration is determined by the regeneration determination unit, and then the delay time is delayed. After that, regeneration by the motor is started.
Therefore, according to the electrically assisted bicycle of the present invention, there is a possibility that the user may feel that an unwanted regenerative brake is applied as compared with the case where the motor starts the regeneration at the time when the regeneration determination unit determines that the regeneration is performed. It can be suppressed.

また、前記電動アシスト自転車では、前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定する場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始せず、前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定しない場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始してもよい。
このように構成することにより、ユーザが回生ブレーキを望まないにもかかわらずモータにより回生を行うと回生判定部が一旦判定した場合であっても、遅延時間中にモータにより回生を行わないと回生判定部が判定した場合には、遅延時間の経過後にモータが回生を開始しない。その結果、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じることを回避することができる。 Further, in the electrically assisted bicycle, when the regeneration determination unit determines that the motor does not perform the regeneration during the delay time, the motor does not start the regeneration after the lapse of the delay time, and the motor does not start the regeneration. If the regeneration determination unit does not determine that the motor does not perform the regeneration during the delay time, the motor may start the regeneration after the lapse of the delay time.
With this configuration, even if the regeneration determination unit once determines that regeneration is performed by the motor even though the user does not want regenerative braking, regeneration is not performed by the motor during the delay time. If the determination unit determines, the motor does not start regeneration after the lapse of the delay time. As a result, it is possible to prevent the user from feeling that an unwanted regenerative brake is applied.

また、前記電動アシスト自転車は、前記ブレーキレバーの操作を検出するブレーキ操作検出部を更に備え、前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキレバーの操作が検出される第１の場合に、前記遅延時間付加部は、前記遅延時間を付加しなくてもよい。
このように構成することにより、ブレーキ操作検出部によってブレーキレバーの操作が検出される第１の場合には、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始される。その結果、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始されない場合よりも、ブレーキレバーの操作に対する回生ブレーキの応答性を向上させることができる。また、遅延時間が付加されかつ遅延時間中にモータによる回生が開始されない場合よりも、ブレーキレバーが操作された直後の制動力を向上させることができる。 Further, the electrically assisted bicycle further includes a brake operation detection unit for detecting the operation of the brake lever, and the delay time addition unit in the first case where the operation of the brake lever is detected by the brake operation detection unit. Does not have to add the delay time.
With this configuration, in the first case where the operation of the brake lever is detected by the brake operation detection unit, the regeneration by the motor is started when the regeneration determination unit determines that the regeneration is performed. As a result, it is possible to improve the responsiveness of the regenerative brake to the operation of the brake lever as compared with the case where the regeneration by the motor is not started at the time when the regeneration is determined by the regeneration determination unit. Further, the braking force immediately after the brake lever is operated can be improved as compared with the case where the delay time is added and the regeneration by the motor is not started during the delay time.

ペダルの回転数が小さい場合には、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定することができる。一方で、この推定が誤りである可能性もある。
この点に鑑み、前記電動アシスト自転車は、前記ペダルの回転を検出するペダル回転検出部を更に備え、前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第２閾値以下である第２の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加してもよい。
このように構成することにより、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合）には、遅延時間が付加される。そのため、遅延時間が付加されない場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。 If the pedal speed is low, it can be estimated that the power-assisted bicycle is running on a flat road or downhill and the user wants regenerative braking. On the other hand, this estimation may be incorrect.
In view of this point, the electrically assisted bicycle further includes a pedal rotation detecting unit for detecting the rotation of the pedal, and the rotation speed of the pedal detected by the pedal rotation detecting unit is equal to or less than the second threshold value. In some cases, the delay time addition unit may add the delay time.
With this configuration, the second case (that is, the case where the power-assisted bicycle is running on a flat road or downhill and it is estimated that the user wants regenerative braking is estimated. If it may be an error), a delay time is added. Therefore, it is possible to suppress the possibility that the user feels that an unwanted regenerative brake has been applied, as compared with the case where the delay time is not added.

車速が上昇し、かつ、ペダルの回転数が小さい場合には、電動アシスト自転車が下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定することができる。また、この推定が誤りである可能性は、車速の上昇が考慮されない場合よりも低くなる。
この点に鑑み、前記電動アシスト自転車は、車速を検出する車速検出部を更に備え、前記車速検出部によって前記車速の上昇が検出され、かつ、前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第３閾値以下である第３の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加し、前記第３の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間は、前記第２の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間よりも短くてもよい。
このように構成することにより、第３の場合（つまり、電動アシスト自転車が下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合）には、遅延時間経過後にモータによる回生が行われる。そのため、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。
また、このように構成することにより、第３の場合（つまり、電動アシスト自転車が下り坂を走行中である場合）には、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路を走行中である可能性もある場合）よりも短い遅延時間が、遅延時間付加部によって付加される。そのため、第３の場合には、第２の場合よりも早期に回生を開始することができ、第２の場合よりも回生量を増加させることができる。
詳細には、このように構成することにより、第２の場合の遅延時間経過中に第３の場合に移行するケースでは、第２の場合の遅延時間から第３の場合の短い遅延時間に短縮されることに伴って、回生が即座に開始されることもあり得る。 When the vehicle speed increases and the pedal rotation speed is low, it can be estimated that the electrically power assisted bicycle is traveling downhill and the user wants regenerative braking. Also, the likelihood that this estimation is incorrect is lower than if the increase in vehicle speed were not taken into account.
In view of this point, the electrically assisted bicycle further includes a vehicle speed detection unit that detects the vehicle speed, the increase in the vehicle speed is detected by the vehicle speed detection unit, and the rotation of the pedal is detected by the pedal rotation detection unit. In the third case where the number is equal to or less than the third threshold value, the delay time addition unit adds the delay time, and in the third case, the delay time added by the delay time addition unit is the second. In this case, it may be shorter than the delay time added by the delay time addition unit.
With this configuration, in the third case (that is, when it is estimated that the electrically power assisted bicycle is traveling downhill and the user wants regenerative braking, the estimation is incorrect. In some cases), the motor regenerates after the delay time has elapsed. Therefore, it is possible to suppress the possibility that the user feels that an unwanted regenerative brake has been applied, as compared with the case where regeneration by the motor is started when the regeneration is determined by the regeneration determination unit.
Further, by configuring in this way, in the third case (that is, when the electrically assisted bicycle is traveling downhill), in the second case (that is, when the electrically assisted bicycle is traveling on a flat road). A delay time shorter than (possibly possible) is added by the delay time adder. Therefore, in the third case, regeneration can be started earlier than in the second case, and the amount of regeneration can be increased as compared with the second case.
Specifically, by configuring in this way, in the case of transitioning to the third case while the delay time of the second case has elapsed, the delay time of the second case is shortened to the short delay time of the third case. As a result, regeneration may begin immediately.

また、前記電動アシスト自転車は、前記モータによる回生度合いを変更する回生度合い変更部を更に備え、前記回生度合い変更部は、前記遅延時間の経過後に開始する第１回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第１回生度合いに設定し、かつ、前記第１回生時間の経過後に開始する第２回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第２回生度合いに設定し、かつ、前記第１回生度合いと前記第２回生度合いとを異なる値に設定してもよい。 Further, the electrically assisted bicycle further includes a regeneration degree changing unit that changes the regeneration degree by the motor, and the regeneration degree changing unit is the regeneration degree by the motor during the first regeneration time that starts after the lapse of the delay time. Is set to the first regeneration degree, and the degree of regeneration by the motor during the second regeneration time that starts after the lapse of the first regeneration time is set to the second regeneration degree, and the first regeneration degree is set. And the degree of the second regeneration may be set to different values.

また、前記電動アシスト自転車では、前記第１回生度合いは、前記第２回生度合いより弱くてもよい。
このように構成することにより、望まない急な回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制し、回生ブレーキ開始時の乗り心地を向上させることができる。 Further, in the electrically assisted bicycle, the degree of the first regeneration may be weaker than the degree of the second regeneration.
With such a configuration, it is possible to suppress the possibility that the user feels that an undesired sudden regenerative brake has been applied, and it is possible to improve the riding comfort at the start of the regenerative brake.

また、前記電動アシスト自転車では、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱くてもよい。
このように構成することにより、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合）には、第１の場合よりも弱い回生度合いでモータによる回生が行われる。そのため、第２の場合の回生度合いと第１の場合の回生度合いとが等しい場合よりも、ユーザが回生ブレーキを望んでいないにもかかわらず強い回生ブレーキがかかり、電動アシスト自転車が失速してしまうおそれを抑制することができる。 Further, in the electrically assisted bicycle, the first degree of regeneration set by the regeneration degree changing unit in the second case may be weaker than the degree of regeneration set in the first case.
With this configuration, the second case (that is, the case where the power-assisted bicycle is running on a flat road or a downhill and it is estimated that the user wants regenerative braking is estimated. In the case of possible error), regeneration by the motor is performed with a weaker degree of regeneration than in the first case. Therefore, a stronger regenerative brake is applied even though the user does not want the regenerative brake, and the electrically assisted bicycle stalls, as compared with the case where the degree of regeneration in the second case and the degree of regeneration in the first case are equal. The fear can be suppressed.

また、前記電動アシスト自転車は、前記モータによる回生度合いを変更する回生度合い変更部を更に備え、前記回生度合い変更部は、前記遅延時間の経過後に開始する第１回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第１回生度合いに設定し、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱く、前記第３の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いよりも強くてもよい。
このように構成することにより、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合であって、第１の場合よりも推定が誤りである可能性が高い場合）には、第１の場合よりも弱い回生度合いでモータによる回生が行われる。そのため、第２の場合の回生度合いと第１の場合の回生度合いとが等しい場合よりも、ユーザが回生ブレーキを望んでいないにもかかわらず強い回生ブレーキがかかり、電動アシスト自転車が失速してしまうおそれを抑制することができる。
また、このように構成することにより、第３の場合（つまり、電動アシスト自転車が下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合）には、第２の場合よりも強い回生度合いでモータによる回生が行われる。そのため、第３の場合の回生度合いと第２の場合の回生度合いとが等しい場合よりも、回生量を増加させることができる。 Further, the electrically assisted bicycle further includes a regeneration degree changing unit that changes the regeneration degree by the motor, and the regeneration degree changing unit is the regeneration degree by the motor during the first regeneration time that starts after the lapse of the delay time. Is set to the first regeneration degree, and the first regeneration degree set by the regeneration degree changing unit in the second case is weaker than the regeneration degree set in the first case, and the third regeneration degree is set. The first degree of regeneration set by the regenerative degree changing unit in the above case may be stronger than the first regeneration degree set by the regenerative degree changing unit in the second case.
With this configuration, the second case (that is, the case where the power-assisted bicycle is running on a flat road or a downhill and it is estimated that the user wants regenerative braking is estimated. In the case where there is a possibility of an error and the estimation is more likely to be incorrect than in the first case), the motor regenerates with a weaker degree of regeneration than in the first case. Therefore, a stronger regenerative brake is applied even though the user does not want the regenerative brake, and the electrically assisted bicycle stalls, as compared with the case where the degree of regeneration in the second case and the degree of regeneration in the first case are equal. The fear can be suppressed.
Further, by configuring in this way, in the third case (that is, when the electrically assisted bicycle is traveling downhill and it is estimated that the user wants regenerative braking), the second case Regeneration by the motor is performed with a stronger degree of regeneration. Therefore, the amount of regeneration can be increased as compared with the case where the degree of regeneration in the third case and the degree of regeneration in the second case are equal.

また、前記電動アシスト自転車では、前記第２の場合は、車速検出部によって検出される前記車速が第４閾値より大きい場合であってもよい。
このように構成することにより、車速が低速の場合にモータによる回生が行われることに伴って、車速が低下しすぎてしまい、電動アシスト自転車が不安定になってしまうおそれを抑制することができる。すなわち、車速が第４閾値以下のときにモータによる回生が行われる場合よりも、安全性を向上させることができる。 Further, in the electrically assisted bicycle, in the second case, the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit may be larger than the fourth threshold value.
With this configuration, it is possible to suppress the possibility that the vehicle speed will drop too much and the electrically power assisted bicycle will become unstable due to the regeneration by the motor when the vehicle speed is low. .. That is, the safety can be improved as compared with the case where the regeneration is performed by the motor when the vehicle speed is equal to or less than the fourth threshold value.

本発明によれば、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる電動アシスト自転車を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an electrically assisted bicycle capable of suppressing the possibility that the user feels that an unwanted regenerative brake has been applied.

第１実施形態の電動アシスト自転車の一例の構成図である。It is a block diagram of an example of the electric assist bicycle of 1st Embodiment. 図１に示すハンドルなどの拡大図である。It is an enlarged view of the handle and the like shown in FIG. 第１実施形態の電動アシスト自転車の一例の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of an example of the electric assist bicycle of 1st Embodiment. 第１実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process to be executed in the electric assist bicycle of 1st Embodiment. 第１の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the amount of regeneration by a motor and the passage of time in the 1st case. 第２の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the amount of regeneration by a motor and the passage of time in the 2nd case. 第３の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the amount of regeneration by a motor and the passage of time in the 3rd case. 第２実施形態の電動アシスト自転車の第２の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the amount of regeneration by a motor, and the passage of time in the 2nd case of the electric assist bicycle of 2nd Embodiment. 第２実施形態の電動アシスト自転車の第３の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the amount of regeneration by a motor, and the passage of time in the 3rd case of the electric assist bicycle of 2nd Embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の電動アシスト自転車の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the electrically power assisted bicycle of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１は第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例の構成図である。図２は図１に示すハンドル１ｃなどの拡大図である。図３は第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例の機能ブロック図である。
図１および図２に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１は、前輪１ａと、後輪１ｂと、ハンドル１ｃと、ブレーキレバー１ｄと、ペダル１ｅと、サドル１ｆと、クランク１ｇとを備えている。ブレーキレバー１ｄの非操作時には、ブレーキレバー１ｄが、図２に「非操作時」で示す位置に位置する。ブレーキレバー１ｄの操作時には、ブレーキレバー１ｄが、図２に「操作時」で示す位置に位置する。ペダル１ｅには、後輪１ｂを駆動する踏力が、ユーザ（運転者）によって加えられる。また、ペダル１ｅは、クランク１ｇに連結されている。
図１および図３に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１が、モータ１１と、バッテリ１２と、入力トルク検出部１３と、車速検出部１４と、ブレーキ操作検出部１５と、ペダル回転検出部１６と、制御部１７と、入力部１８とを備えている。モータ１１は、力行モード（放電モード）において、ペダル１ｅに加えられた踏力に応じて前輪１ａを駆動する。
図１および図３に示す例では、モータ１１が前輪１ａを駆動するが、他の例では、後輪１ｂに配置されたモータが、ペダル１ｅに加えられた踏力に応じて後輪１ｂを駆動してもよい。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a configuration diagram of an example of the electrically power assisted bicycle 1 of the first embodiment. FIG. 2 is an enlarged view of the handle 1c and the like shown in FIG. FIG. 3 is a functional block diagram of an example of the electrically power assisted bicycle 1 of the first embodiment.
In the example shown in FIGS. 1 and 2, the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment includes a front wheel 1a, a rear wheel 1b, a handle 1c, a brake lever 1d, a pedal 1e, a saddle 1f, and a crank 1g. It is equipped with. When the brake lever 1d is not operated, the brake lever 1d is located at the position shown in FIG. 2 as “when not operated”. When the brake lever 1d is operated, the brake lever 1d is located at the position shown in FIG. 2 as “during operation”. A pedaling force for driving the rear wheels 1b is applied to the pedal 1e by the user (driver). Further, the pedal 1e is connected to the crank 1g.
In the example shown in FIGS. 1 and 3, the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment includes a motor 11, a battery 12, an input torque detection unit 13, a vehicle speed detection unit 14, a brake operation detection unit 15, and a pedal. It includes a rotation detection unit 16, a control unit 17, and an input unit 18. In the power running mode (discharge mode), the motor 11 drives the front wheels 1a according to the pedaling force applied to the pedal 1e.
In the example shown in FIGS. 1 and 3, the motor 11 drives the front wheels 1a, but in another example, the motor arranged on the rear wheels 1b drives the rear wheels 1b according to the pedaling force applied to the pedal 1e. You may.

図１および図３に示す例では、バッテリ１２が、回生モード（充電モード）において、モータ１１によって回生された電力を蓄える。また、バッテリ１２は、力行モード（放電モード）において、モータ１１に電力を供給する。入力トルク検出部１３は、ペダル１ｅに加えられるユーザの踏力に基づく入力トルクを検出する。入力トルク検出部１３は、例えばトルクセンサ（図示せず）を備えている。
車速検出部１４は、電動アシスト自転車１の車速を検出する。車速検出部１４は、例えばモータ１１の回転数を検出する回転数センサ（図示せず）を備えている。車速検出部１４は、回転数センサの出力に基づいて、電動アシスト自転車１の車速を算出する。
他の例では、車速検出部１４が、前輪１ａまたは後輪１ｂの回転数を検出する回転数センサ（図示せず）の出力に基づいて、電動アシスト自転車１の車速を算出してもよい。
更に他の例では、車速検出部１４が、加速度センサ（図示せず）によって検出された加速度を積分することにより、電動アシスト自転車１の車速を算出してもよい。 In the example shown in FIGS. 1 and 3, the battery 12 stores the electric power regenerated by the motor 11 in the regeneration mode (charging mode). Further, the battery 12 supplies electric power to the motor 11 in the power running mode (discharge mode). The input torque detection unit 13 detects the input torque based on the pedaling force of the user applied to the pedal 1e. The input torque detection unit 13 includes, for example, a torque sensor (not shown).
The vehicle speed detection unit 14 detects the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1. The vehicle speed detection unit 14 includes, for example, a rotation speed sensor (not shown) that detects the rotation speed of the motor 11. The vehicle speed detection unit 14 calculates the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1 based on the output of the rotation speed sensor.
In another example, the vehicle speed detection unit 14 may calculate the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1 based on the output of a rotation speed sensor (not shown) that detects the rotation speed of the front wheel 1a or the rear wheel 1b.
In yet another example, the vehicle speed detection unit 14 may calculate the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1 by integrating the acceleration detected by the acceleration sensor (not shown).

図１～図３に示す例では、ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されているか否かを検出する。ブレーキ操作検出部１５は、例えばブレーキセンサ（図示せず）を備えている。
ブレーキレバー１ｄが、図２に「非操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサはＯＦＦ信号を出力する。ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキセンサが出力するＯＦＦ信号に基づいて、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されていないことを検出する。
ブレーキレバー１ｄが、図２に「操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサはＯＮ信号を出力する。ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキセンサが出力するＯＮ信号に基づいて、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されていることを検出する。
図１～図３に示す例では、上述したように、ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されているか否かを検出する。他の例では、ブレーキ操作検出部１５が、ユーザによるブレーキレバー１ｄの操作量をリニアに検出してもよい。この例では、ユーザによるブレーキレバー１ｄの操作量が大きくなるに従って、モータ１１による回生制動力が大きくなってもよい。 In the example shown in FIGS. 1 to 3, the brake operation detection unit 15 detects whether or not the brake lever 1d is operated by the user. The brake operation detection unit 15 includes, for example, a brake sensor (not shown).
When the brake lever 1d is located at the position shown in FIG. 2 when it is not operated, the brake sensor outputs an OFF signal. The brake operation detection unit 15 detects that the brake lever 1d is not operated by the user based on the OFF signal output by the brake sensor.
When the brake lever 1d is located at the position shown in "during operation" in FIG. 2, the brake sensor outputs an ON signal. The brake operation detection unit 15 detects that the brake lever 1d is operated by the user based on the ON signal output by the brake sensor.
In the examples shown in FIGS. 1 to 3, as described above, the brake operation detection unit 15 detects whether or not the brake lever 1d is operated by the user. In another example, the brake operation detection unit 15 may linearly detect the operation amount of the brake lever 1d by the user. In this example, the regenerative braking force of the motor 11 may increase as the amount of operation of the brake lever 1d by the user increases.

図１および図３に示す例では、ペダル回転検出部１６が、ペダル１ｅの回転（つまり、クランク１ｇの回転）を検出する。ペダル回転検出部１６は、例えばケイデンスセンサ（図示せず）を備えている。
制御部１７は、モータ１１の力行および回生の制御などを行う。詳細には、制御部１７は、モータ１１に前輪１ａを駆動させる制御、モータ１１に回生を行わせる制御などを行う。制御部１７は、回生判定部１７Ａと、遅延時間付加部１７Ｂと、回生度合い変更部１７Ｃとを備えている。
回生判定部１７Ａは、モータ１１により回生を行うか否かを判定する。遅延時間付加部１７Ｂは、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点から、モータ１１によって回生が開始される時点までの間に遅延時間を付加する。
回生度合い変更部１７Ｃは、モータ１１による回生度合いの変更を行う。詳細には、回生度合い変更部１７Ｃは、後述する第１の場合に、モータ１１の回生度合いを最も強い回生度合いに設定する。また、回生度合い変更部１７Ｃは、後述する第２の場合に、モータ１１の回生度合いを最も弱い回生度合いに設定する。また、回生度合い変更部１７Ｃは、後述する第３の場合に、モータ１１の回生度合いを２番目に強い回生度合いに設定する。
入力部１８は、ユーザによる入力操作を受け付ける。ユーザによる入力操作には、例えば、ユーザの好みによって第１の場合、第２の場合および第３の場合におけるモータ１１の回生度合いの大きさを微調整する入力操作などが含まれる。 In the example shown in FIGS. 1 and 3, the pedal rotation detection unit 16 detects the rotation of the pedal 1e (that is, the rotation of the crank 1g). The pedal rotation detection unit 16 includes, for example, a cadence sensor (not shown).
The control unit 17 controls the power running and regeneration of the motor 11. Specifically, the control unit 17 controls the motor 11 to drive the front wheels 1a, controls the motor 11 to regenerate, and the like. The control unit 17 includes a regeneration determination unit 17A, a delay time addition unit 17B, and a regeneration degree changing unit 17C.
The regeneration determination unit 17A determines whether or not regeneration is performed by the motor 11. The delay time addition unit 17B adds a delay time from the time when the regeneration determination unit 17A determines that regeneration is performed to the time when regeneration is started by the motor 11.
The regeneration degree changing unit 17C changes the regeneration degree by the motor 11. Specifically, the regeneration degree changing unit 17C sets the regeneration degree of the motor 11 to the strongest regeneration degree in the first case described later. Further, the regeneration degree changing unit 17C sets the regeneration degree of the motor 11 to the weakest regeneration degree in the second case described later. Further, the regeneration degree changing unit 17C sets the regeneration degree of the motor 11 to the second strongest regeneration degree in the third case described later.
The input unit 18 accepts an input operation by the user. The input operation by the user includes, for example, an input operation for finely adjusting the magnitude of the degree of regeneration of the motor 11 in the first case, the second case, and the third case according to the user's preference.

図４は第１実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
第１実施形態の電動アシスト自転車１は、電動アシスト自転車１の使用時に、図４に示す処理を実行する。
図４に示す例では、ステップＳ１１において、例えば制御部１７は、ユーザによるブレーキレバー１ｄの操作が、ブレーキ操作検出部１５によって検出されているか否かを判定する。ブレーキレバー１ｄの操作がブレーキ操作検出部１５によって検出されている場合には、ステップＳ１２に進む。一方、ブレーキレバー１ｄの操作がブレーキ操作検出部１５によって検出されていない場合には、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１２において、例えば制御部１７は、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出される第１の場合に該当すると判定する。
詳細には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出された時点で、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第１の場合の回生を行うと判定する。 FIG. 4 is a flowchart for explaining the process executed in the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment.
The electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment executes the process shown in FIG. 4 when the electrically assisted bicycle 1 is used.
In the example shown in FIG. 4, in step S11, for example, the control unit 17 determines whether or not the operation of the brake lever 1d by the user is detected by the brake operation detection unit 15. If the operation of the brake lever 1d is detected by the brake operation detection unit 15, the process proceeds to step S12. On the other hand, if the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15, the process proceeds to step S13.
In step S12, for example, the control unit 17 determines that it corresponds to the first case where the operation of the brake lever 1d is detected by the brake operation detection unit 15.
Specifically, when the operation of the brake lever 1d is detected by the brake operation detection unit 15, the regeneration determination unit 17A determines that the motor 11 performs regeneration in the first case.

ステップＳ１３において、例えば制御部１７は、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する。入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下である場合、制御部１７は、ペダル１ｅを漕ぐ意図がユーザに無く、電動アシスト自転車１が平坦路または下り坂を走行中であると判断し、ステップＳ１４に進む。一方、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１より大きい場合、制御部１７は、ペダル１ｅを漕ぐ意図がユーザに有り、回生制動を行うべきではないと判断し、図４に示すルーチンを終了する。他の例では、ステップＳ１３を省略してもよい。
図４に示す例では、ステップＳ１４において、例えば制御部１７は、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下であるか否かを判定する。ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３より大きい場合には、ステップＳ１６Ｂに進む。一方、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下である場合には、ステップＳ１５に進む。 In step S13, for example, the control unit 17 determines whether or not the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is equal to or less than the first threshold value TH1. When the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is equal to or less than the first threshold value TH1, the control unit 17 has no intention of pedaling the pedal 1e, and the electrically power assisted bicycle 1 is traveling on a flat road or a downhill. Is determined, and the process proceeds to step S14. On the other hand, when the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is larger than the first threshold value TH1, the control unit 17 determines that the user intends to pedal the pedal 1e and should not perform regenerative braking. The routine shown in 4 is terminated. In another example, step S13 may be omitted.
In the example shown in FIG. 4, in step S14, for example, the control unit 17 determines whether or not the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is equal to or less than the third threshold value TH3. If the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is larger than the third threshold value TH3, the process proceeds to step S16B. On the other hand, if the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is equal to or less than the third threshold value TH3, the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５において、例えば制御部１７は、電動アシスト自転車１の車速の上昇が車速検出部１４によって検出されているか否かを判定する。電動アシスト自転車１の車速の上昇が車速検出部１４によって検出されている場合、ステップＳ１６Ａに進む。一方、電動アシスト自転車１の車速の上昇が車速検出部１４によって検出されていない場合、ステップＳ１６Ｂに進む。 In step S15, for example, the control unit 17 determines whether or not the increase in the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1 is detected by the vehicle speed detection unit 14. When the increase in the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1 is detected by the vehicle speed detection unit 14, the process proceeds to step S16A. On the other hand, if the increase in the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1 is not detected by the vehicle speed detection unit 14, the process proceeds to step S16B.

ステップＳ１６Ａでは、例えば制御部１７が、坂道用回生度合いの演算を行う。次いで、ステップＳ１６Ｂに進む。
ステップＳ１６Ｂにおいて、例えば制御部１７は、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する。ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２より大きい場合には、ステップＳ１６Ｄに進む。一方、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下である場合には、ステップＳ１６Ｃに進む。
ステップＳ１６Ｃでは、例えば制御部１７が、平地用回生度合いの演算を行う。次いで、ステップＳ１６Ｄに進む。
ステップＳ１６Ｄにおいて、例えば制御部１７は、ステップＳ１６Ａにおいて得られた坂道用回生度合いが、ステップＳ１６Ｃにおいて得られた平地用回生度合い以上であるか否かを判定する。坂道用回生度合いが平地用回生度合い以上である場合には、ステップＳ１７に進む。一方、ステップＳ１６Ａにおいて得られた坂道用回生度合いが、ステップＳ１６Ｃにおいて得られた平地用回生度合いより小さい場合には、ステップＳ１８に進む。 In step S16A, for example, the control unit 17 calculates the degree of regeneration for slopes. Then, the process proceeds to step S16B.
In step S16B, for example, the control unit 17 determines whether or not the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is equal to or less than the second threshold value TH2. If the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is larger than the second threshold value TH2, the process proceeds to step S16D. On the other hand, if the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is equal to or less than the second threshold value TH2, the process proceeds to step S16C.
In step S16C, for example, the control unit 17 calculates the degree of regeneration for flat ground. Then, the process proceeds to step S16D.
In step S16D, for example, the control unit 17 determines whether or not the degree of regeneration for slopes obtained in step S16A is equal to or higher than the degree of regeneration for flat ground obtained in step S16C. If the degree of regeneration for slopes is equal to or higher than the degree of regeneration for flat ground, the process proceeds to step S17. On the other hand, if the degree of regeneration for slopes obtained in step S16A is smaller than the degree of regeneration for flat ground obtained in step S16C, the process proceeds to step S18.

ステップＳ１７において、制御部１７は、第３の場合に該当すると判定する。
ステップＳ１８において、制御部１７は、第２の場合に該当すると判定する。 In step S17, the control unit 17 determines that the third case is applicable.
In step S18, the control unit 17 determines that the second case is applicable.

このように、図４に示す処理では、第１の場合に該当するか否か、第２の場合に該当するか否か、および、第３の場合に該当するか否かの判定が行われる。 As described above, in the process shown in FIG. 4, it is determined whether or not the first case is applicable, whether or not the second case is applicable, and whether or not the third case is applicable. ..

図４に示す例では、ステップＳ１８において第２の場合に該当すると判定するために車速が考慮されないが、他の例では、ステップＳ１８において第２の場合に該当すると判定するために車速を考慮してもよい。この例では、車速検出部１４によって検出される車速Ｖが第４閾値ＴＨ４（例えば、安定走行に必要な車速）より大きい場合に、ステップＳ１８おいて第３の場合に該当すると判定される。 In the example shown in FIG. 4, the vehicle speed is not considered in order to determine that the second case is applicable in step S18, but in another example, the vehicle speed is considered in order to determine that the second case is applicable in step S18. You may. In this example, when the vehicle speed V detected by the vehicle speed detection unit 14 is larger than the fourth threshold value TH4 (for example, the vehicle speed required for stable running), it is determined in step S18 that the third case is applicable.

図５は第１の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。図５の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図５の横軸は時間を示している。
図５に示す例では、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。
時刻ｔ１０には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出される。その結果、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第１の場合の回生を行うと判定する。例えば制御部１７は、モータ１１による回生量をゼロから値Ｂ１にステップ状に増加させる。
時刻ｔ１０以降においては、ブレーキレバー１ｄの操作がブレーキ操作検出部１５によって検出され続け、モータ１１による回生量が値Ｂ１に維持される。 FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the first case. The vertical axis of FIG. 5 shows the amount of regeneration by the motor 11, and the horizontal axis of FIG. 5 shows the time.
In the example shown in FIG. 5, the amount of regeneration by the motor 11 before the time t10 is zero.
At time t10, the operation of the brake lever 1d is detected by the brake operation detection unit 15. As a result, the regeneration determination unit 17A determines that the motor 11 performs regeneration in the first case. For example, the control unit 17 gradually increases the amount of regeneration by the motor 11 from zero to the value B1.
After the time t10, the operation of the brake lever 1d continues to be detected by the brake operation detection unit 15, and the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at the value B1.

つまり、図５に示す例では（第１の場合には）、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａが、モータ１１により回生を行うと判定すると同時に、モータ１１による回生が開始される。
すなわち、図５に示す例では（第１の場合には）、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定される時点と、モータ１１によって回生が開始される時点との間に、遅延時間付加部１７Ｂが遅延時間を付加しない。
そのため、図５に示す例では、ブレーキレバー１ｄの操作に対する回生ブレーキの応答性を向上させることができる。また、遅延時間が付加されかつ遅延時間中にモータ１１による回生が開始されない場合よりも、ブレーキレバー１ｄが操作された直後（時刻ｔ１０の直後）の制動力を向上させることができる。 That is, in the example shown in FIG. 5 (in the first case), at time t10, the regeneration determination unit 17A determines that regeneration is performed by the motor 11, and at the same time, regeneration by the motor 11 is started.
That is, in the example shown in FIG. 5 (in the first case), a delay time addition unit is provided between the time when the regeneration determination unit 17A determines that regeneration is performed and the time when regeneration is started by the motor 11. 17B does not add a delay time.
Therefore, in the example shown in FIG. 5, the responsiveness of the regenerative brake to the operation of the brake lever 1d can be improved. Further, the braking force immediately after the brake lever 1d is operated (immediately after the time t10) can be improved as compared with the case where the delay time is added and the regeneration by the motor 11 is not started during the delay time.

上述したように、図５に示す例では、時刻ｔ１０に、モータ１１による回生量がゼロから値Ｂ１にステップ状に増加させられ、時刻ｔ１０以降に、モータ１１による回生量が値Ｂ１に維持される。他の例では、時刻ｔ１０に、モータ１１による回生量を、ゼロから値Ｂ１よりも小さい値までステップ状に増加させ、時刻ｔ１０以降に、モータ１１による回生量を、その値から値Ｂ１まで徐々に増加させてもよい。 As described above, in the example shown in FIG. 5, at time t10, the amount of regeneration by the motor 11 is stepwise increased from zero to the value B1, and after time t10, the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at the value B1. To. In another example, at time t10, the amount of regeneration by the motor 11 is stepwise increased from zero to a value smaller than the value B1, and after time t10, the amount of regeneration by the motor 11 is gradually increased from that value to the value B1. May be increased to.

図６は第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図６中の実線が、第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図６中の破線が、第１の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図５に示す関係）を示している。図６の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図６の横軸は時間を示している。 FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the second case. In detail, the solid line in FIG. 6 shows the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the second case, and the broken line in FIG. 6 shows the amount of regeneration by the motor 11 in the first case. The relationship between and the passage of time (relationship shown in FIG. 5) is shown. The vertical axis of FIG. 6 shows the amount of regeneration by the motor 11, and the horizontal axis of FIG. 6 shows the time.

図６に示す一例では、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。
時刻ｔ１０には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態になる。
その結果、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第２の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ１０（＝ｔ１１－ｔ１０）を付加する。 In the example shown in FIG. 6, the amount of regeneration by the motor 11 before the time t10 is zero.
At time t10, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15, the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is equal to or less than the first threshold value TH1, and the pedal rotation detection unit The rotation speed P of the pedal 1e detected by 16 is in a state of the second threshold value TH2 or less.
As a result, the regeneration determination unit 17A determines that the motor 11 performs regeneration in the second case. Further, the delay time addition unit 17B adds a delay time ΔT10 (= t11-t10).

詳細には、図６に示す一例では、時刻ｔ１０以降においても、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態が維持される。
その結果、遅延時間△Ｔ１０中（つまり、時刻ｔ１１になるまで）、モータ１１による回生量は、ゼロに維持される。 Specifically, in the example shown in FIG. 6, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15 even after the time t10, and the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is the first. The state of the threshold value TH1 or less and the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is maintained at the second threshold value TH2 or less.
As a result, the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at zero during the delay time ΔT10 (that is, until the time t11 is reached).

図６に示す一例では、時刻ｔ１１においても、上述したように、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態が維持される。
その結果、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、制御部１７が、モータ１１による回生を開始する。
また、時刻ｔ１１には、第１回生時間△Ｔ１１（＝ｔ１２－ｔ１１）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第１回生時間△Ｔ１１中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いに設定する。詳細には、第１回生度合いでは、第１回生時間△Ｔ１１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ２１までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ１１から第１回生時間△Ｔ１１が経過する時刻ｔ１２に、モータ１１による回生量は値Ｂ２１になる。 In the example shown in FIG. 6, even at time t11, as described above, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15, and the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is the first. The state of the threshold value TH1 or less and the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is maintained at the second threshold value TH2 or less.
As a result, the control unit 17 starts regeneration by the motor 11 at the time t11 when the delay time ΔT10 elapses from the time t10.
Further, at time t11, the first regeneration time ΔT11 (= t12-t11) starts. The regeneration degree changing unit 17C sets the regeneration degree by the motor 11 during the first regeneration time ΔT11 to the first regeneration degree. Specifically, in the first regeneration degree, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from zero to the value B21 during the first regeneration time ΔT11.
As a result, the amount of regeneration by the motor 11 becomes the value B21 at the time t12 when the first regeneration time ΔT11 elapses from the time t11.

図６に示す一例では、時刻ｔ１２に、第２回生時間△Ｔ１２（＝ｔ１３－ｔ１２）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第２回生時間△Ｔ１２中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いよりも強い第２回生度合いに設定する。詳細には、第２回生度合いでは、第２回生時間△Ｔ１２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ２１から値Ｂ２２までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ１２から第２回生時間△Ｔ１２が経過する時刻ｔ１３に、モータ１１による回生量は値Ｂ２２になる。
時刻ｔ１３以降においては、モータ１１による回生量が値Ｂ２２に維持される。 In the example shown in FIG. 6, the second regeneration time ΔT12 (= t13-t12) starts at time t12. The regeneration degree changing unit 17C sets the regeneration degree by the motor 11 during the second regeneration time ΔT12 to a second regeneration degree stronger than the first regeneration degree. Specifically, in the second regeneration degree, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from the value B21 to the value B22 during the second regeneration time ΔT12.
As a result, the amount of regeneration by the motor 11 becomes the value B22 at the time t13 when the second regeneration time ΔT12 elapses from the time t12.
After time t13, the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at the value B22.

つまり、図６に示す一例では、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａがモータ１１により回生を行うと判定し、遅延時間△Ｔ１０の経過後の時刻ｔ１１に、モータ１１による回生が開始される。
すなわち、図６に示す一例では、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定される時点（時刻ｔ１０）と、モータ１１によって回生が開始される時点（時刻ｔ１１）との間に、遅延時間付加部１７Ｂが遅延時間△Ｔ１０を付加する。 That is, in the example shown in FIG. 6, it is determined that the regeneration determination unit 17A regenerates by the motor 11 at the time t10, and the regeneration by the motor 11 starts at the time t11 after the delay time ΔT10 elapses.
That is, in the example shown in FIG. 6, a delay time addition unit is provided between the time point (time t10) when regeneration is determined by the regeneration determination unit 17A and the time point (time t11) when regeneration is started by the motor 11. 17B adds a delay time ΔT10.

図６に示す他の例では、上述した例と同様に、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。また、時刻ｔ１０に、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態になる。
その結果、上述した例と同様に、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第２の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ１０（＝ｔ１１－ｔ１０）を付加する。 In the other example shown in FIG. 6, the amount of regeneration by the motor 11 before the time t10 is zero, as in the above-mentioned example. Further, at time t10, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15, the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is equal to or less than the first threshold value TH1, and the pedal rotation is detected. The rotation speed P of the pedal 1e detected by the unit 16 is in a state of the second threshold value TH2 or less.
As a result, similarly to the above-mentioned example, the regeneration determination unit 17A determines that the second case regeneration is performed by the motor 11. Further, the delay time addition unit 17B adds a delay time ΔT10 (= t11-t10).

図６に示す他の例では、上述した例とは異なり、遅延時間△Ｔ１０中の時刻ｔ１０Ａに、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１より大きくなる（つまり、図４のステップＳ１３においてＮＯと判定される）。そのため、回生判定部１７Ａは、モータ１１による回生を行わないと判定する。
そのため、図６に示す他の例では、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、制御部１７が、モータ１１による回生を開始しない。その結果、時刻ｔ１１以降においても、モータ１１による回生量がゼロに維持される。 In the other example shown in FIG. 6, unlike the above-mentioned example, the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 becomes larger than the first threshold value TH1 at the time t10A during the delay time ΔT10 (that is, FIG. It is determined as NO in step S13 of 4.). Therefore, the regeneration determination unit 17A determines that regeneration by the motor 11 is not performed.
Therefore, in another example shown in FIG. 6, the control unit 17 does not start regeneration by the motor 11 at the time t11 when the delay time ΔT10 elapses from the time t10. As a result, the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at zero even after the time t11.

すなわち、図６に示す他の例では、時刻ｔ１０に、モータ１１により回生を行うと回生判定部１７Ａが一旦判定する。次いで、遅延時間△Ｔ１０中の時刻ｔ１０Ａに、モータ１１により回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定する。その結果、遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、制御部１７は、モータ１１による回生を開始しない。そのため、望まない回生ブレーキがかかったと時刻ｔ１１以降にユーザが感じることを回避することができる。 That is, in another example shown in FIG. 6, when regeneration is performed by the motor 11 at time t10, the regeneration determination unit 17A once determines. Next, the regeneration determination unit 17A determines that regeneration is not performed by the motor 11 at the time t10A during the delay time ΔT10. As a result, the control unit 17 does not start regeneration by the motor 11 at the time t11 when the delay time ΔT10 elapses. Therefore, it is possible to prevent the user from feeling that the unwanted regenerative brake is applied after the time t11.

一方、上述した図６に示す一例では、遅延時間△Ｔ１０中に、モータ１１により回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定しない。その結果、遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、モータ１１が回生を開始する。 On the other hand, in the example shown in FIG. 6 described above, the regeneration determination unit 17A does not determine unless regeneration is performed by the motor 11 during the delay time ΔT10. As a result, the motor 11 starts regeneration at the time t11 when the delay time ΔT10 elapses.

図６に示す一例および図６に示す他の例では、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による回生が開始されることがないため、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。 In one example shown in FIG. 6 and the other example shown in FIG. 6, when regeneration is performed, regeneration by the motor 11 is not started at the time (time t10) determined by the regeneration determination unit 17A. Compared to the case where regeneration by the motor 11 is started at the time determined by the regeneration determination unit 17A (time t10), it is possible to suppress the possibility that the user feels that an unwanted regenerative brake has been applied.

図６に示す一例では、第１回生時間△Ｔ１１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）と、第２回生時間△Ｔ１２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）とが異ならされている。詳細には、第１回生時間△Ｔ１１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）が、第２回生時間△Ｔ１２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）よりも弱く設定されている。
そのため、第１回生時間△Ｔ１１中に望まない急な回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができ、回生ブレーキ開始時（第１回生時間△Ｔ１１中）の乗り心地を向上させることができる。 In the example shown in FIG. 6, if the degree of regeneration by the motor 11 during the first regeneration time ΔT11 (first degree of regeneration) and the degree of regeneration by the motor 11 during the second regeneration time ΔT12 (second degree of regeneration) are different. Has been done. Specifically, the degree of regeneration by the motor 11 during the first regeneration time ΔT11 (first degree of regeneration) is set to be weaker than the degree of regeneration by the motor 11 during the second regeneration time ΔT12 (second degree of regeneration). There is.
Therefore, it is possible to suppress the possibility that the user feels that an undesired sudden regenerative brake is applied during the first regenerative time ΔT11, and the ride comfort at the start of the regenerative brake (during the first regenerative time ΔT11) is improved. Can be made to.

また、図６に示す例では、第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合い（図６中の実線が示す第１回生時間△Ｔ１１中における回生量）が、第１の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される回生度合い（図６中の破線が示す時刻ｔ１０以降の回生量）よりも弱い。
そのため、第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合いと第１の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される回生度合いとが等しい場合よりも、ユーザが回生ブレーキを望んでいないにもかかわらず強い回生ブレーキがかかってしまうおそれを抑制することができる。 Further, in the example shown in FIG. 6, the first degree of regeneration (the amount of regeneration in the first regeneration time ΔT11 indicated by the solid line in FIG. 6) set by the regeneration degree changing unit 17C in the second case is the first. In this case, the degree of regeneration is weaker than the degree of regeneration set by the regeneration degree changing unit 17C (the amount of regeneration after the time t10 indicated by the broken line in FIG. 6).
Therefore, the user desires the regenerative brake more than the case where the first regeneration degree set by the regeneration degree changing unit 17C in the second case and the regeneration degree set by the regeneration degree changing unit 17C in the first case are equal to each other. It is possible to suppress the possibility that a strong regenerative brake will be applied even though it is not.

図７は第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図７中の実線が、第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図７中の破線が、第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図６に実線で示す関係）を示している。図７の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図７の横軸は時間を示している。 FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the third case. In detail, the solid line in FIG. 7 shows the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the third case, and the broken line in FIG. 7 shows the amount of regeneration by the motor 11 in the second case. The relationship between and the passage of time (relationship shown by the solid line in FIG. 6) is shown. The vertical axis of FIG. 7 shows the amount of regeneration by the motor 11, and the horizontal axis of FIG. 7 shows the time.

図７に示す一例では、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。
時刻ｔ１０には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下の状態（第２の場合）で、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される。
その結果、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ２０（＝ｔ２１－ｔ１０）を付加する。つまり、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ１０（図６参照）から遅延時間△Ｔ２０への変更を行う。 In the example shown in FIG. 7, the amount of regeneration by the motor 11 before the time t10 is zero.
At time t10, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15, the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is equal to or less than the first threshold value TH1, and the pedal rotation detection unit When the rotation speed P of the pedal 1e detected by 16 is equal to or lower than the third threshold value TH3 (in the second case), the vehicle speed detection unit 14 detects an increase in vehicle speed.
As a result, the regeneration determination unit 17A determines that the motor 11 performs regeneration in the third case. Further, the delay time addition unit 17B adds a delay time ΔT20 (= t21-t10). That is, the delay time addition unit 17B changes the delay time ΔT10 (see FIG. 6) to the delay time ΔT20.

詳細には、図７に示す一例では、時刻ｔ１０以降においても、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下であり、かつ、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される状態が維持される。
その結果、遅延時間△Ｔ２０中（つまり、時刻ｔ２１になるまで）、モータ１１による回生量は、ゼロに維持される。 Specifically, in the example shown in FIG. 7, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15 even after the time t10, and the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is the first. The state in which the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is equal to or less than the third threshold value TH3 and the increase in vehicle speed is detected by the vehicle speed detection unit 14 is maintained. To.
As a result, the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at zero during the delay time ΔT20 (that is, until the time t21 is reached).

図７に示す一例では、時刻ｔ２１においても、上述したように、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下であり、かつ、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される状態が維持される。
その結果、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、制御部１７が、モータ１１による回生を開始する。
また、時刻ｔ２１には、第１回生時間△Ｔ２１（＝ｔ２２－ｔ２１）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第１回生時間△Ｔ２１中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いに設定する。詳細には、第１回生度合いでは、第１回生時間△Ｔ２１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ３１（＞Ｂ２１）までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ２１から第１回生時間△Ｔ２１が経過する時刻ｔ２２に、モータ１１による回生量は値Ｂ３１になる。 In the example shown in FIG. 7, as described above, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15 and the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is the first at time t21. The state in which the rotation speed P of the pedal 1e detected by the pedal rotation detection unit 16 is equal to or less than the third threshold value TH3 and the increase in vehicle speed is detected by the vehicle speed detection unit 14 is maintained. To.
As a result, the control unit 17 starts regeneration by the motor 11 at the time t21 when the delay time ΔT20 elapses from the time t10.
Further, at time t21, the first regeneration time ΔT21 (= t22-t21) starts. The regeneration degree changing unit 17C sets the regeneration degree by the motor 11 during the first regeneration time ΔT21 to the first regeneration degree. Specifically, in the first regeneration degree, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from zero to the value B31 (> B21) during the first regeneration time ΔT21.
As a result, the amount of regeneration by the motor 11 becomes the value B31 at the time t22 when the first regeneration time ΔT21 elapses from the time t21.

図７に示す一例では、時刻ｔ２２に、第２回生時間△Ｔ２２（＝ｔ２３－ｔ２２）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第２回生時間△Ｔ２２中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いよりも強い第２回生度合いに設定する。詳細には、第２回生度合いでは、第２回生時間△Ｔ２２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ３１から値Ｂ３２（＞Ｂ２２）までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ２２から第２回生時間△Ｔ２２が経過する時刻ｔ２３に、モータ１１による回生量は値Ｂ３２になる。
時刻ｔ２３以降においては、モータ１１による回生量が値Ｂ３２に維持される。 In the example shown in FIG. 7, the second regeneration time ΔT22 (= t23-t22) starts at time t22. The regeneration degree changing unit 17C sets the regeneration degree by the motor 11 during the second regeneration time ΔT22 to a second regeneration degree stronger than the first regeneration degree. Specifically, in the second regeneration degree, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from the value B31 to the value B32 (> B22) during the second regeneration time ΔT22.
As a result, the amount of regeneration by the motor 11 becomes the value B32 at the time t23 when the second regeneration time ΔT22 elapses from the time t22.
After the time t23, the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at the value B32.

つまり、図７に示す一例では、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａがモータ１１により第３の場合の回生を行うと判定し、遅延時間△Ｔ２０の経過後の時刻ｔ２１に、モータ１１により第３の場合の回生が開始される。
すなわち、図７に示す一例では、第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定される時点（時刻ｔ１０）と、モータ１１によって第３の場合の回生が開始される時点（時刻ｔ２１）との間に、遅延時間付加部１７Ｂが遅延時間△Ｔ２０を付加する。 That is, in the example shown in FIG. 7, it is determined that the regeneration determination unit 17A regenerates the third case by the motor 11 at the time t10, and the third case is performed by the motor 11 at the time t21 after the delay time ΔT20 elapses. In the case of, regeneration is started.
That is, in the example shown in FIG. 7, the time point when the regeneration determination unit 17A determines that the regeneration in the third case is performed (time t10) and the time point when the motor 11 starts the regeneration in the third case (time t21). ), The delay time addition unit 17B adds a delay time ΔT20.

図７に示す他の例では、上述した例と同様に、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。また、時刻ｔ１０に、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下の状態で、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される。
その結果、上述した例と同様に、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ２０（＝ｔ２１－ｔ１０）を付加する。 In the other example shown in FIG. 7, the amount of regeneration by the motor 11 before the time t10 is zero, as in the above-mentioned example. Further, at time t10, the operation of the brake lever 1d is not detected by the brake operation detection unit 15, the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 is equal to or less than the first threshold value TH1, and the pedal rotation is detected. When the rotation speed P of the pedal 1e detected by the unit 16 is equal to or less than the third threshold value TH3, the vehicle speed detection unit 14 detects an increase in the vehicle speed.
As a result, similarly to the above-mentioned example, the regeneration determination unit 17A determines that the motor 11 performs regeneration in the third case. Further, the delay time addition unit 17B adds a delay time ΔT20 (= t21-t10).

図７に示す他の例では、上述した例とは異なり、遅延時間△Ｔ２０中の時刻ｔ１０Ｂに、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１より大きくなる（つまり、図４のステップＳ１３においてＮＯと判定される）。そのため、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第３の場合の回生を行わないと判定する。
そのため、図７に示す他の例では、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、制御部１７が、モータ１１による第３の場合の回生を開始しない。その結果、時刻ｔ２１以降においても、モータ１１による回生量がゼロに維持される。 In the other example shown in FIG. 7, unlike the above-mentioned example, the input torque TR detected by the input torque detection unit 13 becomes larger than the first threshold value TH1 at the time t10B during the delay time ΔT20 (that is, FIG. It is determined as NO in step S13 of 4.). Therefore, the regeneration determination unit 17A determines that the motor 11 does not perform regeneration in the third case.
Therefore, in another example shown in FIG. 7, the control unit 17 does not start the regeneration in the third case by the motor 11 at the time t21 when the delay time ΔT20 elapses from the time t10. As a result, the amount of regeneration by the motor 11 is maintained at zero even after the time t21.

すなわち、図７に示す他の例では、時刻ｔ１０に、モータ１１により第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａが一旦判定する。次いで、遅延時間△Ｔ２０中の時刻ｔ１０Ｂに、モータ１１により第３の場合の回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定する。その結果、遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、制御部１７は、モータ１１による第３の場合の回生を開始しない。そのため、望まない回生ブレーキがかかったと時刻ｔ２１以降にユーザが感じることを回避することができる。 That is, in another example shown in FIG. 7, the regeneration determination unit 17A once determines that the third case regeneration is performed by the motor 11 at time t10. Next, at the time t10B during the delay time ΔT20, the regeneration determination unit 17A determines that the regeneration in the third case is not performed by the motor 11. As a result, at the time t21 when the delay time ΔT20 elapses, the control unit 17 does not start the regeneration in the third case by the motor 11. Therefore, it is possible to prevent the user from feeling that the unwanted regenerative brake is applied after the time t21.

一方、上述した図７に示す一例では、遅延時間△Ｔ２０中に、モータ１１により第３の場合の回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定しない。その結果、遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、モータ１１が第３の場合の回生を開始する。 On the other hand, in the example shown in FIG. 7 described above, the regeneration determination unit 17A does not determine unless the motor 11 performs regeneration in the third case during the delay time ΔT20. As a result, at the time t21 when the delay time ΔT20 elapses, the motor 11 starts regeneration in the third case.

図７に示す一例および図７に示す他の例では、第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による第３の場合の回生が開始されることがないため、第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による第３の場合の回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。 In the example shown in FIG. 7 and the other example shown in FIG. 7, the regeneration in the third case is started by the motor 11 at the time (time t10) when the regeneration determination unit 17A determines that the regeneration in the third case is performed. Therefore, the regenerative brake that is not desired compared to the case where the motor 11 starts the regeneration in the third case at the time (time t10) determined by the regeneration determination unit 17A that the regeneration in the third case is performed. It is possible to suppress the possibility that the user feels that the problem has occurred.

図７に示す一例では、第１回生時間△Ｔ２１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）と、第２回生時間△Ｔ２２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）とが異ならされている。詳細には、第１回生時間△Ｔ２１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）が、第２回生時間△Ｔ２２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）よりも弱く設定されている。
そのため、第１回生時間△Ｔ２１中に望まない急な回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができ、回生ブレーキ開始時（第１回生時間△Ｔ２１中）の乗り心地を向上させることができる。 In the example shown in FIG. 7, if the degree of regeneration by the motor 11 (first degree of regeneration) during the first regeneration time ΔT21 and the degree of regeneration by the motor 11 during the second regeneration time ΔT22 (second degree of regeneration) are different. Has been done. Specifically, the degree of regeneration by the motor 11 (degree of regeneration) during the first regeneration time ΔT21 is set to be weaker than the degree of regeneration by the motor 11 (degree of regeneration) during the second regeneration time ΔT22. There is.
Therefore, it is possible to suppress the possibility that the user feels that an undesired sudden regenerative brake is applied during the first regenerative time ΔT21, and the ride comfort at the start of the regenerative brake (during the first regenerative time ΔT21) is improved. Can be made to.

また、図７に示す例では、第３の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合い（図７中の実線が示す第１回生時間△Ｔ２１中における回生量）が、第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合い（図７中の破線が示す第１回生時間△Ｔ１１（図６参照）中における回生量）よりも強い。
そのため、第３の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合いと第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合いとが等しい場合よりも、回生量を増加させることができる。 Further, in the example shown in FIG. 7, the first degree of regeneration (the amount of regeneration in the first regeneration time ΔT21 indicated by the solid line in FIG. 7) set by the regeneration degree changing unit 17C in the third case is the second. In this case, it is stronger than the first degree of regeneration set by the regeneration degree changing unit 17C (the amount of regeneration in the first regeneration time ΔT11 (see FIG. 6) indicated by the broken line in FIG. 7).
Therefore, the amount of regeneration is increased as compared with the case where the first degree of regeneration set by the regeneration degree changing unit 17C in the third case and the first regeneration degree set by the regeneration degree changing unit 17C in the second case are equal. Can be made to.

また、図７に示す例では、第３の場合に遅延時間付加部１７Ｂによって付加される遅延時間△Ｔ２０は、第２の場合に遅延時間付加部１７Ｂによって付加される遅延時間△Ｔ１０（図６参照）よりも短い。
そのため、遅延時間△Ｔ２０の長さと遅延時間△Ｔ１０の長さとが等しい場合よりも、早期に回生を開始することができ、回生量を増加させることができる。 Further, in the example shown in FIG. 7, the delay time ΔT20 added by the delay time addition unit 17B in the third case is the delay time ΔT10 added by the delay time addition unit 17B in the second case (FIG. 6). See) shorter.
Therefore, the regeneration can be started earlier than the case where the length of the delay time ΔT20 and the length of the delay time ΔT10 are equal, and the regeneration amount can be increased.

上述した図７に示す一例では、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａが、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定するが、図７に示す更に他の例では、時刻ｔ１０以降の任意の時刻に、回生判定部１７Ａが、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定してもよい。 In the example shown in FIG. 7 described above, it is determined that the regeneration determination unit 17A performs regeneration in the third case by the motor 11 at time t10, but in still another example shown in FIG. 7, it is arbitrary after time t10. At the time of, the regeneration determination unit 17A may determine that the motor 11 performs regeneration in the third case.

［第２実施形態］
以下、第２実施形態の電動アシスト自転車１について説明する。
第２実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。 [Second Embodiment]
Hereinafter, the electrically assisted bicycle 1 of the second embodiment will be described.
The electrically assisted bicycle 1 of the second embodiment is configured in the same manner as the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment described above, except for the points described later. Therefore, according to the electrically assisted bicycle 1 of the second embodiment, the same effect as that of the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment described above can be obtained except for the points described later.

図８は第２実施形態の電動アシスト自転車１の第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図８中の階段状の実線が、第２実施形態の電動アシスト自転車１の第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図８中の直線状の破線が、第１実施形態の電動アシスト自転車１の第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図６に実線で示す関係）を示している。図８の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図８の横軸は時間を示している。 FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the second case of the electrically power assisted bicycle 1 of the second embodiment. In detail, the stepped solid line in FIG. 8 shows the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the second case of the electrically power assisted bicycle 1 of the second embodiment, and is shown in FIG. The linear broken line shows the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time (relationship shown by the solid line in FIG. 6) in the second case of the electrically power assisted bicycle 1 of the first embodiment. The vertical axis of FIG. 8 shows the amount of regeneration by the motor 11, and the horizontal axis of FIG. 8 shows the time.

第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に直線状の破線で示すように、第１回生時間△Ｔ１１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ２１までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に階段状の実線で示すように、第１回生時間△Ｔ１１中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、ゼロから値Ｂ２１までステップ状に増加する。 In the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment, as shown by a linear broken line in FIG. 8, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from zero to the value B21 during the first regeneration time ΔT11.
On the other hand, in the electrically assisted bicycle 1 of the second embodiment, as shown by the stepped solid line in FIG. 8, the amount of regeneration by the motor 11 is valued from zero in a plurality of steps during the first regeneration time ΔT11. It increases in steps up to B21.

また、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に直線状の破線で示すように、第２回生時間△Ｔ１２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ２１から値Ｂ２２までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に階段状の実線で示すように、第２回生時間△Ｔ１２中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、値Ｂ２１から値Ｂ２２までステップ状に増加する。 Further, in the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment, as shown by a linear broken line in FIG. 8, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from the value B21 to the value B22 during the second regeneration time ΔT12. do.
On the other hand, in the electrically assisted bicycle 1 of the second embodiment, as shown by the stepped solid line in FIG. 8, the amount of regeneration by the motor 11 is changed from the value B21 in the plurality of steps during the second regeneration time ΔT12. It increases stepwise up to the value B22.

図９は第２実施形態の電動アシスト自転車１の第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図９中の階段状の実線が、第２実施形態の電動アシスト自転車１の第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図９中の直線状の破線が、第１実施形態の電動アシスト自転車１の第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図７に実線で示す関係）を示している。図９の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図９の横軸は時間を示している。 FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the third case of the electrically power assisted bicycle 1 of the second embodiment. In detail, the stepped solid line in FIG. 9 shows the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time in the third case of the electrically power assisted bicycle 1 of the second embodiment, and is shown in FIG. The linear broken line shows the relationship between the amount of regeneration by the motor 11 and the passage of time (relationship shown by the solid line in FIG. 7) in the third case of the electrically power assisted bicycle 1 of the first embodiment. The vertical axis of FIG. 9 shows the amount of regeneration by the motor 11, and the horizontal axis of FIG. 9 shows the time.

第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に直線状の破線で示すように、第１回生時間△Ｔ２１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ３１までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に階段状の実線で示すように、第１回生時間△Ｔ２１中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、ゼロから値Ｂ３１までステップ状に増加する。 In the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment, as shown by a linear broken line in FIG. 9, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from zero to the value B31 during the first regeneration time ΔT21.
On the other hand, in the electrically assisted bicycle 1 of the second embodiment, as shown by the stepped solid line in FIG. 9, the amount of regeneration by the motor 11 is valued from zero in a plurality of steps during the first regeneration time ΔT21. It increases in steps up to B31.

また、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に直線状の破線で示すように、第２回生時間△Ｔ２２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ３１から値Ｂ３２までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に階段状の実線で示すように、第２回生時間△Ｔ２２中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、値Ｂ３１から値Ｂ３２までステップ状に増加する。 Further, in the electrically assisted bicycle 1 of the first embodiment, as shown by a linear broken line in FIG. 9, the amount of regeneration by the motor 11 linearly increases from the value B31 to the value B32 during the second regeneration time ΔT22. do.
On the other hand, in the electrically assisted bicycle 1 of the second embodiment, as shown by the stepped solid line in FIG. 9, the amount of regeneration by the motor 11 is changed from the value B31 in the plurality of steps during the second regeneration time ΔT22. It increases stepwise up to the value B32.

なお、電動アシスト自転車１の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。 By recording a program for realizing all or part of the functions of the electrically power assisted bicycle 1 on a computer-readable recording medium, and having the computer system read and execute the program recorded on the recording medium. Each part may be processed. The term "computer system" as used herein includes hardware such as an OS and peripheral devices. Further, the "computer system" includes the homepage providing environment (or display environment) if the WWW system is used.

また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。 Further, the "computer-readable recording medium" refers to a portable medium such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, or a CD-ROM, and a storage device such as a hard disk built in a computer system. Further, a "computer-readable recording medium" is a communication line for transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line, and dynamically holds the program for a short period of time. In that case, it also includes those that hold the program for a certain period of time, such as the volatile memory inside the computer system that is the server or client. Further, the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions, and may be further realized for realizing the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した実施形態や変形例を適宜組み合わせてもよい。 In addition, it is possible to appropriately replace the components in the above-described embodiment with well-known components without departing from the spirit of the present invention, and the above-described embodiments and modifications may be appropriately combined.

１…電動アシスト自転車、１ａ…前輪、１ｂ…後輪、１ｃ…ハンドル、１ｄ…ブレーキレバー、１ｅ…ペダル、１ｆ…サドル、１ｇ…クランク、１１…モータ、１２…バッテリ、１３…入力トルク検出部、１４…車速検出部、１５…ブレーキ操作検出部、１６…ペダル回転検出部、１７…制御部、１７Ａ…回生判定部、１７Ｂ…遅延時間付加部、１７Ｃ…回生度合い変更部、１８…入力部 1 ... Electric assisted bicycle, 1a ... Front wheel, 1b ... Rear wheel, 1c ... Handle, 1d ... Brake lever, 1e ... Pedal, 1f ... Saddle, 1g ... Crank, 11 ... Motor, 12 ... Battery, 13 ... Input torque detector , 14 ... Vehicle speed detection unit, 15 ... Brake operation detection unit, 16 ... Pedal rotation detection unit, 17 ... Control unit, 17A ... Regeneration determination unit, 17B ... Delay time addition unit, 17C ... Regeneration degree change unit, 18 ... Input unit

Claims (9)

前輪と、
後輪と、
ブレーキレバーと、
前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記踏力に応じて前記前輪または前記後輪を駆動するモータと、
前記モータによって回生された電力を蓄えるバッテリと、
前記モータにより回生を行うか否かを判定する回生判定部と、
前記回生を行うと前記回生判定部によって判定された時点から、前記モータによって前記回生が開始される時点までの間に遅延時間を付加する遅延時間付加部と、
前記モータによる回生度合いを変更する回生度合い変更部とを備え、
前記遅延時間中における前記モータによる回生量がゼロであり、
前記回生度合い変更部は、
前記遅延時間の経過後に開始する第１回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第１回生度合いに設定し、
前記第１回生時間の経過後に開始する第２回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第２回生度合いに設定し、かつ、
前記第１回生度合いと前記第２回生度合いとを異なる値に設定する、
電動アシスト自転車。 With the front wheel
With the rear wheel
Brake lever and
A pedal to which the pedaling force that drives the rear wheels is applied, and
A motor that drives the front wheels or the rear wheels according to the pedaling force applied to the pedals.
A battery that stores the electric power regenerated by the motor,
A regeneration determination unit that determines whether or not regeneration is performed by the motor, and a regeneration determination unit.
A delay time adding unit that adds a delay time from the time when the regeneration determination unit determines that the regeneration is performed to the time when the regeneration is started by the motor.
It is equipped with a regeneration degree changing unit that changes the regeneration degree by the motor.
The amount of regeneration by the motor during the delay time is zero,
The regeneration degree changing part is
The degree of regeneration by the motor during the first regeneration time that starts after the lapse of the delay time is set to the first regeneration degree.
The degree of regeneration by the motor during the second regeneration time, which starts after the lapse of the first regeneration time, is set to the second regeneration degree, and
The degree of first regeneration and the degree of second regeneration are set to different values.
Electric assisted bicycle. 前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定する場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始せず、
前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定しない場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。 If the regeneration determination unit determines that the motor does not perform the regeneration during the delay time, the motor does not start the regeneration after the lapse of the delay time.
If the regeneration determination unit does not determine that the motor does not perform the regeneration during the delay time, the motor starts the regeneration after the lapse of the delay time.
The electrically assisted bicycle according to claim 1. 前記ブレーキレバーの操作を検出するブレーキ操作検出部を更に備え、
前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキレバーの操作が検出される第１の場合に、前記遅延時間付加部は、前記遅延時間を付加しない、
請求項１または請求項２に記載の電動アシスト自転車。 A brake operation detection unit for detecting the operation of the brake lever is further provided.
In the first case where the operation of the brake lever is detected by the brake operation detection unit, the delay time addition unit does not add the delay time.
The electrically assisted bicycle according to claim 1 or 2. 前記ペダルの回転を検出するペダル回転検出部を更に備え、
前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第２閾値以下である第２の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加する、
請求項３に記載の電動アシスト自転車。 Further provided with a pedal rotation detection unit for detecting the rotation of the pedal,
In the second case where the rotation speed of the pedal detected by the pedal rotation detection unit is equal to or less than the second threshold value, the delay time addition unit adds the delay time.
The electrically assisted bicycle according to claim 3. 車速を検出する車速検出部を更に備え、
前記車速検出部によって前記車速の上昇が検出され、かつ、前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第３閾値以下である第３の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加し、
前記第３の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間は、前記第２の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間よりも短い、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。 Further equipped with a vehicle speed detection unit that detects the vehicle speed,
When the increase in the vehicle speed is detected by the vehicle speed detection unit and the rotation speed of the pedal detected by the pedal rotation detection unit is equal to or less than the third threshold value, the delay time addition unit is the delay. Add time,
The delay time added by the delay time addition unit in the third case is shorter than the delay time added by the delay time addition unit in the second case.
The electrically assisted bicycle according to claim 4. 前記第１回生度合いは、前記第２回生度合いよりも弱い、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。 The degree of first regeneration is weaker than the degree of second regeneration.
The electrically assisted bicycle according to claim 1 . 前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱い、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。 The first degree of regeneration set by the regenerative degree changing unit in the second case is weaker than the degree of regeneration set in the first case.
The electrically assisted bicycle according to claim 4 . 前記回生度合い変更部は、
前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱く、
前記第３の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いよりも強い、
請求項５に記載の電動アシスト自転車。 The regeneration degree changing part is
The first degree of regeneration set by the regenerative degree changing unit in the second case is weaker than the degree of regeneration set in the first case.
The first degree of regeneration set by the regeneration degree changing unit in the third case is stronger than the first regeneration degree set by the regeneration degree changing unit in the second case.
The electrically assisted bicycle according to claim 5 . 前記第２の場合は、車速検出部によって検出される車速が第４閾値より大きい場合である、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。 The second case is a case where the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit is larger than the fourth threshold value.
The electrically assisted bicycle according to claim 4 .

Images