JP7009229B2 - 農業支援システム - Google Patents

Description

本発明は、農業支援システムに関する。

従来、農業機械で行う農作業を支援するシステムとして特許文献１が知られている。
特許文献１のサーバは、作物、複数の圃場、農作業、農作業を行う農作業期間を含む作業計画を設定する作業計画設定手段と、農作業及び日付を含む作業内容計画手段とを備えている。

特許第６１２２７３９号

特許文献１では、サーバ側で作業計画や作業内容等を作成することができ、作業計画及び作業内容を携帯端末に送信することができる。この特許文献１では、携帯端末に作業計画及び作業内容が送信されることから作業者が作業計画及び作業内容を確認することができ、農作業を行うにあったって有用な技術である。しかしながら、特許文献１では、携帯端末を所持していない状態では作業内容や作業計画等を確認することができず、この場合、作業内容や作業計画を農業機械側で行えるか判断することが難しいのが実情である。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業者等が農業機械側で農作業の実行に関する事項について簡単に確認することができる農業支援システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
農業支援システムは、農業機械で行う農作業の作業計画を作成する作業作成部と、前記作業作成部から作成された作業計画を送信する通信部とを有する農業支援装置と、前記農業機械に設けられた表示装置と、を備える農業支援システムであって、前記表示装置は、前記農業機械の機械情報を取得する機械情報取得部と、前記通信部から送信された作業計画を取得する計画取得部と、前記機械情報取得部で取得した機械情報と前記作業計画とを比較して前記作業計画の実行に関する評価を行う評価部と、前記評価部における評価結果を表示する表示部とを備え、前記評価部は、前記農業機械に設けられた作業装置の機械情報に基づいて、前記作業計画が実行できるか否かの評価を行い、前記表示部は、前記機械情報と共に前記評価結果として作業計画が行えるか否かを表示し、前記表示装置は、前記評価部において前記作業計画の実行が行われると判断された場合に、当該表示装置に対して所定の操作をすることにより作業終了の通知が行われると、前記作業計画で示された圃場に対して、少なくとも農業機械が走行した走行軌跡に基づいて、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したか否かを前記農業機械の作業中に判断する作業判断部を備え、前記作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したと前記作業判断部によって判断されると、前記表示部は作業計画通りに作業が完了した旨の表示を行い、前記表示装置に前記作業計画を表示した後に、当該農業機械による当該作業計画に対する作業実績を前記表示装置が前記農業支援装置に送信し、前記作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了しなかったと前記作業判断部によって判断されると、前記表示部は作業計画通りに作業が完了していない旨の表示を行い、当該農業機械による当該作業計画に対する作業実績を前記表示装置が前記農業支援装置に送信しない。

前記作業判断部は、前記作業計画で示された圃場において作業を行える作業領域の面積と、当該圃場において前記農業機械が走行した走行軌跡と当該農業機械の作業幅とから得られる実行面積とを比較し、作業領域の面積＞実行面積でない場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したと判断し、作業領域の面積＞実行面積である場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了しなかったと判断する。
前記作業判断部は、前記作業計画で示された圃場において前記農業機械が走行した走行軌跡の最も外側の直進部間の幅に当該農業機械の作業幅を加えた実行幅と、当該圃場において作業を行える作業領域の前記走行軌跡の直進部が並ぶ方向の幅とを比較し、作業領域の幅＞実行幅でない場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したと判断し、作業領域の幅＞実行幅である場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了しなかったと判断する。
前記表示部は、少なくとも前記農業支援装置から送信された外部情報を表示可能な第１領域と、少なくとも前記外部情報とは異なる内部情報を表示する第２領域とを含み、前記第１領域に前記評価部における評価結果が表示される。

前記表示装置は、前記作業計画に対応して前記農業機械による農作業が行われている場合に、前記農作業を中断した位置を表示する。

前記表示装置は、前記表示部に表示された作業計画を修正する修正部を備え、前記通信部は、前記修正部によって修正された作業計画を受信する。

本発明によれば、作業者等が農業機械側で農作業の実行に関する事項について簡単に確認することができる。

農業支援システムの概略図である。 農業マップデータの送信を示す概略図である。 作成画面Ｍ１の一例を示す図である。 圃場の登録を示す図である。 農業マップデータと、農業マップと、管理番号との関係を示す図である。 農業マップのイメージを示す図である。 作業計画画面Ｍ３の一例を示す図である。 作業装置の型番が一致する場合の画面Ｍ２を示す図である。 作業装置の型番が一致しない場合の画面Ｍ２を示す図である。 作業マップを第１領域に表示した一例を示す図である。 作業を中断した場合の作業マップの一例を示す図である。 作業の判断を説明する説明図である。 作業計画通りに作業が完了しなかった場合の表示の一例を示す図である。 作業計画通りに作業を完了した場合の表示の一例を示す図である。 レイヤマップ画面Ｍ４の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
農業支援システムは、農作業を支援するシステムである。農業支援システムでは、例えば、図１に示すように、農業機械に設けた表示装置８０が、農業支援装置９０からの様々な情報を取得することで、農業機械で行う農作業を支援する。農業機械は、インプルメント等の作業装置が装着されたトラクタ又は田植機、収穫を行うコンバイン等である。前述した農業機械１は一例であり限定されない。

まず、トラクタ１を例にとり農業機械について説明する。
図２に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図１に示すように、トラクタ１は、検出装置１１と、制御装置１２とを備えている。検出装置１１は、トラクタ１の状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ、操作量検出センサ等のセンサ、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ、操作スイッチ等のスイッチ等である。制御装置１２は、トラクタを制御する装置であって、ＣＰＵ等である。制御装置１２は、検出装置１１で検出された検出値等に基づいて、トラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１２は、操作量検出センサによって連結部８を昇降する操作具の操作量を検出し、当該操作量に基づいて連結部８を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサで検出した操作量に基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１２は、トラクタ１の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。

トラクタ１は、通信装置６０Ａを備えている。通信装置６０Ａは、農業支援装置９０に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６０Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

トラクタ１は、位置検出装置７０Ａを備えている。位置検出装置７０Ａは、走行車両３のキャビン９の天板に装着されている。なお、位置検出装置７０Ａは、キャビン９の天板に装着されているが、走行車両３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置７０Ａは、作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置７０Ａは、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置７０Ａは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置７０Ａは、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置７０Ａがジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。

トラクタ１は、表示装置８０を備えている。表示装置８０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。表示装置８０は、車載ネットワークを介して検出装置１１、制御装置１２、通信装置６０Ａ及び位置検出装置７０Ａに接続されている。表示装置８０は、通信装置６０Ａ等を介して農業支援装置９０で作成した農作業の作業計画を取得して、表示することが可能である。制御装置１２、通信装置６０Ａ及び表示装置８０のいずれかは、少なくともトラクタ１が稼働している状況にて、検出装置１１が検出した検出値、位置検出装置７０Ａが検出した位置（検出位置）、作業装置２から送信された作業に関する情報等を逐次記憶し、記憶した情報を作業実績として記憶する。

図１に示すように、農業支援装置９０は、例えば、農家、営農会社、農業機械メーカ、農業のサービス等に設置されたサーバである。農業支援装置９０は、作業作成部９１と、記憶部（作業計画記憶部）９２とを備えている。作業作成部９１は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。作業計画記憶部９２は、不揮発性のメモリ等から構成されている。

作業作成部９１は、トラクタ１等の農業機械で行う農作業の作業計画を作成する。作業計画とは、圃場と、農作業と、作業日とを関連付けられた内容を示す情報である。農作業は、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、施肥、田植え、代掻き、溝切り、除草、追肥、収穫等である。
図１、図３に示すように、農業支援装置９０に外部端末１５が接続し、当該外部端末１５から作業計画の作成の要求があると、この要求に応じて作業作成部９１は、作成画面Ｍ１を外部端末１５に表示する。外部端末１５は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ等である。外部端末１５は、パーソナルコンピュータの固定型の端末１５Ａと、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡの携帯型の端末１５Ｂに分けられる。説明の便宜上、外部端末１５を区別するために、固定型の端末１５Ａと、携帯型の端末１５Ｂとを使い分けることがある。

作成画面Ｍ１には、農作業を行う圃場を入力する圃場入力部１００と、農作業を入力する作業入力部１０１と、機械を入力する機械入力部１０２と、作業の名称を入力する名称入力部１０３と、時間を入力する時間入力部１０４が表示される。圃場入力部１００には、圃場を特定する情報、例えば、圃場名、圃場管理番号等を入力する。作業入力部１０１には、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、施肥、田植え、代掻き、溝切り、除草、追肥、収穫等の農作業を入力する。機械入力部１０２には、農業機械の型番、型式、名称等を入力可能であり、例えば、トラクタ１等に連結する作業装置２の型番、型式、名称等を入力する。名称入力部１０３は、作業者等が識別するために任意の名称を入力する。時間入力部１０４には、農作業を行う作業日、作業時刻等を入力する。

したがって、作業作成部９１によって、圃場、農作業の項目、農作業を行う農業機械（作業装置）の型番、型式、名称、農作業を行う作業日等を作業計画として作成することができる。
また、作業作成部９１は、農作業の項目だけでなく、農作業の手順を作業計画として設定可能である。作業作成部９１は、農業機械の走行予定ルートＲ１を入力するフィールド１０６（ルート入力部）を作成画面Ｍ１に表示する。フィールド１０６には、圃場の輪郭Ｈ１０が表示される。フィールド１０６には、圃場の位置情報（緯度、経度）が割り当てられており、外部端末１５からの指令に基づいて、走行予定ルートＲ１を描写することで、走行予定ルートＲ１に位置情報（緯度、経度）が割り当てられる。例えば、走行ルートＲ１として、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ２と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ３とを設定する。走行ルートＲ１における直進部Ｒ２及び旋回部Ｒ３は、フィールド１０６の位置（緯度、経度）に対応付けられており、少なくとも直進部Ｒ２及び旋回部Ｒ３に対応する位置を、設定することができる。なお、作成画面Ｍ１に、走行予定ルートＲ１の詳細設定を行う詳細設定部１０７を表示して、作業装置２の幅（作業幅）、隣接する作業領域において作業装置２が幅方向にラップ（重複）するラップ幅、車速等を設定できるようにしてもよい。

したがって、作業作成部９１によって、農作業、農業機械（作業装置）の型番、型式、名称、作業日、走行予定ルートＲ１、作業幅、ラップ幅等を作業計画として作成することができる。作業作成部９１によって作成された作業計画（圃場、農作業、農業機械（作業装置）、作業日、走行予定ルートＲ１、作業幅、ラップ幅）は、作業計画記憶部９２に記憶される。

さて、作業計画を作成するに際して、農業マップを作成画面Ｍ１に表示し、作成画面Ｍ１に表示された農業マップを参考にしながら作業計画を作成してもよい。農業マップは、様々な機械から取得した農業マップデータを可視化したマップである。
まず、農業マップデータ（農業マップ）の種類、取得等について詳しく説明する。
農業マップデータとは、農業に関するデータと位置とが関連付けられたデータであり、例えば、圃場形状データ、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ、自動走行データ、作業履歴データ、地図データ等である。

圃場形状データは、圃場の形状を示すデータである。収量データは、作物の収穫量を示すデータであり、食味データは、作物のタンパク含有量を示すデータである。生育データは、作物の生育を示すデータであって、ＤＶＩ、ＲＶＩ、ＮＤＶＩ、ＧＮＤＶＩ、ＳＡＶＩ、ＴＳＡＶＩ、ＣＡＩ、ＭＴＣＩ、ＲＥＰ、ＰＲＩ、ＲＳＩ等の植生指標から得られるデータである。土壌データは、土壌の成分、土壌の硬度等を示すデータである。可変施肥データは、施肥を行った際の施肥量を示すデータである。自動走行データは、走行予定ルートＲ１を示すデータである。作業履歴データは、走行予定ルートＲ１にしたがってトラクタ１等を走行させた場合の実際の走行軌跡である。地図データとは、国土地理院、地図を提供している地図提供会社から得られるデータである。これらの農業マップデータは、様々な機械により取得することができる。

圃場形状データは、農業支援装置９０及び外部端末１５によって取得することができる。具体的には、管理者等が外部端末１５を用いて農業支援装置９０に接続すると、当該農業支援装置９０は、地図提供会社等から圃場を含む地図を取得し、外部端末１５に表示させる。図４に示すように、管理者等は、外部端末１５に表示された地図の中から、例えば、所有している圃場をポインタ１０８等を用いて指定した後、指定した圃場における輪郭をポインタ１０８で指定することで、圃場形状データを取得することができる。

なお、トラクタ等の農業機械を手動で操作して圃場の畔等に沿って周回させ、当該周回時に位置検出装置７０Ａにて検出した検出位置を圃場形状データとしてもよい。
自動走行データは、農業支援装置９０によって取得することができる。具体的には、上述したように作業作成部９１が走行予定ルートＲ１を作成した場合、作成した走行予定ルートＲ１を自動走行データに設定することで、自動走行データを取得することができる。即ち、農業支援装置９０が、作業作成部９１で作成が完了した走行予定ルートＲ１を農業マップデータの１つとして組み入れることで、自動走行データを取得することができる。

収量データ及び食味データは、コンバイン３０により取得することができる。図１、図２に示すように、コンバイン３０は、車体３１と、原動機３２と、グレンタンク３３と、刈取装置３４と、脱穀装置（図示省略）と、測定装置３６とを備えている。原動機３２、グレンタンク３３及び脱穀装置は車体３１に設けられている。刈取装置３４は、車体３１の前部に設けられている。刈取装置３４は、穀物を刈り取る装置である。脱穀装置は、刈り取った穀物を脱穀する装置である。グレンタンク３３は、脱穀された穀物を貯留するタンクである。

測定装置３６は、収穫した作物の水分量、タンパク量を測定する分光分析装置である。したがって、測定装置３６は、作物の収穫量、作物の水分量（水分含有率）、タンパク量（タンパク含有率）を検出することができる。
また、車体３１には、位置検出装置７０Ｂが設けられている。位置検出装置７０Ｂは、位置（緯度、経度）を検出する装置であり、位置検出装置７０Ａと同様の構成であるため説明を省略する。

コンバイン３０は、不揮発性のメモリ等で構成された記憶部２０Ｂを備えている。記憶部２０Ｂは、コンバイン３０にて収穫作業を行った場合、作物の収穫量と位置検出装置７０Ｂで検出された位置とを対応付けることで収量データを記憶することができ、タンパク含有率と位置検出装置７０Ｂで検出された位置とを対応付けることで、食味データを記憶することができる。

生育データは、マルチコプター５０等により取得することができる。図１、２に示すように、マルチコプター５０は、機体５０ａと、機体５０ａに設けられたアーム５０ｂと、アーム５０ｂに設けられた回転翼５０ｃと、機体５０ａに設けられたスキッド５０ｄとを有している。回転翼５０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置で、回転力を付与するロータとロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。また、マルチコプター５０は、撮像装置５０ｅを有している。撮像装置５０ｅは、赤外線カメラ等で構成され、圃場の作物を撮像可能な装置である。

また、マルチコプター５０は、位置検出装置７０Ｄを有している。位置検出装置７０Ｄは、位置（緯度、経度）を検出する装置であり、位置検出装置７０Ａと同様の構成であるため説明を省略する。
マルチコプター５０は、圃場上を飛行して、圃場上の作物を空撮し、撮像装置５０ｅで撮像した画像（撮像画像）に、位置検出装置７０Ｄで検出された位置を対応付けて撮像データとする。撮像データは、マルチコプター５０に設けられた記憶部２０Ｄに記憶される。撮像データは、解析することで植生指標に変換される。記憶部２０Ｄは、不揮発性のメモリ等で構成されている。

したがって、マルチコプター５０を圃場の上空に飛行させることによって、作物の生育を示すデータの元となる撮像データと、位置検出装置７０Ｄで検出された位置とを対応付けた生育変換前データを取得することができる。生育変換前データの撮像データは、図示省略のコンピュータ等によって植生指数に変換されることで、生育データが作成される。
土壌データ及び可変施肥データは、田植機４０により取得することができる。図１、２に示すように、田植機４０は、車体４１と、原動機４２と、変速装置４３と、苗植付装置４４とを備えている。原動機４２及び変速装置４３は車体４１に設けられている。植付装置４４は車体４１の後部に設けられている。苗植付装置４４は、車体４１の後部に設けられた苗載せ台４５に搭載された苗を当該苗載せ台４５から取り出して、圃場等に植え付ける。
また、車体４１の後部側には、可変施肥等が行う施肥機等の作業装置２が取付可能である。また、車体４１には、位置検出装置７０Ｃが設けられている。位置検出装置７０Ｃは、位置（緯度、経度）を検出する装置であり、位置検出装置７０Ａと同様の構成であるため説明を省略する。

田植機４０は、記憶部２０Ｃを備えている。記憶部２０Ｃは、田植機４０にて田植作業を行った場合、施肥機で行った施肥量と、位置検出装置７０Ｃで検出された位置とを対応付けることで、可変施肥データを取得、記憶することができる。
また、田植機４０は、土壌の硬度を検出する硬度検出装置４７を備えている。硬度検出装置４７は、田植機４０にて田植作業を行ったときの車体４１の浮き沈み（上下変動）によって土壌の硬さを検出する。記憶部２０Ｃは、田植機４０にて田植作業を行った場合、硬度検出装置４７で検出した硬度と、位置検出装置７０Ｃで検出された位置とを対応付けることで、土壌データを取得、記憶することができる。

作業履歴データは、トラクタ１により取得することができる。なお、自動走行データ及び作業履歴データは、トラクタ１を、コンバイン３０及び田植機４０のそれぞれに置き換えることで、コンバイン３０及び田植機４０のそれぞれ取得可能である。
トラクタ１は、農業支援装置９０等によって作成された走行予定ルートＲ１を取得可能である。トラクタ１が自動走行の仕様である場合、当該トラクタ１は、取得した走行予定ルートＲ１に沿ってステアリング等を自動的に操舵しながら走行をする。記憶部２０Ａは、トラクタ１によって自動走行を行った場合、位置検出装置７０Ａで検出された位置を記憶する。即ち、走行予定ルートＲ１に基づいてトラクタ１を走行させた際の当該トラクタ１の位置を走行軌跡として、記憶部２０Ａに記憶することで作業履歴データを取得することができる。

トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０には、それぞれ通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄが設けられている場合、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄを用いて農業支援装置９０に農業マップデータを送信する。
通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、農業支援装置９０に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

直接通信の場合、農業支援装置９０は、定期的又は不定期に、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄに対して、農業マップデータの送信を要求する。通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄが農業マップデータの送信の要求を受信すると、トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０は、要求に応じて、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに記憶された農業マップデータを通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄに介して農業支援装置９０に送信する。或いは、直接通信の場合、トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０のそれぞれに設けた通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄから農業支援装置９０に対して、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄの農業マップデータを送信する。

なお、直接通信の場合において、農業支援装置９０が生育データの元となる撮像データを受信した場合は、当該農業支援装置９０は、撮像データを生育データに変換してもよい。
また、間接通信の場合、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、定期的又は不定期に、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに記憶した農業マップデータを端末１５Ｂに送信する。端末１５Ｂは、農業マップデータを受信すると一時的に受信した農業マップデータを記憶（保存）する。農業支援装置９０は、定期的又は不定期に、端末１５Ｂに対して、農業マップデータの送信を要求する。端末１５Ｂが農業マップデータの送信の要求を受信すると、当該端末１５Ｂは一時的に保存していた農業マップデータを農業支援装置９０に送信する。或いは、間接通信の場合、端末１５Ｂから農業支援装置９０に対して、農業マップデータを送信する。なお、間接通信の場合において、端末１５Ｂが生育データの元となる撮像データを受信した場合は、当該端末１５Ｂが撮像データを生育データに変換してもよい。或いは、直接通信と同様に、農業支援装置９０が撮像データを受信した後に当該農業支援装置９０が撮像データを生育データに変換してもよい。

また、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄがトラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０に設けられていない場合、トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０のそれぞれには、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体である記憶媒体が接続可能な入出力装置６３を備えている。入出力装置６３は、トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０の制御装置、表示装置等に設けられていて、データを記憶媒体に書き込んだり、記憶媒体の情報を取得することが可能である。記憶媒体に入出力装置６３を接続すると、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに記憶した農業マップデータが記憶媒体に転送される。記憶媒体は、端末１５Ａ、端末１５Ｂに接続可能である。記憶媒体を、端末１５Ａ、端末１５Ｂに接続すると、当該記憶媒体が記憶している農業マップデータが端末１５Ａ、端末１５Ｂに転送される。端末１５Ａ、端末１５Ｂから農業支援装置９０に対して、農業マップデータを送信する。なお、記憶媒体を用いた場合において、端末１５Ａ、端末１５Ｂが撮像データを受信した場合は、当該端末１５Ａ、端末１５Ｂが撮像データを生育データに変換してもよい。或いは、直接通信と同様に、農業支援装置９０が撮像データを受信した後に当該農業支援装置９０が撮像データを生育データに変換してもよい。

図１に示すように、農業支援装置９０は、マップデータ記憶部９３を備えている。マップデータ記憶部９３は、不揮発性のメモリ等で構成され、取得した農業マップデータ（圃場形状データ、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ、自動走行データ、作業履歴データ、地図データ）を記憶する。図５に示すように、具体的には、マップデータ記憶部９３は、農業支援装置９０が農業マップデータを取得した場合、取得した農業マップデータに、文字、英数字等で示された管理情報が割り当てられ、管理情報と共に農業マップデータを記憶する。管理情報とは、農業マップデータの演算、検索、整理等を行い易くするために設定された情報である。

農業支援装置９０は、表示制御部９７を備えている。表示制御部９７は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。表示制御部９７は、マップデータ記憶部９３に記憶した農業マップデータを可視化した農業マップを外部端末１５に表示させる。図６に示すように、農業マップは、圃場形状データを可視化した圃場マップＦ１１、収量データを可視化した収量マップＦ１２、食味データを可視化した食味マップＦ１３、生育データを可視化した生育マップＦ１４、土壌データを可視化した土壌マップＦ１５、可変施肥データを可視化した可変施肥マップＦ１６、自動走行データを可視化した自動走行マップＦ１７、作業履歴データを可視化した作業履歴マップＦ１８、地図データを可視化した地上マップＦ１９である。

図３に示すように、作業作成部９１は、表示制御部９７と連携することで、作成画面Ｍ１にマップ表示部１０９を表示させる。即ち、作業作成部９１は、作成画面Ｍ１を外部端末１５に表示させる際に、表示制御部９７に対して当該作成画面Ｍ１にマップ表示部１０９を表示させる通知を行い、当該表示制御部９７は、通知に応じてマップ表示部１０９に農業マップを表示する。

詳しくは、表示制御部９７は、まず、マップデータ記憶部９３を参照し、当該マップデータ記憶部９３に記憶されている農業マップデータのうち、マップに変換が必要な農業マップデータに対しては農業マップに変換して、変換した農業マップをマップ表示部１０９に表示する。例えば、表示制御部９７は、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データに対しては、農業マップデータを農業マップに変換する。

農業マップデータを農業マップに変換するに際しては、表示制御部９７は、農業マップデータ（収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ）における数値等のデータ及び位置（緯度、経度）を参照する。図３に示すように、表示制御部９７は、マップ表示部１０９におけるフィールドを複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区画し、農業マップデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＤｎ［ｉ］（ｎ：区画、Ｄｎ［ｉ］：データ、i：データ数）を平均した平均値を代表値Ｄｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に設定する。或いは、表示制御部９７は、農業マップデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＤｎ［ｉ］を積算した積算値を代表値Ｄｎに設定する。或いは、表示制御部９７は、平均値及び積算値をエリアＱｎの面積で割った面積辺りの数値を代表値Ｄｎに設定する。

表示制御部９７は、代表値Ｄｎを求めた後、当該代表値Ｄｎの大きさ（値）に応じて、複数のグループ（複数のランク）の１つに割り当て、ランク毎に色等を変化させることによって、農業マップを表示する。即ち、マップ表示部１０９は、圃場等を示したフィールドを複数に分割して、エリアＱｎに農業マップデータのデータを割り当てたメッシュ型の農業マップを表示する。また、上述した実施形態では、農業マップをメッシュ型のマップで可視化することを例示したが、農業マップの可視化したマップは、上述した例に限定されない。

マップデータ記憶部９３に複数の農業マップデータが記憶されている場合、マップ表示部１０９には、複数の農業マップが縦又は横に並べられて表示される。マップ表示部１０９に農業マップを表示する場合、表示制御部９７は、農業マップの周辺に、農業マップの名称、農業マップデータの取得日等のマップ基本情報を表示することが好ましい。
なお、農業マップの基本情報（名称、取得日等）は、端末１５Ａ及び端末１５Ｂのいずれかを農業支援装置９０に接続して、基本情報を入力することによって、農業マップデータ（管理情報）毎に基本情報が関連付けられる。なお、基本情報は自動的に生成されて管理情報に対応付けられ、マップデータ記憶部９３に記憶されてもよく、入力方法及び関連付けの方法等について限定はされない。

したがって、作成画面Ｍ１のマップ表示部１０９に様々な農業マップ（Ｆ１１～Ｆ１９）が表示されるため、管理者等は、マップ表示部１０９の農業マップを見ながら、農作業の項目、作業日、走行予定ルートＲ１等を設定することができる。
マップ表示部１０９には、複数の農業マップ（Ｆ１１～Ｆ１９）を表示していたが、複数の農業マップのうち、作成画面Ｍ１において設定する作業計画に関係する所定の農業マップをマップ表示部１０９に表示してもよい。表示制御部９７は、例えば、複数の農業マップのうち、作業入力部１０１に入力された農作業の項目に応じて、マップ表示部１０９に表示する農業マップを決定する。農作業が施肥である場合、表示制御部９７は、表示制御部９７は、施肥に関する農業マップ（可変施肥マップＦ１６）をマップ表示部１０９に表示する。

したがって、表示制御部９７は、複数の農業マップのうち、作業計画の作成に関係する所定の農業マップを外部端末１５に表示させていることから、管理者等は、作成画面Ｍ１において設定する農作業の項目又は走行予定ルートＲ１に応じた農業マップを見ながら計画を作成することができる。
図１に示すように、農業支援装置９０は、通信部９５を備えている。通信部９５は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。通信部９５は、作業作成部９１によって作成された作業計画をトラクタ１等の農業機械に送信する。

通信部９５は、作成画面Ｍ１にて作成された作業計画、即ち、作業計画記憶部９２に記憶された作業計画を、トラクタ１に送信する。詳しくは、トラクタ１の通信装置６０Ａから作業計画の送信の要求があった場合、又は、トラクタ１に通信可能な端末１５Ｂから作業計画の送信の要求があった場合等、作業計画（圃場、農作業、農業機械（作業装置）の型番、型式、名称、作業日、走行予定ルートＲ１、作業幅、ラップ幅）を要求のあった通信装置６０Ａ又は端末１５Ｂに送信する。なお、端末１５Ｂに作業計画を送信した場合は、当該端末１５Ｂは、電子記憶媒体を経由してトラクタ１の入出力装置６３に作業計画を転送する。

表示装置８０は、計画取得部８１と、表示部８２とを有している。計画取得部８１は、表示装置８０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置８０に格納されたプログラム等から構成されている。計画取得部８１は、農業支援装置９０の通信部９５から送信された作業計画を取得する。例えば、計画取得部８１は、トラクタ１の通信装置６０Ａに対して作業計画の取得の要求を農業支援装置９０に行うことを指令し、当該通信装置６０Ａが作業計画を受信した場合に、受信した作業計画を取り込む。或いは、計画取得部８１は、端末１５Ｂを経由して作業計画が入出力装置６３に入力された場合は、入出力装置６３に入力された作業計画を取り込む。表示部８２は、液晶パネル、モニタ等で構成されている。

図７に示すように、表示装置８０は、所定の操作が行われると表示部８２に画面Ｍ２を表示する。画面Ｍ２は、少なくとも第１領域Ｍ２１と、第２領域Ｍ２２とに分けられている。第１領域Ｍ２１は、少なくともトラクタ１が取得した外部からの情報（外部情報）を表示する領域である。第２領域Ｍ２２は、少なくともトラクタ１の内部の情報（内部情報）を表示可能な領域である。

表示装置８０は、作業計画を取得すると、外部情報である作業計画の一覧を表示し、所定の作業計画が選択されると、選択された作業計画を示す作業計画画面Ｍ３を第１領域Ｍ２１に表示する。
第１領域Ｍ２１において、作業計画画面Ｍ３を表示する場合、当該作業計画画面Ｍ３には、農作業、農業機械（作業装置）の型番、型式、名称、作業日、走行予定ルートＲ１、作業幅、ラップ幅を表示する。

表示装置８０は、トラクタ１が取得した作業計画に基づいて、作業計画の実行に関する評価を行う。図１に示すように、表示装置８０は、機械情報取得部８３と、評価部８４とを有している。機械情報取得部８３及び評価部８４は、表示装置８０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置８０に格納されたプログラム等から構成されている。
機械情報取得部８３は、作業装置２が連結部８に連結されたとき、トラクタ１のイグニッションスイッチ等がＯＮになり表示装置８０が起動したとき等、作業装置２に対して農業機械の機械情報、即ち、作業装置２の機械情報の要求を行う。作業装置２は、機械情報取得部８３からの要求に応じて、予め当該作業装置２に記憶されている型番、型式、名称等を機械情報として機械情報取得部８３に送信する。機械情報取得部８３は、作業装置２から送信された機械情報を保持する。なお、機械情報を取得した後も定期的に機械情報取得部８３が作業装置２に対して機械情報の要求を行い、作業装置２から機械情報を取得してもよい。また、作業装置２から定期的に機械情報を表示装置８０に送信して、当該表示装置８０に機械情報が入力された場合に機械情報取得部８３が機械情報を取得してもよい。

このようにすれば、作業を開始する前等に、トラクタ１に装着されている作業装置２の型番、型式、名称等を取得することができる。
評価部８４は、計画取得部８１が作業計画を取得後、機械情報取得部８３が機械情報（型番、型式、名称等）を取得している場合は、機械情報と計画取得部８１が取得した作業計画（型番、型式、名称等）とを比較して、作業計画の実行に関する評価を行う。例えば、評価部８４は、作業装置２から得られた型番と、作業計画で示された型番とを比較して、型番が一致する場合は、作業計画が遂行できると判断する。一方、評価部８４は、作業装置２から得られた型番と、作業計画で示された型番とを比較して、型番が一致しない場合は、作業計画は遂行不可であると判断する。

なお、評価部８４は、計画取得部８１が作業計画を取得後に、機械情報取得部８３が機械情報を取得していない場合、機械情報取得部８３に対して機械情報の取得の要求を行い、機械情報取得部８３が機械情報を取得できた場合に、評価を行う。評価部８４が機械情報取得部８３に対して機械情報の取得の要求を行っても、機械情報取得部８３が機械情報を取得できない場合は、評価部８４は、表示部８２に作業装置２の装着確認の表示を行うことを通知し、表示部８２は、作業装置２の装着を確認する旨の表示を行う。

表示部８２は、機械情報と共に評価部８４の評価結果として作業計画が遂行できるか否かを表示する。例えば、図８Ａに示すように、表示部８２は、少なくとも作業装置２から得られた型番と、作業計画で示された型番とを表示し、型番が一致する場合は、作業計画で示された機械情報（インプルメント情報）は一致していて、作業計画が遂行できる旨の情報を表示する。図８Ｂに示すように、型番が一致しない場合は、表示部８２は、作業装置２から得られた型番と、作業計画で示された型番とを表示し、作業計画で示された機械情報（インプルメント情報）は一致しておらず、作業計画が遂行できない旨の情報を表示する。また、表示部８２は、型番が一致しない場合は、作業装置２の変更を促す旨の表示をする。

なお、表示装置８０に型番、型式、名称と作業装置２の作業幅等の詳細情報との関係が登録されている場合などには、表示部８２は、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、機械情報に対応する作業幅等の詳細情報を表示してもよい。
評価部８４において、作業計画が行えないと判断された場合、表示装置８０は、少なくとも作業計画を実行に移行するための入力をできないようにする。例えば、第２領域Ｍ２２に表示された設定部８６、即ち、トラクタ１又は作業装置２の設定を変更するための設定部８６に対する入力の受付を停止する。言い換えれば、トラクタ１又は作業装置２の設定を変更するためのユーザインタフェースの入力の受付を停止する。

上述した実施形態は、インプルメント情報が作業計画に一致しているか否かで評価を行っていたが、評価部８４は、例えば、作業計画で指定された圃場において、当該圃場の面積（圃場面積）と、機械情報であるトラクタ１等に搭載された燃料の残量とに基づいて、作業が行えるか否かを判断してもよい。なお、上述した例は一例であり、評価部８４は、様々な機械情報と作業計画とを比較して評価を行ってもよい。

さて、図９Ａに示すように、表示装置８０の表示部８２は、作業計画で示された圃場を含む作業マップＦ２０を第１領域Ｍ２１に表示する。なお、作業マップＦ２０は、予め表示装置８０に登録されたマップである。なお、農業支援装置９０等を介して、圃場を含む地図データを取得し、取得した地図データを作業マップＦ２０として用いてもよい。
詳しくは、表示部８２は、複数の作業計画の中から作業日をキーとして、当日行う作業計画（当日計画という）を抽出し、抽出した当日計画で示された圃場（作業対象圃場という）Ｈ１を作業マップＦ２０に表示する。また、表示部８２は、作業マップＦ２０において、複数の作業計画のうち、作業対象圃場Ｈ１と当該作業対象圃場Ｈ１以外の他圃場Ｈ２とを色分けして表示する。表示部８０は、作業マップＦ２０上にトラクタ１の現在位置を示す図形１１０と作業対象圃場Ｈ１との両方を表示し、現在位置から作業対象圃場Ｈ１の入口までの案内ルート１１１を表示してもよい。

また、図９Ｂに示すように、表示装置８０の表示部８２は、作業計画に対応してトラクタによる農作業が行われている場合に、農作業を中断した位置（中断位置）１１３を表示する。詳しくは、表示装置８０の表示部８２は、位置検出装置７０Ａで検出された位置（検出位置）に基づいて、作業マップＦ２０上に、走行軌跡１１４を表示する。例えば、表示装置８０への入力により作業中断が指示された場合、中断を指示された時点の検出位置を中断位置１１３として保持する。また、作業中断が行われた農作業において、農作業を示す作業名等も中断位置として保持する。ここで、作業中断後にトラクタ１が他の場所に移動して、作業を再開する場合、作業を中断した圃場（中断対象圃場）Ｈ３と、当該中断対象圃場Ｈ３以外の他圃場Ｈ４とを色分けして表示する。表示部８０は、作業マップＦ２０上に現在位置を示す図形１１０と中断対象圃場Ｈ３との両方を表示し、現在位置から中断対象圃場Ｈ３における中断位置１１３までの案内ルート１１１を表示してもよい。

したがって、農業支援装置９０から送信された作業計画をトラクタ１側で受信し、受信した作業計画を表示装置８０にて表示することによって、作業計画に対応したトラクタ１による農作業を行うことができる。
さて、トラクタ１側では、作業計画で示された農作業が指示通りに行われたかを判断することが可能である。表示装置８０は、作業判断部８７を有している。作業判断部８７は、表示装置８０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置８０に格納されたプログラム等から構成されている。

作業判断部８７は、評価部８４において作業計画の遂行が可能であると判断された場合に、当該作業計画で示された農作業がトラクタ１によって完了したか否かをトラクタ１の作業中に判断する。例えば、作業判断部８７は、作業計画に示された圃場、即ち、作業対象圃場Ｈ１における走行軌跡１１４に基づいて、作業計画で示された農作業がトラクタ１によって完了したか否かを判断する。

図１０に示すように、表示装置８０に対して所定の操作をすることにより作業終了の通知が行われた場合、例えば、作業判断部８７は、作業対象圃場Ｈ１内において、作業を行える領域（作業領域）Ｈ５の幅Ｗ１と、走行軌跡１１４において最も外側のライン（旋回部分を除く）に作業装置２等の作業幅を加えた実行幅Ｗ２とを比較する。
或いは、作業判断部８７は、作業領域Ｈ５の面積Ｓ１と、走行軌跡１１４と作業幅とから得られる実行面積Ｓ２とを比較する。なお、作業領域Ｈ５とは、実質的にトラクタ１等によって作業が行える領域である。作業領域Ｈ５は、例えば、走行予定ルートＲ１の設定前、又は、作業マップを表示装置８０に登録する際に、作業対象圃場Ｈ１の周囲をトラクタ１で走行させて、作業対象圃場Ｈ１に対するトラクタ１が走行可能な領域を検出位置７０によって検出しておき、検出した位置により設定された領域である。また、予め作業対象圃場Ｈ１の畔等の輪郭から圃場の内側に所定距離シフトした領域を除く部分を作業領域Ｈ５としてもよい。

作業判断部８７は、作業領域Ｈ５の幅Ｗ１＞実行幅Ｗ２である場合、面積Ｓ１＞実行面積Ｓ２である場合等は、作業計画で示された農作業がトラクタ１によって完了しなかったと判断する。即ち、作業判断部８７は、実際に農作業を行わなければならない領域に対して、トラクタ１で作業を行った領域が小さく、やり残しがある場合に、作業計画で示された農作業がトラクタ１によって完了しなかったと判断する。なお、上述した実施形態では、作業領域Ｈ５の幅Ｗ１と実行幅Ｗ２との大小の比較、面積Ｓ１と実行面積Ｓ２との大小の比較を行っているが、作業領域Ｈ５が設定誤差等の関係で少し大きい場合もある。そのため、作業判断部８７は、実行幅Ｗ２、実行面積Ｓ２が幅Ｗ１又は面積Ｓ１に対して誤差範囲（数パーセント）小さくでも作業計画を実行したと判断してもよい。

作業判断部８７がトラクタ１によって農作業を完了しなかったと判断した場合、図１１Ａに示すように、表示装置８０の表示部８２に作業計画通りに作業が完了していない旨の表示をする。一方、作業判断部８７がトラクタ１によって農作業を完了したと判断した場合、図１１Ｂに示すように、表示装置８０の表示部８２に作業計画通りに作業が完了した旨の表示をする。

表示装置８０は、作業終了の通知が行われた場合、制御装置１２及び通信装置６０Ａのいずれかに対して作業終了したことを通知する。直接通信の場合、作業終了の通知が行われると、通信装置６０Ａは、制御装置１２が記憶している作業実績（第１作業実績）、当該通信装置６０Ａが記憶している作業実績（第２作業実績）及び表示装置８０が記憶している作業実績（第３作業実績）のいずれかを、農業支援装置９０に送信する。間接通信の場合、通信装置６０Ａは、第１作業実績、第２作業実績及び第３作業実績のいずれかを、端末１５Ｂに送信する。端末１５Ｂは、作業実績を受信後に、受信した作業実績を農業支援装置９０に送信する。

なお、表示装置８０による作業終了の通知が行われ且つ、作業判断部８７が農作業を完了したと判断した場合に、通信装置６０Ａが農業支援装置９０及び端末１５Ｂのいずれかに作業実績を送信してもよい。
農業支援装置９０は、作業実績を受信すると、受信した作業実績を不揮発性のメモリ等から構成された実績記憶部９９に記憶する。

このようにすれば、表示装置８０に作業計画を表示した後、作業者等がトラクタ１等の農業機械によって農作業を行った際の作業実績を農業支援装置９０に送信して保存することができる。特に、表示装置８０に作業計画を表示した後に、作業計画に基づいた作業実績を農業支援装置９０に送信するため、作業計画と作業実績との対応関係をトラクタ１側で確認した証明になるため、作業計画に対する作業実績のデータの信頼性を向上させることができる。

農業支援システムは、作業作成部９１と、通信部９５とを有する農業支援装置９０と、機械情報取得部８３と、計画取得部８１と、評価部８４と、表示部８２とを有し且つ農業機械に設けられた表示装置８０と、を備えている。
これによれば、農業支援装置９０の作業計画部９１で作成した作業計画を農業機械に設けた表示装置８０側で取得することができ、取得した作業計画と、農業機械の機械情報とから作業計画の実行に関する評価を行うことができる。また、表示装置８０で評価結果を表示することができるため、農業機械に乗車した作業者は評価を確認することができる。つまり、作業者等が農業機械側で農作業の実行に関する事項について簡単に確認することができる。

評価部８４は、農業機械に設けられた作業装置２の機械情報に基づいて、作業計画が実行できるか否かの評価を行い、表示部８２は、機械情報と共に評価結果として作業計画が遂行可能であるか否かを表示する。
これによれば、農業機械に乗車した作業者は、農業機械２に設けた作業装置２による作業により作業計画が実行できるかを簡単に確認することができる。

表示部８２は、表示装置８０において外部情報の表示が許可された領域に評価結果を表示する。これによれば、表示装置８０において、外部情報の表示を行う領域に評価結果が表示されることになるため、当該領域に評価結果が表示されたことを作業者が発見し易く、作業者が気づきやすい。
表示部８２は、作業計画に対応して農業機械による農作業が行われている場合に、農作業を中断した位置を表示する。これによれば、農作業を中断した位置が分かり易く、作業者は中断した位置と異なる位置に農業機械がある場合にも、中断の位置まで簡単に農業機械を移動させることができる。

表示装置８０は、評価部８４において作業計画が遂行可能であると判断された場合に、当該作業計画で示された農作業が農業機械によって完了したか否かを農業機械の作業中に判断する作業判断部８７を備え、表示部８２は、作業判断部８７による判断結果を表示する。
これによれば、作業計画が農業機械で行える場合に、作業計画に対する作業が確実に実行されているか否か（完了しているか否か）を簡単に把握することができる。

作業判断部８７は、作業計画で示された圃場に対して、少なくとも農業機械が走行した走行軌跡に基づいて、作業計画で示された農作業が農業機械によって完了したか否かを判断する。これによれば、走行軌跡によって簡単に作業計画通りに農作業が行われたかを判断することができる。
上述した実施形態では、表示制御部９７によって、作業計画の作成時に農業マップを外部端末１５に表示していたが、当該農業マップを表示装置８０に表示させてもよい。

図１に示すように、農業支援装置９０は、データ送信部９８を備えている。データ送信部９８は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。データ送信部９８は、マップデータ記憶部９３が記憶した複数の農業マップデータを外部に送信する。例えば、直接通信を行うことができる場合、表示装置８０に対して所定の操作を行うと、当該表示装置８０は通信装置６０Ａに対して、農業マップデータの送信の要求を行う。通信装置６０Ａは、表示装置８０からの農業マップデータの送信の要求に応答して、農業支援装置９０に対して農業マップデータの送信を要求する。データ送信部９８は通信装置６０Ａの要求に応じて、マップデータ記憶部９３が記憶した複数の農業マップデータを通信装置６０Ａに送信する。表示装置８０は、通信装置６０Ａが複数の農業マップデータを受信すると、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部（データ記憶部）８８に複数の農業マップデータを記憶する。

また、間接通信を行うことができる場合、表示装置８０に対して所定の操作を行うと、当該表示装置８０は端末１５Ｂに対して、農業マップデータの送信の要求を行う。端末１５Ｂは、表示装置８０からの農業マップデータの送信の要求に応答して、農業支援装置９０に対して農業マップデータの送信を要求する。データ送信部９８は端末１５Ｂの要求に応じて、マップデータ記憶部９３が記憶した複数の農業マップデータを端末１５Ｂに送信する。表示装置８０は、端末１５Ｂが複数の農業マップデータを受信すると、通信装置６０Ａを介して複数の農業マップデータを取得し、取得した複数の農業マップデータをデータ記憶部８８に記憶する。

また、トラクタ１に通信装置６０Ａが設けられていない場合等は、端末１５Ａ又は端末１５Ｂを操作することによって、農業支援装置９０に対して、農業マップデータの送信を要求することができる。データ送信部９８は端末１５Ａ又は端末１５Ｂの要求に応じて、複数の農業マップデータを端末１５Ａ又は端末１５Ｂに送信する。端末１５Ａ又は端末１５Ｂに記憶媒体を接続すると、端末１５Ａ又は端末１５Ｂが取得した複数の農業マップデータが当該記憶媒体に転送される。記憶媒体に入出力装置６３を接続すると、複数の農業マップデータが入出力装置６３に転送される。表示装置８０は、入出力装置６３が複数の農業マップデータを取得すると、取得した複数の農業マップデータをデータ記憶部８８に記憶する。

表示装置８０に対して所定の操作を行うと、図１２に示すように、当該表示装置８０は、表示画面Ｍ２の第１領域Ｍ２１に、レイヤマップ画面Ｍ４を表示する。
レイヤマップ画面Ｍ４では、圃場マップＦ１１、収穫マップＦ１２、食味マップＦ１３、生育マップＦ１４、土壌マップＦ１５、可変施肥マップＦ１６、自動走行マップＦ１７、作業履歴マップＦ１８、地上マップＦ１９が表示可能である。即ち、レイヤマップ画面Ｍ４では、外部端末１５と同様に、複数の農業マップを表示することができる。

例えば、表示装置８０は、データ記憶部８８を参照し、当該データ記憶部８８に記憶されている農業マップデータのうち、マップに変換が必要な農業マップデータに対しては農業マップに変換して、変換した農業マップをレイヤマップ画面Ｍ４に表示する。例えば、表示装置８０は、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データに対しては、農業マップデータを農業マップに変換する。

例えば、表示装置８０は、農業マップデータ（収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ）における数値等のデータ及び位置（緯度、経度）を参照する。一方、表示装置８０は、レイヤマップ画面Ｍ４におけるフィールドを複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区画し、農業マップデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＱｎ［ｉ］（ｎ：区画、Ｑｎ［ｉ］：データ、i：データ数）を平均した平均値を代表値Ｄｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に設定する。或いは、表示装置８０は、農業マップデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＱｎ［ｉ］を積算した積算値を代表値Ｄｎに設定する。或いは、表示装置８０は、平均値及び積算値をエリアＱｎの面積で割った面積辺りの数値を代表値Ｄｎに設定する。

表示装置８０は、代表値Ｄｎを求めた後、当該代表値Ｄｎの大きさ（値）に応じて、複数のグループ（複数のランク）の１つに割り当て、ランク毎に色等を変化させることによって、農業マップを表示する。即ち、レイヤマップ画面Ｍ４は、圃場等を示したフィールドを複数に分割して、エリアＱｎに農業マップデータのデータを割り当てたメッシュ型の農業マップを表示する。また、上述した実施形態では、農業マップをメッシュ型のマップで可視化することを例示したが、農業マップの可視化したマップは、上述した例に限定されない。

図１２に示すように、レイヤマップ画面Ｍ４には、当該レイヤマップ画面Ｍ４上に表示する切換部１２０が表示されている。切換部１２０を選択すると、レイヤマップ画面Ｍ４に表示する農業マップが切り換わる。例えば、レイヤマップ画面Ｍ４において、収量マップＦ１２及び食味マップＦ１３が表示されている状態で、切換部１２０を選択すると、収量マップＦ１２及び食味マップＦ１３から生育マップＦ１４及び土壌マップＦ１５に切り換わり、生育マップＦ１４及び土壌マップＦ１５がレイヤマップ画面Ｍ４に表示される。即ち、切換部１２０を選択する毎に農業マップを切り換えて表示する。

また、表示装置８０は、作業計画に対応した農業マップを、レイヤマップ画面Ｍ４に表示してもよい。レイヤマップ画面Ｍ４に農業マップを表示するに際して、例えば、表示装置８０は、複数の作業計画の中から当日計画を抽出する。当日計画で示された農作業が施肥である場合、表示装置８０は、レイヤマップ画面Ｍ４に、施肥に関する農業マップ（可変施肥マップＦ１６）を表示する。なお、当日計画が複数ある場合には、切換部１２０を選択することで、当日計画に対応した農業マップを順に表示することができる。

農業支援システムは、農業マップデータを記憶するマップデータ記憶部９３を有する農業支援装置９０と、農業マップデータを取得可能な表示装置８０と、を備え、表示装置８０は、取得した複数の農業マップデータを可視化した複数の農業マップを表示する表示部８２を有し、農業支援装置９０は、マップデータ記憶部９３に記憶した複数の農業マップデータを可視化した複数の農業マップを表示装置８０とは異なる外部端末１５に表示させる表示制御部９７を有している。

これによれば、外部端末１５においても農業マップデータを可視化した農業マップを表示できるだけでなく、表示装置８０においても農業マップを表示することができる。その結果、作業者が外部端末１５により複数の農業マップを確認することができる一方で、表示装置８０により複数の農業マップを確認することができる。つまり、様々な個所で農業マップを確認できることから、状況に合わせて農業を行うことができる。
農業支援装置９０は、外部端末１５に対して農作業の作業計画を作成する作業作成部９１を備え、表示部８２は、作業作成部９１で作成された作業計画及びデータ送信部から送信された複数の農業マップデータを可視化した複数の農業マップを表示する。

これによれば、作業者は、作業計画と複数の農業マップとの両方を見ることができ、当該作業者は作業計画と複数の農業マップとの関係を見ながら農作業を遂行することができる。
表示部８２は、複数の農業マップのそれぞれに共通する区画のデータを、農業マップとして表示する。

これによれば、複数の農業マップにおいて共通する区画のデータ同士を比較することができる。例えば、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ、自動走行データ、作業履歴データのそれぞれの同じ区画におけるデータを比較することができる。
表示部８２は、複数の農業マップのうち、作業計画に関係する所定の農業マップを表示する。表示制御部９７は、複数の農業マップのうち、作業計画の作成に関係する所定の農業マップを外部端末１５に表示させる。これによれば、農業マップと作業計画との関係を把握し易くなる。例えば、作業計画に農作業が含まれている場合、当該農作業に関わる農業マップを簡単に見ることができる。

表示部８２は、少なくとも農業支援装置９０から送信された外部情報を表示可能な第１領域Ｍ２１と、少なくとも外部情報とは異なる内部情報を表示する第２領域Ｍ２２とを含み、第１領域Ｍ２１に複数の農業マップが表示される。これによれば、内部情報と外部情報とを区別している中で、外部情報が表示される第１領域Ｍ２１に農業マップが表示されるため、作業者は農業マップを確認しやすい。例えば、内部情報が農業機械の設定等に関する情報である場合、農業マップを見ながら農業機械の設定を行うことができる。

農業機械は、表示装置８０で表示した作業計画に基づいて農作業を行った際の農業機械の作業実績を農業支援装置９０に送信する通信装置６０Ａを有し、農業支援装置９０は、通信装置６０Ａによって送信された作業実績を記憶する実績記憶部９９を有している。これによれば、農業支援装置９０側において、作業計画を見ながら作業を行った作業実績を残すことができる。

なお、上述した実施形態では、表示装置８０の作業計画画面Ｍ３に、作業計画（農作業、農業機械の型番、型式、名称、作業日、走行予定ルートＲ１、作業幅、ラップ幅）を表示していたが、当該表示装置８０にて作業計画を修正してもよい。例えば、表示装置８０は、修正部８９を備えている。修正部８９は、表示装置８０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置８０に格納されたプログラム等から構成されている。修正部８９は、表示装置８０に所定の操作が行われると、例えば、作業計画画面Ｍ３に表示された修正ボタンが選択されると、作業計画の修正を許可する。修正部８９による作業計画の修正が許可されると、修正部８９は、表示装置８０の操作による作業計画の入力を受け入れ、農作業、農業機械の型番、型式、名称、作業日、走行予定ルートＲ１、作業幅、ラップ幅のいずれかを、新たに入力された内容に書き換えることで作業計画を修正する。作業計画の修正後、修正部８９は、作業計画が修正されたことを示す情報と共に、修正された作業計画を通信装置６０Ａに送信する。通信装置６０Ａは、修正された作業計画を支援装置９０に送信する。支援装置９０の通信部９５は、修正された作業計画を受信し、当該支援装置９０は、受信した修正後の作業計画を記憶する。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
なお、作業計画を作成した際に、作成した作業計画に対応するユニークな識別情報（例えば、ＩＤ）を発行してもよい。例えば、作業計画で示された作業をトラクタ等の農業機械で行った場合、当該作業計画に対応する識別情報を、作業履歴データ（作業履歴マップ）に割り当てて管理することで、どの作業に対する作業履歴データ（作業履歴マップ）であるかを把握することができる。

８０ 表示装置
８１ 計画取得部
８２ 表示部
８３ 機械情報取得部
８４ 評価部
８７ 作業判断部
８９ 修正部
９０ 農業支援装置
９１ 作業作成部
９５ 通信部

Claims (6)

1. 農業機械で行う農作業の作業計画を作成する作業作成部と、前記作業作成部から作成された作業計画を送信する通信部とを有する農業支援装置と、
   前記農業機械に設けられた表示装置と、を備える農業支援システムであって、
   前記表示装置は、
   前記農業機械の機械情報を取得する機械情報取得部と、前記通信部から送信された作業計画を取得する計画取得部と、前記機械情報取得部で取得した機械情報と前記作業計画とを比較して前記作業計画の実行に関する評価を行う評価部と、前記評価部における評価結果を表示する表示部とを備え、
   前記評価部は、前記農業機械に設けられた作業装置の機械情報に基づいて、前記作業計画が実行できるか否かの評価を行い、
   前記表示部は、前記機械情報と共に前記評価結果として作業計画が行えるか否かを表示し、
   前記表示装置は、前記評価部において前記作業計画の実行が行われると判断された場合に、当該表示装置に対して所定の操作をすることにより作業終了の通知が行われると、前記作業計画で示された圃場に対して、少なくとも農業機械が走行した走行軌跡に基づいて、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したか否かを前記農業機械の作業中に判断する作業判断部を備え、
   前記作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したと前記作業判断部によって判断されると、前記表示部は作業計画通りに作業が完了した旨の表示を行い、前記表示装置に前記作業計画を表示した後に、当該農業機械による当該作業計画に対する作業実績を前記表示装置が前記農業支援装置に送信し、
   前記作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了しなかったと前記作業判断部によって判断されると、前記表示部は作業計画通りに作業が完了していない旨の表示を行い、当該農業機械による当該作業計画に対する作業実績を前記表示装置が前記農業支援装置に送信しない、農業支援システム。
2. 前記作業判断部は、前記作業計画で示された圃場において作業を行える作業領域の面積と、当該圃場において前記農業機械が走行した走行軌跡と当該農業機械の作業幅とから得られる実行面積とを比較し、作業領域の面積＞実行面積でない場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したと判断し、作業領域の面積＞実行面積である場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了しなかったと判断する、請求項１に記載の農業支援システム。
3. 前記作業判断部は、前記作業計画で示された圃場において前記農業機械が走行した走行軌跡の最も外側の直進部間の幅に当該農業機械の作業幅を加えた実行幅と、当該圃場において作業を行える作業領域の前記走行軌跡の直進部が並ぶ方向の幅とを比較し、作業領域の幅＞実行幅でない場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了したと判断し、作業領域の幅＞実行幅である場合に、当該作業計画で示された農作業が前記農業機械によって完了しなかったと判断する、請求項１に記載の農業支援システム。
4. 前記表示部は、少なくとも前記農業支援装置から送信された外部情報を表示可能な第１領域と、少なくとも前記外部情報とは異なる内部情報を表示する第２領域とを含み、
   前記第１領域に前記評価部における評価結果が表示される請求項１～３のいずれかに記載の農業支援システム。
5. 前記表示装置は、前記作業計画に対応して前記農業機械による農作業が行われている場合に、前記農作業を中断した位置を表示する請求項１～４のいずれかに記載の農業支援システム。
6. 前記表示装置は、前記表示部に表示された作業計画を修正する修正部を備え、
   前記通信部は、前記修正部によって修正された作業計画を受信する請求項１～５のいずれかに記載の農業支援システム。

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