JP7002453B2 - 制御システム、制御装置、及び制御方法 - Google Patents

Description

本技術は、リモートコントローラ（リモコン）を用いた機器制御等に適用可能な制御システム、制御装置、及び制御方法に関する。

赤外線リモコン等を用いてテレビ装置等の機器を制御する技術は、広く知られている。特許文献１には、ジャイロセンサ及び加速度センサを備えたリモコンによる機器制御について記載されている。ジャイロセンサ等により検出されたリモコンの動きに応じて、テレビのチャンネルが切替え可能となっており、ユーザの操作性の向上が図られている（明細書段落［００３１］～［００３３］図７等）。

特開２００７－１４２５１３号公報

このようにリモコン等を用いた機器の遠隔制御に関して、高い操作性を発揮することが可能な技術が求められている。

以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、操作性の高い遠隔制御を実現可能とする制御システム、制御装置、及び制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る制御システムは、制御装置と、被制御装置とを具備する。
前記被制御装置は、第１の実行部と、第１の出力部とを有する。
前記第１の実行部は、前記制御装置から出力された制御信号に応じて、所定の動作を実行する。
前記第１の出力部は、前記所定の動作に関する触覚関連情報を出力する。
前記制御装置は、検出部と、第２の出力部と、第２の実行部とを有する。
前記検出部は、前記制御装置の状態を検出する。
前記第２の出力部は、前記検出された状態に応じた前記制御信号を出力する。
前記第２の実行部は、前記第１の出力部から出力された前記触覚関連情報に基づいて、触覚を提示するための触覚提示動作を実行する。

この制御システムでは、制御装置により、制御装置の状態に応じた制御信号が出力される。そして被制御装置により、当該制御信号に応じた所定の動作に関する、触覚関連情報が出力される。触覚関連情報を受け取った制御装置は、当該触覚関連情報に基づいて、触覚提示動作を実行する。これにより制御装置を操作するユーザは、提示される触覚に基づいて被制御装置を遠隔制御することが可能となり、高い操作性が発揮される。

前記制御装置の状態は、前記制御装置の位置、向き、姿勢及び動きの少なくとも１つを含んでもよい。
これによりユーザは、例えば制御装置を動かすことで被制御装置を遠隔制御することが可能となり、高い操作性が発揮される。

前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記被制御装置により実行される前記所定の動作の結果を出力してもよい。この場合、前記第２の実行部は、前記出力された所定の動作の結果に応じた触覚を提示するための前記触覚提示動作を実行してもよい。
これにより触覚を通じて被制御装置の動作結果を把握することが可能となり、高い操作性が発揮される。

前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記触覚の提示タイミングを出力してもよい。この場合、前記第２の実行部は、前記出力された提示タイミングに基づいて、前記触覚提示動作を実行してもよい。
これにより、被制御装置を遠隔操作するための適当な制御タイミング等を把握することが可能となり、高い操作性が発揮される。

前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、提示される触覚の種類を出力してもよい。この場合、前記第２の実行部は、前記出力された触覚の種類に基づいて、前記触覚提示動作を実行してもよい。
これにより被制御装置の動作に応じた触覚を容易に提示することが可能となる。

前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記制御装置の状態に関する前記触覚の提示条件を出力してもよい。この場合、前記第２の実行部は、前記出力された触覚の提示条件に基づいて、前記触覚提示動作を実行してもよい。
これにより、例えば制御装置の状態に応じた触覚の提示が簡単に実現され、高い操作性が発揮される。

前記第１の実行部は、前記制御信号に応じて、音量の制御を実行してもよい。この場合、前記第１の出力部は、前記音量の制御に応じた前記触覚関連情報を出力してもよい。
これにより操作性よく音量を制御することが可能となる。

前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生制御を実行してもよい。この場合、前記第１の出力部は、前記コンテンツの再生制御に応じた前記触覚関連情報を出力してもよい。
これにより操作性よくコンテンツの再生制御を行うことが可能となる。

前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生位置の選択を実行してもよい。この場合、前記第１の出力部は、前記再生位置の選択に応じた前記触覚関連情報を出力してもよい。
これにより操作性よく再生位置を選択することが可能となる。

前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生位置の選択を実行してもよい。この場合、前記第１の出力部は、前記コンテンツ内の盛り上がり度に応じた前記触覚関連情報を出力してもよい。
これにより操作性よく盛り上がり度に応じた再生位置を選択することが可能となる。

前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、削除対象となるデータの選択を実行してもよい。この場合、前記第１の出力部は、前記選択されたデータの重要度に応じた前記触覚関連情報を出力してもよい。
これにより操作性よくデータの削除を行うことが可能となる。

前記第２の実行部は、前記検出された状態に基づいて、提示する触覚を決定してもよい。
これにより精度の高い触覚の提示が可能となる。

前記実行部は、前記触覚提示動作として、前記被制御装置を振動させてもよい。
制御装置の振動を通じて被制御装置の動作結果等を把握することが可能となり、操作性よく遠隔制御を実行することが可能となる。

前記実行部は、前記触覚提示動作として、前記被制御装置の温度、形状、及び硬さの少なくとも１つを変化させてもよい。
制御装置の温度、形状、又は硬さの変化を通じて、操作性よく遠隔制御を実行することが可能となる。

本技術の一形態に係る制御装置は、被制御装置を制御可能な制御装置であって、検出部と、出力部と、受信部と、実行部とを具備する。
前記検出部は、前記制御装置の状態を検出する。
前記出力部は、前記検出された状態に応じた制御信号を出力する。
前記受信部は、前記出力された制御信号に基づいて所定の動作を実行する前記被制御装置から出力された、前記所定の動作に関する触覚関連情報を受信する。
前記実行部は、前記受信された触覚関連情報に基づいて、触覚を提示するための触覚提示動作を実行する。

本技術の他の形態に係る制御システムは、制御装置と、被制御装置とを具備する。
前記被制御装置は、検出部と、第１の実行部と、出力部とを有する。
前記検出部は、前記制御装置の状態を検出する。
前記第１の実行部は、前記検出された状態に基づいて所定の動作を実行する。
前記出力部は、前記所定の動作に関する触覚関連情報を出力する。
前記制御装置は、第２の実行部を有する。
前記第２の実行部は、前記出力部から出力された触覚関連情報に基づいて、触覚を提示するための触覚提示動作を実行する。

本技術の一形態に係る制御方法は、制御装置と、被制御装置とにより実行される制御方法であって、前記制御装置が、前記制御装置の状態に応じた制御信号を出力することを含む。
前記被制御装置により、前記制御装置から出力された制御信号に応じて所定の動作が実行される。
前記被制御装置により、前記所定の動作に関する触覚関連情報が出力される。
前記制御装置により、前記被制御装置から出力された前記触覚関連情報に基づいて、触覚を提示するための触覚提示動作が実行される。

本技術の他の形態に係る制御方法は、制御装置と、被制御装置とにより実行される制御方法であって、前記被制御装置が、前記制御装置の状態を検出し、当該検出された状態に基づいて所定の動作を実行することを含む。
前記被制御装置により、前記所定の動作に関する触覚関連情報が出力される。
前記制御装置により、前記被制御装置から出力された前記触覚関連情報に基づいて、触覚を提示するための触覚提示動作が実行される。

以上のように、本技術によれば、操作性の高い遠隔制御を実現可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

第１の実施形態に係る遠隔操作制御システムの構成例を示す模式図である。 リモコン及びＢＤレコーダの機能的な構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。 音量制御が実行される場合の一例を示す図である。 早送り／巻き戻しが実行される場合の一例を示す図である。 チャプタの選択が実行される場合の一例を示す図である。 盛り上がり度に応じた再生位置の選択が実行される場合の一例を示す図である。 コンテンツの削除が実行される場合の一例を示す図である。 第２の実施形態に係るリモコン及びＢＤレコーダの機能的な構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係るリモコン及びＢＤレコーダの機能的な構成例を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。 第４の実施形態に係るリモコン及びＢＤレコーダの機能的な構成例を示すブロック図である。 第４の実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。

以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

＜第１の実施形態＞
［遠隔操作制御システムの構成］
図１は、本技術の第１の実施形態に係る遠隔操作制御システム（以下、単に制御システムと記載する）の構成例を示す模式図である。制御システム１００は、被制御装置としてのＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）レコーダ１０と、制御装置としてのリモコン２０とを有する。

ＢＤレコーダ１０は、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）ケーブル等を介して、テレビジョン装置１５に接続される。ＢＤレコーダ１０は、各放送局から送信される番組コンテンツの録画／再生を実行することが可能である。またＢＤレコーダ１０は、ＢＤやＤＶＤに記憶されたコンテンツを読み出して再生することが可能である。再生される番組コンテンツ等は、テレビジョン装置１５の画面１６に表示される。

ＢＤレコーダ１０は、早送りや巻き戻し等の再生制御、チャプタの選択等の再生位置の選択、テレビジョン装置１５から出力される音量の制御、録画の予約設定、録画された番組コンテンツの削除等、種々の機能を実行することが可能である。もちろんこれらの機能に限定される訳ではない。

リモコン２０は、ＢＤレコーダ１０を制御するための赤外線コマンド（制御信号）を出力する。ユーザは、リモコン２０を操作することで、ＢＤレコーダ１０を遠隔で操作すること、すなわちＢＤレコーダ１０の遠隔制御が可能となる。

本実施形態では、リモコン２０の各種のボタン２１が適宜操作される（以下、ボタン操作と記載する）。また矢印Ｌにより模式的に示すように、リモコン２０を適宜動かすことで、ＢＤレコーダ１０を制御することが可能である（以下、モーション操作と記載する）。なおボタン操作及びモーション操作をまとめてリモコン操作と記載する場合がある。

［遠隔操作制御方法］
図２は、リモコン２０及びＢＤレコーダ１０の機能的な構成例を示すブロック図である。ここでは、主に、本技術に係る遠隔操作制御方法（以下、単に制御方法と記載する）を実行するためのブロックが図示されている。

まず本技術に係る制御方法の概要を説明すると、ユーザによりボタン操作及びモーション操作が実行される。当該ボタン操作及びモーション操作に応じて、ＢＤレコーダ１０により番組コンテンツ等の再生制御や、音量制御が実行される。その際に、リモコン２０にＢＤレコーダ１０の動作に応じた振動が適宜発生する（図１の折れ線参照）。ユーザは、リモコン２０の振動による触覚の変化等に基づいて、早送りの速度や音量等を把握することが可能となる。

図２に示すようにリモコン２０は、操作部２２、動き検出部２３、通信部２４、記憶部２５、触覚提示部２６、触覚情報変換部２７、及び制御部２８を有する。

操作部２２は、図１に示す各種のボタン２１を有し、ユーザによるボタン操作を受付ける。ボタン操作に応じた操作信号は制御部２８に出力され、赤外線コマンドの生成等が実行される。

動き検出部２３は、リモコン２０の位置、向き、姿勢及び動きを検出する。動き検出部２３は、例えばＧＰＳセンサ及び９軸センサを有する。ＧＰＳセンサにより、リモコンの位置情報が取得される。また９軸センサにより、リモコン２０の向き、姿勢及び動きが検出される。位置や動き等を検出するための具体的なアルゴリズムは限定されない。また他のデバイスが用いられてもよい。

本実施形態では、リモコン２０の向きは、リモコン２０の先端が向く方向により検出される（図４等に示す基準軸Ｍが向く方向に相当）。リモコン２０の姿勢は、基準軸Ｍの、３次元空間における角度、及び当該基準軸Ｍを軸とした回転角度により検出される。またリモコン２０の動きは、位置、向き、及び角度の各々の変化により検出される。なお他のパラメータ（検出値）により、リモコン２０の位置、向き、姿勢、及び動きがそれぞれ検出されてもよい。

リモコン２０の位置、向き、姿勢、及び動きは、本実施形態において、リモコン２０の状態に含まれる。従って動き検出部２３は、リモコン２０の状態を検出する検出部として機能する。

以下、リモコン２０の位置、向き、姿勢、及び動きを、まとめてリモコン２０の動きと記載して説明を行う場合がある。動き検出部２３により検出されたリモコン２０の動きは、制御部２８に出力される。制御部２８は、検出されたリモコンの動きに基づいて、モーション操作に応じた赤外線コマンドの生成等を実行する。

通信部２４は、赤外線通信を実行するためのモジュールであり、ＩＲ送信部／ＩＲ受信部を有する。本実施形態では、リモコン２０の通信部２４と、ＢＤレコーダ１０の通信部１１とにより、赤外線コマンドの送信／受信や、後に説明する触覚関連情報の送信／受信が実行される。通信部２４の具体的な構成は限定されない。

記憶部２５は、不揮発性の記憶デバイスであり、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等が用いられる。本実施形態では、記憶部２５に、ＢＤレコーダ１０の動作に応じて、リモコン２０に発生させる振動の種類が記憶される。例えば早送り速度や音量に応じた振動の種類が記憶される。具体的には、発生させる振動の周波数や振幅（強さ）を含む波形の情報や、波形の変化等の情報が記憶される。

例えば振動の種類として、「所定の周波数及び所定の振幅を有する振動」、「周波数及び振幅（いずれか一方も有り得る）が経時的に変化する振動」「周波数や振幅が異なる複数の波形の合成波形により表される振動」等が挙げられる。

また周波数や振動等を適宜制御することで、「所定の方向に力が発生しているような触覚」、すなわち所定の方向に引っ張られる、あるいは押し込まれるような触覚を提示することも可能である。もちろん引っ張られる力等が経時的に、あるいはランダムに変化するような触覚を提示することも可能である。また「検出されたリモコン２０の動きに応じた触覚」、すなわち「リモコン２０の動きを妨げるような触覚」や「リモコン２０の動きを促すような触覚」等を提示することも可能である。振動の種類として、このような触覚を提示可能な振動も含まれる。その他、種々の触覚を提示するための任意の振動が含まれる。

本実施形態では、ＢＤレコーダ１０の動作と、振動の種類とが関連付けられた振動テーブルが記憶される。もちろんテーブル情報として記憶される場合に限定される訳ではない。

触覚提示部２６は、リモコン２０に振動を発生させるアクチュエータであり、例えば圧電デバイスや偏心モータ等を含む。例えば触覚提示部２６として、板状の圧電素子を両端及び中央部が支持された状態で配置する。圧電素子の入力端子に駆動信号を入力することで、両端を節とし中央部を腹として、圧電素子を振動させることが可能となる。このような構成を含むデバイスや、WO/2015/151380に開示されている力覚提示デバイスを用いることができる。その他、任意の構成を有するアクチュエータが用いられてよい。

触覚情報変換部２７は、ＢＤレコーダ１０の動作に応じた種々の情報を、触覚情報に変換する。触覚情報とは、触覚を通じて伝達可能な情報であり、本実施形態では、リモコン２０を振動させることで、触覚情報が生成される。触覚情報変換部２７は、触覚提示部２６であるアクチュエータを駆動するドライバとして機能する。

制御部２８は、リモコン２０が有する各ブロックの動作を制御する。制御部２８は、例えばＣＰＵやメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）等のコンピュータに必要なハードウェア構成を有する。ＣＰＵがメモリ（図２の記憶部２５でもよい）に記憶されているプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、種々の処理が実行される。

制御部２８として、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ(Programmable Logic Device)、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスが用いられてもよい。

本実施形態では、制御部２８により、ボタン操作及びモーション操作に応じた赤外線コマンドが生成され、通信部２４を介して出力される。赤外線コマンドの生成のために他のブロックが構成され、当該ブロックが制御部２８により制御されてもよい。

また制御部２８により、ＢＤレコーダ１０の動作に応じた振動を発生させるための振動発生動作が実行される。本実施形態では、ＢＤレコーダ１０により出力されたフィードバック信号が、リモコン２０の通信部２４を介して制御部２８に出力される。制御部２８は、受け取ったフィードバック信号、記憶部２５に記憶された振動テーブル、及び動き検出部２３により検出されたリモコン２０の動きに基づいて、振動を発生させるための振動制御信号を生成する。

従って制御部２８により、リモコン２０にどのような振動を発生させるかが決定される。なお振動制御信号は、例えば上記した「所定の周波数及び所定の振幅を有する振動」等を実現するための波形情報を含む。

触覚情報変換部２７は、制御部２８から出力された振動制御信号に基づいて、触覚提示部２６を駆動するための駆動信号（ドライブ信号）を生成する。生成された駆動信号により触覚提示部２６が駆動され、ＢＤレコーダ１０の動作に応じた振動が発生される。

本実施形態では、制御部２８により、第２の出力部が実現される。また制御部２８、触覚情報変換部２７、及び触覚提示部２６により、第２の実行部が実現される。またＢＤレコーダ１０の動作に応じた振動を発生させるための振動発生動作は、触覚を提示するための触覚提示動作に相当する。

ＢＤレコーダ１０は、通信部１１、制御部１２、及びメディア再生部１３を有する。通信部１１は、赤外線通信を実行するためのモジュールである。

制御部１２は、ＣＰＵやメモリ等を有し、ＢＤレコーダ１０が有する各ブロックを制御する。本実施形態では、制御部１２により、リモコン２０から出力された赤外線コマンドに応じた所定の動作が実行される。例えば図２に示すメディア再生部１３が、制御部１２により制御されることで、再生制御、再生位置の選択、音量制御等が実行される。その他、制御部１２により、録画の予約設定、録画された番組コンテンツの削除等の、種々の機能が実行される（各機能を実行するためのブロックの図示は省略）。

また制御部１２により、フィードバック信号が生成され、通信部１１を介して出力される。フィードバック信号は、リモコン２０からの赤外線コマンドに応じて実行された動作の結果を含む。動作の結果とは、例えば遠隔制御により制御された結果であり、早送り速度や音量の制御値を含む。また動作の結果として、チャプタの選択が実行される際のチャプタの切替え等も含まれる。もちろん赤外線コマンドに応じた動作を実行した旨が、動作の結果として含まれてもよい。すなわち早送りが実行されたことや音量が変更されたこと自体が、動作の結果としてフィードバックされてもよい。

本実施形態では、制御部１２により、第１の出力部が実現される。また制御部１２により、第１の実行部が実現される。またフィードバック信号に含まれる動作結果は、所定の動作に関する触覚関連情報に相当する。

図３は、本実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。典型的には、ボタン操作又はモーション操作により、遠隔制御の制御モードが選択される。すなわち早送り等の再生制御モード、音量制御モード、チャプタの選択モード等が選択される。そして選択された制御モードにおいて、ＢＤレコーダ１０の動作に応じた振動が発生される。

ユーザによりリモコン操作が入力される（ステップ１０１）。なおモーション操作が入力される際には、リモコン２０の動きが検出される（ステップ１０２）。

入力されたリモコン操作に応じて遠隔操作制御が実行される。すなわちリモコン操作に応じた赤外線コマンドが生成され、ＢＤレコーダ１０に出力される（ステップ１０３）。

ＢＤレコーダ１０では、赤外線コマンドに応じた動作制御が実行される（ステップ１０４）。そして制御結果（動作結果）を含むフィードバック信号がリモコン２０に出力される（ステップ１０５）。リモコン２０の制御部２８により、制御結果や振動テーブル等に基づいて、振動を発生させるか否かが判定される（ステップ１０６）。

振動を発生させない場合には（ステップ１０６のＮｏ）、ステップ１０１に戻り、リモコン操作の入力が監視される。

振動を発生させる場合には（ステップ１０６のＮｏ）、触覚情報への変換が実行される。具体的には、振動を発生させるための振動制御信号が生成され、触覚情報変換部２７に出力される（ステップ１０７）。触覚情報変換部２７が触覚提示部２６を駆動することで、振動が発生される。すなわちユーザにＢＤレコーダ１０の動作に応じた触覚が提示される（ステップ１０８）

［遠隔制御の具体例］
図４～図８は、リモコン２０を用いた遠隔制御の具体例を説明するための図である。図４は、本技術に係る制御方法により音量制御が実行される場合の一例を示す模式図である。例えばボタン操作やリモコン２０の向きを変化させる等のモーション操作により、音量制御モードが起動される。

矢印Ｎに示すように、ユーザがリモコン２０を回転すると、回転方向に応じた音量制御の赤外線コマンドが出力される（ステップ１０１～１０３）。例えばＢＤレコーダ１０の実際のボリュームダイアル１４の回転方向に合わせて、右回転＝ボリュームアップ、左回転＝ボリュームダウンとなるように、赤外線コマンドが送信される。これにより直感的な操作が可能となり、操作性が向上する。

なお図１４は、回転方向と音量制御との関係を説明するために、ボリュームダイアル１４が模式的に図示されている。しかしながら当該ボリュームダイアル１４が画面１６に表示され、ボリュームダイアル１４にリモコン２０を向けて回転させるという訳ではない。典型的には、番組コンテンツ等が表示されている状態で、リモコン２０が回転され、音量制御が実行される。もちろんボリュームダイアル１４がテレビジョン装置１５の画面１６に表示されてもよい。

ＢＤレコーダ１０により、音量制御が実行され、ボリュームアップ／ボリュームダウン及び音量の制御値（レベル）を含む制御結果がフィードバックされる（ステップ１０５）。リモコン２０の制御部２８により、ボリュームアップ／ボリュームダウン及び音量の制御値に応じた振動が発生される（ステップ１０６～１０８）。

図４に示す例では、ボリュームアップ／ボリュームダウンの各々に応じて、異なる触覚が提示される。例えば図４に示すように、ボリュームの＋方向、－方向に合わせた方向に力を発生させる触覚が生成される。あるいはリモコン２０の回転を妨げる触覚（あるいは促すような触覚）が、リモコン２０の回転方向に応じてそれぞれ提示されてもよい。これにより触覚を通じて、ボリュームアップ／ボリュームダウンの各々を把握することが可能となる。

また音量のレベルに応じて、触覚の強さ（振動の強さ）が変化されてもよい。例えば音量のレベルが大きいほど強い触覚が提示され、レベルが小さいほど弱い触覚が提示される。これにより触覚を通じて、音量レベルを把握することが可能となる。また不用意に音量を大きくしてしまうといったことを防止することも可能となる。

図５は、再生制御として早送り／巻き戻しが実行される場合の一例を示す模式図である。例えばテレビジョン装置１５の画面１６に、早送り／巻き戻し用の操作ＵＩ３１が表示される。ここでは、拡大して表示された操作ＵＩ３１ａに対して、モーション操作が実行される場合を説明する。典型的には、コンテンツの表示を妨げることがないよう、画面１６の端に表示される操作ＵＩ３１に対してモーション操作が実行される。

例えば早送り／巻き戻しモードの起動時のリモコン２０の位置を基準として、その基準位置が、通常再生の位置（早送り及び巻き戻しが実行されない位置）である「１」に合わせられる。当該基準位置から左右への動きに応じて、早送り／巻き戻しの赤外線コマンドが出力される（ステップ１０１～１０３）。

例えば操作ＵＩ３１ａの早送り／巻き戻しの方向に合わせて、右方向への移動＝早送り、左方向への移動＝巻き戻しとなるように、赤外線コマンドが送信される。これにより直感的な操作が可能となり、操作性が向上する。

典型的には、通常再生の位置である「１」にリモコン２０が向けられた状態で、早送り／巻き戻しモードが起動される。これにより図５に示すように、リモコン２０の向きとスライダ３２の位置とが対応した状態で遠隔制御をすることが可能である。もちろんこれに限定されず、画面１６に表示された操作ＵＩ３１の位置に関係なく、リモコン２０を動かすことで、早送り／巻き戻しが実行されてもよい。これにより自由な体勢で遠隔制御が可能となる。

ＢＤレコーダ１０により、左右の移動量に応じた速度による早送り又は巻き戻しが実行される（ステップ１０４）。早送り／巻き戻し、及び速度を含む制御結果がフィードバックされる（ステップ１０５）。そして早送り／巻き戻し及び速度に応じた振動が発生される（ステップ１０６～１０８）。

例えば左右方向のリモコン２０の動きを妨げる（あるいは促すような触覚）が提示される。また速度が大きいほど強い触覚が提示される。これにより触覚を通じて操作性よく早送り／巻き戻しを実行することが可能となる。

なおリモコン２０を左右方向に移動させる場合のみならず、リモコン２０の向きを左右方向で変化させることで、早送り／巻き戻しを実行することも可能である。この場合、左右方向への回転角度に応じて早送り／巻き戻し及び速度が制御される。

リモコン２０により、リモコン２０の先端部がどの位置を指しているかが検出可能であってもよい。この場合、リモコン２０が操作ＵＩ３１ａの「１」付近を指している場合に、早送り／巻き戻しモードが起動される。そしてリモコン２０の左右方向の移動や向きの変化に応じて、リモコン２０が指す位置にスライダ３２が移動され、早送り／巻き戻しが実行される。リモコン２０が指す位置を検出するために、テレビジョン装置１５側にガイド光を出射する光源デバイスが設けられたり、リモコン２０の先端に撮像デバイス等が設けられてもよい。

図６は、再生位置の選択として、チャプタの選択が実行される場合の一例を示す模式図である。例えばチャプタ選択モードが起動すると、各チャプタに含まれるシーンのサムネイル画像３５が一覧表示される。

リモコン２０の指している位置が用いられない場合には、予め定められたチャプタのサムネイル画像３５が、選択状態となる（太枠等により強調表示される）（サムネイル画像３５ａ参照）。リモコン２０の指している位置が検出される場合には、当該位置に表示されているサムネイル画像３５が選択状態となる。

ユーザにより左右及び上下方向において、リモコン２０の位置及び向きが変化される。リモコン２０の動きに応じて、チャプタ選択の赤外線コマンドが出力される（ステップ１０１～１０３）。

例えばリモコン２０の左右及び上下方向の移動や向きの変化に応じて、選択状態となるサムネイル画像３５ａが切替えられる。あるいはリモコン２０の指す位置の変化に応じて、選択状態のサムネイル画像３５ａが切替えられる（ステップ１０４）。これにより直感的な操作が可能となる。以下、選択対象のサムネイル画像３５ａを、選択対象のチャプタと記載する場合がある。

ＢＤレコーダ１０により、選択対象のチャプタを切替えた旨を含む制御結果がフィードバックされる（ステップ１０５）。そして選択対象のチャプタが切替えられたタイミングに合わせて振動が発生される（ステップ１０６～１０８）。従って、例えば選択対象となるチャプタが連続的に４回切替えられた場合には、切替えタイミングに応じて４回リモコン２０が振動することになる。典型的には、リモコン２０の指す位置が、サムネイル画像３５の間に位置するタイミングで振動が発生する。

これによりユーザは、触覚を通じて、チャプタが切替えられたことを確実に把握することが可能となる。またチャプタの切替え回数を把握することが可能となり、切替えられた後の再生対象のチャプタを容易に把握することが可能となる。

なお右側のチャプタへの切替え（直後のチャプタへの切替え）、左側のチャプタへの切替え（直前のチャプタへの切替え）、下側のチャプタへの切替え（所定の時間後のチャプタへの切替え）、上側のチャプタへの切替え（所定の時間前のチャプタへの切替え）の各々に対して、互いに異なる触覚が提示されてもよい。これにより高い操作性を発揮することが可能となり、容易に再生位置を選択することが可能となる。

図７は、コンテンツ内の盛り上がり度に応じた再生位置の選択が実行される場合の一例を示す模式図である。例えば盛り上がり再生モードが起動すると、時間軸に沿って盛り上がり度が表示された操作ＵＩ３７が表示される。

コンテンツ内の盛り上がり度は、例えば各放送局やコンテンツ配信会社等により生成され、メタデータとして、ＢＤレコーダ１０に配信される。あるいはＢＤレコーダ１０により、盛り上がり度が算出されてもよい。

盛り上がり度は、例えば番組コンテンツの時間ごとの視聴率やＳＮＳ（Social Networking Service）等にアップロードされた番組に関連するコメントの数等により算出される。あるいはコンテンツ内の画像や音声等から盛り上がり度が算出されてもよい。例えばスポーツのコンテンツである場合、観客の盛り上がりを音量の大小にあてはめ、音量が大きいタイミングが、盛り上がり度が高いタイミングとして算出される。その他、盛り上がり度を算出するために、任意のコンテンツ解析技術が用いられてよい。

盛り上がり再生モードの起動時のリモコン２０の向きを基準とし左右方向のリモコン２０の動きに応じて、あるいはリモコン２０の指す位置に応じて、再生位置を表すタイムバー３８が移動される（ステップ１０１～１０４）。ＢＤレコーダ１０からは、制御結果として、当該再生位置における盛り上がり度がフィードバックされる（ステップ１０５）。フィードバックされた盛り上がり度に応じた振動が発生される（ステップ１０６～１０８）。

例えば盛り上がり度に応じた強さの振動が発生される。これによりユーザは、強く振動する位置で再生位置の選択を入力することで、十分に盛り上がったシーンからコンテンツを再生することが可能となる。なお選択された再生位置から若干戻された位置より、コンテンツが再生されてもよい。これにより盛り上がるシーンの直前からコンテンツを再生することが可能となる。

盛り上がり度に関する所定の閾値が設定され、盛り上がり度が閾値を超える場合にリモコンを振動させることも可能である。また盛り上がり度が高いシーンの種類が区別され、シーンの種類に応じて異なる触覚が提示されてもよい。これによりユーザが見たいシーンを精度よく探索することが可能となる。

また盛り上がり度が高い再生位置に誘導するような触覚が提示されてもよい。例えば盛り上がり度が高い位置に近づくほど、リモコン２０の動きを妨げるような触覚が発生される。これにより盛り上がり度が高い位置を精度よく探し出すことや、その位置を過ぎてしまうこと等を防止することが可能となる。また盛り上がり度が高い位置を通り過ぎた際に、反対方向への力が感じられるような、すなわちリモコン２０を戻すような触覚が提示されてもよい。

再生位置の選択についての他の例として、コンテンツ内のシーンの切替わり位置や、ＣＭ区間の位置等に応じた触覚が提示されてもよい。これにより触覚を通じて、見たい位置での再生や、ＣＭが終わった位置での再生を、容易に行うことが可能となる。

図８は、コンテンツの削除が実行される場合の一例を示す模式図である。例えばデータの削除モードが起動されると、ＢＤレコーダ１０に記憶されているコンテンツが一覧表示される。例えば図６に示すチャプタ選択のように、モーション操作の入力に応じて、削除対象となるコンテンツが切替えられる。（ステップ１０１～１０４）。

ＢＤレコーダ１０は、制御結果として、削除対象として選択されたコンテンツの重要度がフィードバックされる（ステップ１０５）。重要度は、例えばユーザにより設定される。あるいはＢＤレコーダ１０により自動的に設定されてもよい。例えばコンテンツの種類や予約状況等に基づいて重要度が自動的に設定される。あるいは過去のユーザによる設定に基づいて、ユーザが重要だと思うコンテンツや、ユーザが好むコンテンツ等が判別され、適宜重要度が設定されてもよい。

フィードバックされた重要度に応じて、リモコン２０が振動される（ステップ１０６～１０８）。例えば重要度が高いほど、強い振動が発生される。これによりユーザは、触覚を通じて、削除対象となるコンテンツの重要度を容易に把握することが可能となる。この結果、操作性よくデータの削除が可能となり、重要度が高いコンテンツを誤って削除してしまうといった誤操作を防止することが可能となる。なおコンテンツの種類に応じて、異なる触覚が提示されてもよい。これにより高い操作性が発揮される。

なお削除対象のコンテンツが切替えられるごとに、あるいは所定のモーション操作の入力等により、図８に示すようなファイルの削除を確認するためのポップアップ３９が表示されてもよい。これにより誤操作等を確実に防止することができる。

図４～図８に示す各制御モードが組み合わされて実行されてもよい。例えば図５に示す早送り／巻き戻しと、図６及び図７に示す再生位置の選択が組み合わされてもよい。例えば早送りをしながら盛り上がり度の高い位置を探す、といったことも可能である。盛り上がり度に応じた触覚と、早送りの速度に応じた触覚とを異ならせることで、盛り上がり度及び早送りの速度の両方を把握することが可能となる。

以上、本実施形態に係る制御システム１００では、リモコン２０により、リモコン２０の状態（位置、向き、姿勢、及び動き）に応じた赤外線コマンドが出力される。そしてＢＤレコーダ１０により、当該赤外線コマンドに応じた所定の動作に関する、制御結果が出力される。制御結果を受け取ったリモコン２０は、当該制御結果に基づいて、リモコン２０に振動を発生させる。これによりリモコン２０を操作するユーザは、視覚や聴覚のみならず、触覚に基づいてＢＤレコーダ１０を遠隔制御することが可能となり、高い操作性が発揮される。

またモーション操作が入力される場合には、遠隔制御が適正に実行されているかを把握することが難しい。すなわち自分の手の動きと音量の制御等との対応を把握することが難しく、動かしているつもりでもなかなか制御ができないといったことや、自分が思っている以上に音量が大きくなってしまうといったことが起こりやすい。本実施形態では、制御に応じた触覚を得ることが可能であるので、モーション操作の操作性を非常に向上させることが可能である。

＜第２の実施形態＞
本技術に係る第２の実施形態の制御システムについて説明する。これ以降の説明では、上記の実施形態で説明した制御システム１００における構成及び作用と同様な部分については、その説明を省略又は簡略化する。

図９は、第２の実施形態に係るリモコン２２０及びＢＤレコーダ２１０の機能的な構成例を示すブロック図である。図１０は、本実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。

本実施形態では、ＢＤレコーダ２１０の制御部２１２により、動作に応じた振動の種類、及び振動の発生タイミングが決定される。そしてＢＤレコーダ２１０からリモコン２２０に、触覚関連情報として、振動の種類、及び発生タイミングが出力される。

図９に示すように、ＢＤレコーダ２１０の動作と振動の種類とが関連付けられた振動テーブルは、ＢＤレコーダ２１０の記憶部２５０に記憶される。なお振動の種類及び発生タイミングは、触覚の種類及び触覚の提示タイミングに相当する。

図１０に示すように、モーション操作等に応じた赤外線コマンドが送信され、ＢＤレコーダ２１０の動作が制御される（ステップ２０１～２０４）。ＢＤレコーダ２１０の制御部２１２により、振動テーブルに基づいて、振動を発生させるか否かが判定される（ステップ２０５）。振動を発生させない場合には（ステップ２０５のＮｏ）、ステップ２０４に戻る。

振動を発生させる場合には（ステップ２０５のＹｅｓ）、振動テーブルに基づいて、振動の種類、及び振動の発生タイミングが決定され、リモコン２２０に出力される（ステップ２０６）。

リモコン２２０の制御部２２８により、ＢＤレコーダ２１０から出力された振動の種類及び発生タイミングに基づいて、振動を発生させるか否かが判定される（ステップ２０７）。典型的には、ＢＤレコーダ２１０から振動の種類及び発生タイミングを受け取った場合には、その情報に基づいて、振動が発生される（ステップ２０７のＹＥＳ～ステップ２０９）。一方、振動を発生させない旨のユーザの設定や、リモコン２２０の状態により振動の発生を規制するといったことも有り得る（ステップ２０７のＮｏ）。

このように、ＢＤレコーダ２１０側で振動の種類や発生タイミングが決定されてもよい。この場合でも、図４～図８に示す、音量制御、再生制御、再生位置の選択、データの削除等を実行することが可能である。以下、各制御における（振動の種類、発生タイミング）の例を挙げるが、これらに限定される訳ではない。

音量制御…（音量の制御値に応じた振動、音量が変化するタイミング）
早送り／巻き戻し…（速度に応じた振動、速度が変化するタイミング）
チャプタ選択…（切替えに応じた振動、チャプタの切替えタイミング）
盛り上がり再生…（盛り上がり度に応じた振動、再生位置の切替えタイミング）
データの削除…（重要度に応じた振動、削除対象となるデータの切替えタイミング）

＜第３の実施形態＞
図１１は、第３の実施形態に係るリモコン３２０及びＢＤレコーダ３１０の機能的な構成例を示すブロック図である。図１２は、本実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。

本実施形態では、ＢＤレコーダ３１０の制御部３１２により、動作に応じた振動の発生タイミングが決定され、触覚関連情報として、リモコン３２０に出力される。そのためにＢＤレコーダ３１０の記憶部３５０には、ＢＤレコーダ３１０の動作と発生タイミングとが関連付けられたタイミングテーブルが記憶される。

図１２に示すように、モーション操作等に応じた赤外線コマンドが送信され、ＢＤレコーダ３１０の動作が制御される（ステップ３０１～３０４）。ＢＤレコーダ３１０の制御部３１２により、タイミングテーブルに基づいて、振動を発生させるか否かが判定される（ステップ３０５）。そして振動を発生させる場合には（ステップ３０５のＹｅｓ）、振動の発生タイミングが出力される（ステップ３０６）。

リモコン３２０の制御部３２８により、ＢＤレコーダ３１０から出力された発生タイミング、及び記憶部３２５に記憶された振動テーブルに基づいて、振動を発生させるか否かが判定される（ステップ３０７）。そし受け取った発生タイミングにて、所定の振動が発生される（ステップ３０７のＹｅｓ～ステップ３０９）。

このように、ＢＤレコーダ３１０側で振動の発生タイミングが決定され、リモコン３２０側で振動の種類が決定されてもよい。この場合でも、図４～図８に示す、音量制御、再生制御、再生位置の選択、データの削除等を実行することが可能である。特に、チャプタの切り替え等の、振動の発生タイミングが重要となる制御を、両装置の処理負担を抑えて実現することが可能となる。

もちろん音量制御や早送り／巻き戻しにも適用可能である。この場合、リモコン３２０側で、リモコン３２０の動きに応じた音量の制御値や早送り等の速度が算出され、適宜振動の強さ等が決定される。もちろんこれに限定される訳ではない。

＜第４の実施形態＞
図１３は、第４の実施形態に係るリモコン４２０及びＢＤレコーダ４１０の機能的な構成例を示すブロック図である。図１４は、本実施形態に係る制御方法の一例を示すフローチャートである。

本実施形態では、ＢＤレコーダ４１０からリモコン４２０に、リモコン４１０の状態に関する触覚の提示条件が、触覚関連情報として出力される。リモコン４２０の状態に関する触覚の提示条件とは、例えばリモコン４２０の状態が所定の状態となる場合に、所定の種類の触覚を発生させる等の条件情報である。本実施形態では、リモコン４２０の動きに関する振動提示の条件情報が出力される。

図１３に示すように、ＢＤレコーダ４１０の記憶部４５０には、振動提示の条件情報が出力される。振動提示の条件情報は、再生制御や音量制御等の各制御モードに応じて設定されている。例えば各制御モードにおいて、図４～図８を参照して説明したモーション操作が実行されて、ＢＤレコーダ４１０の動作が制御されるとする。その際に、振動発生の対象となる制御を実行させるモーション操作（リモコンの動き）が、振動の発生条件として記憶される。

例えば再生制御に関する条件情報は、リモコン４２０を左右方向に所定の量だけ動かす（移動及び向きの変化を含む）と、早送り／巻き戻しに対応する振動を、移動量分の強さで発生させる等である。音量制御の条件情報は、例えばリモコン４２０の回転に応じて、ボリュームアップ／ボリュームダウンの各々に対応する振動を、リモコン４２０の回転量分の強さで発生させる。

チャプタの選択の場合は、左右及び上下の方向で、所定の移動量分だけリモコン４２０が動かされるごとに所定の振動を発生させる。盛り上がり再生の場合には、コンテンツの盛り上がり度に基づいて、リモコン４２０の左右の動きに対して盛り上がり度に応じた振動を発生させる。このような情報が、条件情報として出力される。

図１５に示すように、ボタン操作又はモーション操作により、制御モードが選択される。ＢＤレコーダ４１０により、選択された制御モードに応じた条件情報がリモコン４２０に送信される（ステップ４０１、４０２）。

モーション操作等に応じた赤外線コマンドが送信され、ＢＤレコーダ４１０の動作が制御される（ステップ４０３～４０６）。当該モーション操作について、条件情報に基づいて、振動を発生させるか否かが判定される（ステップ４０７、４０８）。振動を発生させる場合には（ステップ４０８のＹｅｓ）、条件情報に応じた振動が発生される（ステップ４０８のＹｅｓ～ステップ４１０）。

なおこの際に、リモコン４２０の記憶部４２５に記憶された振動テーブルが参照されてもよい。すなわち振動発生の条件情報と、振動テーブルとがともに参照されて、振動が発生されてもよい。例えば条件情報として、早送り／巻き戻しに対応する振動を、移動量分に応じて発生させる旨が読み出される。振動テーブルから、「早送り／巻き戻しに対応する振動」及び「移動量分に応じた振動」の各々の具体的な種類が決定される。このような処理も可能である。

ＢＤレコーダ４１０が配置される空間に、振動発生の条件情報がマッピングされた、マッピング情報が生成されてもよい。マッピング情報は、空間のＸＹＺ座標に関連付けられた情報であり、例えばリモコン４２０の指す位置（ＸＹＺ座標）やその変化に応じて、発生させる振動の種類等が取得可能である。

例えばＢＤレコーダ４１０により、制御モードに応じた座標系を含むマッピング情報がリモコン４２０に出力される。リモコン４２０では、リモコン４２０の指す位置が検出可能であるとする。例えば図６に示すチャプタ選択画面に対応するマッピング情報が用いられることで、チャプタの切替えに応じた振動を発生することが可能となる。

本実施形態では、最初に振動発生の条件情報が送信され、以後は振動を発生させるためのフィードバックが不要である。リモコン４２０側でも、最初に受け取った条件情報に基づいて振動が発生される。従って簡単な処理で、ＢＤレコーダ４１０の動作に応じた振動を発生させることが可能となる。

＜その他の実施形態＞
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することが
できる。

被制御装置の動作に応じてユーザに提示される触覚の種類は限定されない。例えば制御装置の温度、形状、及び硬さ等を変化させることで、触覚を提示することも可能である。例えば制御装置にヒータ等の熱源を備えることで、制御装置の温度を変化させることが可能である。あるいはファン装置等を含めた冷却機構の動作を制御することで、制御装置の温度を制御することが可能である。

制御装置の筐体部等に、形状記憶合金やワイヤ等を設けることで、制御装置の形状を変化させることが可能である。制御装置の硬さの制御は、例えば内部に構成された支持機構を制御することで実行可能である。あるいは硬度を制御可能な材料が用いられてもよい。

このように、本技術により提示される「触覚」は、接触する対象物から力を受けている感覚である「力覚」のみならず、対象物から感じられる熱（温度）、認識される形状や硬さ等を含む（形状や硬さは「力覚」に基づく感覚ともいえる）。すなわち本技術に係る「触覚」は、接触を介して感じられる種々の感覚を含む。また擬似触覚、仮想触覚、錯触覚等のように、錯覚的に感じられる触覚も含まれる。

上記では、制御装置の状態として、制御装置の位置、向き、姿勢、及び動きが検出され、検出結果に応じた制御信号が出力された。これに限定されず、制御装置の状態として、位置、向き、姿勢、及び動きのうちの１つ、あるいは任意の組み合わせのみが検出されてもよい。

また制御装置の状態として、位置、向き、姿勢、及び動きとは異なるパラメータが検出されてもよい。例えば制御装置の温度、形状、硬さ等が、制御装置の状態として検出され、それに応じた制御信号が出力されてもよい。例えば制御装置を強く握り締める、あるいはこすり付けることで、制御装置を暖めると、それに応じた制御信号が出力される。そして制御信号に応じた被制御装置の動作に応じた、制御装置の温度が制御される。あるいは制御装置の形状を変化させることで、所定の制御信号が出力され、動作結果に応じて制御装置の形状が変化する。このような制御も可能である。

被制御装置により、制御装置の状態が検出可能であってもよい。例えば被制御装置により、どのようなモーション操作が入力されたかが判定され、モーション操作に応じた所定の動作が実行される。被制御装置により、動作に応じた触覚関連情報が出力され、それに基づいて制御装置により触覚提示動作が実行される。被制御装置による制御装置の状態の検出は、例えば制御装置の状態を検出可能な撮像装置やセンサ装置等をも用いることで可能である。これにより制御装置の構成を簡素化することが可能となる。

制御信号を出力するための通信形態や、触覚関連情報を出力するための通信形態は、上記した赤外線通信に限定されない。例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信や、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮ通信が用いられてもよい。また制御信号及び触覚関連情報の各々の出力が、異なる通信形態により実行されてもよい。

上記では、制御装置及び被制御装置として、赤外線リモコン及びＢＤレコーダを例に挙げたが、これに限定される訳ではない。例えば制御装置として、本技術に係るプログラム（アプリケーション）がインストールされたスマートフォンやゲーム機器等のＰＤＡ（Personal Data Assistant）等が用いられてもよい。また被制御装置として、テレビジョン装置、ビデオレコーダ、ＤＶＤプレイヤ、ＣＤプレイヤ、コンポ、エアコンディショナ、扇風機、照明機器等の任意の家電製品が用いられてよい。これら各装置の遠隔制御に、本技術は適用可能である。

以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）制御装置と、被制御装置とを具備する制御システムであって、
前記被制御装置は、
前記制御装置から出力された制御信号に応じて、所定の動作を実行する第１の実行部と、
前記所定の動作に関する触覚関連情報を出力する第１の出力部とを有し、
前記制御装置は、
前記制御装置の状態を検出する検出部と、
前記検出された状態に応じた前記制御信号を出力する第２の出力部と、
前記第１の出力部から出力された前記触覚関連情報に基づいて、触覚を提示するための触覚提示動作を実行する第２の実行部とを有する
制御システム。
（２）（１）に記載の制御システムであって、
前記制御装置の状態は、前記制御装置の位置、向き、姿勢及び動きの少なくとも１つを含む
制御システム。
（３）（１）又は（２）に記載の制御システムであって、
前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記被制御装置により実行される前記所定の動作の結果を出力し、
前記第２の実行部は、前記出力された所定の動作の結果に応じた触覚を提示するための前記触覚提示動作を実行する
制御システム。
（４）（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記触覚の提示タイミングを出力し、
前記第２の実行部は、前記出力された提示タイミングに基づいて、前記触覚提示動作を実行する
制御システム。
（５）（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、提示される触覚の種類を出力し、
前記第２の実行部は、前記出力された触覚の種類に基づいて、前記触覚提示動作を実行する
制御システム。
（６）（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記制御装置の状態に関する前記触覚の提示条件を出力し、
前記第２の実行部は、前記出力された触覚の提示条件に基づいて、前記触覚提示動作を実行する
制御システム。
（７）（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の実行部は、前記制御信号に応じて、音量の制御を実行し、
前記第１の出力部は、前記音量の制御に応じた前記触覚関連情報を出力する
制御システム。
（８）（１）から（７）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生制御を実行し、
前記第１の出力部は、前記コンテンツの再生制御に応じた前記触覚関連情報を出力する
制御システム。
（９）（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生位置の選択を実行し、
前記第１の出力部は、前記再生位置の選択に応じた前記触覚関連情報を出力する
制御システム。
（１０）（１）から（９）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生位置の選択を実行し、
前記第１の出力部は、前記コンテンツ内の盛り上がり度に応じた前記触覚関連情報を出力する
制御システム。
（１１）（１）から（１０）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、削除対象となるデータの選択を実行し、
前記第１の出力部は、前記選択されたデータの重要度に応じた前記触覚関連情報を出力する
制御システム。
（１２）（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記第２の実行部は、前記検出された状態に基づいて、提示する触覚を決定する
制御システム。
（１３）（１）から（１２）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記実行部は、前記触覚提示動作として、前記被制御装置を振動させる
制御システム。
（１４）（１）から（１３）のうちいずれか１つに記載の制御システムであって、
前記実行部は、前記触覚提示動作として、前記被制御装置の温度、形状、及び硬さの少なくとも１つを変化させる
制御システム。

１０、２１０、３１０、４１０…ＢＤレコーダ
１２、２１２、３１２…ＢＤレコーダの制御部
２０、２２０、３２０、４２０…リモコン
２２…操作部
２３…動き検出部
２６…触覚提示部
２７…触覚情報変換部
２８、２２８、３２８…リモコンの制御部
１００…制御システム

Claims (17)

1. 制御装置と、被制御装置とを具備する制御システムであって、
   前記被制御装置は、
   前記制御装置から出力された制御信号に応じて、所定の動作を実行する第１の実行部と、
   前記所定の動作に関する触覚関連情報を出力する第１の出力部とを有し、
   前記制御装置は、
   前記制御装置の動きを少なくとも含む状態を検出する検出部と、
   前記検出された状態に応じた前記制御信号を出力する第２の出力部と、
   前記第１の出力部から出力された前記触覚関連情報に基づいて、前記制御装置の動きを妨げるような触覚、又は前記制御装置の動きを促すような触覚を提示するための触覚提示動作を実行する第２の実行部とを有し、
   前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生位置の選択を実行し、
   前記第１の出力部は、前記コンテンツ内の盛り上がり度に応じた前記触覚関連情報を出力する
   制御システム。
2. 請求項１に記載の制御システムであって、
   前記制御装置の状態は、前記制御装置の位置、向き、姿勢、温度、形状、及び硬さの少なくとも１つを含む
   制御システム。
3. 請求項１又は２に記載の制御システムであって、
   前記第１の出力部は、前記コンテンツ内のコマーシャルメッセージ（ＣＭ）を含む区間に応じた前記触覚関連情報を出力する
   制御システム。
4. 請求項１から３のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記コンテンツの再生位置の選択は、前記コンテンツに設定される複数のチャプタの選択を含み、
   前記第１の出力部は、前記複数のチャプタの選択における上下左右方向に応じて、前記上下左右方向の各々の方向で異なる前記触覚関連情報を出力する
   制御システム。
5. 請求項１から４のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記被制御装置により実行される前記所定の動作の結果を出力し、
   前記第２の実行部は、前記出力された所定の動作の結果に応じた触覚を提示するための前記触覚提示動作を実行する
   制御システム。
6. 請求項１から５のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記触覚の提示タイミングを出力し、
   前記第２の実行部は、前記出力された提示タイミングに基づいて、前記触覚提示動作を実行する
   制御システム。
7. 請求項１から６のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、提示される触覚の種類を出力し、
   前記第２の実行部は、前記出力された触覚の種類に基づいて、前記触覚提示動作を実行する
   制御システム。
8. 請求項１から７のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記第１の出力部は、前記触覚関連情報として、前記制御装置の状態に関する前記触覚の提示条件を出力し、
   前記第２の実行部は、前記出力された触覚の提示条件に基づいて、前記触覚提示動作を実行する
   制御システム。
9. 請求項１から８のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
   前記第１の実行部は、前記制御信号に応じて、音量の制御を実行し、
   前記第１の出力部は、前記音量の制御に応じた前記触覚関連情報を出力する
   制御システム。
10. 請求項１から９のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
    前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、コンテンツの再生制御を実行し、
    前記第１の出力部は、前記コンテンツの再生制御に応じた前記触覚関連情報を出力する
    制御システム。
11. 請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
    前記第１の実行部は、前記制御信号に基づいて、削除対象となるデータの選択を実行し、
    前記第１の出力部は、前記選択されたデータの重要度に応じた前記触覚関連情報を出力する
    制御システム。
12. 請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
    前記第２の実行部は、前記検出された状態に基づいて、提示する触覚を決定する
    制御システム。
13. 請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の制御システムであって、
    前記第２の実行部は、前記触覚提示動作として、前記制御装置の温度、形状、及び硬さの少なくとも１つを変化させる
    制御システム。
14. 被制御装置を制御可能な制御装置であって、
    前記制御装置の動きを少なくとも含む状態を検出する検出部と、
    前記検出された状態に応じた制御信号を出力する出力部と、
    前記出力された制御信号に基づいてコンテンツの再生位置の選択を実行する前記被制御装置から出力された、前記コンテンツの再生位置の選択に関する前記コンテンツ内の盛り上がり度に応じた触覚関連情報を受信する受信部と、
    前記受信された触覚関連情報に基づいて、前記制御装置の動きを妨げるような触覚、又は前記制御装置の動きを促すような触覚を提示するための触覚提示動作を実行する実行部と
    を具備する制御装置。
15. 制御装置と、被制御装置とを具備する制御システムであって、
    前記被制御装置は、
    前記制御装置の動きを少なくとも含む状態を検出する検出部と、
    前記検出された状態に基づいてコンテンツの再生位置の選択を実行する第１の実行部と、
    前記コンテンツの再生位置の選択に関する前記コンテンツ内の盛り上がり度に応じた触覚関連情報を出力する出力部とを有し、
    前記制御装置は、
    前記出力部から出力された触覚関連情報に基づいて、前記制御装置の動きを妨げるような触覚、又は前記制御装置の動きを促すような触覚を提示するための触覚提示動作を実行する第２の実行部を有する
    制御システム。
16. 制御装置と、被制御装置とにより実行される制御方法であって、
    前記制御装置が、前記制御装置の動きを少なくとも含む状態に応じた制御信号を出力し、
    前記被制御装置が、前記制御装置から出力された制御信号に応じてコンテンツの再生位置の選択を実行し、
    前記被制御装置が、前記コンテンツの再生位置の選択に関する前記コンテンツ内の盛り上がり度に応じた触覚関連情報を出力し、
    前記制御装置が、前記被制御装置から出力された前記触覚関連情報に基づいて、前記制御装置の動きを妨げるような触覚、又は前記制御装置の動きを促すような触覚を提示するための触覚提示動作を実行する
    制御方法。
17. 制御装置と、被制御装置とにより実行される制御方法であって、
    前記被制御装置が、前記制御装置の動きを少なくとも含む状態を検出し、当該検出された状態に基づいてコンテンツの再生位置の選択を実行し、
    前記被制御装置が、前記コンテンツの再生位置の選択に関する前記コンテンツ内の盛り上がり度に応じた触覚関連情報を出力し、
    前記制御装置が、前記被制御装置から出力された前記触覚関連情報に基づいて、前記制御装置の動きを妨げるような触覚、又は前記制御装置の動きを促すような触覚を提示するための触覚提示動作を実行する
    制御方法。

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