JP7000838B2 - 把持ハンドおよびロボット - Google Patents
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Description
前記把持部を移動させる駆動力を発生するモーターと、
前記駆動力を前記把持部に伝達する第1部材および第2部材を含む伝達機構と、を備え、
前記第1部材は、軸部材に支持され、前記軸部材に沿って移動して、前記第2部材を移動させ、
前記第2部材は、前記軸部材と平行な方向に移動して前記把持部を移動させ、
前記第1部材と前記第2部材との間には、感圧センサーが設けられていることを特徴とする。
前記ケースに支持され、前記第2部材をガイドするガイド部材と、を有することが好ましい。
これにより、第2部材を所望方向に安定的に移動させることができる。
これにより、感圧センサーの薄型化および高剛性化を図ることができる。
これにより、感圧センサーの耐久性、耐荷重性および剛性を向上させることができる。
このようなロボットによれば、把持ハンドの効果を用いてロボットの特性を向上させることができる。
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る把持ハンドの断面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。
図6は、感圧センサーの変形例を示す平面図である。
図7は、本発明の第2実施形態に係る把持ハンドが備える第1部材、第2部材および感圧センサーを拡大して示す断面図である。図8は、図7に示す第1部材および第2部材を重なる方向から見た平面図である。
図9は、本発明の実施形態に係るロボットを示す斜視図である。なお、以下では、ロボット100の基台110側を「基端側」、その反対側(把持ハンド1側)を「先端側」と言う。
Claims (7)
- 把持部と、
前記把持部を移動させる駆動力を発生するモーターと、
前記駆動力を前記把持部に伝達する第1部材および第2部材を含む伝達機構と、を備え、
前記第1部材は、軸部材に支持され、前記軸部材に沿って移動して、前記第2部材を移動させ、
前記第2部材は、前記軸部材と平行な方向に移動して前記把持部を移動させ、
前記第1部材と前記第2部材との間には、感圧センサーが設けられており、
前記第1部材と前記第2部材とはネジによって連結されており、
前記感圧センサーは、前記ネジに対して前記把持部側に配置されている第1感圧センサーと、前記ネジに対して前記把持部とは反対側に配置されている第2感圧センサーと、を含むことを特徴とする把持ハンド。 - 前記伝達機構は、前記モーターの回転を1対の前記把持部の開閉動作に変換する請求項1に記載の把持ハンド。
- ケースと、
前記ケースに支持され、前記第2部材をガイドするガイド部材と、を有する請求項1または2に記載の把持ハンド。 - 前記第1感圧センサーおよび前記第2感圧センサーは、同一基板上に配置されている請求項1ないし3のいずれか1項に記載の把持ハンド。
- 前記感圧センサーは、樹脂および導電性材料を含む抵抗型の感圧センサーである請求項1ないし4のいずれか1項に記載の把持ハンド。
- 前記導電性材料は、カーボンナノチューブである請求項5に記載の把持ハンド。
- 請求項1ないし6のいずれか1項に記載の把持ハンドを備えることを特徴とするロボット。
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