JP6997211B2 - ポリゴンにおける中間点を低減する方法および装置 - Google Patents
ポリゴンにおける中間点を低減する方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6997211B2 JP6997211B2 JP2019554930A JP2019554930A JP6997211B2 JP 6997211 B2 JP6997211 B2 JP 6997211B2 JP 2019554930 A JP2019554930 A JP 2019554930A JP 2019554930 A JP2019554930 A JP 2019554930A JP 6997211 B2 JP6997211 B2 JP 6997211B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- node
- attribute
- difference
- nodes
- intermediate node
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3863—Structures of map data
- G01C21/3867—Geometry of map features, e.g. shape points, polygons or for simplified maps
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
したがって、本発明の課題は、E-Horizontアプリケーションの要件を満たす、中間ノードを低減する方法および装置を提供することである。
中間ノードの少なくとも1つの別の属性の属性方向を、直前の先行するノードの少なくとも1つの別の属性の属性方向と比較し;比較から、属性方向の方向変化が生じる場合、中間ノードを重要なノードとしてマークし;経度または緯度に、少なくとも1つの別の属性および折れ線の投影に関して線低減方法を適用し、ここで重要であるとマークされた中間ノードは削除されてはいけない;線低減方法の適用後に残っている中間ノードを重要なノードとしてマークし;属性である経度および緯度に関して線一般化方法を適用し、ここで重要なノードとしてマークされた中間ノードは削除されてはいけない。
図2は、ADASアーキテクチャ200のブロック図を示している。ADASアーキテクチャ200は、マップおよび位置決めエンジン204およびドライバー支援アプリケーション214を有している。マップおよび位置決めエンジン204は、個々のモジュールであってよく、または異なるパッケージに分けられてもよい。これは、センサーパッケージ等の別のパッケージ内に統合されてもよい。マップおよび位置決めエンジン204は、プロセッサ202、位置決めシステム204、マップデータベース206、特にモバイル通信用の通信インターフェースを備えた通信システム208およびデータバスインターフェース210を有している。プロセッサ202は、位置決めシステム204、マップデータベース206、通信システム208およびデータバスインターフェース210からデータを受け取り、それらをソフトウェアプログラムまたはソフトウェアアプリケーションを用いて処理する。これらのうちの幾つかは、図3を参照して以降で説明される。
(((zSlope>0 and refSlope>0)or(zSlope<0 and refSlope<0)or(zSlope=0 and refSlope=0))and
((zCurvature>0 and refCurvature>0)or(zCurvature<0 and refCurvature<0)or(zCurvature=0 and refCurvature=0))and
((zAltitude>0 and refAltitude>0)or(zAltitude<0 and refAltitude<0)or
(zAltitude=0 and refAltitude=0)))
Claims (9)
- 始端ノードと終端ノードの間の中間ノードのセットの1つまたは複数の中間ノードを有する折れ線において、中間ノードを低減する方法であって、
前記始端ノード、前記終端ノードおよび前記中間ノードのセットの各中間ノードに、属性である経度および緯度の他に、別の属性のセットの属性値および属性方向を有する少なくとも1つの別の属性が割り当てられており、
前記方法は、1つまたは複数のプロセッサにおいて、前記始端ノードから始まって、各中間ノードに対して、
中間ノードの少なくとも1つの別の属性の属性方向を、直前の先行するノードの少なくとも1つの別の属性の属性方向と比較することと、
前記比較から、前記属性方向の方向変化が生じる場合、前記中間ノードを重要なノードとしてマークすることと、
前記属性である経度および緯度に関して線一般化方法を適用することと、
を含んでおり、
前記少なくとも1つの別の属性は、高さであり、
重要なノードとしてマークされた前記中間ノードは削除されない、
中間ノードを低減する方法。 - 1つまたは複数のプロセッサにおいて、前記始端ノードから始まって、前記中間ノードのセットの各中間ノードに対して、前記線一般化方法を適用する前に、
中間ノードの少なくとも1つの別の属性の値と、先行するノードの少なくとも1つの別の属性の値との間の差を決定することであって、前記先行するノードは、直近の先行する始端ノード、またはまだ削除されていない直近の先行する中間ノードである、ことと、
前記差が閾値を超える場合に、前記中間ノードを重要なノードとしてマークし、前記差が閾値を超えない場合に、前記中間ノードのセットから前記中間ノードを削除することと、
を含んでいる、請求項1記載の方法。 - 1つまたは複数のプロセッサにおいて、前記始端ノードから始まって、前記中間ノードのセットの各中間ノードに対して、前記線一般化方法を適用する前に、
中間ノードの少なくとも1つの別の属性の値と、先行するノードの少なくとも1つの別の属性の値との間の第1の差を決定することであって、前記先行するノードは、直近の先行する始端ノードまたは削除されていない、直近の先行する中間ノードである、ことと、
直後の後続のノードの少なくとも1つの別の属性の値と、前記中間ノードの少なくとも1つの別の属性の値との間の第2の差を決定することと、
前記第1の差と前記第2の差の間の差を決定することと、
前記差が閾値を超える場合に、前記中間ノードを重要なノードとしてマークし、前記差が閾値を超えない場合に、前記中間ノードを削除することと、
を含んでいる、請求項1記載の方法。 - さらに、
1つまたは複数のプロセッサにおいて、前記始端ノードから始まって、前記中間ノードのセットの各中間ノードに対して、前記線一般化方法を適用する前に、
中間ノードの少なくとも1つの別の属性の値と、先行するノードの少なくとも1つの別の属性の値との間の第1の差を決定することであって、前記先行するノードは、直近の先行する始端ノードまたは削除されていない、直近の先行する中間ノードである、ことと、
直後の後続のノードの少なくとも1つの別の属性の値と、前記先行するノードの少なくとも1つの別の属性の値との間の第2の差を決定することと、
前記第1の差と前記第2の差の間の第3の差を決定することと、
前記第3の差が閾値を超える場合に、前記中間ノードを重要なノードとしてマークし、前記第3の差が閾値を超えない場合に、前記中間ノードを削除することと、
を含んでいる、請求項1記載の方法。 - 前記属性のセットは2つの属性を含んでおり、前記2つの属性に関して、重要なノードとしての前記中間ノードのマーキングおよび前記中間ノードの削除が行われる、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 始端ノードと終端ノードの間の中間ノードのセットの1つまたは複数の中間ノードを有する折れ線において、中間ノードを低減する方法を含んでおり、
前記始端ノード、前記終端ノードおよび前記中間ノードのセットの各中間ノードに、属性である経度および緯度の他に、別の属性のセットの属性値および属性方向を有する少なくとも1つの別の属性が割り当てられており、
前記方法は、1つまたは複数のプロセッサにおいて、前記始端ノードから始まって、各中間ノードに対して、
中間ノードの少なくとも1つの別の属性の属性方向を、直前の先行するノードの少なくとも1つの別の属性の属性方向と比較することと、
前記比較から、前記属性方向の方向変化が生じる場合、前記中間ノードを重要なノードとしてマークすることと、
前記経度または前記緯度に、前記少なくとも1つの別の属性および前記折れ線の投影に関して線低減方法を適用することであって、重要であるとマークされた前記中間ノードは削除されない、ことと、
前記線低減方法の適用後に残っている中間ノードを重要なノードとしてマークすることと、
属性である前記経度および前記緯度に関して前記線一般化方法を適用することと、
を含んでおり、
重要なノードとしてマークされた前記中間ノードは削除されない、
請求項1記載の方法。 - 前記線一般化方法は、ダグラス・ポーカーのアルゴリズムである、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- 前記折れ線は、道路網のセグメントである、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。
- 請求項1から8までのいずれか1項記載の方法を実施するように構成されているプロセッサを有している装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP17465511.8A EP3385673B1 (de) | 2017-04-07 | 2017-04-07 | Verfahren und einrichtung zur reduktion von zwischenpunkten in einem streckenzug |
EP17465511.8 | 2017-04-07 | ||
PCT/EP2018/057975 WO2018184952A1 (de) | 2017-04-07 | 2018-03-28 | Verfahren und einrichtung zur reduktion von zwischenpunkten in einem polygon |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020516880A JP2020516880A (ja) | 2020-06-11 |
JP6997211B2 true JP6997211B2 (ja) | 2022-01-17 |
Family
ID=58671560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019554930A Active JP6997211B2 (ja) | 2017-04-07 | 2018-03-28 | ポリゴンにおける中間点を低減する方法および装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11226205B2 (ja) |
EP (1) | EP3385673B1 (ja) |
JP (1) | JP6997211B2 (ja) |
WO (1) | WO2018184952A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112912808B (zh) * | 2018-10-22 | 2023-12-26 | 株式会社尼罗沃克 | 行驶路径生成***、行驶路径生成方法、计算机可读取记录介质、坐标测量***以及无人机 |
FR3089930B1 (fr) | 2018-12-12 | 2021-10-01 | Continental Automotive France | Procédé de caractérisation de virages pour l’avertissement de conducteurs |
US11071916B2 (en) | 2019-04-24 | 2021-07-27 | Take-Two Interactive Software, Inc. | System and method for virtual navigation in a gaming environment |
CN113447031A (zh) * | 2020-03-24 | 2021-09-28 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 坡度点筛选方法、终端设备及介质和坡度计算方法及*** |
US11022444B1 (en) | 2020-06-16 | 2021-06-01 | Geotab Inc. | Dataset simplification of multidimensional signals captured for asset tracking |
US11609888B2 (en) | 2020-07-31 | 2023-03-21 | Geotab Inc. | Methods and systems for fixed interpolation error data simplification processes for telematics |
US11593329B2 (en) | 2020-07-31 | 2023-02-28 | Geotab Inc. | Methods and devices for fixed extrapolation error data simplification processes for telematics |
US11556509B1 (en) | 2020-07-31 | 2023-01-17 | Geotab Inc. | Methods and devices for fixed interpolation error data simplification processes for telematic |
US11546395B2 (en) * | 2020-11-24 | 2023-01-03 | Geotab Inc. | Extrema-retentive data buffering and simplification |
US11838364B2 (en) | 2020-11-24 | 2023-12-05 | Geotab Inc. | Extrema-retentive data buffering and simplification |
CN112560285B (zh) * | 2020-12-24 | 2024-05-31 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | 铁路线要素传输方法及*** |
CN113223049B (zh) * | 2021-04-23 | 2024-06-25 | 亿海蓝(北京)数据技术股份公司 | 轨迹数据处理方法及装置 |
DE102021208001A1 (de) | 2021-07-26 | 2023-01-26 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Segmentieren von Trajektoriendaten |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001201358A (ja) | 1999-10-25 | 2001-07-27 | Navigation Technol Corp | 地理的データベースのための形状及び曲率を自動生成する方法及びシステム |
JP2006018022A (ja) | 2004-07-01 | 2006-01-19 | Xanavi Informatics Corp | 要約地図表示装置、車載ナビゲーション装置、要約地図作成装置 |
JP2007072011A (ja) | 2005-09-05 | 2007-03-22 | Zenrin Co Ltd | 道路網データの作成装置、道路網データの作成方法、及び道路網データのデータ構造 |
JP2013007889A (ja) | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Mitsubishi Electric Corp | 3次元道路地図データ生成装置、3次元道路地図データ処理システム、ナビゲーション装置及び3次元道路地図データ生成方法 |
JP2013140246A (ja) | 2012-01-04 | 2013-07-18 | Clarion Co Ltd | デジタル道路地図作成方法および装置 |
US20130328937A1 (en) | 2012-06-10 | 2013-12-12 | Apple Inc. | Compression of road features in map tiles |
JP2017146530A (ja) | 2016-02-19 | 2017-08-24 | 株式会社日立製作所 | 地図データ生成装置、地図データ生成方法および地図データ生成プログラム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8762046B2 (en) * | 2008-10-01 | 2014-06-24 | Navteq B.V. | Creating geometry for advanced driver assistance systems |
DE102010039076A1 (de) * | 2010-08-09 | 2012-02-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Darstellung eines Straßenverlaufes auf einer Anzeigeeinrichtung und zur Abbildung eines Straßenverlaufes in einer digitalen Straßenkarte |
EP2602591B1 (de) * | 2011-12-06 | 2016-04-20 | Telenav GmbH | Verfahren zur vereinfachten Speicherung von Daten repräsentierend Formen |
US9183435B2 (en) * | 2013-12-05 | 2015-11-10 | Oracle International Corporation | Feature generalization using topological model |
US11068957B2 (en) * | 2016-05-05 | 2021-07-20 | Under Armour, Inc. | System and method for providing recommendations based on travel path and activity data |
CN106197440A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-12-07 | 江苏迪纳数字科技股份有限公司 | 基于角度约束的道路数据压缩方法 |
-
2017
- 2017-04-07 EP EP17465511.8A patent/EP3385673B1/de active Active
-
2018
- 2018-03-28 WO PCT/EP2018/057975 patent/WO2018184952A1/de active Application Filing
- 2018-03-28 JP JP2019554930A patent/JP6997211B2/ja active Active
- 2018-03-28 US US16/603,010 patent/US11226205B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001201358A (ja) | 1999-10-25 | 2001-07-27 | Navigation Technol Corp | 地理的データベースのための形状及び曲率を自動生成する方法及びシステム |
JP2006018022A (ja) | 2004-07-01 | 2006-01-19 | Xanavi Informatics Corp | 要約地図表示装置、車載ナビゲーション装置、要約地図作成装置 |
JP2007072011A (ja) | 2005-09-05 | 2007-03-22 | Zenrin Co Ltd | 道路網データの作成装置、道路網データの作成方法、及び道路網データのデータ構造 |
JP2013007889A (ja) | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Mitsubishi Electric Corp | 3次元道路地図データ生成装置、3次元道路地図データ処理システム、ナビゲーション装置及び3次元道路地図データ生成方法 |
JP2013140246A (ja) | 2012-01-04 | 2013-07-18 | Clarion Co Ltd | デジタル道路地図作成方法および装置 |
US20130328937A1 (en) | 2012-06-10 | 2013-12-12 | Apple Inc. | Compression of road features in map tiles |
JP2017146530A (ja) | 2016-02-19 | 2017-08-24 | 株式会社日立製作所 | 地図データ生成装置、地図データ生成方法および地図データ生成プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018184952A1 (de) | 2018-10-11 |
US11226205B2 (en) | 2022-01-18 |
EP3385673B1 (de) | 2023-07-05 |
US20200033142A1 (en) | 2020-01-30 |
JP2020516880A (ja) | 2020-06-11 |
EP3385673A1 (de) | 2018-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6997211B2 (ja) | ポリゴンにおける中間点を低減する方法および装置 | |
CN109785667B (zh) | 车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质 | |
JP6323473B2 (ja) | 走行制御装置 | |
KR102595897B1 (ko) | 차선 결정 방법 및 장치 | |
JP2019204509A (ja) | 移動障害物を回避する自動運転のための運転経路の決定 | |
CN110096053A (zh) | 用于自动驾驶车辆的驾驶轨迹生成方法、***和机器可读介质 | |
RU2735720C1 (ru) | Способ оценки транспортного средства, способ корректировки маршрута движения, устройство оценки транспортного средства и устройство корректировки маршрута движения | |
CN113903011B (zh) | 一种适用于室内停车场的语义地图构建及定位方法 | |
CN111220143B (zh) | 一种成像设备的位置和姿态确定方法及装置 | |
CN108628298A (zh) | 用于自动驾驶车辆的控制型规划和控制*** | |
KR102611507B1 (ko) | 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치 | |
CN111089597A (zh) | 基于图像和地图数据来定位的方法和装置 | |
CN112440990A (zh) | 用于自主和半自主车辆的路径规划 | |
CN112415999B (zh) | 自动驾驶路径点的处理方法、装置、设备及存储介质 | |
JPWO2018047292A1 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
CN113591518A (zh) | 一种图像的处理方法、网络的训练方法以及相关设备 | |
CN112912894A (zh) | 道路边界识别方法和装置 | |
CN116734828A (zh) | 道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备 | |
CN113178091B (zh) | 安全行驶区域方法、装置和网络设备 | |
JP2021039437A (ja) | 物***置検出方法及び物***置検出装置 | |
JP2018105636A (ja) | 経路生成装置 | |
CN115230731A (zh) | 行驶路径确定方法、装置、终端及介质 | |
JP7167732B2 (ja) | 地図情報システム | |
CN116125980A (zh) | 无人货车驾驶方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2019190994A (ja) | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191004 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210126 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210913 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210913 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210924 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210927 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6997211 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S631 | Written request for registration of reclamation of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313631 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |