JP6997057B2 - 不動物体情報から端末位置を推定する装置、プログラム及び方法 - Google Patents
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Description
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺点群情報を取得する周辺物体情報取得手段と、
点群情報の識別器を用いて、当該周辺点群情報に含まれる個々の物体に係る情報である点群情報が、予め設定された可動物体に係る点群情報か否かを判定する周辺物体情報判定手段と、
当該周辺点群情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって、周辺に存在する不動物体に係る点群情報である周辺不動物体モデルを生成する周辺モデル生成手段と、
当該端末の当該エリア内における位置に係る情報として、当該端末の当該エリア内における位置の候補に係る情報である端末位置候補情報を決定し、予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る点群情報である参照不動物体モデルから、個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした参照不動物体モデルに係るグラフを生成し、当該参照不動物体モデルに係るグラフと、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした周辺不動物体モデルに係るグラフとの間でマッチング処理を行って、当該端末位置候補情報から、当該端末の位置に係る端末位置候補情報を選択し、当該参照不動物体モデルにおける選択された端末位置候補情報に係る位置に存在する不動物体に係る点群情報と、当該周辺不動物体モデルにおけるこの不動物体に対応する不動物体に係る点群情報との間の重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定する端末位置決定手段と
を有する端末位置推定装置が提供される。
周辺モデル生成手段は、当該物体毎の点群情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって当該周辺不動物体モデルを生成する
ことも好ましい。
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺画像情報を取得する周辺画像情報取得手段と、
画像情報の識別器を用いて、当該周辺画像情報に含まれる個々の物体に係る情報である画像部分情報が、予め設定された可動物体に係る画像部分情報であるか否かを判定する周辺物体情報判定手段と、
当該周辺画像情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る画像部分情報であると判定された画像部分情報に対しマスキング処理を施すことによって、周辺に存在する不動物体に係る画像情報である周辺不動物体モデルを生成する周辺モデル生成手段と、
予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る画像情報である参照不動物体モデルから又は該モデルにおける端末位置の候補となる部分から、個々の不動物体に係る画像部分情報を抽出し、当該画像部分情報と、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体に係る画像部分情報との間における画像重畳の度合いに基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定する端末位置決定手段と
を有する端末位置推定装置が提供される。
さらに以上に述べた本発明による端末位置推定装置の一実施形態として、本端末位置推定装置は、
当該エリアにおける複数の位置の各々における観測結果の情報であって当該位置の周辺に存在する物体に係る情報に基づいて、当該エリアに存在する物体に係る情報であるエリア内物体情報を生成し、
当該エリア内物体情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することにより生成されたエリア内不動物体情報によって、または、当該エリア内物体情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る画像部分情報であると判定された画像部分情報に対しマスキングすることにより生成されたエリア内不動物体情報によって、当該参照不動物体モデルを生成又は更新する
参照モデル管理手段を更に有することも好ましい。
さらにまた、以上に述べた本発明に係る当該不動物体に係る点群情報又は当該不動物体に係る画像部分情報は、当該不動物体における物体種別情報と不動物体間距離に係る情報とを含むことも好ましい。
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺点群情報を取得する周辺物体情報取得手段と、
点群情報の識別器を用いて、当該周辺点群情報に含まれる個々の物体に係る情報である点群情報が、予め設定された可動物体に係る点群情報か否かを判定する周辺物体情報判定手段と、
当該周辺点群情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって、周辺に存在する不動物体に係る点群情報である周辺不動物体モデルを生成する周辺モデル生成手段と、
当該端末の当該エリア内における位置に係る情報として、当該端末の当該エリア内における位置の候補に係る情報である端末位置候補情報を決定し、予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る点群情報である参照不動物体モデルから、個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした参照不動物体モデルに係るグラフを生成し、当該参照不動物体モデルに係るグラフと、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした周辺不動物体モデルに係るグラフとの間でマッチング処理を行って、当該端末位置候補情報から、当該端末の位置に係る端末位置候補情報を選択し、当該参照不動物体モデルにおける選択された端末位置候補情報に係る位置に存在する不動物体に係る点群情報と、当該周辺不動物体モデルにおける該不動物体に対応する不動物体に係る点群情報との間の重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定する端末位置決定手段と
してコンピュータを機能させる端末位置推定プログラムが提供される。
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺点群情報を取得するステップと、
点群情報の識別器を用いて、当該周辺点群情報に含まれる個々の物体に係る情報である点群情報が、予め設定された可動物体に係る点群情報か否かを判定するステップと、
当該周辺点群情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって、周辺に存在する不動物体に係る点群情報である周辺不動物体モデルを生成するステップと、
当該端末の当該エリア内における位置に係る情報として、当該端末の当該エリア内における位置の候補に係る情報である端末位置候補情報を決定し、予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る点群情報である参照不動物体モデルから、個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした参照不動物体モデルに係るグラフを生成し、当該参照不動物体モデルに係るグラフと、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした周辺不動物体モデルに係るグラフとの間でマッチング処理を行って、当該端末位置候補情報から、当該端末の位置に係る端末位置候補情報を選択し、当該参照不動物体モデルにおける選択された端末位置候補情報に係る位置に存在する不動物体に係る点群情報と、当該周辺不動物体モデルにおける該不動物体に対応する不動物体に係る点群情報との間の重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定するステップと
を有する端末位置推定方法が提供される。
(a)所定のエリア内を移動する、通信機能を備えた端末としての自律移動ロボットに設置されたLiDAR3と、
(b)無線(無線LAN、近距離無線通信、無線系事業者アクセスネットワーク等)又は有線(ケーブル等)を介してLiDAR3と通信接続された端末位置推定装置1と
を含んでいる。
(ア)人物、ペット等の動物、カートや自動車、地下鉄車両等の乗り物、さらには、台車、椅子のような移動している又は移動し得る「可動物体」、及び
(イ)エスカレータ等のエリア内設備、店舗等のエリア施設、花壇・花瓶やサイネージ等のエリア内設置物、天井や壁・柱・床等のエリア内構造物のような通常、設置場所から移動することのない又は移動し得ない「不動物体」
となっている。
(A)端末(自律移動ロボット)の周辺に存在する「物体に係る情報」であって端末の位置における観測結果である「周辺物体情報」、本実施形態では周辺ポイントクラウド、を取得する周辺点群取得部(周辺物体情報取得部)121と、
(B)周辺ポイントクラウド(周辺物体情報)に含まれる個々の物体に係る情報である対象ポイントクラウドが、「可動物体」に係る情報か否かを判定する周辺点群可不動判定部(周辺物体情報判定部)123と、
(C)周辺ポイントクラウド(周辺物体情報)に含まれる情報のうち、「可動物体」に係る情報であると判定された対象ポイントクラウドに対し、除去処理、無効化処理又は情報量低減処理(本実施形態では除去処理)を施すことによって、周辺に存在する「不動物体」に係る情報である「周辺不動物体モデル」を生成する周辺モデル生成部124と、
(D)予め生成されたモデルであってこのエリアに存在する「不動物体」に係る情報である「参照不動物体モデル」における「不動物体」と、「周辺不動物体モデル」に含まれる「不動物体」との照合結果に基づいて、端末(自律移動ロボット)のこのエリア内における位置に係る情報を決定する端末位置決定部125と
を有している。
同じく図1の機能ブロック図によれば、本実施形態の端末位置推定装置1は、LiDAR3から測定情報を受信可能な通信インタフェース101と、ポイントクラウド蓄積部102と、位置情報保存部103と、プロセッサ・メモリとを有する。
(a)端末位置を推定すべき範囲である所定エリアでの複数の位置の各々におけるポイントクラウド(観測結果情報)であって当該位置の周辺に存在する物体に係るポイントクラウドに基づいて、このエリアに存在する物体に係る情報であるエリア内ポイントクラウド(エリア内物体情報)を生成し、
(b)このエリア内ポイントクラウドに含まれる情報のうち、可動物体に係る情報であると判定された対象ポイントクラウドに対し、除去処理を施すことによって生成されたエリア内不動物体情報によって、「参照不動物体モデル」を生成又は更新する。
(a)参照不動物体モデルの各「端末位置候補情報」部分から、個々の不動物体をノードとして不動物体間の距離をエッジとした参照不動物体モデルのグラフである「参照モデルグラフ」を生成し、
(b)周辺不動物体モデルから、個々の不動物体をノードとして不動物体間の距離をエッジとした周辺不動物体モデルのグラフである「周辺モデルグラフ」を生成し、
(c)「参照モデルグラフ」と「周辺モデルグラフ」との間でマッチング処理を行って、端末位置候補情報(図3では候補領域1及び2)から、端末位置を含み得るものを選択する。
(1) f(f(u), f(v))∈Er
が満たされるならば、次式
(2) (u, v)∈Et
の関係が成立するような関数f:Vt→Vr
が存在する場合に、周辺モデルグラフGt(Vt, Et)は、参照モデルグラフGr(Vr, Er)のサブセットであると判断し、この参照モデルグラフGr(Vr, Er)に係る端末位置候補情報(候補領域)を、端末位置を含み得るものとして選択するのである(図4では候補領域1が選択されている)。
(a)選択された端末位置候補情報(図4では候補領域1)に係る位置に存在する不動物体に係る対象ポイントクラウド(以下、参照対象ポイントクラウドと略称)と、
(b)周辺不動物体モデルにおけるこの不動物体に対応する不動物体に係る対象ポイントクラウド(以下、周辺対象ポイントクラウドと略称)と
の間の重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、端末の位置及び向きを決定する。ちなみに、選択された端末位置候補情報(候補領域)に存在する不動物体と、周辺不動物体モデルの不動物体とは、上述した照合処理によって対応関係(マッチング関係)が決定している。
(a)一方のポイントクラウドに含まれる各点について、他方のポイントクラウドにおける最も近傍となる点を決定して、当該点同士を最近傍点とし、
(b)決定した最近傍点間の距離を最小化するような剛体変換を求め、
上記(a)及び(b)を繰り返し実施することによって、両ポイントクラウドの位置合わせを完成させる変換を決定するものである。
(3) Pr=[pr 1, pr 2, ・・・, pr n]
とし、周辺対象ポイントクラウド群を、
(4) Pt=[pt 1, pt 2, ・・・, pt m]
とし、さらに、Rを回転変換(演算子)とし、tを並進変換(演算子)として、マッピング誤差を、次式
(5) E(R, t)=Σi=1 nΣj=1 m wi,j・||pr i-(Rpt j+t)||2
をもって定義する。ここで、Σi=1 n及びΣj=1 mはそれぞれ、i=1からnまでの総和(summation)及びj=1からmまでの総和である。また、wi,jは、pr iとpt jとが同じ不動物体種別である場合に1(wi,j=1)となり、その他の場合に0(wi,j=0)となる係数である。
図5は、本発明による端末位置推定装置を含む端末位置推定システムの他の実施形態を示す模式図である。
(a)所定のエリア内を移動するユーザの所持するスマートフォン4に搭載されたカメラ41と、
(b)無線(無線LAN、近距離無線通信、無線系事業者アクセスネットワーク等)を介してスマートフォン4と通信接続された端末位置推定装置2と
を含んでいる。
(A)スマートフォン4の周辺に存在する「物体に係る情報」であって端末の位置における観測結果である「周辺物体情報」、本実施形態では周辺画像情報、を取得する周辺画像取得部(周辺物体情報取得部)221と、
(B)周辺画像情報(周辺物体情報)に含まれる個々の物体に係る画像部分情報が、「可動物体」に係る画像部分情報か否かを判定する周辺画像可不動判定部(周辺物体情報判定部)223と、
(C)周辺画像情報(周辺物体情報)に含まれる情報のうち、「可動物体」に係る画像部分情報であると判定された画像部分情報に対し、無効化処理又は情報量低減処理(本実施形態では1色によるマスク処理)を施すことによって、周辺に存在する「不動物体」に係る画像情報である「周辺不動物体モデル」を生成する周辺モデル生成部224と、
(D)予め生成されたモデルであってこのエリアに存在する「不動物体」に係る画像情報である「参照不動物体モデル」から又はこのモデルにおける端末位置の候補となる部分から、個々の「不動物体」に係る画像部分情報を抽出し、当該画像部分情報と、「周辺不動物体モデル」に含まれる個々の不動物体に係る画像部分情報との間における画像重畳の度合いに基づいて、当該端末の位置を決定する端末位置決定部225と
を有している。
(a)端末位置を推定すべき範囲である所定エリアでの複数の位置の各々における画像情報(観測結果情報)であって当該位置の周辺に存在する物体に係る画像情報に基づいて、このエリアに存在する物体に係る情報であるエリア内画像部分情報(エリア内物体情報)を生成し、
(b)このエリア内画像部分情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る情報であると判定された画像部分情報に対し、マスク処理を施すことによって生成されたエリア内不動物体情報によって、「参照不動物体モデル」を生成又は更新する。
図7は、本発明による端末位置推定方法における参照不動物体モデルの構築・更新処理の一実施形態を概略的に示すフローチャートである。ここで、以下に説明するステップS101~S106は、観察対象エリアについての参照不動物体モデルを構築し、さらに取得されるフレーム毎に更新する処理となっている。
(S102)取得されたデータの各フレームにおいて、物体を検出する物体検出処理を実施する。
(S103)検出された物体のうち、予め可動であると設定された可動物体に対し、ポイントクラウドの場合には削除処理を実施し、一方画像データの場合にはマスク処理を実施する。
(S105)観察対象エリアにおける不動物体情報である参照不動物体モデルを構築し、あるいは既に構築されている場合には更新する。
(S106)当該時点までの処理について、処理時間、処理フレーム数、及び処理データ量のうちの1つにつき、予め設定した所定閾値を超過しているか否かを判定する。ここで、超過しているとの判定を行った場合、本処理は終了される。一方、超過していないとの判定を行った場合、再度ステップS101からの処理を繰り返す。
(S202)取得されたデータの各フレームにおいて、物体を検出する物体検出処理を実施する。
(S203)検出された物体のうち、予め可動であると設定された可動物体に対し、ポイントクラウドの場合には削除処理を実施し、一方画像データの場合にはマスク処理を実施する。
(S205)端末の周辺に存在する不動物体情報である参照不動物体モデルを構築し、あるいは既に構築されている場合には更新する。
(S206)当該時点までの処理について、処理時間、処理フレーム数、及び処理データ量のうちの1つにつき、予め設定した所定閾値を超過しているか否かを判定する。ここで、超過しているとの判定を行った場合、ステップS207へ移行する。一方、超過していないとの判定を行った場合、再度ステップS201からの処理を繰り返す。
(S208,S209)参照不動物体モデル及び周辺不動物体モデルにおける不動物体同士の照合処理を行い、参照不動物体モデルにおける、周辺不動物体モデルとマッチングする候補領域を選択し、さらに、選択された候補領域における端末の位置及び向きを決定する。
(S210)決定した端末の位置及び向きの情報を当該端末に送信する。
101、201 通信インタフェース
102 ポイントクラウド蓄積部
103、203 位置情報保存部
111、211 参照モデル管理部
121 周辺点群取得部
122 周辺点群区分部
123 周辺点群可不動判定部
124、224 周辺モデル生成部
125、225 端末位置決定部
131、231 通信制御部
132、232 アプリケーション・プログラム部(AP)
202 画像データ蓄積部
221 周辺画像取得部
223 周辺画像可不動判定部
3 LiDAR
4 スマートフォン
41 カメラ
Claims (9)
- 所定のエリアにおける端末の位置を推定する端末位置推定装置であって、
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺点群情報を取得する周辺物体情報取得手段と、
点群情報の識別器を用いて、当該周辺点群情報に含まれる個々の物体に係る情報である点群情報が、予め設定された可動物体に係る点群情報か否かを判定する周辺物体情報判定手段と、
当該周辺点群情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって、周辺に存在する不動物体に係る点群情報である周辺不動物体モデルを生成する周辺モデル生成手段と、
当該端末の当該エリア内における位置に係る情報として、当該端末の当該エリア内における位置の候補に係る情報である端末位置候補情報を決定し、予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る点群情報である参照不動物体モデルから、個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした参照不動物体モデルに係るグラフを生成し、当該参照不動物体モデルに係るグラフと、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした周辺不動物体モデルに係るグラフとの間でマッチング処理を行って、当該端末位置候補情報から、当該端末の位置に係る端末位置候補情報を選択し、当該参照不動物体モデルにおける選択された端末位置候補情報に係る位置に存在する不動物体に係る点群情報と、当該周辺不動物体モデルにおける該不動物体に対応する不動物体に係る点群情報との間の重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定する端末位置決定手段と
を有することを特徴とする端末位置推定装置。 - 前記端末位置決定手段は、当該重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、当該端末の向きも決定することを特徴とする請求項1に記載の端末位置推定装置。
- 前記端末位置推定装置は、当該周辺点群情報を、点データ間の距離に基づいて、互いに隣接した点データの集合である物体毎の点群情報に区分する周辺物体情報区分手段を更に有し、
前記周辺モデル生成手段は、当該物体毎の点群情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって当該周辺不動物体モデルを生成する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の端末位置推定装置。 - 所定のエリアにおける端末の位置を推定する端末位置推定装置であって、
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺画像情報を取得する周辺画像情報取得手段と、
画像情報の識別器を用いて、当該周辺画像情報に含まれる個々の物体に係る情報である画像部分情報が、予め設定された可動物体に係る画像部分情報であるか否かを判定する周辺物体情報判定手段と、
当該周辺画像情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る画像部分情報であると判定された画像部分情報に対しマスキング処理を施すことによって、周辺に存在する不動物体に係る画像情報である周辺不動物体モデルを生成する周辺モデル生成手段と、
予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る画像情報である参照不動物体モデルから又は該モデルにおける端末位置の候補となる部分から、個々の不動物体に係る画像部分情報を抽出し、当該画像部分情報と、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体に係る画像部分情報との間における画像重畳の度合いに基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定する端末位置決定手段と
を有することを特徴とする端末位置推定装置。 - 当該周辺画像情報は、当該端末に搭載されたカメラによって生成されたカメラ画像情報、又は当該端末に搭載されたデプスカメラによって生成された距離画像情報であることを特徴とする請求項4に記載の端末位置推定装置。
- 当該エリアにおける複数の位置の各々における観測結果の情報であって当該位置の周辺に存在する物体に係る情報に基づいて、当該エリアに存在する物体に係る情報であるエリア内物体情報を生成し、
当該エリア内物体情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することにより生成されたエリア内不動物体情報によって、または、当該エリア内物体情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る画像部分情報であると判定された画像部分情報に対しマスキングすることにより生成されたエリア内不動物体情報によって、当該参照不動物体モデルを生成又は更新する
参照モデル管理手段を更に有することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の端末位置推定装置。 - 当該不動物体に係る点群情報又は当該不動物体に係る画像部分情報は、当該不動物体における物体種別情報と不動物体間距離に係る情報とを含むことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の端末位置推定装置。
- 所定のエリアにおける端末の位置を推定する装置に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムであって、
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺点群情報を取得する周辺物体情報取得手段と、
点群情報の識別器を用いて、当該周辺点群情報に含まれる個々の物体に係る情報である点群情報が、予め設定された可動物体に係る点群情報か否かを判定する周辺物体情報判定手段と、
当該周辺点群情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって、周辺に存在する不動物体に係る点群情報である周辺不動物体モデルを生成する周辺モデル生成手段と、
当該端末の当該エリア内における位置に係る情報として、当該端末の当該エリア内における位置の候補に係る情報である端末位置候補情報を決定し、予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る点群情報である参照不動物体モデルから、個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした参照不動物体モデルに係るグラフを生成し、当該参照不動物体モデルに係るグラフと、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした周辺不動物体モデルに係るグラフとの間でマッチング処理を行って、当該端末位置候補情報から、当該端末の位置に係る端末位置候補情報を選択し、当該参照不動物体モデルにおける選択された端末位置候補情報に係る位置に存在する不動物体に係る点群情報と、当該周辺不動物体モデルにおける該不動物体に対応する不動物体に係る点群情報との間の重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定する端末位置決定手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする端末位置推定プログラム。 - 所定のエリアにおける端末の位置を推定する装置に搭載されたコンピュータにおける端末位置推定方法であって、
当該端末の周辺に存在する物体に係る情報であって当該端末の位置における観測結果である周辺点群情報を取得するステップと、
点群情報の識別器を用いて、当該周辺点群情報に含まれる個々の物体に係る情報である点群情報が、予め設定された可動物体に係る点群情報か否かを判定するステップと、
当該周辺点群情報に含まれる情報のうち、可動物体に係る点群情報であると判定された点群情報を除去することによって、周辺に存在する不動物体に係る点群情報である周辺不動物体モデルを生成するステップと、
当該端末の当該エリア内における位置に係る情報として、当該端末の当該エリア内における位置の候補に係る情報である端末位置候補情報を決定し、予め生成されたモデルであって当該エリアに存在する不動物体に係る点群情報である参照不動物体モデルから、個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした参照不動物体モデルに係るグラフを生成し、当該参照不動物体モデルに係るグラフと、当該周辺不動物体モデルに含まれる個々の不動物体をノードとして当該不動物体間の距離をエッジとした周辺不動物体モデルに係るグラフとの間でマッチング処理を行って、当該端末位置候補情報から、当該端末の位置に係る端末位置候補情報を選択し、当該参照不動物体モデルにおける選択された端末位置候補情報に係る位置に存在する不動物体に係る点群情報と、当該周辺不動物体モデルにおける該不動物体に対応する不動物体に係る点群情報との間の重畳の度合いを最大にする点群平行移動量及び点群回転量に基づいて、当該端末の当該エリア内における位置に係る情報を決定するステップと
を有することを特徴とする端末位置推定方法。
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