JP6995366B2 - Goods transfer device - Google Patents

Description

本発明は、物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an article transporting device.

従来、包装機に向けて物品を供給する搬送装置として、リニアモータの原理を用いた搬送装置、例えば特許文献１が知られている。係る、特許文献１の搬送装置は、一対の直線状の直線レールと一対の曲線状の曲線レールを接続してなる無端状のガイドレールによって、複数の走行体が案内されながら循環走行し得るように各走行体に走行方向前後に設けた２つのローラと、それらローラに対してガイドレールを介して内周側又は外周側に位置する対向ローラによってガイドレールを支持することで、ガイドレールから走行体の離脱を防ぐと共にガイドレールに対する走行体の走行方向への傾倒を防いでいる。更に、特許文献１における特徴的な詳細構造として、ローラが滑走するガイドレールの滑走面をＶ字状に形成して、各ローラの外周に形成した突部と係合させることによって、走行体に取り付けた一対の永久磁石の中央に、固定ユニットが位置するように位置決めして、固定ユニットに対する永久磁石の距離の変動に伴う、電磁力の変化を抑制している。 Conventionally, as a transfer device for supplying an article to a packaging machine, a transfer device using the principle of a linear motor, for example, Patent Document 1 is known. The transport device of Patent Document 1 is such that a plurality of traveling objects can be circulated while being guided by an endless guide rail formed by connecting a pair of linear straight rails and a pair of curved curved rails. By supporting the guide rails by two rollers provided on each traveling body in the front-rear direction in the traveling direction and opposed rollers located on the inner peripheral side or the outer peripheral side of the rollers via the guide rails, the vehicle travels from the guide rails. It prevents the body from coming off and prevents the traveling body from tilting toward the guide rail in the traveling direction. Further, as a characteristic detailed structure in Patent Document 1, the sliding surface of the guide rail on which the rollers slide is formed in a V shape and is engaged with the protrusions formed on the outer periphery of each roller to form a traveling body. The fixed unit is positioned so as to be located in the center of the pair of attached permanent magnets, and the change in electromagnetic force due to the change in the distance of the permanent magnets with respect to the fixed unit is suppressed.

特許第６２８０２２０号公報Japanese Patent No. 6280220

しかしながら、上記特許文献１における搬送装置は、無端状のガイドレールのうち、走行体が直線レールを走行する場合、２つのローラと対向ローラが挟み込む距離が一定のため滑らかな走行が見込めるものの、曲線レールに差し掛かると走行体がレールに対して傾く姿勢となるため２つのローラと対向ローラがガイドレールを挟み込む距離に変動を来す。例えば、走行体の走行方向における前方についたローラが曲線レールに位置し、走行体の走行方向における後方のローラが直線レールに位置する場合に、曲線レールに位置するローラが曲線レールから離れてしまい、振動や異音などの発生を招くこととなる。一方、曲線レールに位置する状態を基にローラと曲線レールとが接触するように各ローラを走行体に配設した場合には、直線レールに位置した状態ではローラと直線レールが干渉してしまい振動や異音などが発生する要因になってしまう。このような振動や異音などの発生は、走行体の走行速度が速くなる程、顕著に現れる。また、走行体が繰返しガイドレール上を走行することでレールの摩耗が生じた場合、初期のローラとレールが当接した状態が保てず摩耗に伴う隙間によって振動や異音などが発生するおそれもある。 However, in the transport device in Patent Document 1, when the traveling body travels on a straight rail among the endless guide rails, smooth traveling can be expected because the distance between the two rollers and the opposing rollers is constant. When approaching the rail, the traveling body is tilted with respect to the rail, so that the distance between the two rollers and the opposing roller that sandwich the guide rail varies. For example, if the roller attached to the front in the traveling direction of the traveling body is located on the curved rail and the roller rearward in the traveling direction of the traveling body is located on the straight rail, the roller located on the curved rail will be separated from the curved rail. , Vibration and abnormal noise will be generated. On the other hand, if each roller is arranged on the traveling body so that the roller and the curved rail come into contact with each other based on the state of being located on the curved rail, the roller and the straight rail interfere with each other in the state of being located on the straight rail. It becomes a factor that causes vibration and abnormal noise. The generation of such vibrations and abnormal noises becomes more prominent as the traveling speed of the traveling body increases. In addition, if the rail is worn due to the traveling body repeatedly running on the guide rail, the initial roller and rail may not be kept in contact with each other, and vibration or abnormal noise may occur due to the gap caused by the wear. There is also.

本発明は、振動などの発生を抑制し得る物品搬送装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an article transporting device capable of suppressing the generation of vibration and the like.

上記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、
平行に設けた二つの直線状の軌道（２１３）と、該二つの直線状の軌道（２１３）の両端の夫々に接続された二つの曲線状の軌道（２１４）によって形成された無端状の第１の周回軌道（２０１）と、
該第１の周回軌道（２０１）からその内周側に一定距離離れて対向配置された該第１の周回軌道（２０１）と相似形状の第２の周回軌道（２０２）と、
前記周回軌道（２０１、２０２）の全周に亘って該周回軌道（２０１、２０２）に沿うように設けられた固定子（２１５）と、
該固定子（２１５）に対向するように配設されており、該固定子（２１５）が発する磁界によって電磁力を発生させる可動子（２３１）と、
該可動子（２３１）を有しており、前記電磁力で前記周回軌道（２０１、２０２）に沿って夫々が独立して走行可能な複数の走行体（２２０）を備え、該走行体（２２０）の走行によって物品（Ｐ）を搬送する物品搬送装置であって、
前記走行体（２２０）は、
前記第１の周回軌道（２０１）の内周側又は外周側の何れか一方で前記第１の周回軌道（２０１）上を移動する第１の転動部と、
前記第１の周回軌道（２０１）に対する前記第１の転動部が内周側又は外周側の何れか一方に配置される関係と逆の関係になるように前記第２の周回軌道（２０２）の内周側又は外周側の何れか他方で、該第２の周回軌道（２０２）上を移動する第２の転動部を備えており、
前記第１と第２の転動部の一方は、前記走行体（２２０）の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラ（２４１）を備えており、該二つのローラ（２４１）が前記電磁力によって前記周回軌道（２０１、２０２）の一方を押圧しながら転動すると共に前記固定子（２１５）と前記可動子（２３１）との間隔が常に設定した間隔となるよう前記走行体（２２０）を支持しており、
前記第１と前記第２の転動部の他方は、前記周回軌道（２０１、２０２）の他方に接離し得るように前記走行体（２２０）に対して移動可能に設けられた移動ローラ（２４２）と、前記移動ローラ（２４２）が前記周回軌道（２０１、２０２）の他方に常に当接するよう付勢するよう構成された付勢手段を備えており、
前記周回軌道（２０１、２０２）の一方の周回方向に交差する奥行方向に離間した位置には、該周回軌道（２０１、２０２）の一方と同じ大きさで、且つ周回軌道（２０１、２０２）の一方と平行となる第３の周回軌道（２０３）が設けられており、前記走行体（２２０）には、前記第３の周回軌道（２０３）と前記周回軌道（２０１、２０２）の一方との間に前記可動子（２３１）が配設されていると共に、前記二つのローラ（２４１）の夫々と同径であって前記第３の周回軌道（２０３）上を転動するローラ（２４３）が配設されることで、該走行体（２２０）の奥行方向への傾動を規制するよう構成される。 In order to solve the above problems, the article transporting apparatus of the present invention takes the following means. First, the invention according to claim 1 is
An endless th orbit formed by two linear orbits (213) provided in parallel and two curved orbits (214) connected to both ends of the two linear orbits (213). 1 orbit (201) and
A second orbit (202) having a shape similar to that of the first orbit (201), which is arranged so as to face the inner orbit of the first orbit (201) at a certain distance from the first orbit (201).
A stator (215) provided along the orbit (201, 202) over the entire circumference of the orbit (201, 202).
A mover (231), which is arranged so as to face the stator (215) and generates an electromagnetic force by a magnetic field generated by the stator (215),
It has the mover (231), and includes a plurality of traveling bodies (220) capable of independently traveling along the orbit (201, 202) by the electromagnetic force, and the traveling body (220). ) Is an article transporting device that transports the article (P) by traveling.
The traveling body (220) is
A first rolling portion that moves on either the inner peripheral side or the outer peripheral side of the first orbital orbit (201) and the first orbital orbital (201).
The second orbit (202) has a relationship opposite to the relationship in which the first rolling portion is arranged on either the inner peripheral side or the outer peripheral side with respect to the first orbit (201). It is provided with a second rolling portion that moves on the second orbit (202) on either the inner peripheral side or the outer peripheral side of the above.
One of the first and second rolling portions includes two rollers (241) arranged apart from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body (220), and the two rollers are provided. (241) rolls while pressing one of the orbitals (201, 202) by the electromagnetic force, and the distance between the stator (215) and the mover (231) is always set to a set distance. It supports the traveling body (220) and supports it.
The other of the first and second rolling portions is a moving roller (242) movably provided with respect to the traveling body (220) so as to be able to come into contact with and separate from the other of the orbits (201, 202). ) And an urging means configured to urge the moving roller (242) to always abut against the other of the orbits (201, 202).
At positions separated in the depth direction intersecting one of the orbits (201, 202), the same size as one of the orbits (201, 202) and the orbit (201, 202). A third orbit (203) parallel to one of them is provided, and the traveling body (220) has one of the third orbit (203) and the orbit (201, 202). The mover (231) is arranged between them, and the roller (243) having the same diameter as each of the two rollers (241) and rolling on the third orbit (203) is provided. By being arranged, it is configured to regulate the tilt of the traveling body (220) in the depth direction .

この請求項１に係る発明によれば、第１の周回軌道（２０１）上を移動する第１の転動部と、第２の周回軌道（２０２）上を移動する第２の転動部を備えている。第１と第２の転動部のうちの何れか一方は、走行体（２２０）の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラ（２４１）を備えており、二つのローラ（２４１）が電磁力によって周回軌道（２０１、２０２）の一方を押圧しながら転動すると共に固定子（２１５）と可動子（２３１）との間隔が常に設定した間隔となるよう走行体（２２０）を支持しており、第１と第２の転動部のうちの何れか他方は、周回軌道（２０１、２０２）の他方に接離し得るように走行体（２２０）に対して移動可能に設けられた移動ローラ（２４２）と、移動ローラ（２４２）を周回軌道（２０１、２０２）の他方に向けて付勢する付勢手段（２２６）を備えている。そのため、走行体（２２０）が直線状の軌道（２１３）と曲線状の軌道（２１４）を跨るような状況、走行体（２２０）が曲線状の軌道（２１４）に位置する状況などにおいても、移動ローラ（２４２）が周回軌道（２０１、２０２）の他方に向けて付勢されているため軌道から離れることを抑制することができ走行時における振動や異音などの発生を抑制し得る。 According to the first aspect of the present invention, a first rolling portion moving on the first orbit (201) and a second rolling portion moving on the second orbit (202) are provided. I have. One of the first and second rolling portions includes two rollers (241) arranged apart from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body (220). The roller (241) rolls while pressing one of the orbitals (201, 202) by an electromagnetic force, and the distance between the stator (215) and the mover (231) is always set to be a set distance. 220) is supported, and either one of the first and second rolling parts can move with respect to the traveling body (220) so as to be able to contact and separate from the other of the orbital tracks (201, 202). It is provided with a moving roller (242) provided in the above and an urging means (226) for urging the moving roller (242) toward the other side of the orbital track (201, 202). Therefore, even in a situation where the traveling body (220) straddles a straight track (213) and a curved track (214), or a situation where the traveling body (220) is located on the curved track (214), the traveling body (220) is located on the curved track (214). Since the moving roller (242) is urged toward the other side of the orbit (201, 202), it is possible to suppress the departure from the track, and it is possible to suppress the generation of vibration and abnormal noise during traveling.

また、付勢手段（２２６）は、移動ローラ（２４２）が前記周回軌道（２０１、２０２）の他方に常に当接するよう付勢するため、周回軌道（２０１、２０２）の他方のいずれの位置でも移動ローラ（２４２）が軌道に接触する状態を保つため走行体（２２０）の走行時における振動や異音などの発生をより一層抑制し得る。 Further , since the urging means (226) is urged so that the moving roller (242) always abuts on the other of the orbits (201, 202), the urging means (226) may be at any position of the other of the orbits (201, 202). Since the moving roller (242) is kept in contact with the track, it is possible to further suppress the generation of vibration, abnormal noise, etc. during traveling of the traveling body (220).

また、第３の周回軌道（２０３）上を転動するローラ（２４３）が配設されることで、走行体（２２０）の奥行方向への傾動を規制するよう構成されている。そのため、走行体（２２０）は、奥行方向への傾き変動を防いで姿勢を一定に保つことで電磁力の変動を抑制することができると共に、走行時における振動や異音などの発生をより一層抑制し得る。 Further , by disposing a roller (243) that rolls on the third orbital track (203), it is configured to regulate the tilting of the traveling body (220) in the depth direction. Therefore, the traveling body (220) can suppress the fluctuation of the electromagnetic force by preventing the tilt fluctuation in the depth direction and keeping the posture constant, and further generates vibrations and abnormal noises during traveling. Can be suppressed.

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記第１の周回軌道（２０１）における直線状の軌道（２１３）は、物品（Ｐ）を載置する搬送路（１１０）に沿って配設されていると共に、前記走行体（２２０）には、前記搬送路（１１０）に載置された物品（Ｐ）の前記走行方向における後方に当接して押送し得る押送体（２３６）が設けられている。 Next, in the invention according to claim 2, which is subordinate to claim 1 , the linear orbit (213) in the first orbital orbit (201) is in the transport path (110) on which the article (P) is placed. A pusher (236) that is arranged along the line and can abut and push the article (P) placed on the transport path (110) to the rear in the travel direction. ) Is provided.

この請求項２に係る発明によれば、走行体（２２０）は、搬送路（１１０）における物品（Ｐ）を振動や異音などの発生を防ぎつつ、物品（Ｐ）を搬送することができる。 According to the second aspect of the present invention, the traveling body (220) can convey the article (P) in the transport path (110) while preventing the generation of vibration, abnormal noise, and the like. ..

次に、請求項１または請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記移動ローラ（２４２）は、前記第１の周回軌道（２０１）と第２の周回軌道（２０２）における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する案内部（２２４、２２５）によって支持されている。 Next, in the invention according to claim 1 or claim 2, the moving roller (242) has an orbital locus in the first orbital orbit (201) and the second orbital orbit (202). Is supported by a guide (224, 225) that allows movement only in opposite directions.

この請求項３に係る発明によれば、移動ローラ（２４２）は、周回軌道（２０１、２０２）に当接する向きのみに案内される構成であるため、誤作動を抑制し得る。
According to the third aspect of the present invention, since the moving roller (242) is guided only in the direction of contact with the orbit (201, 202), malfunction can be suppressed.

本発明は上記各発明の手段をとることにより、振動などの発生を抑制し得る物品搬送装置を提供することができる。 The present invention can provide an article transporting device capable of suppressing the generation of vibration and the like by taking the means of each of the above inventions.

実施形態に係る物品搬送装置において連続して到来する各物品を包装機に向けて押送する状態を示した正面図である。It is a front view which showed the state which pushes each article which arrives continuously toward a packaging machine in the article transporting apparatus which concerns on embodiment. 物品搬送装置における走行体の斜視図ある。It is a perspective view of the traveling body in the article transporting apparatus. 図１のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line III-III of FIG. 図３のＩＶ－ＩＶ線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line IV-IV of FIG. 図１のＶ部の拡大図である。It is an enlarged view of the V part of FIG.

以下に、本発明の物品搬送装置における実施形態について図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the article transporting apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings.

本実施形態の物品搬送装置は、図１に示すように、物品Ｐを受入れる受入部１１２Ａに順次載置された物品Ｐのそれぞれを、独立して加速又は減速して或いは定速で走行する各押送体２３６によって押送すると共に各物品Ｐの押送方向における間隔と押送体２３６の走行速度を調整して物品Ｐを送出する送出部１１２Ｂから横形製袋充填機などの包装機に向けて、包装機から取得した包装タイミングに関する情報に基づき包装タイミングに合わせて一定間隔ごとに送出する装置である。 As shown in FIG. 1, the article transporting device of the present embodiment independently accelerates or decelerates each of the articles P sequentially placed on the receiving unit 112A for receiving the articles P, or travels at a constant speed. A packaging machine that feeds by the pusher 236 and adjusts the interval in the push direction of each article P and the traveling speed of the pusher 236 from the delivery unit 112B that sends out the article P toward a packaging machine such as a horizontal bag filling machine. It is a device that sends out at regular intervals according to the packaging timing based on the information on the packaging timing obtained from.

物品搬送装置は、図１に示すように、第１コンベヤ１００から排出された物品Ｐを載置する平坦な搬送面を有した第１搬送ベッド１１０と、その上方において第１搬送ベッド１１０に載置された物品Ｐを押送し得る押送体２３６を複数有したオーバーヘッド式の第２コンベヤ２００と、受入部１１２Ａに到来する物品Ｐを検知する物品検知部１５０と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the article transfer device is mounted on the first transfer bed 110 having a flat transfer surface on which the article P discharged from the first conveyor 100 is placed, and on the first transfer bed 110 above the first transfer bed 110. It is provided with an overhead type second conveyor 200 having a plurality of pushers 236 capable of pushing the placed article P, and an article detecting unit 150 for detecting the article P arriving at the receiving unit 112A.

第１コンベヤ１００は、無端状のベルトで構成された搬送面１０２に上流側の製造機から搬送方向における前後不定間隔（ランダム）に排出された物品Ｐを載置して一定の速度で送出する装置である。この第１コンベヤ１００の搬送面１０２における下流側端部１０２ｂは、第１搬送ベッド１１０（搬送路）が接続されている。 The first conveyor 100 places the article P discharged from the manufacturing machine on the upstream side at irregular intervals (randomly) in the front-rear direction in the transport direction on the transport surface 102 composed of an endless belt, and delivers the article P at a constant speed. It is a device. A first conveyor bed 110 (conveyor path) is connected to the downstream end 102b of the transport surface 102 of the first conveyor 100.

第１搬送ベッド１１０は、第１コンベヤ１００の下流側に配設されており、第１コンベヤ１００から排出された物品Ｐを載置し、直線的に搬送する平坦な搬送面１１２を構成する。なお、第１搬送ベッド１１０と第１コンベヤ１００の下流側端部１０２ｂが接続される部位が物品Ｐを受入れる受入部１１２Ａである。 The first conveyor bed 110 is arranged on the downstream side of the first conveyor 100, and constitutes a flat conveyor surface 112 on which the article P discharged from the first conveyor 100 is placed and linearly conveyed. The portion where the first transport bed 110 and the downstream end 102b of the first conveyor 100 are connected is the receiving portion 112A for receiving the article P.

物品検知部１５０は、第１コンベヤ１００の搬送方向に交差する幅方向における側方において、受入部１１２Ａに到来する物品Ｐを検知する。例えば、物品検知部１５０は、光電センサなどから構成される。係る物品検知部１５０は、受入部１１２Ａより搬送上流側で物品Ｐを検知する。 The article detection unit 150 detects the article P arriving at the receiving unit 112A on the side in the width direction intersecting the transport direction of the first conveyor 100. For example, the article detection unit 150 is composed of a photoelectric sensor or the like. The article detection unit 150 detects the article P on the transport upstream side of the receiving unit 112A.

物品搬送装置の第１搬送ベッド１１０の下流側には、包装機としての横形製袋充填機（不図示）の一部を構成する供給コンベヤ３００が配設される。供給コンベヤ３００は、物品搬送装置の第１搬送ベッド１１０の送出部１１２Ｂから送出される物品Ｐを、順次、載置する平坦な載置面３０２を有しており、この載置面３０２に載置された各物品Ｐを、無端索体の外周に一定間隔ごとに着いた第２押送体３２２の各々で押送して、各物品Ｐを一定の間隔及び一定の速度で搬送する装置である。なお、供給コンベヤ３００は、横形製袋充填機（包装機）の一部を構成するものであり、稼働前にオペレータ等が定めた、横形製袋充填機で１分間当たりの包装数（処理能力）に応じた物品Ｐの搬送速度で物品Ｐを搬送する。なお、第１搬送ベッド１１０と供給コンベヤ３００の載置面３０２が接続される部位が物品Ｐを送出する送出部１１２Ｂである。なお、第１搬送ベッド１１０上において載置された物品Ｐが押送体２３６によって受入部１１２Ａから送出部１１２Ｂまで押送される空間が本発明の搬送路に相当する。 On the downstream side of the first transport bed 110 of the article transport device, a supply conveyor 300 that constitutes a part of a horizontal bag-making filling machine (not shown) as a packaging machine is arranged. The supply conveyor 300 has a flat mounting surface 302 on which the articles P transmitted from the delivery unit 112B of the first transport bed 110 of the article transport device are sequentially mounted, and is mounted on the mounting surface 302. It is a device that pushes each placed article P by each of the second pushers 322 that arrive at the outer periphery of the endless cord at regular intervals, and conveys each article P at a constant interval and a constant speed. The supply conveyor 300 constitutes a part of a horizontal bag-making filling machine (packaging machine), and is a horizontal bag-making filling machine determined by an operator or the like before operation, and the number of packages per minute (processing capacity). ), The article P is transported at the transport speed of the article P. The portion where the first transport bed 110 and the mounting surface 302 of the supply conveyor 300 are connected is the delivery unit 112B that sends out the article P. The space in which the article P placed on the first transport bed 110 is pushed from the receiving section 112A to the sending section 112B by the pusher 236 corresponds to the transport path of the present invention.

図示を省略するが、横形製袋充填機（包装機）は、フィルム供給源としての原反ロールから引出した帯状のフィルムをフィルム成形手段でそのフィルムの両端縁を重合して筒状に成形する際に、その成形中のフィルムに供給コンベヤ３００から物品Ｐを所定間隔ごとに供給し、フィルム送り方向に沿って重合したフィルムの重合部に縦シールを施すと共にフィルム送り方向に交差する左右方向に沿って横シールを施して、包装品を得る周知の包装機である。 Although not shown, the horizontal bag-making filling machine (packaging machine) forms a strip-shaped film drawn from a raw roll as a film supply source into a tubular shape by superimposing both end edges of the film by a film forming means. At that time, the article P is supplied from the supply conveyor 300 to the film being molded at predetermined intervals, a vertical seal is applied to the polymerized portion of the film laminated along the film feed direction, and the film is crossed in the film feed direction in the left-right direction. It is a well-known packaging machine that obtains a packaged product by applying a horizontal seal along the line.

図１～３に示すように、オーバーヘッド式の第２コンベヤ２００は、上下に対向離間して水平且つ平行に配設された一対の直線状の直線レール２１３（直線状の軌道）と、上下の直線レール２１３の両端部をそれぞれ接続する一対の曲線状の曲線レール２１４（曲線状の軌道）と、を有しており、これら上下の直線レール２１３の外周側の夫々と曲線レール２１４の外周側の夫々により縦向きの無端状の第１の周回軌道２０１が構成される。その第１の周回軌道２０１の内周側には、一定距離離れて対向配置された第１の周回軌道２０１と相似形状の第２の周回軌道２０２が構成される。また、第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２によって形成される仮想平面ＶＰ（図３参照）に直交する奥行方向における奥側に離間した位置には、前述の一対の曲線レール２１４と直線レール２１３と同一形状且つ同じ大きさで構成されたことにより、第１の周回軌道２０１と平行となる第３の周回軌道２０３が設けられている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the overhead type second conveyor 200 includes a pair of linear linear rails 213 (linear trajectories) arranged horizontally and parallel to each other so as to face each other vertically and vertically. It has a pair of curved curved rails 214 (curved tracks) connecting both ends of the straight rails 213, and the outer peripheral sides of the upper and lower straight rails 213 and the outer peripheral sides of the curved rails 214, respectively. Each of these constitutes a vertically endless first orbital orbit 201. On the inner peripheral side of the first orbital 201, a second orbital 202 having a shape similar to that of the first orbital 201, which is arranged facing each other at a certain distance, is configured. Further, at a position separated to the depth side in the depth direction orthogonal to the virtual plane VP (see FIG. 3) formed by the first orbital track 201 and the second orbital orbit 202, the above-mentioned pair of curved rails 214 and the above-mentioned pair of curved rails 214 A third orbit 203 parallel to the first orbit 201 is provided because it has the same shape and size as the straight rail 213.

第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２沿いには、複数の走行体２２０がリニアモータにより得た推力で互いに独立して、一方向に循環走行し得るように配設されている。また、第２コンベヤ２００は、横形製袋充填機の制御部（不図示）との間で情報交換可能に接続され、物品検知部１５０による物品Ｐの検知情報などに基づき各走行体２２０の走行に推力を付与する指令を司る制御部（不図示）を備えている。リニアモータは、第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２の全域に亘って磁界を発生する固定子としてのコイル２１５が第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２に沿って配設され、可動子としての永久磁石２３１が各走行体２２０に固定され、第２コンベヤ２００における制御部による指令に基づきコイル２１５への電流供給が制御されることで固定子が発する磁界による電磁力で推力を発生させる。 Along the first orbital track 201 and the second orbital track 202, a plurality of traveling bodies 220 are arranged so as to be able to circulate in one direction independently of each other by the thrust obtained by the linear motor. Further, the second conveyor 200 is connected to the control unit (not shown) of the horizontal bag-making filling machine so that information can be exchanged, and the traveling body 220 travels based on the detection information of the article P by the article detecting unit 150 and the like. It is equipped with a control unit (not shown) that controls commands to apply thrust to the conveyor. In the linear motor, the coil 215 as a stator that generates a magnetic field over the entire area of the first orbital orbital 201 and the second orbital orbital 202 is arranged along the first orbital orbital 201 and the second orbital orbital 202. A permanent magnet 231 as a mover is fixed to each traveling body 220, and the current supply to the coil 215 is controlled based on a command from the control unit in the second conveyor 200, so that the electromagnetic force generated by the magnetic field generated by the stator is generated. Generates a thrust.

物品搬送装置における走行体２２０は、本体部２２１と、第１の転動部としての２つの第１ローラ２４１と、第２の転動部としての２つの第２ローラ２４２と、第３の転動部としての２つの第３ローラ２４３と、可動子としての永久磁石２３１と、センサ２３２とを有する。 The traveling body 220 in the article transport device includes a main body portion 221, two first rollers 241 as a first rolling portion, two second rollers 242 as a second rolling portion, and a third rolling portion. It has two third rollers 243 as moving parts, a permanent magnet 231 as a mover, and a sensor 232.

本体部２２１は、第１支持部２２２と、第２支持部２２３によって、略Ｌ字状の枠形状を構成している。第１支持部２２２は、直線レール２１３及び曲線レール２１４の延在方向（周回方向）に交差する幅方向（奥行き方向）に隣接する直方体状の部材である。第２支持部２２３は、第１の周回軌道２０１よりも外周側において水平方向に配設された平板状の部材であり、第１の周回軌道２０１から第３の周回軌道２０３までを架け渡すように延在している。本体部２２１は、一対の直線レール２１３及び曲線レール２１４に対し、回転部材としての第１ローラ２４１と第２ローラ２４２を介して摺動可能に嵌合される構造である。奥行き方向における手前側の直線レール２１３及び曲線レール２１４の外周側に第１の転動部としての第１ローラ２４１と、直線レール２１３及び曲線レール２１４の内周側に第２の転動部としての第２ローラ２４２（移動ローラ）が構成されている。第１搬送ベッド１１０側より奥行き方向における奥側の直線レール２１３及び曲線レール２１４の外周側に第３の転動部としての第３ローラ２４３が構成されている。なお、第１ローラ２４１と第２ローラ２４２と第３ローラ２４３の大きさ、形状は全て同一である。これにより、走行体２２０は直線レール２１３及び曲線レール２１４上を縦方向に循環走行する際に脱落することなく移動可能となる。第１支持部２２２には、第１の転動部としての第１ローラ２４１と、第２の転動部としての第２ローラ２４２が回転可能に軸支されている。第２支持部２２３には、永久磁石２３１（可動子）が保持されると共に、第３の転動部としての第３ローラ２４３が回転可能に軸支されている。 The main body portion 221 has a substantially L-shaped frame shape formed by the first support portion 222 and the second support portion 223. The first support portion 222 is a rectangular parallelepiped member adjacent to the width direction (depth direction) intersecting the extending direction (circumferential direction) of the straight rail 213 and the curved rail 214. The second support portion 223 is a flat plate-shaped member arranged in the horizontal direction on the outer peripheral side of the first orbital orbit 201 so as to span the first orbital orbit 201 to the third orbit 203. It is extended to. The main body portion 221 has a structure in which it is slidably fitted to a pair of straight rails 213 and curved rails 214 via a first roller 241 and a second roller 242 as rotating members. A first roller 241 as a first rolling portion on the outer peripheral side of the straight rail 213 and the curved rail 214 on the front side in the depth direction, and a second rolling portion on the inner peripheral side of the straight rail 213 and the curved rail 214. The second roller 242 (moving roller) of the above is configured. A third roller 243 as a third rolling portion is configured on the outer peripheral side of the straight rail 213 and the curved rail 214 on the back side in the depth direction from the first transport bed 110 side. The sizes and shapes of the first roller 241 and the second roller 242 and the third roller 243 are all the same. As a result, the traveling body 220 can move without falling off when traveling in the vertical direction on the straight rail 213 and the curved rail 214. A first roller 241 as a first rolling portion and a second roller 242 as a second rolling portion are rotatably supported on the first support portion 222. A permanent magnet 231 (movable element) is held in the second support portion 223, and a third roller 243 as a third rolling portion is rotatably supported.

第１の転動部としての第１ローラ２４１は、第１の周回軌道２０１の外周側において第１の周回軌道２０１上を移動するものであり、走行体２２０の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第１ローラ２４１は、第１の周回軌道２０１の外周側に沿う位置に対応して第１支持部２２２に軸支されている。第１ローラ２４１は、第１支持部２２２によって回転可能に軸支されているが軸支位置が移動しないように保持されている。第１ローラ２４１は、コイル２１５（固定子）と永久磁石２３１（可動子）における電磁力からなる吸引力によって第１の周回軌道２０１よりも内周側に向かって引き寄せられて、第１の周回軌道２０１を押圧しながら転動する構造である。第１の周回軌道２０１の外周側を転動する第１ローラ２４１と、第１の周回軌道２０１が接触した状態が、走行体２２０の基準位置であり、コイル２１５と永久磁石２３１との距離が予め設定された距離Ｄになる。 The first roller 241 as the first rolling portion moves on the first orbital track 201 on the outer peripheral side of the first orbital track 201, and is separated in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body 220. There are two. The first roller 241 is pivotally supported by the first support portion 222 corresponding to a position along the outer peripheral side of the first orbital track 201. The first roller 241 is rotatably supported by the first support portion 222, but is held so that the shaft support position does not move. The first roller 241 is attracted toward the inner peripheral side of the first orbital orbit 201 by an attractive force consisting of an electromagnetic force in the coil 215 (stator) and the permanent magnet 231 (movable element), and the first orbit is made. It is a structure that rolls while pressing the orbit 201. The state in which the first roller 241 rolling on the outer peripheral side of the first orbital track 201 and the first orbital track 201 are in contact with each other is the reference position of the traveling body 220, and the distance between the coil 215 and the permanent magnet 231 is set. The distance D is set in advance.

第２の転動部としての第２ローラ２４２は、第１の周回軌道２０１に対して第１ローラ２４１が外周側に配置される関係と逆の関係になるように、第２の周回軌道２０２に対して内周側に配置されるものであり、第２の周回軌道２０２上を移動するように走行体２２０の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第２ローラ２４２は、第２の周回軌道２０２の内周側に沿う位置に対応して第１支持部２２２に軸支されている。ここで、第２ローラ２４２の夫々は、第２の周回軌道２０２に接離し得るように走行体２２０に対して移動可能に設けられた本発明の移動ローラに相当する。第１支持部２２２は、図４に示すように第２の周回軌道２０２に接離する方向に切り欠かれた長溝２２４が形成されている。長溝２２４内には、この長溝２２４の開口幅に対応した幅を有するブロック状の摺動案内部材２２５が長溝２２４内において摺動可能に嵌め込まれている。摺動案内部材２２５は、第２の周回軌道２０２に交差する幅方向（換言すれば摺動案内部材２２５が摺動する方向に直交する方向）において第２ローラ２４２の回転軸が軸支されている。これにより、第２ローラ２４２は、第１の周回軌道２０１と第２の周回軌道２０２における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する構成となる。なお、長溝２２４と摺動案内部材２２５が本発明の案内部に相当する。更に、第２ローラ２４２は第２の周回軌道２０２に向けて付勢するバネ２２６（付勢手段）を備える。具体的には、摺動案内部材２２５と長溝２２４の間において摺動案内部材２２５の摺動方向にバネ２２６（付勢部材）が介装されている。なお、第２の周回軌道２０２の内周側の２つの第２ローラ２４２の離間距離は、第１の周回軌道２０１の外周側の２つの第１ローラ２４１の離間距離のより小さく設定されている。これにより、走行体２２０は、曲線レール２１４においても滑らかに走行することができる。 The second roller 242 as the second rolling portion has a relationship opposite to the relationship in which the first roller 241 is arranged on the outer peripheral side with respect to the first orbital track 201. It is arranged on the inner peripheral side with respect to the above, and two are provided apart from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body 220 so as to move on the second orbital track 202. The second roller 242 is pivotally supported by the first support portion 222 corresponding to a position along the inner peripheral side of the second orbital track 202. Here, each of the second rollers 242 corresponds to the moving rollers of the present invention provided so as to be movable with respect to the traveling body 220 so as to be in contact with and separated from the second orbital track 202. As shown in FIG. 4, the first support portion 222 is formed with a long groove 224 cut out in a direction in which the first support portion 222 is in contact with and separated from the second orbital orbit 202. A block-shaped sliding guide member 225 having a width corresponding to the opening width of the long groove 224 is slidably fitted in the long groove 224. The sliding guide member 225 is pivotally supported by the rotation axis of the second roller 242 in the width direction intersecting the second circumferential track 202 (in other words, the direction orthogonal to the sliding direction of the sliding guide member 225). There is. As a result, the second roller 242 is configured to allow movement only in the direction in which the orbital loci in the first orbital orbital 201 and the second orbital orbital 202 face each other. The long groove 224 and the sliding guide member 225 correspond to the guide portion of the present invention. Further, the second roller 242 includes a spring 226 (a urging means) for urging toward the second orbit 202. Specifically, a spring 226 (biasing member) is interposed between the sliding guide member 225 and the long groove 224 in the sliding direction of the sliding guide member 225. The separation distance between the two second rollers 242 on the inner peripheral side of the second orbital track 202 is set to be smaller than the separation distance between the two first rollers 241 on the outer peripheral side of the first orbital track 201. .. As a result, the traveling body 220 can smoothly travel even on the curved rail 214.

第３の転動部としての第３ローラ２４３は、第３の周回軌道２０３の外周側において第３の周回軌道２０３上を移動するものである。第３ローラ２４３は、第２支持部２２３において走行体２２０の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第３ローラ２４３は、第１ローラ２４１の夫々と同径且つ同ピッチで配設されていることにより走行体２２０の奥行方向への傾動を規制するように構成されている。 The third roller 243 as the third rolling portion moves on the third orbital track 203 on the outer peripheral side of the third orbital track 203. Two third rollers 243 are provided on the second support portion 223 so as to be separated from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body 220. The third roller 243 is configured to regulate the tilt of the traveling body 220 in the depth direction by being arranged at the same diameter and pitch as each of the first rollers 241.

永久磁石２３１は、走行体２２０における可動子として構成される。永久磁石２３１は、第２支持部２２３上であって且つ第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２によって形成される仮想平面ＶＰに直交する奥行方向に離間した位置であって、第１の周回軌道２０１と第３の周回軌道２０３の間に配設されている。これにより、永久磁石２３１より周回軌道の内側に設けて、コイル２１５に電流供給が制御されて、係るコイル２１５に生じる磁束と可動子としての永久磁石２３１の磁束との相互作用による電磁力で推力が発生し、走行体２２０が一対の直線レール２１３及び曲線レール２１４からなる周回軌道２０１、２０２、２０３に沿って移動可能となる。 The permanent magnet 231 is configured as a mover in the traveling body 220. The permanent magnet 231 is located on the second support portion 223 and at a position separated in the depth direction orthogonal to the virtual plane VP formed by the first orbit 201 and the second orbit 202, and is the first position. It is arranged between the orbit 201 and the third orbit 203. As a result, the current supply is controlled to the coil 215 by providing it inside the orbital orbit from the permanent magnet 231. , And the traveling body 220 can move along the orbital tracks 201, 202, 203 including the pair of straight rails 213 and the curved rails 214.

また、本体部２２１は、センサ２３２が配設されている。センサ２３２は、各走行体２２０の固有情報（各走行体２２０の識別データや、固有の移動誤差情報）などの信号を制御部に対して発信する。 Further, the sensor 232 is arranged in the main body portion 221. The sensor 232 transmits signals such as unique information of each traveling body 220 (identification data of each traveling body 220 and unique movement error information) to the control unit.

走行体２２０の循環走行方向に交差する幅方向の内、手前側には、押送体２３６が配設されている。走行体２２０は、本体部２２１の側方に支点２３４を中心に回動可能な基部２３３を有しており、その基部２３３から幅方向に延出する棒状のアーム部２３５が配設されている。押送体２３６は、アーム部２３５の先端から垂下状に固定されている。押送体２３６は、平板状の部材であり、幅方向中央部が切り欠かれた切欠き２３８Ａが設けられており、その切欠き２３８Ａに第２押送体３２２の先端部が接触することなく通過し得るように構成されている。また押送体２３６のうち前方側が第１搬送ベッド１１０に載置された物品Ｐを押送する押送面２３８である。また、押送面２３８と反対の裏面側には、押送体２３６の先端部２３７から後方に向けて延出した平板状の規制部材２３９が設けられている。また、基部２３３には、カムフォロア（不図示）が配設されている。また、周回軌道２１０において第１搬送ベッド１１０の送出部１１２Ｂに対向する直線レール２１３から曲線レール２１４に移行した範囲には、周回軌道２１０に沿ってカムフォロア（不図示）と係合するカム溝２１６が配設されている。 A pusher 236 is arranged on the front side of the width direction intersecting the circulation running direction of the traveling body 220. The traveling body 220 has a base portion 233 rotatable about a fulcrum 234 on the side of the main body portion 221 and is provided with a rod-shaped arm portion 235 extending in the width direction from the base portion 233. .. The pusher 236 is fixed in a hanging shape from the tip of the arm portion 235. The pusher 236 is a flat plate-shaped member, and is provided with a notch 238A having a notch at the center in the width direction, and the tip of the second pusher 322 passes through the notch 238A without contacting the notch 238A. It is configured to get. Further, the front side of the push body 236 is a push surface 238 that pushes the article P placed on the first transport bed 110. Further, on the back surface side opposite to the pushing surface 238, a flat plate-shaped regulating member 239 extending rearward from the tip portion 237 of the pushing body 236 is provided. Further, a cam follower (not shown) is disposed on the base 233. Further, in the range shifted from the straight rail 213 facing the delivery portion 112B of the first transport bed 110 to the curved rail 214 in the orbit 210, the cam groove 216 that engages with the cam follower (not shown) along the orbit 210. Are arranged.

次に、物品搬送装置の動きについて説明する。図１～５に示すように、上流側の製造機から排出された物品Ｐが第１コンベヤ１００によって第１搬送ベッド１１０に向けて搬送される。物品検知部１５０は、受入部１１２Ａに物品Ｐが到来することを検知するごとにその検知情報を制御部に送る。制御部は、検知情報を受け取ると供給コンベヤ３００に付設されたエンコーダのパルス情報等から得られる各第２押送体３２２の移動位置に関する情報を取得する。制御部は、検知した物品Ｐをどの走行体２２０の押送体２３６に対応付けるかを判定し、供給コンベヤ３００の包装タイミングに応じて、走行体２２０への走行指令を付与して走行体２２０を走行させて、物品Ｐを送出部１１２Ｂまで押送する。 Next, the movement of the article transporting device will be described. As shown in FIGS. 1 to 5, the article P discharged from the manufacturing machine on the upstream side is conveyed toward the first transfer bed 110 by the first conveyor 100. The article detection unit 150 sends the detection information to the control unit each time it detects that the article P arrives at the receiving unit 112A. Upon receiving the detection information, the control unit acquires information regarding the moving position of each second pusher 322 obtained from the pulse information of the encoder attached to the supply conveyor 300 and the like. The control unit determines to which the traveling body 220 the detected article P is associated with the pushing body 236, and gives a traveling command to the traveling body 220 according to the packaging timing of the supply conveyor 300 to travel the traveling body 220. Then, the article P is pushed to the delivery unit 112B.

なお、直線レール２１３から曲線レール２１４に移行した範囲には周回走行路に沿ってカムフォロア（不図示）と係合するカム溝２１６が第２コンベヤ２００のフレーム本体（不図示）の直線レール２１３、曲線レール２１４と共に配設されている。送出部１１２Ｂまで物品Ｐを押送した走行体２２０は、このカム溝２１６にカムフォロア（不図示）が係合すると基部２３３が回転することで押送体２３６の先端部２３７が後方側に傾くため押送体２３６が物品Ｐを前方に押し出すことなく移動する。 In the range shifted from the straight rail 213 to the curved rail 214, the cam groove 216 that engages with the cam follower (not shown) along the circuit path is the straight rail 213 of the frame body (not shown) of the second conveyor 200. It is arranged together with the curved rail 214. In the traveling body 220 that has pushed the article P to the sending portion 112B, when the cam follower (not shown) engages with the cam groove 216, the base portion 233 rotates and the tip portion 237 of the pushing body 236 tilts to the rear side. 236 moves the article P without pushing it forward.

ここで、走行体２２０が直線レール２１３上を走行するときは、摺動案内部材２２５がバネ２２６の付勢力によって第２の周回軌道２０２に常に当接するように付勢力が働いている。一方、走行体２２０が直線レール２１３から曲線レール２１４に差し掛かると走行体２２０がレールに対して傾く姿勢となるため第１ローラ２４１と第２ローラ２４２がレールを挟み込む距離に変動が生じる。走行体２２０における第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が直線レール２１３から曲線レール２１４に移行する場合又は曲線レール２１４に位置する場合、第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が曲線レール２１４から離間するような関係になり得る。ここで、第２ローラ２４２と第２の周回軌道２０２が離間するような関係になると、バネ２２６の付勢によって常に第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２に押し付けられるように構成されている。これは、第１の周回軌道２０１又は第２の周回軌道２０２が摩耗などの影響により、第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が曲線レール２１４から離間するような関係の時も同様である。一方、走行体２２０における第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が曲線レール２１４から直線レール２１３に移行するときには、第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２から押圧力を受けるような関係になり得る。第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２から押圧力を受けるような関係になると、その押圧力をバネ２２６が吸収することで、第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２から離間することなく移動するようになっている。そのため、走行体２２０は、コイル２１５と永久磁石２３１における予め設定された距離Ｄを保持した状態で走行する構成となる。 Here, when the traveling body 220 travels on the straight rail 213, the urging force acts so that the sliding guide member 225 always abuts on the second orbital track 202 by the urging force of the spring 226. On the other hand, when the traveling body 220 approaches the curved rail 214 from the straight rail 213, the traveling body 220 is in an inclined posture with respect to the rail, so that the distance between the first roller 241 and the second roller 242 that sandwich the rail varies. When the first roller 241 and the second roller 242 in the traveling body 220 move from the straight rail 213 to the curved rail 214 or are located on the curved rail 214, the first roller 241 and the second roller 242 are separated from the curved rail 214. It can be a relationship like this. Here, when the second roller 242 and the second orbit 202 are separated from each other, the second roller 242 is always pressed against the second orbit 202 by the urging of the spring 226. .. This is also the case when the first orbital track 201 or the second orbital track 202 is separated from the curved rail 214 due to the influence of wear or the like. On the other hand, when the first roller 241 and the second roller 242 in the traveling body 220 shift from the curved rail 214 to the straight rail 213, the second roller 242 may be in a relationship of receiving a pressing force from the second orbit 202. .. When the second roller 242 receives a pressing force from the second orbital orbit 202, the spring 226 absorbs the pressing force so that the second roller 242 does not separate from the second orbiting orbit 202. It is designed to move. Therefore, the traveling body 220 is configured to travel while holding the preset distance D in the coil 215 and the permanent magnet 231.

以上のような物品搬送装置は、次のような効果がある。
・走行体２２０は、コイル２１５（固定子）と永久磁石２３１（可動子）における電磁力からなる吸引力によって、第１ローラ２４１が第１の周回軌道２０１に対して外周側から押圧しながら転動する状態を基準となるため、コイル２１５と永久磁石２３１における予め設定された距離Ｄを保持する構成となり、第１ローラ２４１が第１の周回軌道２０１の干渉に伴う振動や異音などの発生を抑制して適正に移動することができる。
・直線レール２１３及び曲線レール２１４が摩耗してレール幅が細くなった箇所を走行体２２０が走行する際も、バネ２２６の付勢力によって直線レール２１３及び曲線レール２１４と第１ローラ２４１との間に隙間が生じないように、第１ローラ２４１を第１の周回軌道２０１に押し付けることで振動や異音などの発生を抑制し得る。 The article transporting device as described above has the following effects.
The traveling body 220 rolls while the first roller 241 presses against the first orbital track 201 from the outer peripheral side by an attractive force consisting of an electromagnetic force in a coil 215 (stator) and a permanent magnet 231 (movable element). Since the moving state is used as a reference, the coil 215 and the permanent magnet 231 are configured to hold a preset distance D, and the first roller 241 generates vibrations and abnormal noises due to the interference of the first orbital track 201. Can be suppressed and moved properly.
Even when the traveling body 220 travels on a portion where the straight rail 213 and the curved rail 214 are worn and the rail width is narrowed, the urging force of the spring 226 between the straight rail 213 and the curved rail 214 and the first roller 241. By pressing the first roller 241 against the first orbital track 201 so that no gap is formed in the rail, the generation of vibration, abnormal noise, and the like can be suppressed.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の物品搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・走行体２２０が水平方向に循環走行するように周回軌道を配設してもよい。
・走行体２２０におけるリニアモータの可動子は、永久磁石２３１に換えて電磁コイルを配設してもよい。
・物品搬送装置としては、搬送路として構成された第１搬送ベッド１１０に載置された物品Ｐを押送体２３６で押送するコンベヤに限らず、走行体上に物品Ｐを載置して移送するコンベヤなどでもよい。
・付勢手段としては、板バネ、コイルスプリング、ゴムなどからなる弾性体などを採用することが好ましいが、磁石等の磁力を用いるなどその他の手法であってもよい。
・付勢手段は周回軌道としてのレールの摩耗などにより、ローラと周回軌道との間に隙間が生じた際に、その隙間を埋めるだけに作用するように構成してもよく、また、走行体２２０の２つのローラの何れか一方または両方が曲線レール２１４（曲線状の軌道）上に位置する際に、曲線レール２１４に対するローラの押圧力を下げる向きにのみ作用するようにしてもよいが、前者と後者の両方で作用することが好ましい。
・本実施形態では、コイル２１５（固定子）と永久磁石２３１（可動子）の間に発生する吸引力によって、第１の周回軌道２０１の外周側から第１の周回軌道２０１に対して第１ローラ２４１が押圧する構成であったがこれに限られない。
・・吸引力の方向を本実施形態と逆向きにして、第２の周回軌道２０２の内周を第２ローラ２４２が押圧することでコイル２１５と永久磁石２３１との間隔を常に予め設定した距離Ｄに保持する構成、即ち、基準を第２の周回軌道２０２の内周に設ける構成でもよい。
・・吸引力の方向を本実施形態と同様にして、第２の周回軌道２０２の外周を第２ローラ２４２が押圧することでコイル２１５と永久磁石２３１との間隔を常に予め設定した距離Ｄに保持する構成、即ち、基準を第２の周回軌道２０２の外周に設ける構成でもよい。
・・吸引力の方向を本実施形態と逆向きにして、第１の周回軌道２０１の内周を第１ローラ２４１が押圧することでコイル２１５と永久磁石２３１との間隔を常に予め設定した距離Ｄに保持する構成、即ち、基準を第１の周回軌道２０１の内周に設ける構成でもよい。
・・コイル２１５と永久磁石２３１の間に反発力を発生させることで、第１の周回軌道２０１、第２の周回軌道２０２における内周又は外周を基準とする構成でもよい。
・・コイル２１５は、永久磁石２３１の配設位置より周回軌道の外周側に配設する構成でもよい。
・・上記の構成を１つ或いは複数採用するなどして、様々な変形例を構成することができ、何れの変形例においても本実施形態と同様の作用効果が有効である。
・第１ローラ２４１と第２ローラ２４２の回転軸の夫々が延在する向きは、コイル２１５と永久磁石２３１が対向する方向に対して直交し、且つ、走行方向に直交する方向が好ましいが、コイル２１５と永久磁石２３１が対向する方向に対しては傾斜していてもよい。
・本実施例においては第２ローラ２４２を走行体２２０に２つ配設する例を示したが第２ローラ２４２の数は１つなどであっても良い。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the article transporting device of the present invention is not limited to the embodiment, and can be implemented in various other embodiments as follows.
The orbit may be arranged so that the traveling body 220 circulates in the horizontal direction.
The mover of the linear motor in the traveling body 220 may be provided with an electromagnetic coil instead of the permanent magnet 231.
The article transport device is not limited to a conveyor that pushes the article P placed on the first transport bed 110 configured as a transport path by the pusher 236, and the article P is placed and transferred on the traveling body. It may be a conveyor or the like.
-As the urging means, it is preferable to use an elastic body made of a leaf spring, a coil spring, rubber or the like, but other methods such as using a magnetic force such as a magnet may be used.
-When a gap is created between the roller and the orbit due to wear of the rail as the orbit, the urging means may be configured to act only to fill the gap, or the traveling body. When either or both of the two rollers of 220 are located on the curved rail 214 (curved track), they may act only in a direction that reduces the pressing force of the rollers against the curved rail 214. It is preferable to act in both the former and the latter.
In the present embodiment, the attractive force generated between the coil 215 (stator) and the permanent magnet 231 (movable element) causes the first from the outer peripheral side of the first orbit 201 to the first orbit 201. The structure was such that the roller 241 presses, but the present invention is not limited to this.
The direction of the attractive force is opposite to that of the present embodiment, and the second roller 242 presses the inner circumference of the second orbital orbit 202 so that the distance between the coil 215 and the permanent magnet 231 is always set in advance. The configuration held in D, that is, the configuration in which the reference is provided on the inner circumference of the second orbital 202 may be used.
The direction of the attractive force is the same as that of the present embodiment, and the second roller 242 presses the outer circumference of the second orbital orbit 202 so that the distance D between the coil 215 and the permanent magnet 231 is always set to a preset distance D. A configuration for holding, that is, a configuration in which a reference is provided on the outer periphery of the second orbital 202 may be used.
The distance between the coil 215 and the permanent magnet 231 is always set in advance by the first roller 241 pressing the inner circumference of the first orbital track 201 with the direction of the attractive force opposite to that of the present embodiment. The configuration held in D, that is, the configuration in which the reference is provided on the inner circumference of the first orbital track 201 may be used.
By generating a repulsive force between the coil 215 and the permanent magnet 231, the inner circumference or the outer circumference of the first orbital orbital 201 and the second orbital orbital 202 may be used as a reference.
The coil 215 may be arranged on the outer peripheral side of the orbit from the arrangement position of the permanent magnet 231.
-A variety of modified examples can be configured by adopting one or more of the above configurations, and the same effects as those of the present embodiment are effective in any of the modified examples.
The direction in which the rotation axes of the first roller 241 and the second roller 242 extend is preferably orthogonal to the direction in which the coil 215 and the permanent magnet 231 face each other, and is orthogonal to the traveling direction. The coil 215 and the permanent magnet 231 may be inclined with respect to the opposite direction.
-In this embodiment, an example in which two second rollers 242 are arranged on the traveling body 220 is shown, but the number of the second rollers 242 may be one or the like.

１１０：第１搬送ベッド（搬送路） ２０１：第１の周回軌道
２０２：第２の周回軌道 ２０３：第３の周回軌道
２１３：直線レール（直線状の軌道） ２１４：曲線レール（曲線状の軌道）
２１５：コイル（固定子） ２２０：走行体 ２２４：長溝（案内部）
２２５：摺動案内部材（案内部） ２２６：バネ（付勢手段）
２３１：永久磁石（可動子） ２４１：第１ローラ（第１の転動部）
２４２：第２ローラ（移動ローラ）（第２の転動部） ２４３：第３ローラ Ｐ：物品 110: 1st orbital bed (transportation path) 201: 1st orbital orbit 202: 2nd orbital orbit 203: 3rd orbital orbit 213: Straight rail (straight orbit) 214: Curved rail (curved orbit) )
215: Coil (stator) 220: Traveling body 224: Long groove (guide)
225: Sliding guide member (guidance part) 226: Spring (urging means)
231: Permanent magnet (movable element) 241: First roller (first rolling part)
242: 2nd roller (moving roller) (2nd rolling part) 243: 3rd roller P: Article

Claims (3)

平行に設けた二つの直線状の軌道と、該二つの直線状の軌道の両端の夫々に接続された二つの曲線状の軌道によって形成された無端状の第１の周回軌道と、
該第１の周回軌道からその内周側に一定距離離れて対向配置された該第１の周回軌道と相似形状の第２の周回軌道と、
前記周回軌道の全周に亘って該周回軌道に沿うように設けられた固定子と、
該固定子に対向するように配設されており、該固定子が発する磁界によって電磁力を発生させる可動子と、
該可動子を有しており、前記電磁力で前記周回軌道に沿って夫々が独立して走行可能な複数の走行体を備え、該走行体の走行によって物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記走行体は、
前記第１の周回軌道の内周側又は外周側の何れか一方で前記第１の周回軌道上を移動する第１の転動部と、
前記第１の周回軌道に対する前記第１の転動部が内周側又は外周側の何れか一方に配置される関係と逆の関係になるように前記第２の周回軌道の内周側又は外周側の何れか他方で、該第２の周回軌道上を移動する第２の転動部を備えており、
前記第１と第２の転動部の一方は、前記走行体の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラを備えており、該二つのローラが前記電磁力によって前記周回軌道の一方を押圧しながら転動すると共に前記固定子と前記可動子との間隔が常に設定した間隔となるよう前記走行体を支持しており、
前記第１と前記第２の転動部の他方は、前記周回軌道の他方に接離し得るように前記走行体に対して移動可能に設けられた移動ローラと、前記移動ローラが前記周回軌道の他方に常に当接するよう付勢するよう構成された付勢手段を備えており、
前記周回軌道の一方の周回方向に交差する奥行方向に離間した位置には、該周回軌道の一方と同じ大きさで、且つ周回軌道の一方と平行となる第３の周回軌道が設けられており、前記走行体には、前記第３の周回軌道と前記周回軌道の一方との間に前記可動子が配設されていると共に、前記二つのローラの夫々と同径であって前記第３の周回軌道上を転動するローラが配設されることで、該走行体の奥行方向への傾動を規制するよう構成される物品搬送装置。 Two linear orbits provided in parallel and an endless first orbit formed by two curved orbits connected to both ends of the two linear orbits.
A second orbit having a shape similar to that of the first orbit, which is arranged so as to face the inner orbit of the first orbit at a certain distance from the first orbit.
A stator provided along the orbit over the entire circumference of the orbit, and a stator.
A mover that is arranged so as to face the stator and generates an electromagnetic force by a magnetic field generated by the stator.
An article transporting device having the mover, provided with a plurality of traveling bodies capable of independently traveling along the orbit by the electromagnetic force, and transporting articles by the traveling of the traveling bodies. ,
The traveling body is
A first rolling portion that moves on the first orbit on either the inner or outer circumference of the first orbit, and
The inner peripheral side or the outer peripheral side of the second orbit so that the first rolling portion with respect to the first orbit has a relationship opposite to the relationship of being arranged on either the inner peripheral side or the outer peripheral side. On either side, it comprises a second rolling section that moves on the second orbit.
One of the first and second rolling portions includes two rollers arranged apart from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body, and the two rollers are said by the electromagnetic force. The traveling body is supported so that the space between the stator and the mover is always a set distance while rolling while pressing one of the orbits.
The other of the first and the second rolling portions is a moving roller provided so as to be movable with respect to the traveling body so as to be able to come into contact with the other of the orbit, and the moving roller is of the orbit. It is equipped with an urging means configured to always abut on the other.
A third orbit that is the same size as one of the orbits and is parallel to one of the orbits is provided at a position separated in the depth direction that intersects with one of the orbits. In the traveling body, the mover is disposed between the third orbit and one of the orbits, and the third roller has the same diameter as each of the two rollers. An article transport device configured to regulate tilting of the traveling body in the depth direction by disposing a roller that rolls on an orbit . 前記第１の周回軌道における直線状の軌道は、物品を載置する搬送路に沿って配設されていると共に、前記走行体には、前記搬送路に載置された物品の前記走行方向における後方に当接して押送し得る押送体が設けられている請求項１に記載の物品搬送装置。 The linear track in the first orbital track is arranged along the transport path on which the article is placed, and the traveling body has the article placed on the transport path in the traveling direction. The article transport device according to claim 1, wherein a pusher capable of abutting and pushing backward is provided. 前記移動ローラは、前記第１の周回軌道と第２の周回軌道における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する案内部によって支持されている請求項１または請求項２に記載の物品搬送装置。 The article transport device according to claim 1 or 2 , wherein the moving roller is supported by a guide portion that allows movement only in a direction in which the orbital loci in the first orbital orbit and the orbital locus in the second orbital orbit face each other. ..

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