JP6995366B2 - Goods transfer device - Google Patents
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Description
本発明は、物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an article transporting device.
従来、包装機に向けて物品を供給する搬送装置として、リニアモータの原理を用いた搬送装置、例えば特許文献1が知られている。係る、特許文献1の搬送装置は、一対の直線状の直線レールと一対の曲線状の曲線レールを接続してなる無端状のガイドレールによって、複数の走行体が案内されながら循環走行し得るように各走行体に走行方向前後に設けた2つのローラと、それらローラに対してガイドレールを介して内周側又は外周側に位置する対向ローラによってガイドレールを支持することで、ガイドレールから走行体の離脱を防ぐと共にガイドレールに対する走行体の走行方向への傾倒を防いでいる。更に、特許文献1における特徴的な詳細構造として、ローラが滑走するガイドレールの滑走面をV字状に形成して、各ローラの外周に形成した突部と係合させることによって、走行体に取り付けた一対の永久磁石の中央に、固定ユニットが位置するように位置決めして、固定ユニットに対する永久磁石の距離の変動に伴う、電磁力の変化を抑制している。 Conventionally, as a transfer device for supplying an article to a packaging machine, a transfer device using the principle of a linear motor, for example, Patent Document 1 is known. The transport device of Patent Document 1 is such that a plurality of traveling objects can be circulated while being guided by an endless guide rail formed by connecting a pair of linear straight rails and a pair of curved curved rails. By supporting the guide rails by two rollers provided on each traveling body in the front-rear direction in the traveling direction and opposed rollers located on the inner peripheral side or the outer peripheral side of the rollers via the guide rails, the vehicle travels from the guide rails. It prevents the body from coming off and prevents the traveling body from tilting toward the guide rail in the traveling direction. Further, as a characteristic detailed structure in Patent Document 1, the sliding surface of the guide rail on which the rollers slide is formed in a V shape and is engaged with the protrusions formed on the outer periphery of each roller to form a traveling body. The fixed unit is positioned so as to be located in the center of the pair of attached permanent magnets, and the change in electromagnetic force due to the change in the distance of the permanent magnets with respect to the fixed unit is suppressed.
しかしながら、上記特許文献1における搬送装置は、無端状のガイドレールのうち、走行体が直線レールを走行する場合、2つのローラと対向ローラが挟み込む距離が一定のため滑らかな走行が見込めるものの、曲線レールに差し掛かると走行体がレールに対して傾く姿勢となるため2つのローラと対向ローラがガイドレールを挟み込む距離に変動を来す。例えば、走行体の走行方向における前方についたローラが曲線レールに位置し、走行体の走行方向における後方のローラが直線レールに位置する場合に、曲線レールに位置するローラが曲線レールから離れてしまい、振動や異音などの発生を招くこととなる。一方、曲線レールに位置する状態を基にローラと曲線レールとが接触するように各ローラを走行体に配設した場合には、直線レールに位置した状態ではローラと直線レールが干渉してしまい振動や異音などが発生する要因になってしまう。このような振動や異音などの発生は、走行体の走行速度が速くなる程、顕著に現れる。また、走行体が繰返しガイドレール上を走行することでレールの摩耗が生じた場合、初期のローラとレールが当接した状態が保てず摩耗に伴う隙間によって振動や異音などが発生するおそれもある。 However, in the transport device in Patent Document 1, when the traveling body travels on a straight rail among the endless guide rails, smooth traveling can be expected because the distance between the two rollers and the opposing rollers is constant. When approaching the rail, the traveling body is tilted with respect to the rail, so that the distance between the two rollers and the opposing roller that sandwich the guide rail varies. For example, if the roller attached to the front in the traveling direction of the traveling body is located on the curved rail and the roller rearward in the traveling direction of the traveling body is located on the straight rail, the roller located on the curved rail will be separated from the curved rail. , Vibration and abnormal noise will be generated. On the other hand, if each roller is arranged on the traveling body so that the roller and the curved rail come into contact with each other based on the state of being located on the curved rail, the roller and the straight rail interfere with each other in the state of being located on the straight rail. It becomes a factor that causes vibration and abnormal noise. The generation of such vibrations and abnormal noises becomes more prominent as the traveling speed of the traveling body increases. In addition, if the rail is worn due to the traveling body repeatedly running on the guide rail, the initial roller and rail may not be kept in contact with each other, and vibration or abnormal noise may occur due to the gap caused by the wear. There is also.
本発明は、振動などの発生を抑制し得る物品搬送装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an article transporting device capable of suppressing the generation of vibration and the like.
上記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項1に係る発明は、
平行に設けた二つの直線状の軌道(213)と、該二つの直線状の軌道(213)の両端の夫々に接続された二つの曲線状の軌道(214)によって形成された無端状の第1の周回軌道(201)と、
該第1の周回軌道(201)からその内周側に一定距離離れて対向配置された該第1の周回軌道(201)と相似形状の第2の周回軌道(202)と、
前記周回軌道(201、202)の全周に亘って該周回軌道(201、202)に沿うように設けられた固定子(215)と、
該固定子(215)に対向するように配設されており、該固定子(215)が発する磁界によって電磁力を発生させる可動子(231)と、
該可動子(231)を有しており、前記電磁力で前記周回軌道(201、202)に沿って夫々が独立して走行可能な複数の走行体(220)を備え、該走行体(220)の走行によって物品(P)を搬送する物品搬送装置であって、
前記走行体(220)は、
前記第1の周回軌道(201)の内周側又は外周側の何れか一方で前記第1の周回軌道(201)上を移動する第1の転動部と、
前記第1の周回軌道(201)に対する前記第1の転動部が内周側又は外周側の何れか一方に配置される関係と逆の関係になるように前記第2の周回軌道(202)の内周側又は外周側の何れか他方で、該第2の周回軌道(202)上を移動する第2の転動部を備えており、
前記第1と第2の転動部の一方は、前記走行体(220)の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラ(241)を備えており、該二つのローラ(241)が前記電磁力によって前記周回軌道(201、202)の一方を押圧しながら転動すると共に前記固定子(215)と前記可動子(231)との間隔が常に設定した間隔となるよう前記走行体(220)を支持しており、
前記第1と前記第2の転動部の他方は、前記周回軌道(201、202)の他方に接離し得るように前記走行体(220)に対して移動可能に設けられた移動ローラ(242)と、前記移動ローラ(242)が前記周回軌道(201、202)の他方に常に当接するよう付勢するよう構成された付勢手段を備えており、
前記周回軌道(201、202)の一方の周回方向に交差する奥行方向に離間した位置には、該周回軌道(201、202)の一方と同じ大きさで、且つ周回軌道(201、202)の一方と平行となる第3の周回軌道(203)が設けられており、前記走行体(220)には、前記第3の周回軌道(203)と前記周回軌道(201、202)の一方との間に前記可動子(231)が配設されていると共に、前記二つのローラ(241)の夫々と同径であって前記第3の周回軌道(203)上を転動するローラ(243)が配設されることで、該走行体(220)の奥行方向への傾動を規制するよう構成される。
In order to solve the above problems, the article transporting apparatus of the present invention takes the following means. First, the invention according to claim 1 is
An endless th orbit formed by two linear orbits (213) provided in parallel and two curved orbits (214) connected to both ends of the two linear orbits (213). 1 orbit (201) and
A second orbit (202) having a shape similar to that of the first orbit (201), which is arranged so as to face the inner orbit of the first orbit (201) at a certain distance from the first orbit (201).
A stator (215) provided along the orbit (201, 202) over the entire circumference of the orbit (201, 202).
A mover (231), which is arranged so as to face the stator (215) and generates an electromagnetic force by a magnetic field generated by the stator (215),
It has the mover (231), and includes a plurality of traveling bodies (220) capable of independently traveling along the orbit (201, 202) by the electromagnetic force, and the traveling body (220). ) Is an article transporting device that transports the article (P) by traveling.
The traveling body (220) is
A first rolling portion that moves on either the inner peripheral side or the outer peripheral side of the first orbital orbit (201) and the first orbital orbital (201).
The second orbit (202) has a relationship opposite to the relationship in which the first rolling portion is arranged on either the inner peripheral side or the outer peripheral side with respect to the first orbit (201). It is provided with a second rolling portion that moves on the second orbit (202) on either the inner peripheral side or the outer peripheral side of the above.
One of the first and second rolling portions includes two rollers (241) arranged apart from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body (220), and the two rollers are provided. (241) rolls while pressing one of the orbitals (201, 202) by the electromagnetic force, and the distance between the stator (215) and the mover (231) is always set to a set distance. It supports the traveling body (220) and supports it.
The other of the first and second rolling portions is a moving roller (242) movably provided with respect to the traveling body (220) so as to be able to come into contact with and separate from the other of the orbits (201, 202). ) And an urging means configured to urge the moving roller (242) to always abut against the other of the orbits (201, 202).
At positions separated in the depth direction intersecting one of the orbits (201, 202), the same size as one of the orbits (201, 202) and the orbit (201, 202). A third orbit (203) parallel to one of them is provided, and the traveling body (220) has one of the third orbit (203) and the orbit (201, 202). The mover (231) is arranged between them, and the roller (243) having the same diameter as each of the two rollers (241) and rolling on the third orbit (203) is provided. By being arranged, it is configured to regulate the tilt of the traveling body (220) in the depth direction .
この請求項1に係る発明によれば、第1の周回軌道(201)上を移動する第1の転動部と、第2の周回軌道(202)上を移動する第2の転動部を備えている。第1と第2の転動部のうちの何れか一方は、走行体(220)の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラ(241)を備えており、二つのローラ(241)が電磁力によって周回軌道(201、202)の一方を押圧しながら転動すると共に固定子(215)と可動子(231)との間隔が常に設定した間隔となるよう走行体(220)を支持しており、第1と第2の転動部のうちの何れか他方は、周回軌道(201、202)の他方に接離し得るように走行体(220)に対して移動可能に設けられた移動ローラ(242)と、移動ローラ(242)を周回軌道(201、202)の他方に向けて付勢する付勢手段(226)を備えている。そのため、走行体(220)が直線状の軌道(213)と曲線状の軌道(214)を跨るような状況、走行体(220)が曲線状の軌道(214)に位置する状況などにおいても、移動ローラ(242)が周回軌道(201、202)の他方に向けて付勢されているため軌道から離れることを抑制することができ走行時における振動や異音などの発生を抑制し得る。 According to the first aspect of the present invention, a first rolling portion moving on the first orbit (201) and a second rolling portion moving on the second orbit (202) are provided. I have. One of the first and second rolling portions includes two rollers (241) arranged apart from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body (220). The roller (241) rolls while pressing one of the orbitals (201, 202) by an electromagnetic force, and the distance between the stator (215) and the mover (231) is always set to be a set distance. 220) is supported, and either one of the first and second rolling parts can move with respect to the traveling body (220) so as to be able to contact and separate from the other of the orbital tracks (201, 202). It is provided with a moving roller (242) provided in the above and an urging means (226) for urging the moving roller (242) toward the other side of the orbital track (201, 202). Therefore, even in a situation where the traveling body (220) straddles a straight track (213) and a curved track (214), or a situation where the traveling body (220) is located on the curved track (214), the traveling body (220) is located on the curved track (214). Since the moving roller (242) is urged toward the other side of the orbit (201, 202), it is possible to suppress the departure from the track, and it is possible to suppress the generation of vibration and abnormal noise during traveling.
また、付勢手段(226)は、移動ローラ(242)が前記周回軌道(201、202)の他方に常に当接するよう付勢するため、周回軌道(201、202)の他方のいずれの位置でも移動ローラ(242)が軌道に接触する状態を保つため走行体(220)の走行時における振動や異音などの発生をより一層抑制し得る。 Further , since the urging means (226) is urged so that the moving roller (242) always abuts on the other of the orbits (201, 202), the urging means (226) may be at any position of the other of the orbits (201, 202). Since the moving roller (242) is kept in contact with the track, it is possible to further suppress the generation of vibration, abnormal noise, etc. during traveling of the traveling body (220).
また、第3の周回軌道(203)上を転動するローラ(243)が配設されることで、走行体(220)の奥行方向への傾動を規制するよう構成されている。そのため、走行体(220)は、奥行方向への傾き変動を防いで姿勢を一定に保つことで電磁力の変動を抑制することができると共に、走行時における振動や異音などの発生をより一層抑制し得る。 Further , by disposing a roller (243) that rolls on the third orbital track (203), it is configured to regulate the tilting of the traveling body (220) in the depth direction. Therefore, the traveling body (220) can suppress the fluctuation of the electromagnetic force by preventing the tilt fluctuation in the depth direction and keeping the posture constant, and further generates vibrations and abnormal noises during traveling. Can be suppressed.
次に、請求項1に従属する請求項2に係る発明は、前記第1の周回軌道(201)における直線状の軌道(213)は、物品(P)を載置する搬送路(110)に沿って配設されていると共に、前記走行体(220)には、前記搬送路(110)に載置された物品(P)の前記走行方向における後方に当接して押送し得る押送体(236)が設けられている。 Next, in the invention according to claim 2, which is subordinate to claim 1 , the linear orbit (213) in the first orbital orbit (201) is in the transport path (110) on which the article (P) is placed. A pusher (236) that is arranged along the line and can abut and push the article (P) placed on the transport path (110) to the rear in the travel direction. ) Is provided.
この請求項2に係る発明によれば、走行体(220)は、搬送路(110)における物品(P)を振動や異音などの発生を防ぎつつ、物品(P)を搬送することができる。 According to the second aspect of the present invention, the traveling body (220) can convey the article (P) in the transport path (110) while preventing the generation of vibration, abnormal noise, and the like. ..
次に、請求項1または請求項2に従属する請求項3に係る発明は、前記移動ローラ(242)は、前記第1の周回軌道(201)と第2の周回軌道(202)における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する案内部(224、225)によって支持されている。 Next, in the invention according to claim 1 or claim 2, the moving roller (242) has an orbital locus in the first orbital orbit (201) and the second orbital orbit (202). Is supported by a guide (224, 225) that allows movement only in opposite directions.
この請求項3に係る発明によれば、移動ローラ(242)は、周回軌道(201、202)に当接する向きのみに案内される構成であるため、誤作動を抑制し得る。
According to the third aspect of the present invention, since the moving roller (242) is guided only in the direction of contact with the orbit (201, 202), malfunction can be suppressed.
本発明は上記各発明の手段をとることにより、振動などの発生を抑制し得る物品搬送装置を提供することができる。 The present invention can provide an article transporting device capable of suppressing the generation of vibration and the like by taking the means of each of the above inventions.
以下に、本発明の物品搬送装置における実施形態について図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the article transporting apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施形態の物品搬送装置は、図1に示すように、物品Pを受入れる受入部112Aに順次載置された物品Pのそれぞれを、独立して加速又は減速して或いは定速で走行する各押送体236によって押送すると共に各物品Pの押送方向における間隔と押送体236の走行速度を調整して物品Pを送出する送出部112Bから横形製袋充填機などの包装機に向けて、包装機から取得した包装タイミングに関する情報に基づき包装タイミングに合わせて一定間隔ごとに送出する装置である。
As shown in FIG. 1, the article transporting device of the present embodiment independently accelerates or decelerates each of the articles P sequentially placed on the receiving
物品搬送装置は、図1に示すように、第1コンベヤ100から排出された物品Pを載置する平坦な搬送面を有した第1搬送ベッド110と、その上方において第1搬送ベッド110に載置された物品Pを押送し得る押送体236を複数有したオーバーヘッド式の第2コンベヤ200と、受入部112Aに到来する物品Pを検知する物品検知部150と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the article transfer device is mounted on the
第1コンベヤ100は、無端状のベルトで構成された搬送面102に上流側の製造機から搬送方向における前後不定間隔(ランダム)に排出された物品Pを載置して一定の速度で送出する装置である。この第1コンベヤ100の搬送面102における下流側端部102bは、第1搬送ベッド110(搬送路)が接続されている。
The
第1搬送ベッド110は、第1コンベヤ100の下流側に配設されており、第1コンベヤ100から排出された物品Pを載置し、直線的に搬送する平坦な搬送面112を構成する。なお、第1搬送ベッド110と第1コンベヤ100の下流側端部102bが接続される部位が物品Pを受入れる受入部112Aである。
The
物品検知部150は、第1コンベヤ100の搬送方向に交差する幅方向における側方において、受入部112Aに到来する物品Pを検知する。例えば、物品検知部150は、光電センサなどから構成される。係る物品検知部150は、受入部112Aより搬送上流側で物品Pを検知する。
The
物品搬送装置の第1搬送ベッド110の下流側には、包装機としての横形製袋充填機(不図示)の一部を構成する供給コンベヤ300が配設される。供給コンベヤ300は、物品搬送装置の第1搬送ベッド110の送出部112Bから送出される物品Pを、順次、載置する平坦な載置面302を有しており、この載置面302に載置された各物品Pを、無端索体の外周に一定間隔ごとに着いた第2押送体322の各々で押送して、各物品Pを一定の間隔及び一定の速度で搬送する装置である。なお、供給コンベヤ300は、横形製袋充填機(包装機)の一部を構成するものであり、稼働前にオペレータ等が定めた、横形製袋充填機で1分間当たりの包装数(処理能力)に応じた物品Pの搬送速度で物品Pを搬送する。なお、第1搬送ベッド110と供給コンベヤ300の載置面302が接続される部位が物品Pを送出する送出部112Bである。なお、第1搬送ベッド110上において載置された物品Pが押送体236によって受入部112Aから送出部112Bまで押送される空間が本発明の搬送路に相当する。
On the downstream side of the
図示を省略するが、横形製袋充填機(包装機)は、フィルム供給源としての原反ロールから引出した帯状のフィルムをフィルム成形手段でそのフィルムの両端縁を重合して筒状に成形する際に、その成形中のフィルムに供給コンベヤ300から物品Pを所定間隔ごとに供給し、フィルム送り方向に沿って重合したフィルムの重合部に縦シールを施すと共にフィルム送り方向に交差する左右方向に沿って横シールを施して、包装品を得る周知の包装機である。
Although not shown, the horizontal bag-making filling machine (packaging machine) forms a strip-shaped film drawn from a raw roll as a film supply source into a tubular shape by superimposing both end edges of the film by a film forming means. At that time, the article P is supplied from the
図1~3に示すように、オーバーヘッド式の第2コンベヤ200は、上下に対向離間して水平且つ平行に配設された一対の直線状の直線レール213(直線状の軌道)と、上下の直線レール213の両端部をそれぞれ接続する一対の曲線状の曲線レール214(曲線状の軌道)と、を有しており、これら上下の直線レール213の外周側の夫々と曲線レール214の外周側の夫々により縦向きの無端状の第1の周回軌道201が構成される。その第1の周回軌道201の内周側には、一定距離離れて対向配置された第1の周回軌道201と相似形状の第2の周回軌道202が構成される。また、第1の周回軌道201及び第2の周回軌道202によって形成される仮想平面VP(図3参照)に直交する奥行方向における奥側に離間した位置には、前述の一対の曲線レール214と直線レール213と同一形状且つ同じ大きさで構成されたことにより、第1の周回軌道201と平行となる第3の周回軌道203が設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the overhead type
第1の周回軌道201及び第2の周回軌道202沿いには、複数の走行体220がリニアモータにより得た推力で互いに独立して、一方向に循環走行し得るように配設されている。また、第2コンベヤ200は、横形製袋充填機の制御部(不図示)との間で情報交換可能に接続され、物品検知部150による物品Pの検知情報などに基づき各走行体220の走行に推力を付与する指令を司る制御部(不図示)を備えている。リニアモータは、第1の周回軌道201及び第2の周回軌道202の全域に亘って磁界を発生する固定子としてのコイル215が第1の周回軌道201及び第2の周回軌道202に沿って配設され、可動子としての永久磁石231が各走行体220に固定され、第2コンベヤ200における制御部による指令に基づきコイル215への電流供給が制御されることで固定子が発する磁界による電磁力で推力を発生させる。
Along the first
物品搬送装置における走行体220は、本体部221と、第1の転動部としての2つの第1ローラ241と、第2の転動部としての2つの第2ローラ242と、第3の転動部としての2つの第3ローラ243と、可動子としての永久磁石231と、センサ232とを有する。
The traveling
本体部221は、第1支持部222と、第2支持部223によって、略L字状の枠形状を構成している。第1支持部222は、直線レール213及び曲線レール214の延在方向(周回方向)に交差する幅方向(奥行き方向)に隣接する直方体状の部材である。第2支持部223は、第1の周回軌道201よりも外周側において水平方向に配設された平板状の部材であり、第1の周回軌道201から第3の周回軌道203までを架け渡すように延在している。本体部221は、一対の直線レール213及び曲線レール214に対し、回転部材としての第1ローラ241と第2ローラ242を介して摺動可能に嵌合される構造である。奥行き方向における手前側の直線レール213及び曲線レール214の外周側に第1の転動部としての第1ローラ241と、直線レール213及び曲線レール214の内周側に第2の転動部としての第2ローラ242(移動ローラ)が構成されている。第1搬送ベッド110側より奥行き方向における奥側の直線レール213及び曲線レール214の外周側に第3の転動部としての第3ローラ243が構成されている。なお、第1ローラ241と第2ローラ242と第3ローラ243の大きさ、形状は全て同一である。これにより、走行体220は直線レール213及び曲線レール214上を縦方向に循環走行する際に脱落することなく移動可能となる。第1支持部222には、第1の転動部としての第1ローラ241と、第2の転動部としての第2ローラ242が回転可能に軸支されている。第2支持部223には、永久磁石231(可動子)が保持されると共に、第3の転動部としての第3ローラ243が回転可能に軸支されている。
The
第1の転動部としての第1ローラ241は、第1の周回軌道201の外周側において第1の周回軌道201上を移動するものであり、走行体220の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第1ローラ241は、第1の周回軌道201の外周側に沿う位置に対応して第1支持部222に軸支されている。第1ローラ241は、第1支持部222によって回転可能に軸支されているが軸支位置が移動しないように保持されている。第1ローラ241は、コイル215(固定子)と永久磁石231(可動子)における電磁力からなる吸引力によって第1の周回軌道201よりも内周側に向かって引き寄せられて、第1の周回軌道201を押圧しながら転動する構造である。第1の周回軌道201の外周側を転動する第1ローラ241と、第1の周回軌道201が接触した状態が、走行体220の基準位置であり、コイル215と永久磁石231との距離が予め設定された距離Dになる。
The
第2の転動部としての第2ローラ242は、第1の周回軌道201に対して第1ローラ241が外周側に配置される関係と逆の関係になるように、第2の周回軌道202に対して内周側に配置されるものであり、第2の周回軌道202上を移動するように走行体220の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第2ローラ242は、第2の周回軌道202の内周側に沿う位置に対応して第1支持部222に軸支されている。ここで、第2ローラ242の夫々は、第2の周回軌道202に接離し得るように走行体220に対して移動可能に設けられた本発明の移動ローラに相当する。第1支持部222は、図4に示すように第2の周回軌道202に接離する方向に切り欠かれた長溝224が形成されている。長溝224内には、この長溝224の開口幅に対応した幅を有するブロック状の摺動案内部材225が長溝224内において摺動可能に嵌め込まれている。摺動案内部材225は、第2の周回軌道202に交差する幅方向(換言すれば摺動案内部材225が摺動する方向に直交する方向)において第2ローラ242の回転軸が軸支されている。これにより、第2ローラ242は、第1の周回軌道201と第2の周回軌道202における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する構成となる。なお、長溝224と摺動案内部材225が本発明の案内部に相当する。更に、第2ローラ242は第2の周回軌道202に向けて付勢するバネ226(付勢手段)を備える。具体的には、摺動案内部材225と長溝224の間において摺動案内部材225の摺動方向にバネ226(付勢部材)が介装されている。なお、第2の周回軌道202の内周側の2つの第2ローラ242の離間距離は、第1の周回軌道201の外周側の2つの第1ローラ241の離間距離のより小さく設定されている。これにより、走行体220は、曲線レール214においても滑らかに走行することができる。
The
第3の転動部としての第3ローラ243は、第3の周回軌道203の外周側において第3の周回軌道203上を移動するものである。第3ローラ243は、第2支持部223において走行体220の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第3ローラ243は、第1ローラ241の夫々と同径且つ同ピッチで配設されていることにより走行体220の奥行方向への傾動を規制するように構成されている。
The
永久磁石231は、走行体220における可動子として構成される。永久磁石231は、第2支持部223上であって且つ第1の周回軌道201及び第2の周回軌道202によって形成される仮想平面VPに直交する奥行方向に離間した位置であって、第1の周回軌道201と第3の周回軌道203の間に配設されている。これにより、永久磁石231より周回軌道の内側に設けて、コイル215に電流供給が制御されて、係るコイル215に生じる磁束と可動子としての永久磁石231の磁束との相互作用による電磁力で推力が発生し、走行体220が一対の直線レール213及び曲線レール214からなる周回軌道201、202、203に沿って移動可能となる。
The
また、本体部221は、センサ232が配設されている。センサ232は、各走行体220の固有情報(各走行体220の識別データや、固有の移動誤差情報)などの信号を制御部に対して発信する。
Further, the
走行体220の循環走行方向に交差する幅方向の内、手前側には、押送体236が配設されている。走行体220は、本体部221の側方に支点234を中心に回動可能な基部233を有しており、その基部233から幅方向に延出する棒状のアーム部235が配設されている。押送体236は、アーム部235の先端から垂下状に固定されている。押送体236は、平板状の部材であり、幅方向中央部が切り欠かれた切欠き238Aが設けられており、その切欠き238Aに第2押送体322の先端部が接触することなく通過し得るように構成されている。また押送体236のうち前方側が第1搬送ベッド110に載置された物品Pを押送する押送面238である。また、押送面238と反対の裏面側には、押送体236の先端部237から後方に向けて延出した平板状の規制部材239が設けられている。また、基部233には、カムフォロア(不図示)が配設されている。また、周回軌道210において第1搬送ベッド110の送出部112Bに対向する直線レール213から曲線レール214に移行した範囲には、周回軌道210に沿ってカムフォロア(不図示)と係合するカム溝216が配設されている。
A
次に、物品搬送装置の動きについて説明する。図1~5に示すように、上流側の製造機から排出された物品Pが第1コンベヤ100によって第1搬送ベッド110に向けて搬送される。物品検知部150は、受入部112Aに物品Pが到来することを検知するごとにその検知情報を制御部に送る。制御部は、検知情報を受け取ると供給コンベヤ300に付設されたエンコーダのパルス情報等から得られる各第2押送体322の移動位置に関する情報を取得する。制御部は、検知した物品Pをどの走行体220の押送体236に対応付けるかを判定し、供給コンベヤ300の包装タイミングに応じて、走行体220への走行指令を付与して走行体220を走行させて、物品Pを送出部112Bまで押送する。
Next, the movement of the article transporting device will be described. As shown in FIGS. 1 to 5, the article P discharged from the manufacturing machine on the upstream side is conveyed toward the
なお、直線レール213から曲線レール214に移行した範囲には周回走行路に沿ってカムフォロア(不図示)と係合するカム溝216が第2コンベヤ200のフレーム本体(不図示)の直線レール213、曲線レール214と共に配設されている。送出部112Bまで物品Pを押送した走行体220は、このカム溝216にカムフォロア(不図示)が係合すると基部233が回転することで押送体236の先端部237が後方側に傾くため押送体236が物品Pを前方に押し出すことなく移動する。
In the range shifted from the
ここで、走行体220が直線レール213上を走行するときは、摺動案内部材225がバネ226の付勢力によって第2の周回軌道202に常に当接するように付勢力が働いている。一方、走行体220が直線レール213から曲線レール214に差し掛かると走行体220がレールに対して傾く姿勢となるため第1ローラ241と第2ローラ242がレールを挟み込む距離に変動が生じる。走行体220における第1ローラ241及び第2ローラ242が直線レール213から曲線レール214に移行する場合又は曲線レール214に位置する場合、第1ローラ241及び第2ローラ242が曲線レール214から離間するような関係になり得る。ここで、第2ローラ242と第2の周回軌道202が離間するような関係になると、バネ226の付勢によって常に第2ローラ242が第2の周回軌道202に押し付けられるように構成されている。これは、第1の周回軌道201又は第2の周回軌道202が摩耗などの影響により、第1ローラ241及び第2ローラ242が曲線レール214から離間するような関係の時も同様である。一方、走行体220における第1ローラ241及び第2ローラ242が曲線レール214から直線レール213に移行するときには、第2ローラ242が第2の周回軌道202から押圧力を受けるような関係になり得る。第2ローラ242が第2の周回軌道202から押圧力を受けるような関係になると、その押圧力をバネ226が吸収することで、第2ローラ242が第2の周回軌道202から離間することなく移動するようになっている。そのため、走行体220は、コイル215と永久磁石231における予め設定された距離Dを保持した状態で走行する構成となる。
Here, when the traveling
以上のような物品搬送装置は、次のような効果がある。
・走行体220は、コイル215(固定子)と永久磁石231(可動子)における電磁力からなる吸引力によって、第1ローラ241が第1の周回軌道201に対して外周側から押圧しながら転動する状態を基準となるため、コイル215と永久磁石231における予め設定された距離Dを保持する構成となり、第1ローラ241が第1の周回軌道201の干渉に伴う振動や異音などの発生を抑制して適正に移動することができる。
・直線レール213及び曲線レール214が摩耗してレール幅が細くなった箇所を走行体220が走行する際も、バネ226の付勢力によって直線レール213及び曲線レール214と第1ローラ241との間に隙間が生じないように、第1ローラ241を第1の周回軌道201に押し付けることで振動や異音などの発生を抑制し得る。
The article transporting device as described above has the following effects.
The traveling
Even when the traveling
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の物品搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・走行体220が水平方向に循環走行するように周回軌道を配設してもよい。
・走行体220におけるリニアモータの可動子は、永久磁石231に換えて電磁コイルを配設してもよい。
・物品搬送装置としては、搬送路として構成された第1搬送ベッド110に載置された物品Pを押送体236で押送するコンベヤに限らず、走行体上に物品Pを載置して移送するコンベヤなどでもよい。
・付勢手段としては、板バネ、コイルスプリング、ゴムなどからなる弾性体などを採用することが好ましいが、磁石等の磁力を用いるなどその他の手法であってもよい。
・付勢手段は周回軌道としてのレールの摩耗などにより、ローラと周回軌道との間に隙間が生じた際に、その隙間を埋めるだけに作用するように構成してもよく、また、走行体220の2つのローラの何れか一方または両方が曲線レール214(曲線状の軌道)上に位置する際に、曲線レール214に対するローラの押圧力を下げる向きにのみ作用するようにしてもよいが、前者と後者の両方で作用することが好ましい。
・本実施形態では、コイル215(固定子)と永久磁石231(可動子)の間に発生する吸引力によって、第1の周回軌道201の外周側から第1の周回軌道201に対して第1ローラ241が押圧する構成であったがこれに限られない。
・・吸引力の方向を本実施形態と逆向きにして、第2の周回軌道202の内周を第2ローラ242が押圧することでコイル215と永久磁石231との間隔を常に予め設定した距離Dに保持する構成、即ち、基準を第2の周回軌道202の内周に設ける構成でもよい。
・・吸引力の方向を本実施形態と同様にして、第2の周回軌道202の外周を第2ローラ242が押圧することでコイル215と永久磁石231との間隔を常に予め設定した距離Dに保持する構成、即ち、基準を第2の周回軌道202の外周に設ける構成でもよい。
・・吸引力の方向を本実施形態と逆向きにして、第1の周回軌道201の内周を第1ローラ241が押圧することでコイル215と永久磁石231との間隔を常に予め設定した距離Dに保持する構成、即ち、基準を第1の周回軌道201の内周に設ける構成でもよい。
・・コイル215と永久磁石231の間に反発力を発生させることで、第1の周回軌道201、第2の周回軌道202における内周又は外周を基準とする構成でもよい。
・・コイル215は、永久磁石231の配設位置より周回軌道の外周側に配設する構成でもよい。
・・上記の構成を1つ或いは複数採用するなどして、様々な変形例を構成することができ、何れの変形例においても本実施形態と同様の作用効果が有効である。
・第1ローラ241と第2ローラ242の回転軸の夫々が延在する向きは、コイル215と永久磁石231が対向する方向に対して直交し、且つ、走行方向に直交する方向が好ましいが、コイル215と永久磁石231が対向する方向に対しては傾斜していてもよい。
・本実施例においては第2ローラ242を走行体220に2つ配設する例を示したが第2ローラ242の数は1つなどであっても良い。
Although the embodiment of the present invention has been described above, the article transporting device of the present invention is not limited to the embodiment, and can be implemented in various other embodiments as follows.
The orbit may be arranged so that the traveling
The mover of the linear motor in the traveling
The article transport device is not limited to a conveyor that pushes the article P placed on the
-As the urging means, it is preferable to use an elastic body made of a leaf spring, a coil spring, rubber or the like, but other methods such as using a magnetic force such as a magnet may be used.
-When a gap is created between the roller and the orbit due to wear of the rail as the orbit, the urging means may be configured to act only to fill the gap, or the traveling body. When either or both of the two rollers of 220 are located on the curved rail 214 (curved track), they may act only in a direction that reduces the pressing force of the rollers against the
In the present embodiment, the attractive force generated between the coil 215 (stator) and the permanent magnet 231 (movable element) causes the first from the outer peripheral side of the
The direction of the attractive force is opposite to that of the present embodiment, and the
The direction of the attractive force is the same as that of the present embodiment, and the
The distance between the
By generating a repulsive force between the
The
-A variety of modified examples can be configured by adopting one or more of the above configurations, and the same effects as those of the present embodiment are effective in any of the modified examples.
The direction in which the rotation axes of the
-In this embodiment, an example in which two
110:第1搬送ベッド(搬送路) 201:第1の周回軌道
202:第2の周回軌道 203:第3の周回軌道
213:直線レール(直線状の軌道) 214:曲線レール(曲線状の軌道)
215:コイル(固定子) 220:走行体 224:長溝(案内部)
225:摺動案内部材(案内部) 226:バネ(付勢手段)
231:永久磁石(可動子) 241:第1ローラ(第1の転動部)
242:第2ローラ(移動ローラ)(第2の転動部) 243:第3ローラ P:物品
110: 1st orbital bed (transportation path) 201: 1st orbital orbit 202: 2nd orbital orbit 203: 3rd orbital orbit 213: Straight rail (straight orbit) 214: Curved rail (curved orbit) )
215: Coil (stator) 220: Traveling body 224: Long groove (guide)
225: Sliding guide member (guidance part) 226: Spring (urging means)
231: Permanent magnet (movable element) 241: First roller (first rolling part)
242: 2nd roller (moving roller) (2nd rolling part) 243: 3rd roller P: Article
Claims (3)
該第1の周回軌道からその内周側に一定距離離れて対向配置された該第1の周回軌道と相似形状の第2の周回軌道と、
前記周回軌道の全周に亘って該周回軌道に沿うように設けられた固定子と、
該固定子に対向するように配設されており、該固定子が発する磁界によって電磁力を発生させる可動子と、
該可動子を有しており、前記電磁力で前記周回軌道に沿って夫々が独立して走行可能な複数の走行体を備え、該走行体の走行によって物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記走行体は、
前記第1の周回軌道の内周側又は外周側の何れか一方で前記第1の周回軌道上を移動する第1の転動部と、
前記第1の周回軌道に対する前記第1の転動部が内周側又は外周側の何れか一方に配置される関係と逆の関係になるように前記第2の周回軌道の内周側又は外周側の何れか他方で、該第2の周回軌道上を移動する第2の転動部を備えており、
前記第1と第2の転動部の一方は、前記走行体の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラを備えており、該二つのローラが前記電磁力によって前記周回軌道の一方を押圧しながら転動すると共に前記固定子と前記可動子との間隔が常に設定した間隔となるよう前記走行体を支持しており、
前記第1と前記第2の転動部の他方は、前記周回軌道の他方に接離し得るように前記走行体に対して移動可能に設けられた移動ローラと、前記移動ローラが前記周回軌道の他方に常に当接するよう付勢するよう構成された付勢手段を備えており、
前記周回軌道の一方の周回方向に交差する奥行方向に離間した位置には、該周回軌道の一方と同じ大きさで、且つ周回軌道の一方と平行となる第3の周回軌道が設けられており、前記走行体には、前記第3の周回軌道と前記周回軌道の一方との間に前記可動子が配設されていると共に、前記二つのローラの夫々と同径であって前記第3の周回軌道上を転動するローラが配設されることで、該走行体の奥行方向への傾動を規制するよう構成される物品搬送装置。 Two linear orbits provided in parallel and an endless first orbit formed by two curved orbits connected to both ends of the two linear orbits.
A second orbit having a shape similar to that of the first orbit, which is arranged so as to face the inner orbit of the first orbit at a certain distance from the first orbit.
A stator provided along the orbit over the entire circumference of the orbit, and a stator.
A mover that is arranged so as to face the stator and generates an electromagnetic force by a magnetic field generated by the stator.
An article transporting device having the mover, provided with a plurality of traveling bodies capable of independently traveling along the orbit by the electromagnetic force, and transporting articles by the traveling of the traveling bodies. ,
The traveling body is
A first rolling portion that moves on the first orbit on either the inner or outer circumference of the first orbit, and
The inner peripheral side or the outer peripheral side of the second orbit so that the first rolling portion with respect to the first orbit has a relationship opposite to the relationship of being arranged on either the inner peripheral side or the outer peripheral side. On either side, it comprises a second rolling section that moves on the second orbit.
One of the first and second rolling portions includes two rollers arranged apart from each other in the front-rear direction along the traveling direction of the traveling body, and the two rollers are said by the electromagnetic force. The traveling body is supported so that the space between the stator and the mover is always a set distance while rolling while pressing one of the orbits.
The other of the first and the second rolling portions is a moving roller provided so as to be movable with respect to the traveling body so as to be able to come into contact with the other of the orbit, and the moving roller is of the orbit. It is equipped with an urging means configured to always abut on the other.
A third orbit that is the same size as one of the orbits and is parallel to one of the orbits is provided at a position separated in the depth direction that intersects with one of the orbits. In the traveling body, the mover is disposed between the third orbit and one of the orbits, and the third roller has the same diameter as each of the two rollers. An article transport device configured to regulate tilting of the traveling body in the depth direction by disposing a roller that rolls on an orbit .
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