JP6994739B2 - 無人配送車両による無人配送システム - Google Patents
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Description
さらに、通信販売における商品配送の省力化を図るものとして、本出願人による特許文献1には、無人配送車両による無人配送システムが開示されている。
図1は、本発明による無人配送車両による無人配送システムの一実施形態の全体構成を示している。図1において、無人配送車両による無人配送システム(以下、無人配送システムという)10は、商品自動集積所としての無人店舗20と、無人配送車両30と、管理センター40と、ネットワーク50と、から構成されている。
店舗端末機器22は、例えば販売処理のための所謂セルフレジ22aを備えており、商品21の在庫管理や発注処理等を店舗における販売業務に関する種々の処理も行なうように構成されていて、ネットワーク50を介して管理センター40に接続されている。これにより、無人店舗20に来店したユーザ60は、陳列された商品21から所望の商品21を選択して、セルフレジ22aにて支払いを行なって当該商品21を購入することができる。
また、店舗端末機器22は、無人店舗20の商品21の在庫状況を商品在庫情報21aとして、ネットワーク50を介して管理センター40に送信する。
ユーザ60は、無人店舗20の店頭に出向かずに、自分の端末機器61を操作することにより、ネットワーク50を介して直接に管理センター40に対して商品注文情報62を送信して商品注文を行なうこともできる。
図4において、搬送手段としてベルトコンベア27が使用されている。各商品棚23から取り出された商品21は、ベルトコンベア27により図面下方に移動され、図5に示すように、ベルトコンベア27の先端27aに隣接して配置されたスロープ27bに沿って、搬送台28上に載置された配送箱26内に滑落することにより、当該商品21のピッキングが行なわれる。
ここで、配送伝票26aは、配送箱26内に箱詰めされた商品21に関して、商品注文情報62のうち、例えば注文コード62a,注文商品62c及び配送先62d等が印刷されると共に、例えば注文コード62aに対応する識別表示26bを備えている。識別表示26bは、画像認識により認識され得るものであって、例えば二次元又は三次元バーコード等により構成されていてもよい。
ここで、無人配送車両30の制御部32は、管理センター40からネットワーク50を介して送られてくる商品配送情報44を受け取って記憶部36に記録すると共に、この商品配送情報44に基づいて、配送開始通知32a及び車両識別情報35をネットワーク50を介して管理センター40に送出し、且つ走行部31を制御して、無人配送車両30を商品配送情報44で選択された無人店舗20に移動し、収納部33を開放して当該注文商品62cを積載した後、再び収納部33を閉鎖し、走行部31を制御して配送先62dまで自律移動させる。
ユーザ60が、配送先62dに到着した無人配送車両30の制御部32に対して、注文の際に受け取ったユーザ認証キー63を入力すると、制御部32は、商品配送情報44に含まれるユーザ情報62bとユーザ認証キー63とを照合する。照合できたときは、決済部34にて配送商品62cの代金決済を行なった後、収容部33を開放する。
その後、無人配送車両30の制御部32は、収容部33の開放及び空荷を検出することにより、注文商品62cの配送が完了したものとして、収容部33を閉鎖する。そして、配送完了通知32c及び車両識別情報35を、ネットワーク50を介して管理センター40に送信すると共に、走行部31を制御して近くの無人店舗20に向かって帰還する。
すなわち、図10及び図11において、指定された無人店舗20に到着した無人配送車両30は、一つの収納部33のドア33aを開放して、この開口部を、配送箱26が載置された搬送台28の前に位置するように停止する。この際、ドア33aの開口部が、搬送台28の前に正確に位置するように、無人配送車両30の制御部32が、側方監視カメラ38a(図8参照)により搬送台28とドア33aの開口部の位置関係を監視して、走行部31を制御する。この状態から、搬送台28に備えられた搬入部材28aにより配送箱26を当該収納部33内に押し込む。
これにより、配送箱26が当該収納部33内に自動的に積載される。
ここで、管理センター40は、各無人配送車両30からの車両識別情報35と共に送信される配送開始通知32a及び配送完了通知32cに基づいて、当該無人配送車両30の動作状態、即ち「待機中」,「配送中」及び「帰還中」の各状態を検知し、車両状態情報39を作成する。また、管理センター40は、無人配送車両30からの否の判別情報38eを受け取ったとき、この否の判別情報38eを当該無人店舗20へ送信する。
なお、管理センター40での処理は、プログラムに制御されたワークステーション,サーバ,クラウドサーバ等のコンピュータにより実行され、記録媒体としては、例えば磁気ディスク,半導体メモリ,その他の任意のコンピュータで読み取り可能なものが使用される。また、記録媒体に記録されたプログラムは、記録媒体を直接コンピュータに装着して当該コンピュータに読み込ませてもよく、各種ネットワーク50を介してコンピュータに読み込ませるようにしてもよい。さらに、管理センター40のコンピュータは、無人配送車両30の配送を監視する管理者のために、入力部、ディスプレイ等を備えて構成してもよい。また、記憶部42,制御部43は、それぞれ別体のサーバとして構成され、互いに構内ネットワーク等のLANにより接続されていてもよい。
図14のフローチャートにおいて、ステップA1にて、ユーザ60が自分のユーザ端末機器61を使用して商品注文情報62を作成し、ステップA2にて、この商品注文情報62をネットワーク50を介して管理センター40に対して送信する。
他方、無人店舗20の店舗端末機器22は、商品配送情報44を受け取ると、ステップA13にて、商品配送情報44に基づいて、注文商品62cのピッキング及びパッキングを行ない、配送箱26に配送伝票26aを貼り付けて、注文商品62cに対応する商品21が入った配送箱26を準備し、当該注文商品62cの配送を担当する無人配送車両30の到着を待つ。無人配送車両30が当該無人店舗20に到着し、商品を積載すべき収納部33のドア33aが開放すると、無人店舗20の店舗端末機器22は、ステップA14にて、当該注文商品62cに対応する商品21が入った配送箱26を無人配送車両30の当該収容部33に積載する。
そして、無人搬送車両30の制御部32は、ステップA18にて、当該収納部33からの当該配送箱26の取り出しを確認した後、ステップA19にて、当該収納部33のドア33aを閉鎖し、ステップA20にて当該無人店舗20付近の待機場所に待機して、配送作業を終了する。
ステップA22にて、無人配送車両30が配送先62dに到着すると、ステップA23にて、無人配送車両30の制御部32は、到着通知32bをネットワーク50を介してユーザ60のユーザ端末機器61に通知する。
到着通知32bを受け取ったユーザ60は、ステップA24にて、配送先62dにて無人配送車両30の制御部32に対してユーザ認証キー63を入力すると、無人配送車両30の制御部32は、ステップA25にて、商品配送情報44に含まれるユーザ情報62bとユーザ認証キー63とを照合する。照合できたとき、ステップA26にて決済部34で当該注文商品62cの代金決済を行ない、ステップA27にて収容部33のドア33aを開放して、ユーザ60への配送箱26の受渡しを待つ。
以上で、ユーザ60の注文商品62cに対応する商品21の配送先62dへの配送及び帰還が完了する。
次に、注文から配送までの追跡を行う本発明の無人配送システムの変形例について説明する。
図15は、本発明に係る無人配送車両による無人配送システムの変形例の全体構成を示す概略図であり、図16は、図15の無人配送システム10Aにおいて、ユーザ60がユーザ端末機器61により直接に管理センター40に商品を注文する場合の配送の追跡作業を順次に示すフローチャートである。
図15に示すように、ユーザ60が使用するユーザ端末機器61は、ネットワーク50を介して管理センター40に接続される。図15に示す無人配送システム10Aが、図1に示す無人配送システム10と異なるのは、さらに、管理センター40がユーザ60からの商品21の注文から受渡しまでの所定の情報を関連付けて記録する特定のネットワーク52に接続できるように構成されている点である。特定のネットワーク52は、例えば、ローカルサーバーとネットワークを介して接続された特定のネットワークやブロックチェーンネットワークとして構成してもよい。図15では、ブロックチェーンネットワーク52が管理センター40を介してネットワーク50に接続されている。ネットワーク50は、専用回線又は一般公衆回線を用いることができる。
管理センター40は、ステップA2でユーザ60から受けた商品注文情報62及びステップA3でユーザ60に通知したユーザ認証キー63に含まれる情報を関連付けて、ステップA3の終了後に、ステップB1にて、商品注文情報62をブロックチェーンネットワーク52に送信すると共に、ステップB2にて、ユーザ認証キー63をブロックチェーンネットワーク52に送信する。これにより、ブロックチェーンネットワーク52に商品注文情報62及びユーザ認証キー63等の注文情報が記録される。
管理センター40は、ステップA7で無人配送車両30が選択されてからステップA21で無人配送車両30の自動走行が開始される前に、ステップB3にて、無人配送車両60から配送準備が終了したことを、ブロックチェーンネットワーク52に通知する。次に、ステップB4にて、ブロックチェーンネットワーク52に配送準備が終了したことを送信する。これにより、ブロックチェーンネットワーク52に配送準備が終了したこと、例えば配送準備の終了時間が記録される。
無人配送車両30は、ステップA21の自動走行開始の後で、ステップB5で自動走行を開始したことを管理センター40に通知する。この通知には、無人配送車両30の自動走行の開始時間等が含まれる。次に、ステップB6にて、管理センター40は、配送先に向かって無人配送車両30が自動走行を開始したことを、ステップA21の自動走行開始の後で、ブロックチェーンネットワーク52に送信する。これにより、商品が配送中であることがブロックチェーンネットワーク52に記録される。
無人配送車両30は、ステップA22の配送先到着の後で、ステップB7にて、配送先に到着したことを、管理センター40に通知する。この通知には、配送先への到着時間等が含まれる。
次に、ステップB8にて、管理センター40は、無人配送車両30が配送先に到着したことを、ブロックチェーンネットワーク52に送信する。
無人配送車両30は、ステップA23~A30にて、ユーザ60に配送箱26を引き渡した後で、配送完了通知を管理センター40に通知する(ステップA30参照)。この通知には、無人配送車両30の照合(ステップA25参照)、決済(ステップA26参照)、配送完了時間等が含まれている。
次に、ステップB9にて、管理センター40は、無人配送車両30の配送が完了したことを、ブロックチェーンネットワーク52に送信する。これにより、注文商品の配送の完了が、ブロックチェーンネットワーク52に記録される。
図17は、管理センター40における配送追跡用の画面であり、(A)は注文を受ける前、(B)は注文を受け付たとき、(C)は配送準備中、(D)は配送中、(E)は配送完了を示す図である。
図17(A)に示すように、画面の上方には、配送工程の進捗を示すために、画面の上方の左側から右側の表示として、1の「注文受付」、2の「配送準備付」、3の「配送中」、4の「配送完了」が表示され、「注文受付中」の表示だけが明るく、他は暗く表示される。これにより、配送工程は「注文受付」の段階であることが、管理者により把握できるように可視化される。可視化された内容の詳細は、管理センター40の記憶部42に保管し、必要に応じてディスプレイやユーザ60が所有しているユーザ端末機器61等で閲覧できるようにしてもよい。
例えば、上述した実施形態においては、注文商品62cに対応する商品21を収容した配送箱26に、識別情報として識別表示26bが付されており、この識別表示26bを識別手段38の撮像手段により撮像し、画像処理により識別表示を抽出するようになっているが、これに限らず、例えば識別情報は、ICタグ等の電子的識別情報であってもよく、この場合、識別手段は、電子的に識別情報を読み取ることにより、注文商品の識別を行なうことが可能である。
20 無人店舗(商品自動集積所)
21 商品
21a 商品在庫情報
22 店舗端末機器
22a セルフレジ
23 商品棚
24 レール
25 ピッキングロボット
25a 吸引式グリップハンド
26 配送箱
26a 配送伝票
26b 識別表示
27 ベルトコンベア
27a ベルトコンベアの先端
27b スロープ
28 搬送台
28a 搬入部材
29 パッキング装置
29a 保持部
30 無人配送車両
31 走行部
32 制御部
32a 配送開始通知
32b 到着通知
32c 配送完了通知
33 収容部
33a ドア
34 決済部
35 車両識別情報
36 記憶部
37 車体
37a キャスター
37b 駆動輪
37c 前照灯
37d 前方監視ステレオカメラ
37e 側方監視カメラ
38 識別手段
38a 撮像カメラ
38b 画像処理部
38c 判別部
38d 正の判別情報
38e 否の判別情報
39 車両状態情報
40 管理センター
41 送受信部
42 記憶部
43 制御部
44 商品配送情報
50 ネットワーク
52 特定のネットワーク(ブロックチェーンネットワーク)
60 ユーザ
61 ユーザ端末機器
62 商品注文情報
62a 注文コード
62b ユーザ情報
62c 注文商品
62d 配送先
63 ユーザ認証キー
Claims (9)
- 少なくとも1台の無人配送車両と、少なくとも一つの商品自動集積所と、前記商品自動集積所における個々の商品の在庫状態を管理すると共に、前記無人配送車両の状態を管理する管理センターと、前記無人配送車両と前記商品自動集積所及び前記管理センターとを相互に接続するネットワークと、から構成されており、
前記管理センターは、ユーザからの注文商品及び配送先を含む商品注文情報に基づいて、前記注文商品の在庫状況及び前記配送先の位置に対応して当該注文商品を配送するための商品自動集積所を選択し、待機中の一つの無人配送車両を選択して、当該無人配送車両及び商品自動集積所に対して注文商品をピックアップすべき商品自動集積所,無人配送車両及び配送先を含む商品配送情報をネットワークを介して送信し、
当該無人配送車両は、走行部と、前記走行部を自動運転制御する制御部と、前記注文商品を収容し得る収納部と、を備え、前記商品配送情報に含まれる商品自動集積所まで自動走行し、
当該注文商品には固有の識別情報が設けられ、
当該注文商品の搬送経路に隣接して、当該注文商品の前記識別情報を識別するための識別手段が設けられ、
前記識別手段は、搬送経路を移動する当該注文商品の識別情報を識別して、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別し、
当該無人配送車両は、積載すべき商品である場合は当該商品自動集積所にて搬送手段により前記注文商品を収容部に積載した後、前記配送先まで自動走行し、
前記無人配送車両が、当該配送先において前記ユーザによる注文商品の照合及び受渡しの後に前記商品自動集積所又は次の配送先を巡回するように自動走行で移動することを特徴とする、無人配送車両による無人配送システム。 - 前記搬送手段が、前記無人配送車両の収容部の開口部に隣接した積載位置に相対的に配置可能な搬送台と、前記積載位置にて前記注文商品を前記無人搬送車両の収容部内に押し込む搬入部材と、を備えていることを特徴とする、請求項1に記載の無人配送車両による無人配送システム。
- 前記識別情報が、前記注文商品の表面に配置された識別表示であって、
前記識別手段が、搬送経路を移動する当該注文商品の識別表示を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した撮像データに基づいて前記識別表示を抽出する画像処理部と、前記画像処理部で抽出された識別表示に基づいて前記商品配送情報と比較して当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別する判別部と、から構成されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の無人配送車両による無人配送システム。 - 前記識別手段の撮像手段が、当該無人配送車両の収容部内に積載される当該注文商品の識別表示を撮像するように、当該収容部内に配置されていることを特徴とする、請求項3に記載の無人配送車両による無人配送システム。
- 前記識別手段の撮像手段が、当該無人配送車両の収容部内に搬送される当該注文商品の識別表示を撮像するように、前記搬送手段に隣接して、あるいは前記搬送台上に配置されていることを特徴とする、請求項3又は4に記載の無人配送車両による無人配送システム。
- 前記識別手段は、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したとき、その判別結果に基づいて当該無人配送車両が当該注文商品の配送を中止することを特徴とする、請求項1から5の何れかに記載の無人配送車両による無人配送システム。
- 前記識別手段は、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したとき、その判別結果に基づいて当該搬送手段が当該無人配送車両の収容部から既に積載した当該注文商品を搬出することを特徴とする、請求項6に記載の無人配送車両による無人配送システム。
- さらに、前記管理センターに接続され、前記ユーザからの商品の注文から受渡しまでの所定の情報を関連付けて記録する特定のネットワークを備えたことを特徴とする、請求項1から7の何れかに記載の無人配送車両による無人配送システム。
- 前記特定のネットワークは、ブロックチェーンネットワークであることを特徴とする、請求項8に記載の無人配送車両による無人配送システム。
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