JP6992429B2

JP6992429B2 - 走行制御装置

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Publication number: JP6992429B2
Application number: JP2017220705A
Authority: JP
Inventors: 智実長谷; 宣昭池本; 光晴東谷
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-11-16
Filing date: 2017-11-16
Publication date: 2022-01-13
Anticipated expiration: 2037-11-16
Also published as: JP2019089503A

Description

本開示は、車両の自動運転システムに適用される走行制御装置に関する。

車両の自動運転システムに適用される制御装置として、下記特許文献１に記載のものが知られている。下記特許文献１に記載の制御装置は、自動運転モード中の停止時に、乗員が予期しない車両の発進を回避することを目的としている。具体的には、自動運転モードが設定されていて、かつ、車両が停止している場合に、ドアの開操作、ドアロックの解錠操作、及びシートベルトの開放操作の少なくとも１つを検出した場合に、シフトポジションを非走行レンジに設定し、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるものである。

特開２０１６－１９９１０４号公報

特許文献１では、車両が停止している場合に、走行に適さない状態になったことを把握し、車両の発進ができないようにシフトポジションを非走行レンジに設定すると共に、手動運転モードにモード変更して意図しない発進を回避している。

しかしながら、自動運転モードで走行している場合に、走行状態に対してドアロックやシートベルトといった車両の安全装置をどのように扱うかについては開示がない。

本開示は、車両の自動運転システムに適用される走行制御装置であって、自車両の状況及び自車両の周囲の状況に応じて、車両の安全装置を的確に制御することが可能な走行制御装置を提供することを目的とする。

本開示は、車両の自動運転システムに適用される走行制御装置であって、自車両の状況及び自車両の周囲の状況を認識する認識部（１０１）と、認識部の認識結果に応じて、車両に搭載され乗員を車室内に保持するための安全装置を制御する安全制御部（１０２）と、を備えている。安全制御部は、認識部の認識結果から特定される自車両の安全度合いに基づいて、安全装置の解除を抑制するための抑制制御を実行するものであって、自車両の周囲所定範囲内に他車両がいる場合且つ、自車両の周囲所定範囲内にいる他車両が自動運転車両であって適正な自動運転状態にあるものと確認できない場合に安全度合いが低いと判断し、抑制制御を実行する。

本開示では、認識部の認識結果は自車両の状況を含んでいるので、例えば自動運転機能に機能異常が発生している場合や自車両の速度が比較的高いといった場合に自車両の安全度合いを低いものと特定し、自動運転機能に機能異常が発生していない場合や自車両の速度が比較的低いといった場合に自車両の安全度合いを高いものと特定することができる。更に、認識部の認識結果は自車両の周囲の状況を含んでいるので、例えば自車両の周囲に他車両が存在する場合や、存在する他車両が自動運転の支配下に無い場合といった場合に自車両の安全度合いが低いものと特定し、自車両の周囲に他車両が存在しない場合や、存在する他車両が自動運転の支配下にあるといった場合に自車両の安全度合いが高いものと特定することができる。このように特定した自車両の安全度合いに基づいて、抑制制御の実行可否を判断するので、自車両の状況及び自車両の周囲の状況に応じて、車両の安全装置を的確に制御することが可能となる。

尚、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」に記載した括弧内の符号は、後述する「発明を実施するための形態」との対応関係を示すものであって、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」が、後述する「発明を実施するための形態」に限定されることを示すものではない。

本開示によれば、車両の自動運転システムに適用される走行制御装置であって、自車両の状況及び自車両の周囲の状況に応じて、車両の安全装置を的確に制御することが可能な走行制御装置を提供することができる。

図１は、本実施形態である走行制御装置の機能的な構成を説明するためのブロック構成図である。図２は、図１に示される走行制御装置の処理を説明するためのフローチャートである。図３は、図１に示される走行制御装置の処理を説明するためのフローチャートである。図４は、図１に示される走行制御装置の処理を説明するためのフローチャートである。図５は、図１に示される走行制御装置の処理を説明するためのフローチャートである。図６は、図１に示される走行制御装置の処理を説明するためのフローチャートである。図７は、図２から図６に示されるフローチャートの説明を補足説明するための図である。図８は、図２から図６に示されるフローチャートの説明を補足説明するための図である。

以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

図１を参照しながら、走行制御装置１０について説明する。走行制御装置１０には、自動運転切替スイッチ２０、周辺認知センサ２１、シートベルト着脱センサ２２、ドアロック検出センサ２３、速度センサ２４、ドア開放検出センサ２５、及び受信装置２６から出力される情報が入力される。

自動運転切替スイッチ２０が操作されると、自動運転に移行するとの情報又は自動運転を解除するとの情報が走行制御装置１０に入力される。周辺認知センサ２１は、走行制御装置１０が搭載されている自車両周辺の状況を認知するための認知デバイスであって、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、ソナー等を含むものである。自車両周辺の状況とは、道路や白線の状況や、道路を走行中の他車両の状況を含むものである。周辺認知センサ２１は、認知した自車両周辺の状況を認知し、その情報を走行制御装置１０に出力する。

シートベルト着脱センサ２２は、シートベルトが装着されているか、シートベルトが外されているか、を検知するためのセンサである。シートベルト着脱センサ２２は、シートを倒し過ぎてシートベルトが実質的に機能しないような状態も検知することができ、その場合はシートベルトが外されているものとして検知する。シートベルト着脱センサ２２は、検出したシートベルトの脱着情報を走行制御装置１０に出力する。

ドアロック検出センサ２３は、ドアがロックされているか、ドアがロックされていないか、を検知するためのセンサである。ドアロック検出センサ２３は、前席及び後席のドアがロックされているか否かを検知することができる。ドアロック検出センサ２３は、検出したドアのロック情報を走行制御装置１０に出力する。

速度センサ２４は、自車両の速度を検出するためのセンサである。速度センサ２４は、検出した自車両の速度女王を走行制御装置１０に出力する。

ドア開放検出センサ２５は、ドアが閉じられているか、ドアが開放されているか、を検出するためのセンサである。ドア開放検出センサ２５は、ドアが閉じられているか又はドアが開放されているかを含むドアの開放情報を走行制御装置１０に出力する。

受信装置２６は、ネットワークを経由して送信される情報を受信する装置である。受信装置２６は、受信した情報を走行制御装置１０に出力する。

走行制御装置１０は、ＥＰＳ３１、ＥＰＢ３２、ＥＣＢ３３、ＭＧ３４、トランスミッション３５、発信装置３６、警報装置３７、外部表示装置３８、シートベルト制御装置２９、及びドアロック制御装置４０に指示信号を出力する。

ＥＰＳ３１は、電動パワーステアリング（ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎｇ）である。ＥＰＳ３１は、走行制御装置１０から出力される指示信号に応じて操舵補助力を発生させる。ＥＰＢ３２は、電動パーキングブレーキ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＰａｒｋｉｎｇＢｒａｋｅ）である。ＥＰＢ３２は、走行制御装置１０から出力される指示信号に応じてパーキングブレーキのロックやリリースを行う。ＥＣＢ３３は、電子制御ブレーキ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＢｒａｋｅＳｙｓｔｅｍ）である。ＥＣＢ３３は、走行制御装置１０から出力される指示信号に応じて制動力を発生させる。

ＭＧ３４は、モータジェネレータである。ＭＧ３４は、走行制御装置１０から出力される指示信号に応じて駆動力を発生させる一方で、発電を行うこともできる。トランスミッション３５は、走行制御装置１０から出力される指示信号に応じて変速機の制御を行う。

発信装置３６は、ネットワークを経由して送信される情報を発信する装置である。発信装置３６は、走行制御装置１０から出力される情報を発信する。

警報装置３７は、自車両内の乗員に音声や映像で警報を発する装置である。警報装置３７は、走行制御装置１０から出力される情報を発信する。

外部表示装置３８は、車外に向けて情報を表示する装置である。外部表示装置３８は、走行制御装置１０から出力される情報に基づいた表示を行う。

シートベルト制御装置３９は、通電等により自車両のシートベルトをロックして外れないようにすることで、シートベルトの着脱を制御する装置である。シートベルト制御装置３９は、走行制御装置１０から出力される情報に基づいて、シートベルトを装着させたり、シートベルトを外したりといったシートベルト着脱制御を実行する。

ドアロック制御装置４０は、通電等により自車両のドアをロックし解除できないようにすることで、ドアのロック状態を制御する装置である。ドアロック制御装置４０は、走行制御装置１０から出力される情報に基づいて、ドアをロックしたり、ドアのロックを解除したりといったドアロック制御を実行する。

走行制御装置１０は、ハードウェア的な構成要素として、ＣＰＵといった演算部、ＲＡＭやＲＯＭといった記憶部、データの授受を行うためのインターフェイス部を備えるコンピュータとして構成されている。

続いて、制御装置の機能的な構成要素について説明する。走行制御装置１０は、機能的な構成要素として、認識部１０１と、安全制御部１０２と、を備えている。

認識部１０１は、自車両の状況及び自車両の周囲の状況を認識する部分である。より具体的には、認識部１０１は、速度センサ２４から出力される情報や、自動運転状態に関する情報に基づいて、自車両の速度に関する状況や自車両の自動運転に関する状況を把握する。認識部１０１は、周辺認知センサ２１から出力される情報に基づいて、自車両の周囲の状況を把握する。

安全制御部１０２は、認識部１０１の認識結果に応じて、車両に搭載され乗員を車室内に保持するための安全装置を制御するものである。安全制御部１０２は、認識部１０１の認識結果から特定される自車両の安全度合いに基づいて、安全装置の解除を抑制するための抑制制御を実行する。

認識部１０１の認識結果は自車両の状況を含んでいるので、例えば自動運転機能に機能異常が発生している場合や自車両の速度が比較的高いといった場合に自車両の安全度合いを低いものと特定し、自動運転機能に機能異常が発生していない場合や自車両の速度が比較的低いといった場合に自車両の安全度合いを高いものと特定することができる。更に、認識部１０１の認識結果は自車両の周囲の状況を含んでいるので、例えば自車両の周囲に他車両が存在する場合や、存在する他車両が自動運転の支配下に無い場合といった場合に自車両の安全度合いが低いものと特定し、自車両の周囲に他車両が存在しない場合や、存在する他車両が自動運転の支配下にあるといった場合に自車両の安全度合いが高いものと特定することができる。安全制御部１０２は、このように特定した自車両の安全度合いに基づいて、抑制制御の実行可否を判断するので、自車両の状況及び自車両の周囲の状況に応じて、車両の安全装置を的確に制御することが可能となる。

本実施形態において安全制御部１０２は、認識部１０１の認識結果が、乗員が降車した場合に乗員に危険が及ぶ危険可能性が高いことを示す場合に安全度合いが低いと特定し、危険可能性が低いことを示す場合に安全度合いが高いと特定するものであって、安全度合いが低いと特定した場合に抑制制御を実行する。

本実施形態では、安全度合いの高低を乗員が降車した場合に乗員に危険が及ぶ危険可能性の高低に応じて特定するので、危険可能性が高い場合に安全装置の解除を抑制し、乗員の安全確保を確実なものとすることができる。

本実施形態において安全装置とは、シートベルト及びドアロックの少なくとも一方を含むものである。本実施形態によれば、自車両の安全度合いに基づいて、安全装置であるシートベルトやドアロックの解除を抑制することができるので、安全装置を解除すれば危険が発生すると想定される場合に安全装置の解除を抑制して乗員の安全確保をより確実なものとすることができる。

本実施形態において安全制御部１０２は、抑制制御において安全装置の種別に応じて処置を変更する。本実施形態によれば、安全装置の種別に応じて抑制制御を最適化することができ、安全装置の解除の自由度を高めることができる。

本実施形態において安全制御部１０２は、安全装置に対する操作回数が閾値回数を超えた場合に、安全装置の解除を抑制しない。本実施形態によれば、安全装置の解除を抑制する条件が整っていたとしても、安全装置に対する操作回数が閾値回数を超えた場合に安全装置の解除を抑制せず、安全装置を解除することができるように制御するので、例えば水没時のように自車両から即座に離脱することが求められる場合に対応することができる。

本実施形態において抑制制御は、安全装置を解除しないように報知することを含む。本実施形態によれば、抑制制御において安全装置の解除を禁止する手段を設けなくても、安全装置を解除しないように報知することで、乗員の安全確保を達成することができる。

本実施形態において安全制御部１０２は、自車両の周囲所定範囲内に他車両がいる場合に安全度合いが低いと判断し、抑制制御を実行する。自車両の周囲所定範囲内に他車両がいる場合、乗員が降車すると乗員に危険が及ぶ可能性がある。そこで、自車両の周囲所定範囲内に他車両がいる場合に安全度合いが低いと判断することで、安全装置の解除を抑制し、乗員の安全確保を達成することができる。

本実施形態において安全制御部１０２は、自車両の周囲所定範囲内にいる他車両が自動運転車両であって適正な自動運転状態にあるものと確認できない場合に安全度合いが低いと判断し、抑制制御を実行する。

自車両の周囲所定範囲内にいる他車両が自動運転車両であって、適正な自動運転状態にあれば、乗員が降車しても自動運転機能によってそれを認知し回避運転を行うことができる。一方、自車両の周囲所定範囲内にいる他車両が自動運転車両であっても適正な自動運転状態にない場合や、自車両の周囲所定範囲内にいる他車両が自動運転車両でない場合には、乗員が降車しても適切な回避運転を行えない可能性がある。そこで、自車両の周囲所定範囲内にいる他車両が自動運転車両であって適正な自動運転状態にあるものと確認できあに場合に安全度合いが低いと判断することで、安全装置の解除を抑制することで乗員の降車を抑制し、乗員の安全確保を達成することができる。

本実施形態において安全制御部１０２は、自車両が走行中であって、自動運転システムにおける機能に異常が生じた場合には安全装置の解除を禁止する。

自動運転システムにおける駆動機能に異常が生じると、駆動や操舵に異常が発生し、自車両を適切なルート且つ適切な駆動力で運転することが困難になる場合が想定される。自動運転システムにおける認識機能に異常が生じると、周囲の環境を認識することが困難になる場合が想定される。そこで、自動運転システムにおける機能に異常が生じた場合に、安全装置の解除を禁止することで乗員の自車両内での移動や降車を抑制し、乗員の安全確保を達成することができる。

本実施形態において安全制御部１０２は、自車両の車速に応じて抑制制御の実行内容を変更する。自車両の車速が速い場合に安全装置を解除してしまえば乗員に危険が及ぶ可能性が高い一方で、自車両の車速が遅い場合には安全装置を解除して降車の準備をしても乗員に危険が及ぶ可能性が低い場合がある。そこで、自車両の車速に応じて抑制制御の実行内容を変更することで、乗員の安全確保を達成しつつ、円滑に降車することも可能となる。

続いて、図２を参照しながら走行制御装置１０の動作について説明する。ステップＳ１０１では、安全制御部１０２が、安全装置の状態を取得する。安全制御部１０２は、シートベルト着脱センサ２２及びドアロック検出センサ２３から出力される情報に基づいて、安全装置としてのシートベルト及びドアロックの状態を取得する。

ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２では、安全制御部１０２が、乗員による安全装置外し操作があるか否かを判断する。乗員による安全装置外し操作とは、乗員がシートベルトを外すためのボタンを操作したり、乗員がドアロックの解除操作をしたりといった操作である。乗員による安全装置外し操作があればステップＳ１０３の処理に進み、乗員による安全装置外し操作がなければステップＳ１５１の処理に進む。

ステップＳ１０３では、安全制御部１０２が、乗員による安全装置外し操作の回数を取得する。ステップＳ１０３に続くステップＳ１０４では、安全制御部１０２が、所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が、閾値操作回数を上回っているか判断する。所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が閾値操作回数を上回っていれば、ステップＳ１０５の処理に進み、所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が閾値操作回数を上回っていなければステップＳ１１１の処理に進む。

ステップＳ１０５では、安全制御部１０２が安全装置外し許可判断を下し、シートベルト制御装置３９及びドアロック制御装置４０に、シートベルトを外したりドアロックを解除したりするための制御信号を出力する。

ステップＳ１０５に続くステップＳ１０６では、安全制御部１０２が発信装置３６及び外部表示装置３８に対して、自車両の周囲所定範囲内に他車両が侵入しないように非侵入要請を出力するための制御信号を出力する。ステップＳ１０６の処理が終了するとリターンする。

ステップＳ１１１では、認識部１０１が、自車両の周囲所定範囲内に他車両が不存在か否かを判断する。自車両の周囲所定範囲内に他車両が不存在であればステップＳ１１２の処理に進み、自車両の周囲所定範囲内に他車両が不存在でなく存在していればステップＳ１５１の処理に進む。尚、周囲を通過する自動運転車両が、自車両の安全装置の状態を車車間通信で取得することができ、自車両のドアを開いても衝突しないように回避できるのであれば、自車両の周囲所定範囲内に正常な自動運転車以外の他車両が存在するか否かを判断してもよい。

ステップＳ１１２では、安全制御部１０２が、自車両の速度が閾値速度１よりも遅いか否かを判断する。閾値速度１は、自車両から降りても危険の無い速度に対応するものである。自車両の速度が閾値速度１よりも遅ければステップＳ１０５の処理に進み、自車両の速度が閾値速度１よりも遅くなく自車両の速度が閾値速度１以上であればステップＳ１５１の処理に進む。

ステップＳ１５１では、安全制御部１０２が安全装置外し禁止判断を下し、シートベルト制御装置３９及びドアロック制御装置４０に、シートベルトを外したりドアロックを解除したりするのを禁止するための制御信号を出力する。ステップＳ１５１の処理が終了するとリターンする。

続いて、図３を参照しながら走行制御装置１０の動作の別例について説明する。ステップＳ１０１では、安全制御部１０２が、安全装置の状態を取得する。安全制御部１０２は、シートベルト着脱センサ２２及びドアロック検出センサ２３から出力される情報に基づいて、安全装置としてのシートベルト及びドアロックの状態を取得する。

ステップＳ１０３では、安全制御部１０２が、乗員による安全装置外し操作の回数を取得する。ステップＳ１０３に続くステップＳ１０４では、安全制御部１０２が、所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が、閾値操作回数を上回っているか判断する。閾値操作回数は、対象となる安全装置がシートベルトの場合とドアロックの場合とで変えてもよい。所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が閾値操作回数を上回っていれば、ステップＳ１０５の処理に進み、所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が閾値操作回数を上回っていなければステップＳ１２１の処理に進む。

ステップＳ１２１では、安全制御部１０２が、自車両の速度が閾値速度１よりも遅いか否かを判断する。閾値速度１は、自車両から降りても危険の無い速度に対応するものである。自車両の速度が閾値速度１よりも遅ければステップＳ１０５の処理に進み、自車両の速度が閾値速度１よりも遅くなく自車両の速度が閾値速度１以上であればステップＳ１３１の処理に進む。

ステップＳ１３１では、認識部１０１が、自車両の周囲所定範囲内に他車両が不存在か否かを判断する。自車両の周囲所定範囲内に他車両が不存在であればステップＳ１３２の処理に進み、自車両の周囲所定範囲内に他車両が不存在でなく存在していればステップＳ１５１の処理に進む。

ステップＳ１３２では、安全制御部１０２が、機能異常が無いか否かを判断する。機能異常とは、自動運転システムにおける機能に異常が生じた場合である。機能異常は、自動運転システムにおける駆動機能に異常が生じる場合と、自動運転システムにおける認識機能に異常が生じる場合とがある。自動運転システムにおける駆動機能に異常が生じる場合としては、ＥＰＳ３１、ＥＰＢ３２、ＥＣＢ３３、ＭＧ３４、トランスミッション３５等に異常が発生している場合と、暴風や過積載により操舵や制動が正常に機能しない場合とがある。自動運転システムにおける認識機能に異常が生じる場合としては、周辺認知センサ２１に異常が発生する場合と、豪雨により認識率が低下する場合とがある。機能異常が無い場合にはステップＳ１３３の処理に進み、機能異常がある場合はステップＳ１５１の処理に進む。

ステップＳ１３３では、安全制御部１０２が、自車両の速度が閾値速度２よりも遅いか否かを判断する。閾値速度２は、認知してから処置実行まで十分な余裕がある速度に対応するものである。例えば、前車が急ブレーキ等をした場合であっても、前車までの距離に対して操舵やブレーキで十分回避可能な程度の速度が閾値速度２に対応する。閾値速度２は、閾値速度１以上の速度に設定されている。自車両の速度が閾値速度２よりも遅ければステップＳ１３４の処理に進み、自車両の速度が閾値速度２よりも遅くなく自車両の速度が閾値速度２以上であればステップＳ１５１の処理に進む。

ステップＳ１３４では、安全制御部１０２がシートベルト外し許可判断を下し、シートベルト制御装置３９に、シートベルトを外すための制御信号を出力する。ステップＳ１３４の処理が終了すると、ステップＳ１０６の処理に進む。

続いて、図４から図８を参照しながら走行制御装置１０の動作の別例について説明する。ステップＳ２０１では、安全制御部１０２が、安全装置の状態を取得する。安全制御部１０２は、シートベルト着脱センサ２２及びドアロック検出センサ２３から出力される情報に基づいて、安全装置としてのシートベルト及びドアロックの状態を取得する。

ステップＳ２０１に続くステップＳ２０２では、安全制御部１０２が、乗員による安全装置外し操作があるか否かを判断する。乗員による安全装置外し操作とは、乗員がシートベルトを外すためのボタンを操作したり、乗員がドアロックの解除操作をしたりといった操作である。乗員による安全装置外し操作があればステップＳ２０３の処理に進み、乗員による安全装置外し操作がなければステップＳ２５１の処理に進む。

ステップＳ２０３では、安全制御部１０２が、乗員による安全装置外し操作の回数を取得する。ステップＳ２０３に続くステップＳ２０４では、安全制御部１０２が、所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が、閾値操作回数を上回っているか判断する。所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が閾値操作回数を上回っていれば、ステップＳ２０５の処理に進み、所定時間当たりの乗員による安全装置外し操作の回数が閾値操作回数を上回っていなければステップＳ２１１の処理に進む。

ステップＳ２０５では、安全制御部１０２が安全装置外し許可判断を下し、シートベルト制御装置３９及びドアロック制御装置４０に、シートベルトを外したりドアロックを解除したりするための制御信号を出力する。

ステップＳ２０５に続くステップＳ２０６では、安全制御部１０２が発信装置３６及び外部表示装置３８に対して、自車両の周囲所定範囲内に他車両が侵入しないように非侵入要請を出力するための制御信号を出力する。ステップＳ２０６の処理が終了するとリターンする。

ステップＳ２１１では、安全制御部１０２が、操作された安全装置がドアロックであるか否かを判断する。操作された安全装置がドアロックであれば図５のステップＳ２１２の処理に進み、操作された安全装置がドアロックでなければ図６ステップＳ２２１の処理に進む。

図５におけるステップＳ２１２では、安全制御部１０２が、所定範囲内に正常な自動運転車のみが存在するか否かを判断する。正常な自動運転車とは、自動運転システムが搭載されている車両であって、搭載されている自動運転システムが正常に動作しているものである。

図５のステップＳ２１２における所定範囲について、図７を参照しながら説明する。ステップＳ２１２では、操作された安全装置がドアロックであるため、自車両の両脇に設けられたドアから降車しても衝突しない範囲を所定範囲とする。図７に示されるように、自車両の両脇から後方に延びる斜線領域が所定範囲となる。自車両の速度が比較的速い場合は、自車両の速度が比較的遅い場合よりも、自車両の後方に延びる量を増やしてもよい。また、操作されたドアロックの位置が特定可能であれば、操作された側の領域のみを所定範囲としてもよい。更に、操作されたドアロックに対応するドアから後方の領域のみを所定範囲としても良い。

図５のステップ２１２において、所定範囲内に正常な自動運転車のみが存在すると判断した場合にはステップＳ２１３の処理に進み、所定範囲内に正常な自動運転車のみが存在するわけではないと判断した場合には図４のステップＳ２５１に進む。

ステップＳ２１３では、安全制御部１０２が、自車両の速度が閾値速度１よりも遅いか否かを判断する。閾値速度１は、自車両から降りても危険の無い速度に対応するものである。自車両の速度が閾値速度１よりも遅ければ図４のステップＳ２０５の処理に進み、自車両の速度が閾値速度１よりも遅くなく自車両の速度が閾値速度１以上であれば図４のステップＳ２５１の処理に進む。

図６におけるステップＳ２２１では、安全制御部１０２が、操作された安全装置がシートベルトであると判断する。

ステップＳ２２１に続くステップＳ２２２では、安全制御部１０２が、自車両の速度が閾値速度１よりも遅いか否かを判断する。閾値速度１は、自車両から降りても危険の無い速度に対応するものである。自車両の速度が閾値速度１よりも遅ければ図４のステップＳ２０５の処理に進み、自車両の速度が閾値速度１よりも遅くなく自車両の速度が閾値速度１以上であればステップＳ２３１の処理に進む。

ステップＳ２３１では、安全制御部１０２が、機能異常が無いか否かを判断する。機能異常とは、自動運転システムにおける機能に異常が生じた場合である。機能異常は、自動運転システムにおける駆動機能に異常が生じる場合と、自動運転システムにおける認識機能に異常が生じる場合とがある。機能異常が無い場合にはステップＳ２３２の処理に進み、機能異常がある場合は図４のステップＳ２５１の処理に進む。

ステップＳ２３２では、安全制御部１０２が、所定範囲内に正常な自動運転車のみが存在するか否かを判断する。正常な自動運転車とは、自動運転システムが搭載されている車両であって、搭載されている自動運転システムが正常に動作しているものである。

図６のステップＳ２３２における所定範囲について、図８を参照しながら説明する。ステップＳ２３２では、操作された安全装置がシートベルトであるため、周囲の他車両が操舵や急加速、急減速しても自車両が回避可能な範囲を所定範囲とする。図８に示されるように、自車両の全周に渡る斜線領域が所定範囲となる。自車両の速度が比較的速い場合は、自車両の速度が比較的遅い場合よりも、自車両の後方に延びる量を増やしてもよい。尚、図３のステップＳ１３１のように、操作された安全装置によって所定範囲を変えない場合は、図７の所定範囲と図８の所定範囲とを両方共含む範囲を所定範囲としてもよい。

図６のステップＳ２３２において、所定範囲内に正常な自動運転車のみが存在すると判断した場合にはステップＳ２３３の処理に進み、所定範囲内に正常な自動運転車のみが存在するわけではないと判断した場合には図４のステップＳ２５１に進む。

ステップＳ２３３では、安全制御部１０２が、自車両の速度が閾値速度２よりも遅いか否かを判断する。閾値速度２は、認知してから処置実行まで十分な余裕がある速度に対応するものである。例えば、前車が急ブレーキ等をした場合であっても、前車までの距離に対して操舵やブレーキで十分回避可能な程度の速度が閾値速度２に対応する。自車両の速度が閾値速度２よりも遅ければステップＳ２３４の処理に進み、自車両の速度が閾値速度２よりも遅くなく自車両の速度が閾値速度２以上であれば図４のステップＳ２５１の処理に進む。

ステップＳ２３４では、安全制御部１０２がシートベルト外し許可判断を下し、シートベルト制御装置３９に、シートベルトを外すための制御信号を出力する。ステップＳ２３４の処理が終了すると、図４のステップＳ２０６の処理に進む。

図４のステップＳ２５１では、安全制御部１０２が安全装置外し禁止判断を下し、シートベルト制御装置３９及びドアロック制御装置４０に、シートベルトを外したりドアロックを解除したりするのを禁止するための制御信号を出力する。ステップＳ２５１の処理が終了するとリターンする。

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１０１：認識部
１０２：安全制御部

Claims

車両の自動運転システムに適用される走行制御装置であって、
自車両の状況及び自車両の周囲の状況を認識する認識部（１０１）と、
前記認識部の認識結果に応じて、車両に搭載され乗員を車室内に保持するための安全装置を制御する安全制御部（１０２）と、を備え、
前記安全制御部は、
前記認識部の認識結果から特定される自車両の安全度合いに基づいて、前記安全装置の解除を抑制するための抑制制御を実行するものであって、
自車両の周囲所定範囲内に他車両がいる場合且つ、自車両の周囲所定範囲内にいる他車両が自動運転車両であって適正な自動運転状態にあるものと確認できない場合に前記安全度合いが低いと判断し、前記抑制制御を実行する、走行制御装置。
車両の自動運転システムに適用される走行制御装置であって、
自車両の状況及び自車両の周囲の状況を認識する認識部（１０１）と、
前記認識部の認識結果に応じて、車両に搭載され乗員を車室内に保持するための安全装置を制御する安全制御部（１０２）と、を備え、
前記安全制御部は、
前記認識部の認識結果から特定される自車両の安全度合いに基づいて、前記安全装置の解除を抑制するための抑制制御を実行するものであって、
自車両が走行中であって、前記自動運転システムにおける機能に異常が生じた場合には前記安全装置の解除を禁止する、走行制御装置。
請求項１又は２に記載の走行制御装置であって、
前記安全制御部は、前記認識結果が、乗員が降車した場合に乗員に危険が及ぶ危険可能性が高いことを示す場合に前記安全度合いが低いと特定し、前記危険可能性が低いことを示す場合に前記安全度合いが高いと特定するものであって、前記安全度合いが低いと特定した場合に前記抑制制御を実行する、走行制御装置。