JP6989938B2 - スクリーン印刷装置及びスクリーン印刷方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、曲面を有するワークにスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置及びスクリーン印刷方法に関するものである。

従来から、曲面を有するワークに印刷をする装置が考えられている。
曲面印刷において、スキージのアタック角度を一定にする場合、スキージを装着したスキージ装着部を印刷位置により回転させる。
しかし、スキージ装着部を印刷位置に応じて回転させると、スキージがスクリーンに接触するスキージの先端部（印刷点）の位置がスキージ装着部の回転角度と共に変化する。
例えば、スキージを９０度（垂直）から後方に１度回転すると、スキージの先端部（印刷点）は９０度（垂直）で印刷している場合に比べて上昇するので、上昇する分だけスキージの先端部（印刷点）を下降させる制御をしなければならない。
同様に、スキージを９０度（垂直）から後方に１度回転すると、スキージの先端部（印刷点）は９０度（垂直）で印刷している場合に比べて後方にずれるので、後方にずれる分だけスキージの先端部（印刷点）を前方に移動させる制御をしなければならない。
このように、曲面印刷において、スキージのアタック角度を一定にする場合、印刷点の位置を調整する制御をしなければならない。

特開平６－３１８９５号公報 特開平１１－３２０８２０号公報 特開２００５－０８８５７７号公報

本発明は、従来と異なる構成で、曲面を有するワークにスクリーン印刷をする装置及び方法を提供する。

本発明のスクリーン印刷装置は、
曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置において、
スキージを保持する保持部と、
前記スキージの先端を中心にして前記保持部が回転するように、前記保持部の回転方向を規制して前記保持部を取り付けた規制部と、
前記規制部に取り付けられた前記保持部を回転させる回転制御部と
を備える。

本発明によれば、印刷点の位置を調整することなくスキージのアタック角度が一定になり、曲面を有するワークに正確なスクリーン印刷をすることができる。

実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の側面構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の正面構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の平面構成図。 実施の形態１における印刷部９０の構成図。 実施の形態１における保持部４０と規制部７０と回転制御部８０との構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷方法の説明図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷方法のフロー図。 実施の形態１における制御部１１０の制御方法の説明図。 実施の形態１における印刷部９０の他の構成図。 実施の形態１における印刷部９０の他の動作構成図。 実施の形態１における曲面治具４７の構成図。 実施の形態２におけるスクリーン印刷装置１００の側面構成図。 実施の形態２におけるスクリーン印刷装置１００の正面構成図。 実施の形態２におけるスクリーン印刷装置１００の平面構成図。 実施の形態２における印刷部９０の構成図。 実施の形態２におけるスクリーン印刷方法の説明図。 実施の形態２における印刷部９０の他の構成図。 実施の形態３におけるスクリーン印刷装置１００の側面構成図。 実施の形態３におけるスクリーン印刷装置１００の側面構成図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷装置１００の側面構成図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷装置１００の正面構成図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷装置１００の平面構成図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷装置１００の印刷部９０の側面透視構成図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷装置１００の印刷部９０の正面透視構成図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷装置１００の印刷部９０の平面透視構成図。 実施の形態４における保持部４０と規制部７０と回転制御部８０との構成図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷方法のフロー図。 実施の形態４におけるスクリーン印刷方法の説明図。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１、図２、図３のスクリーン印刷装置１００は、曲面を有するワーク４９を曲面治具４７で操作してスクリーン製版によりスクリーン印刷する装置である。
図１、図２、図３において、曲面治具４７とワーク４９とを印刷位置に搬出入する方向を前後横方向という。印刷方向は前横方向である。
また、高さ方向を上下方向という。また、図２に示すように、曲面治具４７とワーク４９の両サイド方向を左右方向という。
図１において、説明の都合で搬出入機構６０を２箇所に図示しているが、実際には、１箇所しか存在しない。

＜＜ワーク４９＞＞
ワーク４９は、曲面を有する。ワーク４９は、平面視では矩形であるが、側面視では、厚さが一定の弧状の薄板である。ワーク４９の材質の具体例は、ガラス、樹脂、プラスチック、紙、布、金属である。

＜＜曲面治具４７＞＞
曲面治具４７は、ワーク４９を曲面で保持する治具である。
曲面治具４７は、平面視では矩形であるが、側面視では、厚さが一定の弧状の金属薄板である。曲面治具４７は、ワーク４９と同じ曲面あるいは湾曲面を有している。曲面治具４７の材質の具体例は、アルミニウム、鉄、ステンレスである。
図３に示すように、曲面治具４７の前後長は、ワーク４９の前後長より大きく、曲面治具４７の左右幅は、ワーク４９の左右幅より大きい。

＜＜制御部１１０＞＞
スクリーン印刷装置１００は、制御部１１０を有している。
制御部１１０は、装置全体を制御するものである。制御部１１０は、中央処理装置、プログラム、メモリ、及び、その他の電子回路部品により実現できる。制御部１１０からの信号は、信号線１１１により以下に述べる各部に伝達される。以下に述べる動作は、制御部１１０が信号線１１１により命令を伝達することにより実現できる。

＜＜筺体５０＞＞
スクリーン印刷装置１００は、筺体５０を有している。
筺体５０は、箱状の基台５１と、柱フレーム５３と、梁フレーム５４と有している。
基台５１には、制御部１１０と信号線１１１が収納され、さらに、図示していない電源装置、ポンプ装置、ロボシリンダ、リニアガイド、吸引器などの駆動装置が収納されている。
基台５１の上面には、４本の柱フレーム５３が立っている。前後２本の柱フレーム５３の上には、梁フレーム５４が横たわっている。梁フレーム５４には、印刷部９０を前後横移動させるロボシリンダ９７が駆動装置として収納されている。
また、基台５１には、支持シリンダ５５が収納されている。支持シリンダ５５は、スクリーン枠９６の中央真下に２個存在し、支持ピン５６を上下させることにより、テーブル６１を昇降させる。

＜＜搬出入機構６０＞＞
スクリーン印刷装置１００は、曲面治具４７とワーク４９とを印刷位置に搬出入する搬出入機構６０を有している。
搬出入機構６０は、基台５１を前後横方向に移動可能なテーブル６１を有している。テーブル６１は、基台５１に収納されたロボシリンダ６４によりスライドして前後横方向に移動する。
テーブル６１の上面には、曲面治具４７のコーナーを支える４本の支持柱６２が立っており、４本の支持柱６２は曲面治具４７の角端部を下から保持し、曲面治具４７を固定している。

＜＜印刷部９０＞＞
スクリーン印刷装置１００は、印刷部９０を有している。
印刷部９０は、スライド部９１と上下シリンダ９３と上下ベース板９４とを有する。
スライド部９１は、図２、図３に示すように、２本の梁フレーム５４の間に配置されている。
スライド部９１は、梁フレーム５４に収納されたロボシリンダ９７より前後にスライドする。すなわち、印刷部９０は、梁フレーム５４に対して前後横方向に直線移動可能に取り付けられている。

上下ベース板９４は、上下シリンダ９３を介してスライド部９１に取り付けられている。
上下シリンダ９３は、スライド部９１に対して上下ベース板９４を上下移動させるとともに、スクリーン印刷時に下方に向けて印圧を発生させる。
印刷部９０の中央下部には、スキージ９２が取り付けられている。
ワーク４９の印刷位置は、スキージ９２の先端部Ｃである。
スキージ９２の先端部Ｃが移動することにより、ワーク４９の印刷位置が移動する。

＜＜スクリーン製版＞＞
スキージ９２の下には、スクリーン製版がある。
スクリーン製版は、スクリーン９５とスクリーン枠９６とを有する。
スクリーン枠９６は、図示していない取付機構により、柱フレーム５３に着脱可能に取り付けられている。
スクリーン９５はスクリーン枠９６に紗張りされており、印刷パターンが形成されている。
スクリーン９５の具体例は、メッシュスクリーン、又は、メタルマスクスクリーンである。
スクリーン９５とスクリーン枠９６は、曲面を有する。
スクリーン９５とスクリーン枠９６は、それぞれ平面視では矩形であるが、側面視では、弧状である。
スクリーン９５とスクリーン枠９６は、ワーク４９の表面と同じ半径の曲面あるいは湾曲面を有している。

＜＜印刷部９０の特徴的構成＞＞
図２と図４とに、印刷部９０の詳細構成を示す。
印刷部９０は、保持部４０と規制部７０と回転制御部８０とを有する。
保持部４０は、スキージ９２を保持する。
規制部７０は、保持部４０を回転可能に取り付けている。
回転制御部８０は、規制部７０に取り付けられた保持部４０を回転させる。

＜＜保持部４０の構成＞＞
図５に示すように、保持部４０は、スキージ装着部４１とガイドレール４２とブラケット４３とスライドカムフォロア４４を有する。
スキージ装着部４１は、左右方向に存在する矩形板であり、図示していない装着機構により、スキージ９２を取り換え可能に装着する。

保持部４０は、弧状のガイドレール４２を有する。
ガイドレール４２は、スキージ装着部４１の左右両サイドに固定された円弧状レールである。
ガイドレール４２は、全体が円弧形状をしており、円弧の中心はスキージ９２の先端部Ｃであり、中心角は９０度である。
ガイドレール４２は、上面に山状の突出部４５を有し、下面に、湾曲面を有する。
ガイドレール４２の半径方向の断面は、ホームベース形状をした五角形である。

ブラケット４３は、正面視で凹形状をしており、ブラケット４３の底面はスキージ装着部４１の中央上面に固定されている。
ブラケット４３の両サイドは２本の腕が上方に延びており、両サイドの腕の先端の内側に、スライドカムフォロア４４が回転可能に取り付けられている。

＜＜規制部７０の構成＞＞
図５に示すように、規制部７０は、ガイドレール４２を回転可能に取り付けた挟持部７７を有し、スキージ９２の先端部Ｃを中心にして保持部４０が回転するように、保持部４０の回転方向を規制する。

図４、図５に示すように、規制部７０は、側板７１とガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３とを有する。
側板７１は、上下ベース板９４の両サイドに固定されている。
側板７１は、側面視で、矩形形状あるいは台形形状をしている。

図４に示すように、挟持部７７は、３個のガイドローラ７２と、３個のガイドカムフォロア７３を有する。
図４に示すように、ガイドローラ７２は、スキージ９２の先端部Ｃを中心にして半径Ｒ１の円周上に配置されている。
図２に示すように、ガイドローラ７２は、全周にＶ字状の窪み部７４を有する。窪み部７４には、ガイドレール４２の突出部４５がはまり込み、ガイドレール４２が左右にずれない構成になっている。

図４に示すように、ガイドカムフォロア７３は、スキージ９２の先端部Ｃを中心にして半径Ｒ２の円周上に配置されている。
図２に示すように、ガイドカムフォロア７３は、円筒形である。
図４に示すように、３個のガイドローラ７２と３個のガイドカムフォロア７３との回転軸は、それぞれスキージ９２の先端部Ｃを中心にした３本の半径の上に配置されている。３本の半径の隣り合う半径の中心角は３０度である。

挟持部７７は、ガイドレール４２を上下から挟むガイドローラ７２とカムフォロアガイドカムフォロア７３とを有しており、ガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３の間に、ガイドレール４２が挟み込まれる。また、ガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３とガイドレール４２との中心は先端部Ｃであるから、ガイドレール４２は、スキージ９２の先端部Ｃを中心にして回転することができるとともに、ガイドレール４２は、先端部Ｃを中心にして回転する動きのみが可能である。

＜＜回転制御部８０の構成＞＞
回転制御部８０は、溝ブロック８５を直線移動させるものであり、溝ブロック８５の直線移動により、スキージ９２の回転を制御するものである。
図４、図５に示すように、回転制御部８０は、駆動モータ８７と固定板８８とを有する。
駆動モータ８７は、固定板８８に固定されている。
駆動モータ８７の具体例は、サーボモータ又はステッピングモータである。
固定板８８は、上下ベース板９４に固定されている。

図４、図５に示すように、回転制御部８０は、リニアガイド８１と移動ブロック８２とナット８３とボールネジ８４とを有する。
リニアガイド８１は、スライド部９１の下面に固定されており、前後方向水平に固定されている。
移動ブロック８２は、リニアガイド８１に対して前後方向に移動可能に取り付けられている。
ナット８３は、移動ブロック８２に固定されている。
ボールネジ８４は、駆動モータ８７の回転軸に固定されており、駆動モータ８７の回転により回転する。
駆動モータ８７が回転すると、ナット８３がリニアガイド８１と移動ブロック８２とによりガイドされながら前後方向に移動する。

図２、図４、図５に示すように、回転制御部８０は、溝ブロック８５を有する。
溝ブロック８５は、矩形版であり、中央にボールネジ８４を通す孔があり、ナット８３に固定されている。
溝ブロック８５は、ナット８３の固定されており、ナット８３により前後方向に移動する。
溝ブロック８５は、左右両サイドに、スライドカムフォロア４４をガイドするスライド溝８６を有する。
スライド溝８６は、上下方向に形成されて溝である。
スライド溝８６は、スライドカムフォロア４４を嵌め込んでガイドする凹溝である。
スライドカムフォロア４４は、スライド溝８６に挿入された状態で上下に移動可能である。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６を用いてスクリーン印刷装置１００の概略印刷方法について説明する。
図６は、曲面を有するワーク４９に対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷方法を示している。

図６の（ａ）に示すように、制御部１１０は、ワーク４９の印刷を開始する場合、ガイドレール４２を時計回り方向に回転させて、スキージ９２とワーク４９とがなすアタック角度が角度θになるようにする。
制御部１１０は、ワーク４９の後端から中央へ印刷する場合、ガイドレール４２を徐々に反時計回り方向に回転させる。ガイドレール４２を徐々に反時計回り方向に回転させるので、アタック角度は、角度θを保つことができる。
制御部１１０は、ワーク４９の中央から前端へ印刷する場合、ガイドレール４２を徐々に反時計回り方向に回転させる。ガイドレール４２を徐々に反時計回り方向に回転させるので、アタック角度は、角度θを保つことができる。

このように、スクリーン印刷装置１００は、保持部４０にスキージ９２を保持し、スキージ９２の先端部Ｃを中心にして保持部４０を回転させながらスクリーン印刷をする。
保持部４０は、弧状のガイドレール４２を有し、ガイドレール４２を挟持して、ガイドレール４２の移動方向を規制しながらスクリーン印刷をする。
挟持部７７は、ガイドレール４２をガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３との間で移動させる。
このようにして、スクリーン印刷装置１００は、曲面を有するワーク４９に対してスキージ９２のアタック角度を一定の角度θにしてスクリーン印刷をする。

以下、図７を用いて、スクリーン印刷装置１００の印刷方法の詳細動作について説明する。
以下の動作は、スクリーン印刷装置１００に設けられた制御部１１０により実行される。

ステップＳ１１：ワークセット工程
図１の支持柱６２に曲面治具４７が載せられた状態で、曲面治具４７にワーク４９を載せる。
曲面治具４７とワーク４９との曲面は、半径が一致しており、ワーク４９は、曲面治具４７に隙間なく配置される。

ステップＳ１２：テーブル移動工程
制御部１１０は、テーブル６１を前横方向に移動させ、テーブル６１を印刷部９０の真下の位置で移動を止める。

ステップＳ１３：曲面治具上昇工程
テーブル６１が曲面治具４７を運んでくると、制御部１１０は、支持シリンダ５５の支持ピン５６を上昇させ、テーブル６１を持ち上げ、曲面治具４７を上昇させる。制御部１１０は、ワーク４９とスクリーン枠９６とが所定のクリアランスになるまで曲面治具４７を上昇させる。
スクリーン枠９６とワーク４９との曲面は、半径が一致しており、ワーク４９の全表面がスクリーン枠９６に対して所定のクリアランスで配置される。

ステップＳ１４：印刷部セット工程
制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０をワーク４９の後端に移動させる。
制御部１１０は、上下シリンダ９３を用いてスキージ９２をスクリーン枠９６まで下降させる。
この時、制御部１１０は、駆動モータ８７を回転させて、ナット８３を前方向に移動させる。
ナット８３が、前方向に移動すると、溝ブロック８５も前方向に移動する。
溝ブロック８５が、前方向に移動すると、スライド溝８６に嵌め込まれているスライドカムフォロア４４もスライド溝８６を下降しながら前方向に移動する。
スライドカムフォロア４４が、前方向に移動すると、ブラケット４３がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に傾く。
ブラケット４３がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に傾くと、スキージ装着部４１もスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に傾く。
スキージ装着部４１がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に傾くと、ガイドレール４２もスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に傾く。
制御部１１０は、スキージ９２とワーク４９とがなすアタック角度が角度θになるまで、駆動モータ８７を回転させる。

ステップＳ１５：印刷工程
制御部１１０は、上下シリンダ９３を制御して上下ベース板９４に印圧を加える。
上下ベース板９４に加わった印圧は、側板７１に伝わり、さらに、３個のガイドローラ７２に伝わる。
３個のガイドローラ７２に加わった印圧は、ガイドレール４２に伝わり、さらに、スキージ装着部４１に伝わる。
スキージ装着部４１に加わった印圧は、スキージ９２に伝わり、スキージ９２の先端部Ｃに伝わる。
こうして、スキージ９２の先端部Ｃには、上下シリンダ９３による印圧が伝わる。
このように、挟持部７７はガイドローラ７２により保持部４０に印圧を加えている。

この状態が、図６の（ａ）に示す印刷開始状態である。
図６の（ａ）に示すように、ワーク４９の印刷開始状態では、スライドカムフォロア４４の回転軸は、スキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌの線よりも前にある。

制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０を前方に移動させて印刷を開始する。
制御部１１０は、印刷部９０の前方への移動に伴って、駆動モータ８７を回転させて、ナット８３を後方向に移動させる。
ナット８３が、後方向に移動すると、溝ブロック８５も後方向に移動する。
溝ブロック８５が、後方向に移動すると、スライド溝８６に嵌め込まれているスライドカムフォロア４４もスライド溝８６を上昇しながら後方向に移動する。
スライドカムフォロア４４が、後方向に移動すると、ブラケット４３がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして半時計回り方向に移動する。
ブラケット４３がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして反時計回り方向に移動すると、スキージ装着部４１もスキージ９２の先端部Ｃを中心にして反時計回り方向に移動する。
スキージ装着部４１がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして反時計回り方向に移動すると、ガイドレール４２もスキージ９２の先端部Ｃを中心にして反時計回り方向に移動する。
制御部１１０は、スキージ９２とワーク４９とがなすアタック角度が角度θになるように駆動モータ８７の回転を制御する。

ワーク４９の印刷開始状態からワーク４９の中央の印刷では、スライドカムフォロア４４の回転軸は、スキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌの線よりも前にある。
図６の（ｂ）に示すように、ワーク４９の中央を印刷する場合は、スキージ９２の先端部Ｃとスライドカムフォロア４４の回転軸とは、垂直線Ｌの線上にある。
ワーク４９の中央の印刷からワーク４９の印刷終了状態までは、スライドカムフォロア４４の回転軸は、スキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌの線よりも後にある。

図６の（ｃ）に示すように、ワーク４９の印刷終了状態では、スライドカムフォロア４４の回転軸は、スキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌの線よりも後にある。

ガイドレール４２は、挟持部７７により挟持されているため、ガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３の間を、揺り椅子あるいは揺り籠のようにスイングすることが可能であり、回転制御部８０が、保持部４０の上方先端にあるスライドカムフォロア４４を前後に移動させることによりガイドレール４２がスイングする。

＜スキージの前後方向への移動速度の制御＞
図８の（ａ）は、制御部１１０のロボシリンダ９７の制御方法を説明する概念図である。
制御部１１０がロボシリンダ９７を動作させる場合、印刷部９０の移動速度を均一にすると、ワーク４９の表面は曲面なので印刷の長さは一定にならない。そこで、制御部１１０は、ロボシリンダ９７による印刷部９０の前方向へ移動する量を変更してワーク４９に対する印刷速度を一定にすることが望ましい。
具体的には、制御部１１０は、以下のようにスキージ９２の傾斜角度に応じてロボシリンダ９７による印刷部９０の前方向へ移動する量を変更する。

図８の（ａ）の記号の意味は以下のとおりである。
Ｅは、ロボシリンダ９７による印刷部９０の前方向へ移動する軌跡。
Ｆは、ワーク４９の曲面。
Ｋは、単位角度であり、例えば、π／１８０。
Ｋ０は、印刷開始時の水平方向に対するスキージ９２の開始傾斜角度。
Ｍは、単位角度Ｋあたりのワーク４９の曲面を直線で近似した場合の直線の長さ。
Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３は、ロボシリンダ９７による印刷部９０の前方向へ移動量。
Ｈは、スキージ９２の延在方向（半径方向）と単位角度Ｋあたりのワーク４９の曲面Ｆを直線で近似した長さＭの直線との角度

単位角度Ｋを小さくすれば、角度Ｈは９０度に近づくので、図では、角度Ｈは、９０度としている。
単位角度Ｋを小さくすれば、単位角度Ｋあたりのワーク４９の曲面の円弧長は、単位角度Ｋあたりのワーク４９の曲面の円弧の両端を結んだ直線に近づくので、単位角度Ｋあたりのワーク４９の曲面の円弧長を単位角度Ｋあたりのワーク４９の曲面の円弧の両端を結んだ長さＭの直線で近似している。
スキージ９２の傾斜角度が単位角度Ｋだけ変化すれば、ワーク４９の曲面において長さＭだけ印刷することができる。

印刷開始時の水平方向に対するスキージ９２の開始傾斜角度Ｋ０から単位角度Ｋだけ変化する場合、長さＭに対応するロボシリンダ９７による印刷部９０の前方向へ移動量Ｎ１は以下の計算式で求めることができる。
Ｎ１／Ｍ＝ｃｏｓ（π／２－Ｋ０）
Ｎ１＝Ｍ・ｃｏｓ（π／２－Ｋ０）

スキージ９２の傾斜角度Ｋ０＋Ｋからさらに単位角度Ｋだけ変化する場合、長さＭに対応するロボシリンダ９７による印刷部９０の前方向へ移動量Ｎ２は以下の計算式で求めることができる。
Ｎ２／Ｍ＝ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋Ｋ））
Ｎ２＝Ｍ・ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋Ｋ））

スキージ９２の傾斜角度Ｋ０＋Ｋ＋Ｋ＝Ｋ０＋２Ｋからさらに単位角度Ｋだけ変化する場合、長さＭに対応するロボシリンダ９７による印刷部９０の前方向へ移動量Ｎ３は以下の計算式で求めることができる。
Ｎ３／Ｍ＝ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋２Ｋ））
Ｎ３＝Ｍ・ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋２Ｋ））

制御部１１０は、開始傾斜角度Ｋ０から単位角度Ｋがｎ個増加した場合、
Ｎｎ＝Ｍ・ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））
で求められる長さＮｎだけロボシリンダ９７により印刷部９０を前方向へ移動するように制御する。
ワーク４９の後端から印刷する印刷開始時には、ｎが小さいので、Ｋ０＋ｎＫが小さい値となり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、小さな値となる。したがって、ワーク４９の印刷を開始する場合、制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０を前方向へ短く移動するように制御する。
ワーク４９の後端から中央へ印刷する場合、ｎが次第に大きくなり、Ｋ０＋ｎＫが次第に大きな値なり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、徐々に大きな値となる。したがって、ワーク４９の印刷を開始後、制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０を前方向へ徐々に長く移動するように制御する。
ワーク４９の中央を印刷する場合は、Ｋ０＋ｎＫがπ／２となり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、最大値１となる。したがって、ワーク４９の中央を印刷する場合、制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０を前方向へ長さＭだけ移動するように制御する。
ワーク４９の中央から前端へ印刷する場合、ｎが次第に大きくなり、Ｋ０＋ｎＫが次第に大きな値なり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、徐々に小さな値となる。したがって、ワーク４９の中央から前端へ印刷する場合、制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０を前方向へ徐々に短く移動するように制御する。
以上のように、制御部１１０は、印刷位置により印刷部９０の印刷方向への直線移動速度を変更する。

＜溝ブロックの前後方向への移動速度の制御＞
図８の（ｂ）は、制御部１１０の駆動モータ８７の制御方法を説明する概念図である。
制御部１１０が駆動モータ８７を動作させる場合、溝ブロック８５の移動速度を均一にすると、スキージ９２が先端部Ｃを中心に回転するのでスキージ９２の回転速度は一定にならない。そこで、制御部１１０は、駆動モータ８７による溝ブロック８５の移動量を変更してスキージ９２の回転角度を一定にすることが望ましい。
具体的には、制御部１１０は、以下のようにスキージ９２の傾斜角度に応じて駆動モータ８７による溝ブロック８５の移動する量を変更してスキージ９２の回転角度を一定にすることが望ましい。
量を変更する。

図８の（ｂ）の記号の意味は以下のとおりである。
Ｄは、溝ブロック８５が後方向に移動する軌跡。
Ｇは、スライドカムフォロア４４の回転軸が移動する軌跡。スキージ９２の先端部Ｃを中心とした円弧。
Ｋは、単位角度であり、例えば、π／１８０。
Ｋ０は、印刷開始時の水平方向に対するスキージ９２の開始傾斜角度。
Ｉは、単位角度Ｋあたりのワーク４９の曲面を直線で近似した場合の直線の長さ。
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、駆動モータ８７による溝ブロック８５の後方向へ移動量。
Ｈは、スキージ９２の延在方向（半径方向）と単位角度Ｋあたりのスライドカムフォロア４４の回転軸が移動する軌跡Ｇを直線で近似した場合の直線との角度。

単位角度Ｋを小さくすれば、角度Ｈは９０度に近づくので、図では、角度Ｈは、９０度としている。
単位角度Ｋを小さくすれば、単位角度Ｋあたりのスライドカムフォロア４４の回転軸が移動する軌跡Ｇの円弧長は、単位角度Ｋあたりのスライドカムフォロア４４の回転軸が移動する軌跡Ｇの円弧の両端を結んだ直線に近づくので、単位角度Ｋあたりのスライドカムフォロア４４の回転軸が移動する軌跡Ｇの円弧長を単位角度Ｋあたりのスライドカムフォロア４４の回転軸が移動する軌跡Ｇの円弧の両端を結んだ長さＩの直線で近似している。

スキージ９２の傾斜角度が単位角度Ｋだけ均等に変化せるためには、スライドカムフォロア４４の回転軸が長さＩだけ均等に移動すればよい。スライドカムフォロア４４の回転軸が長さＩだけ均等に移動するために、制御部１１０は、駆動モータ８７による溝ブロック８５の後方向へ移動量Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を以下のように計算する。

印刷開始時の水平方向に対するスキージ９２の開始傾斜角度Ｋ０から単位角度Ｋだけ変化する場合、長さＩに対応する駆動モータ８７による溝ブロック８５の後方向へ移動量Ｄ１は以下の計算式で求めることができる。
Ｄ１／Ｉ＝ｃｏｓ（π／２－Ｋ０）
Ｄ１＝Ｉ・ｃｏｓ（π／２－Ｋ０）

スキージ９２の傾斜角度Ｋ０＋Ｋからさらに単位角度Ｋだけ変化する場合、長さＩに対応する駆動モータ８７による溝ブロック８５の後方向へ移動量Ｄ２は以下の計算式で求めることができる。
Ｄ２／Ｉ＝ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋Ｋ））
Ｄ２＝Ｉ・ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋Ｋ））

スキージ９２の傾斜角度Ｋ０＋Ｋ＋Ｋ＝Ｋ０＋２Ｋからさらに単位角度Ｋだけ変化する場合、長さＩに対応する駆動モータ８７による溝ブロック８５の後方向へ移動量Ｄ３は以下の計算式で求めることができる。
Ｄ３／Ｉ＝ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋２Ｋ））
Ｄ３＝Ｉ・ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋２Ｋ））

制御部１１０は、開始傾斜角度Ｋ０から単位角度Ｋがｎ個増加した場合、
Ｄｎ＝Ｉ・ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））
で求められる長さＤｎだけ駆動モータ８７により溝ブロック８５を後方向へ移動するように制御する。
ワーク４９の後端から印刷する印刷開始時には、ｎが小さいので、Ｋ０＋ｎＫが小さい値となり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、小さな値となる。したがって、ワーク４９の印刷を開始する場合、制御部１１０は、駆動モータ８７により溝ブロック８５を後方向へ短く移動するように制御する。
ワーク４９の後端から中央へ印刷する場合、ｎが次第に大きくなり、Ｋ０＋ｎＫが次第に大きな値なり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、徐々に大きな値となる。したがって、ワーク４９の印刷を開始後、制御部１１０は、駆動モータ８７により溝ブロック８５を後方向へ徐々に長く移動するように制御する。
ワーク４９の中央を印刷する場合は、Ｋ０＋ｎＫがπ／２となり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、最大値１となる。したがって、ワーク４９の中央を印刷する場合、制御部１１０は、駆動モータ８７により溝ブロック８５を後方向へ長さＩだけ移動するように制御する。
ワーク４９の中央から前端へ印刷する場合、ｎが次第に大きくなり、Ｋ０＋ｎＫが次第に大きな値なり、ｃｏｓ（π／２－（Ｋ０＋ｎＫ））は、徐々に小さな値となる。したがって、ワーク４９の中央から前端へ印刷する場合、制御部１１０は、駆動モータ８７により溝ブロック８５を後方向へ徐々に短く移動するように制御する。
以上のように、制御部１１０は、回転制御部８０を制御して印刷位置により溝ブロック８５の後方向への直線移動速度を変更する。

ステップＳ１６：スキージ上昇工程
制御部１１０は、印刷が終了すると、上下シリンダ９３によりスキージ９２を上昇させる。

ステップＳ１７：曲面治具下降工程
制御部１１０は、支持ピン５６を下降させて、曲面治具４７を下降させる。

ステップＳ１８：テーブル復帰工程
制御部１１０は、テーブル６１を後横方向に移動させ、曲面治具４７とワーク４９とを搬出する。
その後、ワーク４９を交換して、新たな印刷を開始する。

以上のように、この実施の形態の印刷方法は、ガイドレール４２を使ってスキージ９２の先端部Ｃ（印刷位置）を回転の中心として、スキージ９２の傾斜角度を変更してアタック角度を一定の角度θに保つものである。スキージ９２の先端部Ｃ（印刷位置）を回転の中心とした傾斜角度の変更制御は、制御部１１０により制御された回転制御部８０が実行する。すなわち、スキージ９２の回転は、駆動モータ８７のボールネジ駆動で自動的に行われ、印刷位置の移動と連動してアタック角度を一定の角度θに保つようにスキージ９２が回転する。

回転制御部８０は、リニアガイド８１の移動ブロック８２とナット８３に溝ブロック８５を固定し、溝ブロック８５をナット８３で前後に移動する。
スキージ装着部４１に固定されたブラケット４３の２本の腕の上端内側に取り付けられた２個のスライドカムフォロア４４が、溝ブロック８５の両サイドにスライド溝８６に隙間なく入り込んでいる。
駆動モータ８７の回転で、ボールネジ８４が回転するとナット８３が前後に移動する。ナット８３の前後移動に伴い、溝ブロック８５も前後に移動する。溝ブロック８５の前後移動に伴い、スライドカムフォロア４４が前後に移動して、スキージ装着部４１が回転する。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
この実施の形態によれば、曲面のワークに対して、スクリーン印刷をすることができる。
この実施の形態によれば、曲面を有するワークに対してスキージのアタック角度を一定にできるので、曲面のワークであっても最適なアタック角度による印刷ができる。

＊＊＊その他の構成＊＊＊
＜回転制御部８０の他の構成＞
図９は、印刷部９０の回転制御部８０の他の構成を示す図である。
図９が、図４と異なる点は、駆動モータ８７が上下ベース板９４の上面に固定されていることである。
駆動モータ８７の回転は、プーリベルト機構８９によりボールネジ８４に伝達される。
プーリベルト機構８９は、駆動モータ８７の回転軸に固定されたプーリと、ボールネジ８４に固定されたプーリと、２個のプーリに架けられたベルトがある。
図９の構成は、駆動モータ８７が上下ベース板９４の上面に固定されているので、図４の構成と比較して、印刷部９０の前後方向の長さを短くすることができる。
図示していないが、駆動モータ８７の回転を、ギア、カップリング、その他の伝達機構を用いて、ボールネジ８４に伝達してもよい。

＜凸曲面への印刷＞
図１０は、曲面治具４７とワーク４９とスクリーン枠９６とが、凹曲面ではなく、凸曲面をしている場合を示している。制御部１１０の制御を変更することで、前述した印刷部９０と同一構成の印刷部９０で凸曲面のワーク４９に印刷をすることができる。
すなわち、制御部１１０は、印刷開始状態で駆動モータ８７を回転させガイドレール４２を反時計回りに移動させておき、印刷開始状態から印刷終了状態になるまで、駆動モータ８７を回転させてガイドレール４２を時計回りに移動させる。こうして、アタック角度を角度θに保ちながら凸曲面のワーク４９に印刷をすることができる。

＜曲面治具４７の他の構成＞
図１１は、曲面治具４７の側面の構成図である。
（ａ）の曲面治具４７は、中央に平面があり、両端に曲面がある。
（ｂ）の曲面治具４７は、中央に曲面があり、両端に平面がある。
（ｃ）の曲面治具４７は、下に凸の曲面がある。
（ｄ）の曲面治具４７は、上に凸の曲面と下に凸の曲面がある。
（ｅ）の曲面治具４７は、中央に上に凸の曲面があり、両端に下に凸の曲面がある。

曲面治具４７の曲げ加工において凸加工又は凹加工又は折り曲げ加工を組み合わせることにより、図１１に示すような曲面治具４７を形成することができ、凸面印刷又は凹面印刷などが可能である。図１１には図示していないが、ワーク４９も曲面治具４７と同じ側面形状を有する。
制御部１１０は、曲面治具４７とワーク４９の形状に合わせて、駆動モータ８７を回転させガイドレール４２を移動させる。こうして、アタック角度を角度θに保ちながら曲面と平面とが組み合わさったワーク４９に印刷をすることができる。

＜昇降機構の他の構成＞
支持シリンダ５５と支持ピン５６により搬出入機構６０を昇降させて曲面治具４７とワーク４９とを昇降させなくてもよく、４本の支持柱６２の頂部に４個のシリンダを設け、４個のシリンダにより曲面治具４７とワーク４９とを昇降させてもよい。
上下ベース板９４は、上下シリンダ９３によらず、サーボモータその他の昇降機構で昇降させてもよい。

実施の形態２．
この実施の形態では、実施の形態１と異なる点について説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１２、図１３、図１４のスクリーン印刷装置１００は、曲面を有するワーク４９を曲面治具４７で操作してスクリーン製版によりスクリーン印刷する装置である。
図１５に示すように、回転制御部８０は、保持部４０の前後に固定された２本の足部８０１を有する。２本の足部８０１の中心角は９０度である。
足部８０１は、弧状のガイドレール４２の両端面から直線状に延びた足である。ガイドレール４２と足部８０１との側面視の形状は、丸い山型形状である。
足部８０１は、先端に、曲面治具４７の曲面の表面を移動する足カムフォロア８０２を有する。
図１３に示すように、回転制御部８０は、左右にあり、回転制御部８０の左右幅は、曲面治具４７の左右幅よりも小さい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
ステップＳ１１のワークセット工程と、ステップＳ１２のテーブル移動工程とステップＳ１３の曲面治具上昇工程は、実施の形態１と同じである。

ステップＳ１４：印刷部セット工程
制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０をワーク４９の後端に移動させる。
制御部１１０は、上下シリンダ９３を用いてスキージ９２をスクリーン枠９６まで下降させる。
スキージ９２が下降すると、後の足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面に接触して、後の足カムフォロア８０２が下降できなくなる。制御部１１０がスキージ９２をさらに下降させると、ガイドレール４２はスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回りに移動し始め、前の足カムフォロア８０２が下がり始める。
前の足カムフォロア８０２が下がると、前の足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面に接触して、前の足カムフォロア８０２が下降できなくなる。
後の足カムフォロア８０２と前の足カムフォロア８０２とが曲面治具４７の表面に接触すると、スキージ９２の下降は止まる。
この状態は、図１６の（ａ）に示す印刷開始状態であり、スキージ９２の先端部Ｃに適切な印圧が加わり、アタック角度が角度θとなっている状態である。

ステップＳ１５：印刷工程
制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０を前方に移動させて印刷を開始する。
制御部１１０は、印刷中、上下シリンダ９３を制御して上下ベース板９４に印圧を加える。

印刷部９０が前方に移動すると、足カムフォロア８０２は曲面治具４７の表面を転がりながら前方に移動する。
足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面を転がりながら後方から中央に移動すると、２個の足カムフォロア８０２を結ぶ直線が前下がりから水平に近づくので、ガイドレール４２がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして反時計回り方向に移動する。
また、足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面を転がりながら中央から前方に移動すると、２個の足カムフォロア８０２を結ぶ直線が水平から前上がりになるので、ガイドレール４２がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして反時計回り方向に移動する。
このように、回転制御部８０は、スキージ９２とワーク４９とがなすアタック角度が角度θになるようにガイドレール４２の回転を制御する。

ステップＳ１６のスキージ上昇工程とステップＳ１７の曲面治具下降工程とステップＳ１８のテーブル復帰工程とは、実施の形態１と同じである。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
この実施の形態によれば、２本の足部８０１からなる回転制御部８０という簡単な構成で、曲面のワークに対して、スクリーン印刷をすることができる。
この実施の形態によれば、曲面を有する曲面治具４７に対して２本の足部８０１を突き当てることでスキージのアタック角度を一定にできる。
また、ガイドレール４２と２本の足部８０１とを一部品で製造することができる。

＊＊＊その他の構成＊＊＊
＜足部８０１の構成＞
図１７に示すように、足部８０１は棒状でなくてもよく、Ｌ字状に左右に屈曲していてもよい。図１７では、足部８０１が２度直角に屈曲している。
足部８０１がＬ字状に左右に屈曲している場合でも、曲面治具４７と足カムフォロア８０２との左右幅は同じ幅を有している。
足部８０１がＬ字状に左右に屈曲している場合は、印刷部９０の下方の空間を広くすることができる。

実施の形態３．
この実施の形態では、前述した実施の形態と異なる点について説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１８に示すように、印刷部９０全体を弧状に移動させてもよい。
図１８では、スキージ９２を保持した印刷部９０を弧状に移動させる移動機構９９を有している。
移動機構９９は、ロボシリンダ９７と湾曲したレール１１２とを有する。印刷部９０のスライド部９１は、湾曲したレール１１２にスライド可能に取り付けられている。ロボシリンダ９７の駆動力により印刷部９０のスライド部９１が湾曲したレール１１２に沿って弧状に移動する。
レール１１２の円弧とワーク４９の円弧とスクリーン枠９６の円弧の中心は同一中心点にある。
印刷部９０に装着されたスキージ９２の先端部Ｃは、レール１１２の円弧の中心点を中心とする円弧を移動する。
したがって、印刷部９０の移動中、アタック角度θが一定になる。

＊＊＊効果の説明＊＊＊
図１８の構成によれば、簡単な構成で、曲面を有するワーク４９に対して、一定のアタック角度θで印刷をすることができる。また、制御部１１０がロボシリンダ９７により印刷部９０を等速で移動させることで、曲面を有するワーク４９に対して、等速で印刷をすることができる。

＊＊＊その他の構成＊＊＊
移動機構９９は、他の構成でもよい。
図１９に示すように、印刷部９０を振り子のように移動させる移動機構９９でもよい。移動機構９９は、腕９８と駆動モータ８７を有し、駆動モータ８７が回転することにより、腕９８が、駆動モータ８７の回転軸を中心にして回転する。腕９８が回転すると、腕９８の下端に固定された印刷部９０も回転する。駆動モータ８７の回転軸は、ワーク４９の円弧とスクリーン枠９６の円弧の中心に位置している。
このように、移動機構９９は、印刷部９０に装着されたスキージ９２の先端部Ｃがワーク４９の円弧とスクリーン枠９６の円弧の中心点を中心とする円弧を移動するように、印刷部９０を回転させるものであればよい。
移動機構９９は、モータ、スライダ、レール、シリンダ、ベルト、ネジ、変換機構などの既存の部品の組み合わせで実現することができる。
あるいは、図４に示した回転制御部８０の構成をロボシリンダ９７に適用し、図４に示した規制部７０の構成を梁フレーム５４に適用し、さらに、保持部４０の構成を印刷部９０のスライド部９１に適用して、印刷部９０全体をスキージ９２の先端部Ｃを中心にして回転させるようにしてもよい。

実施の形態４．
この実施の形態では、前述した実施の形態と異なる点について説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２０、図２１、図２２のスクリーン印刷装置１００は、曲面を有するワーク４９を曲面治具４７で操作してスクリーン製版によりスクリーン印刷する装置である。
図２３、図２４、図２５は、スクリーン印刷装置１００に用いられる印刷部９０を示す詳細透視図である。
図２３、図２４、図２５において、印刷部９０は、スクレッパー機構として、スクレッパー３１０と、スクレッパー３１０を上下させるスクレッパーシリンダ３２０とを有している。
図２０、図２１、図２２において、説明を簡単にするために、スクレッパー機構は図示していない。

＜＜印刷部９０＞＞
スクリーン印刷装置１００は、印刷部９０を有している。
印刷部９０は、スライド部９１を有する。
スライド部９１は、図２１、図２２に示すように、２本の梁フレーム５４の間に配置されている。
スライド部９１は、梁フレーム５４に収納されたロボシリンダ９７より前後にスライドする。
印刷部９０は、梁フレーム５４に対して前後横方向に直線移動可能に取り付けられている。
印刷部９０の中央下部には、スキージ９２が取り付けられている。
ワーク４９の印刷位置は、スキージ９２の先端部Ｃである。
スキージ９２の先端部Ｃが移動することにより、ワーク４９の印刷位置が移動する。

＜＜印刷部９０の構成＞＞
印刷部９０は、保持部４０と規制部７０と回転制御部８０とを有する。
保持部４０は、スキージ９２を保持する。
規制部７０は、保持部４０を回転可能に取り付けている。
回転制御部８０は、規制部７０に取り付けられた保持部４０を回転させる。

＜＜保持部４０の構成＞＞
図２１に示すように、保持部４０は、背板２１０と横板２１１とを有する。

＜背板２１０＞
背板２１０は、スライド部９１と平行な平面板である。
背板２１０の中央に、印圧シリンダ２２１が固定されている。
印圧シリンダ２２１の下には、スキージ装着部４１が固定されている。
スキージ装着部４１は、スキージ９２を固定している。
印圧シリンダ２２１は、スキージ９２を上下させるシリンダである。
印圧シリンダ２２１は、スクリーン印刷時にスキージ９２に対して印圧を加えるシリンダである。

＜横板２１１＞
横板２１１は、背板２１０の両端に固定された平面板である。
横板２１１は、側面視で、矩形形状あるいは台形形状をしている。
横板２１１は、背板２１０と直交している。

＜挟持部７７＞
図２６の（ａ）に示すように、横板２１１には、挟持部７７がある。
挟持部７７は、２個のガイドローラ７２と、２個のガイドカムフォロア７３を有する。
ガイドローラ７２は、スキージ９２の先端部Ｃを中心にした円周上に配置されている。
ガイドカムフォロア７３は、スキージ９２の先端部Ｃを中心にした円周上に配置されている。
２個のガイドローラ７２の回転軸と２個のガイドカムフォロア７３との回転軸は、それぞれスキージ９２の先端部Ｃを中心にした２本の半径の上に配置されている。
２本の半径の中心角αは、３０度以上５０度以下が好ましく、４０度が好適である。

＜ピン２１２＞
図２６の（ａ）に示すように、横板２１１には、ピン２１２がある。
ピン２１２は、横板２１１から突き出た円柱棒である。
ピン２１２は、スキージ９２の先端部Ｃの真上に配置されており、スキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌに配置されている。

＜＜回転制御部８０の構成＞＞
図２１に示すように、回転制御部８０は、左右にある。
１対の回転制御部８０の左右幅は、曲面治具４７の左右幅よりも小さい。
回転制御部８０は、保持部４０の下端に固定された足部８０１を有する。
足部８０１は、曲面治具４７の曲面の表面を移動する足カムフォロア８０２を有する。
足部８０１は、足カムフォロア８０２を回転可能に取り付けている。

図２６の（ａ）に示すように、足部８０１は、横板２１１の下端の前後にある。
２個の足カムフォロア８０２の中心を結ぶ線は、スキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌと直交している。
２個の足カムフォロア８０２の半径は同じである。
２個の足カムフォロア８０２の中心とスキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌとの距離は同じである。

＜＜規制部７０の構成＞＞
図２６の（ｃ）に示すように、規制部７０は、上下シリンダ９３と上下板２９０とを有する。
上下シリンダ９３と上下板２９０とは、それぞれ１対あり、スライド部９１の左右に存在する。
上下シリンダ９３は、スライド部９１に対して固定されている。
上下シリンダ９３は、上下板２９０を上下移動させるとともに、スクリーン印刷時に下方に向けて圧力を発生させる。
上下板２９０は、前後方向に平行な平面板である。
上下板２９０は、スライド部９１と直交している。
上下板２９０は、側面視で、矩形形状あるいは台形形状をしている。
上下板２９０は、横板２１１と平行に配置されている。
上下板２９０の前後横幅は、横板２１１の前後横幅と同じ、又は、ほぼ同じである。

＜ガイドレール４２＞
図２６の（ｃ）に示すように、横板２１１の下端には、弧状のガイドレール４２がある。
ガイドレール４２は、全体が円弧形状をしており、円弧の中心はスキージ９２の先端部Ｃであり、中心角は９０度である。
ガイドレール４２は、上面に山状の突出部４５を有し、下面に、湾曲面を有する。
ガイドレール４２の半径方向の断面は、ホームベース形状をした五角形である。
図２１に示すように、ガイドレール４２と挟持部７７とは、上下板２９０と横板２１１との間に配置されている。
図２６の（ｂ）に示すように、ガイドレール４２は、挟持部７７をスキージ９２の先端部Ｃを中心にして回転可能に取り付けている。
ガイドレール４２は、スキージ９２の先端部Ｃを中心にして保持部４０が回転するように、保持部４０の回転方向を規制する。

挟持部７７は、ガイドレール４２を挟持しているため、挟持部７７のガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３は揺り椅子あるいは揺り籠のようにスイングすることが可能である。

＜規制穴２９１＞
図２６の（ｃ）に示すように、横板２１１は弧状の規制穴２９１を有する。
規制穴２９１の中心は、スキージ９２の先端部Ｃである。
規制穴２９１の中心角の好適な値は３０度である。
図２６の（ｂ）に示すように、規制穴２９１は、ピン２１２を挿入して、ピン２１２を弧状にスライドさせる穴である。
規制穴２９１は、規制穴２９１の中心角の範囲内に、ピン２１２の回転を規制するものである。

＜バネ２１３＞
図２１に示すように、規制部７０は１対のバネ２１３を有する。
バネ２１３は、スライド部９１と横板２１１とに接続されている引っ張りバネである。
バネ２１３は、スキージ９２の真上にあり、スキージ９２の先端部Ｃを通る垂直線Ｌに配置されている。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２７を用いて、スクリーン印刷装置１００の印刷方法の詳細動作について説明する。
図２８は、印刷動作を示す透視図である。
図２８では、スクリーン９５とスクリーン枠９６とは図示していない。
以下の動作は、スクリーン印刷装置１００に設けられた制御部１１０により実行される。
この実施の形態では、前横方向から後横方向に向かって印刷する場合を説明する。

ステップＳ１１：ワークセット工程
図２０の支持柱６２に曲面治具４７が載せられた状態で、曲面治具４７にワーク４９を載せる。
曲面治具４７とワーク４９との曲面は、半径が一致しており、ワーク４９は、曲面治具４７に隙間なく配置される。

ステップＳ１２：テーブル移動工程
制御部１１０は、テーブル６１を前横方向に移動させ、テーブル６１を印刷部９０の真下の位置で移動を止める。

ステップＳ１３：曲面治具上昇工程
テーブル６１が曲面治具４７を運んでくると、制御部１１０は、支持シリンダ５５の支持ピン５６を上昇させ、テーブル６１を持ち上げ、曲面治具４７を上昇させる。制御部１１０は、ワーク４９とスクリーン枠９６とが所定のクリアランスになるまで曲面治具４７を上昇させる。
スクリーン枠９６とワーク４９との曲面は、半径が一致しており、ワーク４９の全表面がスクリーン枠９６に対して所定のクリアランスで配置される。

ステップＳ２４：印刷部セット工程
制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０をワーク４９の前端に移動させる。
図２６の（ｂ）に示すように、保持部４０と規制部７０とは、バネ２１３により上下方向に整列しており、保持部４０は規制部７０に対して回転していない。

＜上下シリンダ９３の下降＞
制御部１１０は、上下シリンダ９３を用いて規制部７０の上下板２９０を下降させる。
上下シリンダ９３により、上下板２９０に加わった圧力は、ガイドレール４２に伝わる。ガイドレール４２に伝わった圧力は、２個のガイドカムフォロア７３に伝わり、さらに、横板２１１に伝わる。
横板２１１への下方への圧力は、保持部４０全体を下降させることになる。
保持部４０が下降すれば、バネ２１３が伸び始める。
また、保持部４０が下降すれば、回転制御部８０も下降する。
回転制御部８０が下降すると、前の足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面に接触して、前の足カムフォロア８０２が下降できなくなる。
制御部１１０が上下シリンダ９３を用いて規制部７０をさらに下降させると、バネ２１３が伸び、挟持部７７はスキージ９２の先端部Ｃを中心にして反時計回りにガイドレール４２に沿って移動し始め、後の足カムフォロア８０２が下がり始める。
後の足カムフォロア８０２が下がると、後の足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面に接触して、後の足カムフォロア８０２が下降できなくなる。
前の足カムフォロア８０２と後の足カムフォロア８０２とが曲面治具４７の表面に接触すると、保持部４０の下降が止まるり、上下シリンダ９３を用いた規制部７０の下降は止まる。
以上のように、保持部４０が下降すると、回転制御部８０が曲面治具４７の表面に当たり、保持部４０がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして回転する。こうして、スキージ９２のアタック角度が角度θとなる。

＜印圧シリンダ２２１の下降＞
制御部１１０は、印圧シリンダ２２１を用いてスキージ９２を下降させ、スキージ９２に印圧を加える。
ガイドレール４２から２個のガイドカムフォロア７３に加わった圧力は、回転制御部８０が受けており、ガイドレール４２から２個のガイドカムフォロア７３に加わった圧力は、スキージ９２に直接伝わらない。
印圧シリンダ２２１はスキージ９２に対して印刷圧力を直接かけるために設けられている。
印圧シリンダ２２１からスキージ装着部４１に加わった印圧は、スキージ９２に伝わり、スキージ９２の先端部Ｃに伝わる。
こうして、スキージ９２の先端部Ｃには、印圧シリンダ２２１による印圧が伝わる。
図２７の（ａ）に、印刷開始状態を示す。

ステップＳ２５：印刷工程
制御部１１０は、ロボシリンダ９７により印刷部９０を後方に移動させて印刷を開始する。
図２８の下向きの矢印で示すように、制御部１１０は、印刷中、上下シリンダ９３と印圧シリンダ２２１との両方に対して下方への圧力をかけたまま、印刷部９０を後方に移動させて印刷する。

印刷部９０が後方に移動すると、足カムフォロア８０２は曲面治具４７の表面を転がりながら後方に移動する。
足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面を転がりながら前方から中央に移動すると、２個の足カムフォロア８０２を結ぶ直線が後下がりから水平に近づくので、挟持部７７がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に移動する。
図２８の（ｂ）に、ワーク４９の中間時点の状態を示す。

足カムフォロア８０２が曲面治具４７の表面を転がりながら中央から後方に移動すると、２個の足カムフォロア８０２を結ぶ直線が水平から後上がりになるので、挟持部７７がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に移動する。
このように、回転制御部８０は、スキージ９２とワーク４９とがなすアタック角度が角度θになるようにガイドレール４２の回転を制御する。

回転制御部８０がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に移動すると、挟持部７７もスキージ９２の先端部Ｃを中心にして時計回り方向に移動する。
印刷中は、スキージ９２とワーク４９とがなすアタック角度が角度θに保たれる。
図２８の（ｃ）に、ワーク４９の印刷終了状態を示す。

ステップＳ２６：スキージ上昇工程
制御部１１０は、印刷が終了すると、上下シリンダ９３により規制部７０を上昇させ、印圧シリンダ２２１によりスキージ９２を上昇させる。
規制部７０が上昇すると、バネ２１３により保持部４０がスキージ９２の先端部Ｃを中心にして回転する。こうして、保持部４０と規制部７０とは、バネ２１３により上下方向に整列した状態に復帰し、保持部４０は規制部７０に対して回転していない状態となる。
制御部１１０は、スクレッパー３１０をスクレッパーシリンダ３２０により下降させる。
制御部１１０は、スクレッパー３１０でインクを戻しながら、ロボシリンダ９７により印刷部９０をワーク４９の前端に移動させる。

ステップＳ１７：曲面治具下降工程
制御部１１０は、支持ピン５６を下降させて、曲面治具４７を下降させる。

ステップＳ１８：テーブル復帰工程
制御部１１０は、テーブル６１を後横方向に移動させ、曲面治具４７とワーク４９とを搬出する。
その後、ワーク４９を交換して、新たな印刷を開始する。

このように、スクリーン印刷装置１００は、保持部４０にスキージ９２を保持し、スキージ９２の先端部Ｃを中心にして保持部４０を回転させながらスクリーン印刷をする。
保持部４０は、挟持部７７を有し、挟持部７７によりガイドレール４２を挟持して、挟持部７７の移動方向を規制しながらスクリーン印刷をする。
規制部７０は、ガイドレール４２を有し、ガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３をガイドレール４２に沿って移動させる。
このようにして、スクリーン印刷装置１００は、曲面を有するワーク４９に対してスキージ９２のアタック角度を一定の角度θにしてスクリーン印刷をする。

＜実施の形態４の特徴＞
実施の形態４では、曲面を有するワーク４９に対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置１００を説明した。
スクリーン印刷装置１００は、保持部４０と規制部７０と回転制御部８０とを有する。
保持部４０は、スキージ９２を保持する。
規制部７０は、スキージ９２の先端を中心にして保持部４０が回転するように、保持部４０の回転方向を規制して保持部４０を取り付けている。
回転制御部８０は、規制部７０に取り付けられた保持部４０を回転させる。

規制部７０は、弧状のガイドレール４２を有する。
保持部４０は、ガイドレール４２に対して回転可能に取り付けられた挟持部７７を有する。

挟持部７７は、ガイドレール４２を上下から挟んだガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３とを有する。
ガイドレール４２は、保持部４０に下方への圧力を加える。
保持部４０は、挟持部７７により弧状のガイドレール４２を挟持して、挟持部７７の移動方向を規制しながらスクリーン印刷をする。

規制部７０は、保持部４０を上下させる上下シリンダ９３を有する。
保持部４０は、スキージ９２を上下させる印圧シリンダ２２１を有する。

スクリーン印刷装置１００は、ワーク４９を載せる曲面治具４７を使用する。
回転制御部８０は、保持部４０の前後に固定された足部８０１を有する。
足部８０１は、曲面治具４７の曲面の表面を移動する。

＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
この実施の形態によれば、曲面のワークに対して、スクリーン印刷をすることができる。
この実施の形態によれば、回転制御部８０により曲面を有するワークに対してスキージのアタック角度を一定にできる。
この実施の形態によれば、印圧シリンダ２２１が単独でスキージ９２に対して所望の印圧をかけることができる。
この実施の形態によれば、規制穴２９１がピン２１２の移動範囲を制限するので、保持部４０の規制部７０に対する回転角度を規制することができる。

＊＊＊その他の構成＊＊＊
保持部４０にガイドレール４２を設け、規制部７０に挟持部７７を設けてもよい。
ガイドローラ７２とガイドカムフォロア７３の数は、２個以上あればよい。
バネ２１３は、印刷部９０の前方移動中に保持部４０のふらつきを防止し保持部４０を垂直に保つための機構であり、保持部４０が規制部７０に対してふらつかないのであれば、バネ２１３はなくてもよい。
規制部７０は、左右になくてもよく、中央１箇所だけにあってもよい。
足部８０１は、足カムフォロア８０２を回転可能に保持した部分であり、足カムフォロア８０２を回転可能に保持していれば足部８０１の形状はどのようなものでもよい。

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
制御部１１０の機能は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現してもよい。つまり、制御部１１０の一部をソフトウェアで実現し、制御部１１０の残りをハードウェアで実現してもよい。

実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。また、前述した実施の形態を組み合わせてもよい。
フローチャート等を用いて説明した手順は、本発明に係る方法またはプログラムの手順の一例である。

４０ 保持部、４１ スキージ装着部、４２ ガイドレール、４３ ブラケット、４４ スライドカムフォロア、４５ 突出部、４７ 曲面治具、４９ ワーク、５０ 筺体、５１ 基台、５３ 柱フレーム、５４ 梁フレーム、５５ 支持シリンダ、５６ 支持ピン、６０ 搬出入機構、６１ テーブル、６２ 支持柱、６４ ロボシリンダ、７０ 規制部、７１ 側板、７２ ガイドローラ、７３ ガイドカムフォロア、７７ 挟持部、８０ 回転制御部、８１ リニアガイド、８２ 移動ブロック、８３ ナット、８４ ボールネジ、８５ 溝ブロック、８６ スライド溝、８７ 駆動モータ、８８ 固定板、８９ プーリベルト機構、９０ 印刷部、９１ スライド部、９２ スキージ、９３ 上下シリンダ、９４ 上下ベース板、９５ スクリーン、９６ スクリーン枠、９７ ロボシリンダ、９８ 腕、９９ 移動機構、１００ スクリーン印刷装置、１１０ 制御部、１１１ 信号線、１１２ レール、Ｃ 先端部、Ｌ 垂直線、２１０ 背板、２１１ 横板、２１２ ピン、２１３ バネ、２２１ 印圧シリンダ、２９０ 上下板、２９１ 規制穴、３１０ スクレッパー、３２０ スクレッパーシリンダ、８０１ 足部、８０２ 足カムフォロア。

Claims (12)

1. 曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置において、
   スキージを保持する保持部と、
   前記スキージの先端を中心にして前記保持部が回転するように、前記保持部の回転方向を規制して前記保持部を取り付けた規制部と、
   前記規制部に取り付けられた前記保持部を回転させる回転制御部と
   を備え、
   前記保持部は、弧状のガイドレールを有し、
   前記規制部は、前記ガイドレールを回転可能に取り付けた挟持部を有し、
   前記挟持部は、
   前記ガイドレールを上下から挟んだガイドローラとガイドカムフォロアとを有し、
   前記ガイドローラにより前記保持部に印圧を加えるスクリーン印刷装置。
2. 曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置において、
   スキージを保持する保持部と、
   前記スキージの先端を中心にして前記保持部が回転するように、前記保持部の回転方向を規制して前記保持部を取り付けた規制部と、
   前記規制部に取り付けられた前記保持部を回転させる回転制御部とを備え、
   前記保持部は、スライドカムフォロアを有し、
   前記回転制御部は、前記スライドカムフォロアを前後に移動させるスクリーン印刷装置。
3. 前記回転制御部は、前記スライドカムフォロアをガイドするスライド溝が形成された溝ブロックと、
   前記溝ブロックを前後方向に移動させるボールネジと
   を有する請求項２に記載のスクリーン印刷装置。
4. 印刷位置により前記溝ブロックの直線移動速度を変更する制御部を有する請求項３に記載のスクリーン印刷装置。
5. 曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置において、
   スキージを保持する保持部と、
   前記スキージの先端を中心にして前記保持部が回転するように、前記保持部の回転方向を規制して前記保持部を取り付けた規制部と、
   前記規制部に取り付けられた前記保持部を回転させる回転制御部と
   を備え、
   前記保持部と前記規制部と前記回転制御部とを有する印刷部と、
   印刷位置により前記印刷部の直線移動速度を変更する制御部と
   を有するスクリーン印刷装置。
6. 曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置において、
   スキージを保持する保持部と、
   前記スキージの先端を中心にして前記保持部が回転するように、前記保持部の回転方向を規制して前記保持部を取り付けた規制部と、
   前記規制部に取り付けられた前記保持部を回転させる回転制御部と
   を備え、
   前記規制部は、弧状のガイドレールを有し、
   前記保持部は、前記ガイドレールに対して回転可能に取り付けられた挟持部を有するスクリーン印刷装置。
7. 前記挟持部は、
   前記ガイドレールを上下から挟んだガイドローラとガイドカムフォロアとを有し、
   前記ガイドレールにより前記保持部に下方への圧力を加える請求項６に記載のスクリーン印刷装置。
8. 前記規制部は、前記保持部を上下させる上下シリンダを有し、
   前記保持部は、前記スキージを上下させる印圧シリンダを有する請求項６又は７に記載のスクリーン印刷装置。
9. 曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置において、
   スキージを保持する保持部と、
   前記スキージの先端を中心にして前記保持部が回転するように、前記保持部の回転方向を規制して前記保持部を取り付けた規制部と、
   前記規制部に取り付けられた前記保持部を回転させる回転制御部と
   を備え、
   前記スクリーン印刷装置は、ワークを載せる曲面治具を有し、
   前記回転制御部は、
   前記保持部の前後に固定された足部を有し、
   前記足部は、前記曲面治具の曲面の表面を移動するスクリーン印刷装置。
10. 曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷方法において、
    保持部にスキージを保持し、
    スクリーン印刷中に、前記スキージの先端部を中心にして前記保持部を回転させながらスクリーン印刷をするスクリーン印刷方法であって、
    前記保持部は、弧状のガイドレールを有し、
    前記ガイドレールをガイドローラとガイドカムフォロアとの間に配置した挟持部により前記ガイドレールを挟持して、前記ガイドレールの移動方向を規制しながらスクリーン印刷をするスクリーン印刷方法。
11. 曲面を有するワークに対してスクリーン印刷をするスクリーン印刷方法において、
    保持部にスキージを保持し、
    スクリーン印刷中に、前記スキージの先端部を中心にして前記保持部を回転させながらスクリーン印刷をするスクリーン印刷方法であって、
    前記保持部は、弧状のガイドレールをガイドローラとガイドカムフォロアとの間に配置した挟持部を有し、
    前記挟持部により前記ガイドレールを挟持して、前記挟持部の移動方向を規制しながらスクリーン印刷をするスクリーン印刷方法。
12. 曲面を有するワークに対して前記スキージのアタック角度を一定の角度θにしてスクリーン印刷をする請求項１０又は１１に記載のスクリーン印刷方法。

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